WO2019026615A1 - 制御装置、制御方法、並びに撮像装置 - Google Patents

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WO2019026615A1
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control
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晃己 渡部
朗 秋葉
秀年 椛澤
橋本　光生
友廣 白根
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ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
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    • G03B2207/00—Control of exposure by setting shutters, diaphragms, or filters separately or conjointly
    • G03B2207/005—Control of exposure by setting shutters, diaphragms, or filters separately or conjointly involving control of motion blur

Definitions

  • the present technology relates to a control device, a control method, and an imaging device, and relates to, for example, a control device, a control method, and an imaging device capable of performing control with enhanced accuracy by expanding a range where blur can be corrected.
  • a blur correction apparatus that moves a lens or an imaging element in a direction orthogonal to the optical axis direction to correct image blurring.
  • the image stabilization apparatus described in Patent Document 1 includes a movable body holding a lens or an imaging device and a movement mechanism for moving the movable body in a first movement direction and a second movement direction orthogonal to each other. ing.
  • the moving mechanism includes a first moving body, a second moving body, a third moving body, a first actuator, and a second actuator, and the first moving body, the second moving body, and the third movement.
  • the body is movably contacted to each position of the movable body.
  • the first movable body is moved in the second movement direction by the first actuator, and when the first movable body is moved in the second movement direction, the movable body is moved in the second movement direction.
  • the second movable body and the third movable body are slid by the movable body, and the movable body is moved in the second movement direction while being held on a plane orthogonal to the optical axis.
  • the second movable body is moved in the first movement direction by the second actuator, and the movable body is moved in the first movement direction when the second movable body is moved in the first movement direction.
  • the first movable body and the third movable body are slid by the movable body, and the movable body is moved in the first movement direction while being held on a plane orthogonal to the optical axis.
  • the present technology has been made in view of such a situation, and enables the weight of the movable body to be reduced after simplifying the structure.
  • the control device includes a movable body that moves in at least two directions, and a control unit that controls the movement of the movable body, and the control unit controls the initial position and the designated position of the movable body. Based on the above, a control value for controlling the movement of the mobile unit is set.
  • a control device that controls a moving body moving in at least two directions controls movement of the moving body based on an initial position and a designated position of the moving body.
  • An imaging device includes a lens unit having at least one lens, an imaging element that photoelectrically converts an optical image captured through the lens, and a shake correction device that corrects image blurring of the optical image.
  • the shake correction apparatus includes: a movable body moving in at least two directions; and a control unit configured to set a control value for controlling movement of the movable body based on an initial position and a designated position of the movable body. Equipped with
  • a moving body moving in at least two directions is controlled.
  • the control is performed by setting a control value for controlling the movement of the moving body based on the initial position and the designated position of the moving body.
  • a lens unit having at least one lens, an imaging element that photoelectrically converts an optical image captured through the lens, and a shake correction device that corrects image blurring of the optical image Be equipped.
  • the shake correction device controls a moving body moving in at least two directions. The control is performed by setting a control value for controlling the movement of the moving body based on the initial position and the designated position of the moving body.
  • the control device or the imaging device may be an independent device or an internal block constituting one device.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment of an imaging device including a shake correction device to which the present technology is applied. It is a block diagram showing an example of composition of an imaging device. It is a disassembled perspective view of a blurring correction apparatus. It is a disassembled perspective view of a blurring correction apparatus. It is a perspective view of a blurring correction apparatus. It is a perspective view showing a base body etc. It is a perspective view which shows a 1st movable body etc. It is a perspective view shown in the state which looked at the 1st movable body etc. from the direction different from FIG. It is a front view which shows the state in which the 1st movable body was supported by the base body.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of control of a shake correction operation. It is a figure for demonstrating a movement range. It is a figure for demonstrating stop position accuracy. It is a figure for demonstrating stop position accuracy. It is a figure for demonstrating the structure of the control part in 1st Embodiment. It is a figure for demonstrating an initial position and an instruction
  • an imaging device including a control device to which the present technology is applied is applied to an interchangeable lens, and a shake correction device is applied to a shake correction device provided in the interchangeable lens.
  • the application range to which the present technology is applied is not limited to the interchangeable lens and the shake correcting device provided in the interchangeable lens.
  • the present technology can be widely applied to, for example, imaging devices incorporated in various devices such as still cameras, video cameras, personal computers, portable terminals and the like, or shake correction devices provided in these imaging devices.
  • the lenses described below are meant to include both those constituted by a single lens and those constituted as a lens group by a plurality of lenses.
  • the imaging device (interchangeable lens) 1 has a lens barrel 2 and necessary parts disposed inside the lens barrel 2 (see FIG. 1). At least one lens group 3, 3,... Is disposed inside the lens barrel 2 so as to be movable or fixed in the optical axis direction.
  • the lens group 3 has a single or a plurality of lenses. Inside the lens barrel 2, other optical elements (not shown) other than the lens groups 3, 3,... Such as an aperture stop are also arranged.
  • the lens group 3 or a part of one of the lens groups 3, 3,... Is provided as a shift lens group 3a which is moved in a direction perpendicular to the optical axis.
  • the lens group 3 may be composed of a plurality of sub lens groups having a single or a plurality of lenses, for example, a front group and a rear group, in which case the sub lens group is provided as the shift lens group 3a. It may be
  • the image pickup apparatus 1 which is an interchangeable lens is detachably attached to an apparatus main body (not shown) of the still camera, and is attached to the apparatus main body for use.
  • the apparatus body is provided with an operation unit such as a power button and a zoom knob, and a display unit on which a screen is displayed.
  • the imaging device may be configured as a whole by mounting the imaging device 1 on the device body, and only the device body of a type in which the interchangeable lens is not used is configured as the imaging device. May be However, when only an apparatus body of a type in which the interchangeable lens is not used is configured as an imaging device, the lens groups 3, 3,... Are disposed in the apparatus body.
  • the imaging device 1 includes a central processing unit (CPU) 4, a driver circuit 5, a drive motor 6, an imaging element 7, and an image separation circuit 8 (see FIG. 2).
  • CPU central processing unit
  • driver circuit 5 a drive motor 6, an imaging element 7, and an image separation circuit 8 (see FIG. 2).
  • the CPU 4, the driver circuit 5, the drive motor 6, the imaging device 7, and the image separation circuit 8 may not be used when the imaging device is configured as a whole by mounting the imaging device 1 to the device main body.
  • the device body of the type is configured as an imaging device, it is provided in the device body.
  • the CPU 4 integrally controls the entire imaging apparatus 1 and sends an image captured by the lens groups 3, 3,... And photoelectrically converted by the imaging element 7 to the video separation circuit 8.
  • the CPU 4 executes various processes based on an input of an operation signal from the outside such as a focusing operation. For example, when a focusing operation signal is input, focusing processing is performed to operate the drive motor 6 via the driver circuit 5 in accordance with the input focusing operation signal.
  • the lens group 3 provided as a focus lens group is moved in the optical axis direction by the focusing process. At this time, positional information of the focus lens group is fed back by the CPU 4 and reference information when the focus lens group is moved next via the drive motor 6 is stored. Further, for example, when a zooming operation signal is input, the CPU 4 performs a scaling process to operate the drive motor 6 via the driver circuit 5 in accordance with the input zooming operation signal.
  • the CPU 4 sends a drive signal to the driver circuit 5 based on a signal output from a position detection unit described later for performing the shake correction.
  • the driver circuit 5 operates a first actuator and a second actuator described later based on the input drive signal. Blur correction is performed by the operation of the first actuator and the second actuator.
  • a photoelectric conversion element such as a charge coupled device (CCD) or a complementary metal-oxide semiconductor (CMOS) is used.
  • CCD charge coupled device
  • CMOS complementary metal-oxide semiconductor
  • the video separation circuit 8 sends a video signal to a video processing circuit (not shown).
  • the video processing circuit converts the input video signal into each signal format suitable for the subsequent processing, and performs each processing such as video display processing on the display unit, recording processing on the recording medium, data transfer processing via the communication interface, etc. I do.
  • a shake correction device 9 for moving the shift lens group 3a is disposed inside the lens barrel 2 (see FIGS. 1 and 2). Therefore, blurring correction is performed by moving the shift lens group 3a in the direction orthogonal to the optical axis.
  • the shake correction device 9 is fixed in a fixed state to the base body 10 and the first movable body 11 and the first movable body movable in the left and right direction, which is the first movement direction, with respect to the base body 10. And a second movable body 12 movable in the vertical direction, which is the second movement direction, with respect to 11 (see FIGS. 3 to 5).
  • the base body 10 has an arrangement portion 13 formed in a case-like shape that opens forward, and supported projections 14 and 14 protruding leftward and rightward from the arrangement portion 13.
  • the placement portion 13 has a base surface portion 15, an upper surface portion 16, a lower surface portion 17, and side surface portions 18, 18 (see FIG. 6).
  • the internal space of the placement unit 13 is formed as a placement space 13a.
  • the base surface 15 faces in the front-rear direction, the upper surface 16 is projected forward from the upper end of the base surface 15, the lower surface 17 is projected forward from the lower end of the base surface 15, and the side surfaces 18, 18 are each base surface It is projected forward from the left and right ends of 15.
  • the base surface portion 15 is formed in a rectangular plate shape.
  • the base surface portion 15 is formed with a circular light transmission hole 15a which is penetrated back and forth.
  • arrangement holes 15b, 15b which are penetrated back and forth are formed.
  • placement concave portions 15c, 15c opened forward are formed separately on the left and right of the light transmission hole 15a.
  • a support recess 15d opened forward is formed below the light transmission hole 15a.
  • Support protrusions 19, 19, 20, 20 are provided in the placement portion 13.
  • the support projections 19, 19 project inward from a position across the left and right ends of the upper surface portion 16 and the upper end of one side surface portion 18, and are spaced apart in the front-rear direction.
  • the support protrusion 19 is formed with a support hole 19 a which is penetrated in the front and rear direction.
  • the support projections 20, 20 project inward from a position across the left and right other end portions of the upper surface portion 16 and the upper end portion of the other side surface portion 18, and are spaced apart forward and backward.
  • the support protrusion 20 is formed with a support hole 20a which is penetrated in the front and rear direction.
  • the lower surface portion 17 is provided with spring support protrusions 17a and 17a which are projected upward and are separated left and right.
  • Positioning pins 14 a and insertion holes 14 b are vertically separated from each other in the supported projection 14.
  • the supported projections 14 and 14 are attached to an attachment member (not shown) disposed inside the lens barrel 2 or the lens barrel 2.
  • the base body 10 is positioned with respect to the lens barrel 2 or the mounting member by the positioning pins 14a and 14a, and is mounted to the lens barrel 2 or the mounting member by a mounting screw (not shown) inserted into the insertion holes 14b and 14b.
  • First guides 21 and 21 are disposed in the placement recesses 15 c and 15 c of the base body 10, respectively.
  • the first guide 21 is formed in a cylindrical or cylindrical shape, and is disposed in the placement recess 15 c in a state where the axial direction coincides with the left-right direction.
  • the first guide 21 is immovable relative to the base surface portion 15.
  • the first rolling member 22 is supported by the support recess 15 d of the base body 10.
  • the first rolling member 22 is formed in a cylindrical or cylindrical shape, is supported by the support recess 15 d in a state where the axial direction coincides with the vertical direction, and can be rotated about the axis with respect to the base body 10 .
  • Support recesses 15d, 15d may be formed on the upper and lower sides of the light transmission hole 15a in the base body 10, and the first rolling members 22, 22 may be supported by the support recesses 15d, 15d, respectively (see FIG. See box A in dotted line).
  • the first movable body 11 is formed in a substantially annular shape, and an inner space is formed as a transmission hole 11a (see FIGS. 7 and 8).
  • Guide groove portions 23a, 23a opened rearward are formed on the rear surface 23 of the first movable body 11 so as to be separated to the left and right of the transmission hole 11a (see FIG. 8).
  • the guided groove portions 23a, 23a are formed to extend laterally.
  • a support recess 23b opened rearward is formed below the transmission hole 11a.
  • arrangement concave parts 24a, 24a opened forward are formed in the circumferential direction of the transmission hole 11a at the outer side of the transmission hole 11a (see FIG. 7).
  • a support recess 24b opened forward is formed on the outside of the transmission hole 11a.
  • the placement recesses 24 a and 24 a and the support recess 24 b are sequentially separated in the circumferential direction.
  • the first guides 21 and 21 are respectively disposed in the guided groove portions 23a and 23a of the first movable body 11 (see FIG. 9), and the first movable body 11 has first guided groove portions 23a and 23a.
  • the base body 10 can be moved in the left-right direction (first movement direction). Therefore, the first movable body 11 is disposed in the placement space 13 a of the placement portion 13 in a state of being supported by the base surface portion 15 of the base body 10 via the first guides 21, 21.
  • the first rolling member 22 is supported by the support recess 23 b of the first movable body 11, and the first rolling member 22 is rolled between the base body 10 and the first movable body 11.
  • the first movable body 11 is smoothly moved in the left-right direction with respect to the base body 10.
  • support recesses 23b and 23b may be formed above and below the transmission hole 11a in the first movable body 11, and the first rolling members 22 and 22 may be supported by the support recesses 23b and 23b (FIG. 4). (See the box D in dashed-dotted line in).
  • the second guides 25 are arranged in the arrangement recesses 24a of the first movable body 11 (see FIG. 7).
  • the second guide 25 is formed in a cylindrical or cylindrical shape, and is arranged in the arrangement recess 24 a in a state where the axial direction coincides with the vertical direction.
  • the second guide 25 is made immovable with respect to the first movable body 11.
  • the second rolling member 26 is supported by the support recess 24 b of the first movable body 11.
  • the second rolling member 26 is formed in a cylindrical or cylindrical shape, is supported by the support recess 24 b in a state in which the axial direction coincides with the left and right direction, and is rotatable about the first movable body 11 in the axial direction. It is done.
  • support recesses 24b and 24b may be formed around the transmission hole 11a in the first movable body 11, and the second rolling members 26 and 27 may be supported by the support recesses 24b and 24b (FIG. 3).
  • the second rolling member 26 is formed in a cylindrical or cylindrical shape, is supported by the support recess 24 b in a state in which the axial direction coincides with the left and right direction, and is rotatable about the first movable body 11 in the axial direction. It is done.
  • the second rolling member 27 is formed, for example, in a spherical shape, and can rotate in the same direction as the second rolling member 26 along the shape of the support recess 24 b with respect to the first movable body 11. Further, the second rolling members 26, 26 may be supported by both the support recesses 24b, 24b respectively, and the second rolling members 27, 27 are supported by the both support recesses 24b, 24b. May be
  • the second movable body 12 has a base surface portion 28 formed in an annular shape and a peripheral surface portion 29 projecting forward from an outer peripheral portion of the base surface portion 28 (see FIGS. 10 and 11).
  • the outer shape of the second movable body 12 is larger than the outer shape of the first movable body 11.
  • An inner space in the base portion 28 is formed as a through hole 28 a.
  • the shift lens group 3a is held by the second movable body 12 so as to cover the through hole 28a.
  • the imaging light taken in by the lens groups 3, 3,... Including the shift lens group 3 a is incident on the imaging element 7.
  • the photographing light is sequentially transmitted through the through hole 28 a of the second movable body 12, the transmission hole 11 a of the first movable body 11, and the light transmission hole 15 a of the base body 10 and is incident on the imaging device 7.
  • Guide groove portions 30a, 30a opened rearward are formed on the rear surface 30 of the base surface portion 28 so as to be separated in the circumferential direction of the through hole 28a outside the through hole 28a (see FIG. 11).
  • the guided groove portions 30a, 30a are formed to extend vertically.
  • a support recess 30b opened rearward is formed outside the through hole 28a.
  • the left and right end portions of the portion near the upper end of the circumferential surface portion 29 are provided as inclined surface portions 31 and 32, respectively (see FIGS. 10 and 11).
  • the inclined surface portions 31 and 32 are inclined so as to be displaced downward as they move away from each other in the left-right direction.
  • the circumferential surface portion 29 is provided with receiving protrusions 33 and 34 which are protruded from the outer surface of the inclined surface portions 31 and 32.
  • a first operated surface 33 a is formed on the receiving projection 33, and a second operated surface 34 a is formed on the receiving projection 34.
  • the first operated surface 33a located on the left side is inclined so as to face the upper left and the upper front
  • the second operated surface 34a located on the right faces the upper right and the upper front. So it is inclined.
  • the inclination angles in the left-right direction and the up-down direction with respect to the horizontal plane of the first operated surface 33a and the second operated surface 34a are the same.
  • spring support protrusions 29a, 29a, 29a which are protruded forward are provided in a circumferentially separated manner.
  • stopper projections 29b, 29b,... Projecting forward are provided in a circumferentially spaced manner.
  • the second guides 25, 25 are respectively disposed in the guided groove portions 30a, 30a of the second movable body 12 (see FIG. 12), and the second movable body 12 has the second guided groove portions 30a, 30a.
  • the first movable body 11 can be moved in the vertical direction (the second movement direction). Therefore, the second movable body 12 is supported by the first movable body 11 via the second guides 25, 25 and disposed in the disposition space 13 a of the disposition portion 13.
  • the second rolling member 26 is supported by the support recess 30b of the second movable body 12, and the second rolling member 26 is rolled between the first movable body 11 and the second movable body 12
  • the second movable body 12 is smoothly moved in the vertical direction with respect to the first movable body 11 with less friction when the second movable body 12 moves relative to the first movable body 11.
  • the second movable body 12 is moved in the vertical direction with respect to the first movable body 11, and the first movable body 11 is moved in the lateral direction with respect to the base body 10.
  • the supported second movable body 12 is moved integrally with the first movable body 11 relative to the base body 10 in the left-right direction.
  • Support recesses 30b and 30b may be formed around the through hole 28a of the second movable body 12, and the second rolling members 26 and 27 may be supported by the support recesses 30b and 30b, respectively (FIG. 4). (See the box E in dashed-two dotted line).
  • the shake correction device 9 guides the first guides 21 and 21 for guiding the first movable body 11 in the first movement direction, and guides the second movable body 12 in the second movement direction.
  • second guides 25, 25 are provided.
  • the first movable body 11 is guided to the base body 10 by the first guides 21 and 21 and the second movable body 12 is opposed to the first movable body 11 by the second guides 25 and 25.
  • the first movable body 11 and the second movable body 12 can be reliably moved in the first movement direction and the second movement direction, respectively.
  • first guides 21 and 21 are provided as separate members from the base body 10, and the second guides 25 and 25 are provided as separate members from the first movable body 11.
  • first guides 21, 21 are integrally formed on the base body 10 as the first guides 21A, 21A
  • second guides 25, 25 are the first movable bodies 11 as the second guides 25A, 25A. (See FIG. 13).
  • the first guides 21, 21 are integrally formed on the base body 10 as first guides 21A, 21A, and the second guides 25, 25 are integrally formed on the first movable body 11 as second guides 25A, 25A. Since the first guides 21 and 21 and the second guides 25 and 25 do not need to be formed as separate members from the base body 10 and the first movable body 11 by being formed, the number of parts is reduced. Above, the first movable body 11 and the second movable body 12 can be reliably moved in the first movement direction and the second movement direction, respectively.
  • first guided body immovable relative to the first movable body 11 between the base body 10 and the first movable body 11 A member may be provided, and a second guided member immovable relative to the second movable body 12 may be provided between the first movable body 11 and the second movable body 12.
  • a first guide groove is formed in the base body 10
  • a second guide groove is formed in the first movable body 11
  • a first guide groove is formed by the first guide groove.
  • the movable body 11 may be guided, and the second movable body 12 may be guided by the second guide groove via the second guided member.
  • first guided member may be integrally formed with the first movable body 11 and the second guided member may be integrally formed with the second movable body 12.
  • a first rolling member 22 that is rolled when the first movable body 11 is moved in the first movement direction is disposed between the base body 10 and the first movable body 11
  • a second rolling member 26 is disposed between the movable body 11 and the second movable body 12 so as to roll when the second movable body 12 is moved in the second movement direction.
  • pressing springs 35, 35 functioning as an urging portion are disposed (see FIGS. 6 and 12). ).
  • the pressing springs 35, 35 are, for example, compression coil springs, and the lower ends thereof are supported by the spring support protrusions 17a, 17a of the base body 10.
  • the second movable body 12 is biased upward by the pressing springs 35, 35.
  • one pressing spring 35 may be provided.
  • a first drive body 36 is attached to the support projections 19 and 19 of the base body 10 (see FIGS. 3 and 14).
  • the first driver 36 is constituted by a first actuator 37 and a first slider 38 (see FIGS. 15 and 16).
  • the first actuator 37 is, for example, an actuator using a piezoelectric element, and has a fixed portion 37a, a piezoelectric element 37b, and a drive shaft 37c.
  • the piezoelectric element 37b protrudes forward from the fixed portion 37a and the drive shaft 37c is piezoelectric
  • the piezoelectric element 37 b and the drive shaft 37 c are disposed continuously in front of the element 37 b and extend in the front-rear direction.
  • the first actuator 37 has the fixing portion 37a disposed in the arrangement hole 15b of the base surface portion 15 and fixed to the base body 10.
  • the drive shaft 37c extends in the front-rear direction through the support holes 19a and 19a of the support projections 19 and 19 Movably supported.
  • the first slider 38 has a base member 39 bent at a right angle and a connecting member 40 longitudinally connected to the base member 39, and both ends in the longitudinal direction of the connecting member 40 are respectively longitudinal directions of the base member 39 Connected to both ends of the
  • the base member 39 is provided as a first portion 39 a and the other side is provided as a second portion 39 b with reference to the bent portion.
  • the connecting member 40 is provided as a flat contact surface portion 40 a except for both end portions in the longitudinal direction.
  • the first slider 38 has an elastic force in the direction in which the base member 39 and the connecting member 40 approach each other.
  • the drive shaft 37c of the first actuator 37 is inserted between the base member 39 and the connection member 40, and the first portion 39a and the second portion 39b of the base member 39 and the contact surface portion 40a of the connection member 40 are driven. It is pressed against the shaft 37c.
  • the transmission member 41 is attached to the surface opposite to the surface in contact with the drive shaft 37c of the contact surface portion 40a.
  • convex first driving force transmission portions 41a and 41a are provided on the opposite side of the contact surface portion 40a in the longitudinal direction of the connecting member 40 so as to be separated.
  • the first driving force transmitting portions 41a, 41a are formed in a gentle curved surface with a convex outer surface.
  • the first driving body 36 is positioned at the upper left corner of the placement portion 13 of the base body 10, and the first driving force transmitting portions 41a and 41a of the transmitting member 41 are at the receiving projection 33 of the second movable body 12. It is slidably in contact with the first surface 33a (see FIG. 16). The transmission member 41 is in contact with the first operated surface 33a from the upper left.
  • a second drive body 42 is attached to the support projections 20, 20 of the base body 10 (see FIGS. 3 and 14).
  • the second driver 42 is constituted by a second actuator 43 and a second slider 44 (see FIGS. 15 and 16).
  • the second actuator 43 is, for example, an actuator using a piezoelectric element, and has a fixed portion 43a, a piezoelectric element 43b, and a drive shaft 43c.
  • the piezoelectric element 43b protrudes forward from the fixed portion 43a and the drive shaft 43c is
  • the piezoelectric element 43 b and the drive shaft 43 c are disposed continuously on the front side of the piezoelectric element 43 b and extend in the front-rear direction.
  • the second actuator 43 has the fixed portion 43a disposed in the arrangement hole 15b of the base surface portion 15 and fixed to the base body 10.
  • the drive shaft 43c extends in the front-rear direction through the support holes 20a and 20a of the support projections 20 and 20. Movably supported.
  • a voltage is applied to the piezoelectric element 43b in the second actuator 43, the piezoelectric element 43b is expanded and contracted to move the drive shaft 43c in the front-rear direction.
  • the second slider 44 has a base member 45 bent at a right angle and a connecting member 46 connected to the base member 45 in the longitudinal direction, and both ends in the longitudinal direction of the connecting member 46 are respectively in the longitudinal direction of the base member 45 Connected to both ends of the
  • the base member 45 is provided as a first portion 45 a and the other side is provided as a second portion 45 b with reference to the bent portion.
  • the connecting member 46 is provided as a flat contact surface portion 46 a except for both end portions in the longitudinal direction.
  • the second slider 44 has an elastic force in the direction in which the base member 45 and the connecting member 46 approach each other.
  • the drive shaft 43c of the second actuator 43 is inserted between the base member 45 and the connection member 46, and the first portion 45a and the second portion 45b of the base member 45 and the contact surface portion 46a of the connection member 46 are driven. It is pressed against the shaft 43c.
  • the transmission member 47 is attached to the surface opposite to the surface in contact with the drive shaft 43c of the contact surface portion 46a.
  • convex second driving force transmission portions 47a and 47a are provided on the opposite side of the contact surface portion 46a in the longitudinal direction of the connection member 46 so as to be separated.
  • the second driving force transmitting parts 47a, 47a are formed in a gentle curved surface with a convex outer surface.
  • the second driving body 42 is positioned at the upper right corner of the placement portion 13 of the base body 10, and the second driving force transmitting portions 47a, 47a of the transmitting member 47 are at the receiving projection 34 of the second movable body 12. It is slidably in contact with the second surface 34a (see FIG. 16). The transmission member 47 is in contact with the second affected surface 34 a from the upper right.
  • the transmission member 41 is in contact with the first operated surface 33a of the second movable body 12 from the upper left, and the second movable body 12 is the first drive body.
  • a driving force is applied from the lower side 36 to the lower right or the upper left, and this direction is taken as the first driving direction.
  • the transmission member 47 is in contact with the second operated surface 34a of the second movable body 12 from the upper right and the second movable body 12 is driven from the second drive body 42.
  • a force is applied to the lower left or the upper right, and this direction is taken as the second drive direction.
  • the first drive direction and the second drive direction are orthogonal to each other, and the first drive direction and the second drive direction are the first movement direction of the first movable body 11 and the second movable body 12.
  • the direction is 45 degrees different from the second movement direction (see FIG. 12).
  • the magnetic actuator may be an electromagnetic actuator that generates a driving force by a magnet and a motorized actuator that generates a driving force by the rotation of a lead screw.
  • the lid 48 is in a state where the first movable body 11, the second movable body 12, the first drive body 36 and the second drive body 42 are disposed in the placement space 13a.
  • the first movable body 11, the second movable body 12, the first driving body 36 and the second driving body 42, which are attached from the front side, are closed by a lid 48 (see FIGS. 3 to 5).
  • the lid 48 is formed with a passage hole 48a which is penetrated in the front and back direction.
  • Bias springs 49, 49, 49 are disposed between the front surface of the circumferential surface 29 of the second movable body 12 and the rear surface of the lid 48 (see FIGS. 5 and 10).
  • the biasing springs 49, 49, 49 are, for example, compression coil springs, and the rear end portion thereof is supported by the spring support protrusions 29a, 29a, 29a of the second movable body 12.
  • the second movable body 12 is biased rearward by biasing springs 49, 49, 49, and the second movable body 12 is biased rearward, whereby the first movable body 11 is also biased rearward. .
  • the second movable body 12 is pressed against the second guides 25, 25 and the second rolling member 26, and the second guides 25, 25 and the second rolling member 26 are the first movable body 11. And the first movable body 11 is pressed against the first guides 21 and 21 and the first rolling member 22, and the first guides 21 and 21 and the first rolling member 22 The base surface portion 15 is pressed.
  • the base body 10 is provided with the stopper projections 29b, 29b,... Which are projected forward, so when a large impact is applied to the imaging device 1 due to a drop or the like,
  • the stopper projections 29b, 29b,... Are in contact with the rear surface of the lid 48, and excessive forward movement of the second movable body 12 and the first movable body 11 is prevented.
  • the first actuator 37 and the second actuator 43 are attached to the base body 10 supporting the first movable body 11, the first actuator 37 and the second actuator 43 are attached. Therefore, the structure of the shake correction apparatus 9 can be simplified.
  • the base body 10 is provided with a substantially rectangular arrangement portion 13 in which the first movable body 11 and the second movable body 12 are arranged, and the first drive body 36 and the second drive body 42 The first movable body 11 and the second movable body 12 are attached to the corners of the arrangement portion 13 on the outer side.
  • the shake correction device 9 can be miniaturized by effective use of the space.
  • the first drive body 36 and the second drive body 42 may be attached to parts other than the corner of the arrangement portion 13.
  • the first movable body 11 since the outer shape of the first movable body 11 is smaller than the outer shape of the second movable body 12, the first movable body 11 does not protrude outward from the second movable body 12 in the first state.
  • the movable body 11 and the second movable body 12 can be arranged, and the size of the shake correction apparatus 9 can be further reduced.
  • the first movable body 11 is movable only in the left-right direction with respect to the base body 10, and the direction around the optical axis of the shift lens group 3a held by the second movable body 12 and the second movable body 12
  • the imaging apparatus 1 can be miniaturized in the radial direction of the lens barrel 2 and The structure can be simplified.
  • the arrangement space 13a is formed.
  • the movable body 11, the second movable body 12, the first drive body 36, and the second drive body 42 are disposed in the same space formed in the base body 10, and the shake correction device 9 by effective use of the arrangement space Can be further miniaturized.
  • the first movable body 11 is movable with respect to the base body 10 only in the left-right direction (first movement direction) by the first guides 21 and 21, and the second movable body 11 is movable
  • the body 12 is movable relative to the first movable body 11 only in the vertical direction (the second movement direction) by the second guides 25.
  • the first driving body 36 is a central portion in the front-rear direction of a first operated surface 33a in which the first driving force transmitting portions 41a and 41a of the transmitting member 41 are formed on the receiving projection 33 of the second movable body 12
  • the second driving body 42 is in contact with the second driving force transmitting portion 47a of the transmitting member 47 in the front-rear direction of the second operated surface 34a formed on the receiving projection 34 of the second movable body 12 It is in contact with the central part in (see FIG. 17).
  • the shake correction device 9 is at the reference position in which the first movable body 11 and the second movable body 12 are not moved in any of the left and right direction and the up and down direction (see FIG. 18).
  • the shake correction device 9 voltages are applied to the piezoelectric elements 37 b and 43 b of the first actuator 37 and the second actuator 43 to operate the drive shafts 37 c and 43 c, and the first slider 38 and the second slider 44 forward.
  • the first drive force transmitting portions 41a and 41a slide on the first acted surface 33a and move to the front end side of the first acted surface 33a and transmit the second drive force.
  • the portions 47a, 47a are slid on the second operated surface 34a and moved to the front end side of the second operated surface 34a (see FIG. 19).
  • the shake correction device 9 voltages are applied to the piezoelectric elements 37 b and 43 b of the first actuator 37 and the second actuator 43 to operate the drive shafts 37 c and 43 c to operate the first slider 38 and the second slider 44. Is moved rearward, the first driving force transmitting portions 41a and 41a are slid on the first operated surface 33a and moved to the rear end side of the first operated surface 33a and The driving force transmitting parts 47a, 47a are slid on the second acting surface 34a and moved to the rear end side of the second acting surface 34a (see FIG. 21).
  • the first driving force transmitting portions 41a, 41a are moved to the rear end side of the first acting surface 33a, and the second driving force transmitting portions 47a, 47a are moved to the rear end side of the second acting surface 34a. Then, the second movable body 12 is guided by the second guides 25, 25 against the first movable body 11 against the biasing force of the pressing springs 35, 35 and moved downward (see FIG. 22). ).
  • the shake correction apparatus 9 voltages are applied to the piezoelectric elements 37b and 43b of the first actuator 37 and the second actuator 43 to operate the drive shafts 37c and 43c, and the first slider 38 is moved forward to the second
  • the first drive force transmitting portions 41a and 41a are slid along the first operated surface 33a and moved to the front end side of the first operated surface 33a.
  • the second driving force transmitting portions 47a and 47a are slid on the second acting surface 34a and moved to the rear end side of the second acting surface 34a (see FIG. 23).
  • the first driving force transmitting portions 41a and 41a are moved to the front end side of the first acting surface 33a, and the second driving force transmitting portions 47a and 47a are moved to the rear end side of the second acting surface 34a.
  • the left movable force is applied to the second movable body 12, the applied movable force is transmitted from the second movable body 12 to the first movable body 11, and the first movable body 11 It is guided by the first guides 21 21 integrally with the two movable bodies 12 and moved leftward (see FIG. 24).
  • the shake correction apparatus 9 voltages are applied to the piezoelectric elements 37 b and 43 b of the first actuator 37 and the second actuator 43 to operate the drive shafts 37 c and 43 c, and the first slider 38 is moved backward.
  • the second slider 44 is moved forward, the first driving force transmitting portions 41a, 41a are slid along the first operated surface 33a and moved to the rear end side of the first operated surface 33a.
  • the second driving force transmitting parts 47a, 47a are slid on the second acting surface 34a and moved to the front end side of the second acting surface 34a (see FIG. 25).
  • the first driving force transmitting portions 41a and 41a are moved to the rear end side of the first acting surface 33a, and the second driving force transmitting portions 47a and 47a are moved to the front end side of the second acting surface 34a.
  • the second movable body 12 is given a moving force to the right, the given moving force is transmitted from the second movable body 12 to the first movable body 11, and the first movable body 11 is It is guided by the first guides 21 and 21 integrally with the two movable bodies 12 and moved to the right (see FIG. 26).
  • the second movable body 12 is moved in the vertical direction with respect to the first movable body 11 and is integrally moved with the first movable body 11 in the left and right direction.
  • the shift lens group 3a held by the movable body 12 is also moved vertically and horizontally, and the optical axis of the shift lens group 3a is displaced to perform blur correction in which image blur is corrected.
  • first driving force transmitting portions 41a, 41a and the second driving force transmitting portions 47a, 47a are simultaneously moved with respect to the first operated surface 33a and the second operated surface 34a.
  • first driving force transmitting portions 41a and 41a and the second driving force transmitting portions 47a and 47a is the first acting surface 33a or the second acting surface 34a. It may be moved.
  • the first driving force transmitting portions 41a, 41a and the second driving force transmitting portion 47a It is possible to move the second movable body 12 to an arbitrary position in a plane orthogonal to the optical axis by adjusting the amount of movement and the movement direction in the front-rear direction of 47a.
  • the first movable body 11 and the second movable body 12 are positioned side by side in the optical axis direction (front-rear direction), and the first movement direction is the optical axis direction.
  • the second movement direction is perpendicular to both the optical axis direction and the first movement direction.
  • the reliability is improved. Shake correction can be performed.
  • first movable body 11 is moved in the first movement direction, which is the horizontal direction
  • second movable body 12 is moved in the second movement direction, which is the vertical direction.
  • first movable body 11 may be moved in the vertical direction
  • second movable body 12 may be moved in the left-right direction.
  • the first drive direction which is the drive direction of the drive force applied from the first drive body 36 to the second movable body 12 is obliquely lower right and upper left.
  • the second driving direction which is the driving direction of the driving force applied from the second driving body 42 to the second movable body 12, is a lower left and an upper right, and the first driving direction and the The two driving directions are orthogonal to the optical axis direction and orthogonal to each other.
  • first drive direction and the second drive direction are orthogonal to each other and orthogonal to the optical axis, highly reliable shake correction can be performed.
  • first drive direction and the second drive direction may be directions other than the direction orthogonal to each other, for example, the first drive direction and the second drive direction may have an angle of less than 90 degrees in the circumferential direction. . Further, the first drive direction and the second drive direction may be set to an angle larger than 90 degrees in the circumferential direction.
  • the second movable body 12 can be It is possible to move to any position in the plane orthogonal to the axis.
  • the first driving force transmitting portions 41a, 41a are pressed in a slidable state onto the first operated surface 33a, and the second driving force transmitting portions 47a, 47a are The second driving force transmitting portions 41a and 41a are pressed against the second receiving surface 34a in a slidable state, and the position of the first driving force transmitting portions 41a and 41a with respect to the first receiving surface 33a or the second driving force transmitting portions 47a and 47a
  • the second movable body 12 is moved relative to the base body 10 by changing the position of at least one of the positions with respect to the two acting surfaces 34 a.
  • the driving force of the first driving body 36 is transmitted to the first operated surface 33a, and the driving force of the second driving body 42 is transmitted to the second operated surface 34a, whereby the second movable body 12 is moved. Since it is moved, the second movable body 12 can be moved reliably by a simple configuration.
  • a pressing spring which presses the first operated surface 33a against the first driving force transmitting portions 41a, 41a and biases the second operating surface 34a against the second driving force transmitting portions 47a, 47a. 35, 35 are provided.
  • the first acting surface 33a is pressed against the first drive force transmitting portions 41a, 41a by the pressing springs 35, 35 and the second acting surface 34a is pressed against the second drive force transmitting portions 47a, 47a. Therefore, the driving force is reliably transmitted from the first driving body 36 and the second driving body 42 to the second movable body 12 to reduce the number of parts and to perform highly reliable shake correction. Can.
  • first drive direction of the first drive body 36 and the second drive direction of the second drive body 42 are different directions and inclined to the upper, lower, left, and right directions, and biased by the pressing springs 35, 35
  • first operated surface 33a and the second operated surface 34a of the second movable body 12 can be made into the first driving force transmitting portions 41a and 41a and the second driving force transmitting portion 47a. , 47a, and there is no need to provide springs for biasing in different directions, and the structure can be simplified by reducing the number of parts.
  • first and second acting surfaces 33a and 34a are both inclined with respect to the first and second moving directions, the first and second acting surfaces are inclined.
  • the driving force of the first driving body 36 is transmitted to 33a, and the driving force of the second driving body 42 is transmitted to the second operated surface 34a formed into the inclined surface, whereby the second movable body 12 is moved.
  • the second movable body 12 can be reliably moved by a simpler configuration.
  • the inclination angle with respect to the first movement direction and the second movement direction of the first operated surface 33a is the same as the inclination angle with respect to the first movement direction and the second movement direction of the second operated surface 34a. It has been
  • the driving force of the first driving body 36 is transmitted to the first operated surface 33a formed into the inclined surface, and the second operated surface 34a is inclined at the same inclination angle as the first operated surface 33a. Since the driving force of the second driving body 42 is transmitted to move the second movable body 12, the second movable body 12 with the same driving force of the first driving body 36 and the second driving body 42.
  • the movement amount in the first movement direction and the movement amount in the second movement direction can be made the same, and the first movement direction and the second movement direction of the second movable body 12 can be made the same. Movement control can be easily performed.
  • the inclination angle with respect to the first movement direction and the second movement direction of the first operated surface 33a and the first movement direction and the second movement of the second operated surface 34a may be configured to be different from the tilt angle with respect to the direction by making the tilt angles of the first work surface 33a and the second work surface 34a different. It becomes possible to change the amounts of movement of the second movable body 12 in the first movement direction and the second movement direction with respect to the same driving force of 42.
  • the movement speed in the first movement direction and the second movement direction required for the second movable body 12 and the characteristics of the first driving body 36 and the second driving body 42, for example, the driving force and the driving It becomes possible to perform control according to the speed or the like, and it is possible to improve the degree of freedom in design relating to the movement control of the second movable body 12.
  • the first driven surface 33a and the second driven surface 34a are inclined with respect to the first movement direction and the second movement direction, respectively, to thereby drive the first drive of the first drive body 36.
  • An example is shown in which the direction and the second drive direction of the second drive body 42 are orthogonal to the optical axis, but for example, the first operated surface 33a and the second operated surface 34a are the optical axis.
  • the first drive direction of the first drive body 36 and the second drive direction of the second drive body 42 may be inclined with respect to the direction orthogonal to the optical axis.
  • the first subject of the second movable body 12 is There is provided another means for urging the working surface 33a and the second acting surface 34a in a direction in which they are pressed against the first driving force transmitting portions 41a, 41a and the second driving force transmitting portions 47a, 47a, respectively.
  • the receiving protrusions 33 and 34 of the second movable body 12 are formed of magnetic material
  • the transmission member 41 of the first drive body 36 and the transmission member 47 of the second drive body 42 are formed of magnet
  • the receiving projection 33 is pulled by the transmission member 41
  • the first action surface 33a is pressed against the first driving force transmitting portions 41a, 41a
  • the receiving projection 34 is pulled by the transmission member 47, thereby causing the second receiving action.
  • the surface 34a may be pressed against the second driving force transmitting portions 47a, 47a.
  • the receiving protrusions 33 and 34 of the second movable body 12 may be formed of a magnet, and the transmission members 41 and 47 may be formed of a magnetic material.
  • a plurality of, for example, two each of the first driving force transmitting units 41a and 41a and the second driving force transmitting units 47a and 47a are provided.
  • the first acting surface 33a is pressed against the plurality of first driving force transmitting portions 41a and 41a, and the second acting surface 34a is pressed against the plurality of second driving force transmitting portions 47a and 47a.
  • the positions of the first drive 36 and the second drive 42 with respect to the second movable body 12 can be stabilized, and the second movable body 12 can be obtained from the first drive 36 and the second drive 42.
  • the driving force can be transmitted in a stable state.
  • first moving direction in which the first movable body 11 is moved is different from the first driving direction of the driving force applied from the first driving body 36 to the second movable body 12
  • second moving direction in which the second movable body 12 is moved is different from the second driving direction of the driving force applied from the second driving body 42 to the second movable body 12.
  • the driving force of both the driving force of the first driving body 36 and the driving force of the second driving body 42 is transmitted to move the second movable body 12.
  • the second movable body 12 is moved in the first movement direction or the second movement direction according to the magnitude of the driving force of the second driving body 42, and the freedom of movement control with respect to the second movable body 12 is improved Can be
  • first driver 36 has a first actuator 37 and a first slider 38 operated by the first actuator 37
  • second driver 42 has a second actuator 43 and a second actuator 43.
  • a first slider 38 and a second slider 44 are made slidable on the second movable body 12 and have a second slider 44 operated by an actuator 43.
  • the driving force of the first driving body 36 and the driving force of the second driving body 42 are transmitted from the first slider 38 and the second slider 44 to the second movable body 12, respectively.
  • the driving force of the driving body 36 and the second driving body 42 can be reliably transmitted to the second movable body 12 by a simple structure.
  • first movement direction and the second movement direction are orthogonal to each other, and the first slider 38 and the second slider 44 are orthogonal to both the first movement direction and the second movement direction. It is operated in the (front-back direction).
  • the first slider 38 and the second slider 44 are operated in the direction orthogonal to the moving direction of the first movable body 11 and the second movable body 12, the first movable body 11 and the second In the plane including the moving direction of the movable body 12, that is, in the plane orthogonal to the optical axis, the arrangement space of the first slider 38 and the second slider 44 becomes smaller, and the imaging device 1 in the radial direction of the lens barrel 2 Miniaturization can be achieved.
  • the first slider 38 and the second slider 44 are operated in the optical axis direction (longitudinal direction), and the first movable body 11 and the second movable body 12 are orthogonal to the optical axis
  • the movement directions of the first slider 38 and the second slider 44 and the movement directions of the first movable body 11 and the second movable body 12 are made different.
  • the movement direction of the first slider 38 and the second slider 44 and the movement direction of the first movable body 11 and the second movable body 12 are different from each other.
  • the influence of the inertial mass of the second slider 44 and the first movable body 11 and the second movable body 12 is dispersed in the operation direction and the movement direction, respectively.
  • the imaging device 1 is provided with a control unit 50 (see FIG. 27).
  • a control unit 50 for example, a CPU 4 that centrally controls the entire imaging device 1 is used.
  • the shake correction device 9 detects the position of the second movable body 12 in the second drive direction B and the first position detection unit 51 that detects the position of the second movable body 12 in the first drive direction A.
  • a second position detection unit 52 is provided.
  • various detectors such as an optical detector or a magnetic detector are used.
  • the control in the shake correction operation is performed in the following procedure (see FIG. 28).
  • the control unit 50 calculates the position in the first drive direction A and the position in the second drive direction B of the second movable body 12 to be moved to correct image blurring.
  • the position in the first drive direction A of the second movable body 12 operated based on the output values of (3A, 3B) and (2A) is detected by the first position detection unit 51, and the detection result is the control unit 50. And the operation of (2A) is performed.
  • the position in the second drive direction B of the second movable body 12 operated based on the output value of (2B) is detected by the second position detection unit 52, and the detection result is output to the control unit 50.
  • the operation (2B) is performed.
  • the positions of the first drive direction A and the second drive direction B of the second movable body 12 are detected and controlled by the first position detection unit 51 and the second position detection unit 52, respectively. Since the detection positions of the second movable body 12 by the first position detection unit 51 and the second position detection unit 52 coincide with the drive directions of the first drive body 36 and the second drive body 42, simplification is achieved. It is possible to perform control related to shake correction by
  • the shake correction device 9 corrects the shake. A more detailed description will be added about the process in this blur correction.
  • the shake correction device 9 includes a pressing spring 35 that functions as a biasing unit.
  • a pressing spring 35 that functions as a biasing unit.
  • the bias from 35 is different. It is necessary to set and control the moving direction and the moving amount in consideration of the influence of the biasing force due to the positions of the first moving body 11 and the second moving body 12.
  • the coordinates shown in FIG. 29 indicate the movable ranges (the movable range in the first movement direction and the second movement direction) of the first moving body 11 and the second moving body 12.
  • the first movable body 11 is configured to be movable in the range of 0 to x3 in the X-axis direction, and configured to be movable in the range of 0 to y3 in the Y-axis direction. As shown in FIG. 29, the area surrounded by coordinates (0, 0), (0, y3), (x3, y3), and (x3, 0) is divided into nine areas for the following description. .
  • Region A is a region surrounded by coordinates (0, 0), (0, y1), (x1, y1), and (x1, 0).
  • Region B is a region surrounded by coordinates (x1, 0), (x1, y1), (x2, y1), and (x2, 0).
  • Region C is a region surrounded by coordinates (x2, 0), (x2, y1), (x3, y1), and (x3, 0).
  • Region D is a region surrounded by coordinates (0, y1), (0, y2), (x1, y2), and (x1, y1).
  • Region E is a region surrounded by coordinates (x1, y1), (x1, y2), (x2, y2), and (x2, y1).
  • Region F is a region surrounded by coordinates (x2, y1), (x2, y2), (x3, y2), and (x3, y1).
  • the area G is an area surrounded by coordinates (0, y2), (0, y3), (x1, y3), and (x1, y2).
  • Region H is a region surrounded by coordinates (x1, y2), (x1, y3), (x2, y3), and (x2, y2).
  • Region I is a region surrounded by coordinates (x2, y2), (x2, y3), (x3, y3), and (x3, y2).
  • the reference position of the first mobile body 11 and the second mobile body 12 (the position in the normal state without the shift correction) is the center position of the area E. Further, in this case, the description will be continued assuming that the biasing force applied in the X-axis direction is the biasing force P1, and the force applied in the direction of x3 from the direction of x3. Similarly, assuming that the biasing force applied in the Y-axis direction is the biasing force P2, the description will be continued assuming that the force is from the direction y3 to the direction y1.
  • the biasing force P1 is applied to the first moving body 11 and the second moving body 12 in the biasing force P1.
  • the biasing force P1 applied to the first moving body 11 and the second moving body 12 is larger.
  • the biasing force P2 is applied to the first moving body 11 and the second moving body 12.
  • P ⁇ b> 2 is located in the area B, the biasing force P ⁇ b> 2 applied to the first mobile body 11 and the second mobile body 12 is larger.
  • FIG. 30 is the same as FIG. 29 and is a drawing representing the movement range shown in FIG. 29 with the moving directions of the first moving body 11 and the second moving body 12 added by arrows. is there.
  • the first mobile body 11 and the second mobile body 12 are moved stepwise from the state of being located in the area D to the area F.
  • the accuracy of the stop positions of the first movable body 11 and the second movable body 12 at that time is shown in the lower part of FIG.
  • the movement of the first moving body 11 and the second moving body 12 shown in the upper view of FIG. 30 is a movement along the X-axis direction without moving in the Y-axis direction. Also, to move in stages, set the position slightly ahead of the position where you are now to the stop position of the target, and move the first moving body 11 and the second moving body 12 to the stop position of the target. It means that the movement to stop is repeated. Hereinafter, such movement is referred to as step movement.
  • the horizontal axis represents the X axis of the movement range as in the upper part of FIG. 30, and the vertical axis represents the stop position accuracy.
  • stopping within a range of ⁇ 2 um or less of the position set as the target stopping position is the target accuracy, and the position is indicated by a dotted line.
  • the target position The target accuracy can not be achieved because it stops within the range of ⁇ 4 um from the assumed position.
  • the target position can be achieved by stopping within the range of ⁇ 1 um from the determined position.
  • the target position The target accuracy can not be achieved because it stops within the range of ⁇ 5 um from the assumed position.
  • the stop position accuracy can be set to the target accuracy even in the region D or the region F It can be stored inside.
  • FIG. 31 is a view for explaining the stop position accuracy when the first moving body 11 and the second moving body 12 are moved along the X-axis direction, as in FIG.
  • the area in which the mobile unit 11 of the present invention moves is different from that of FIG.
  • the first mobile unit 11 and the second mobile unit 12 move from the area G to the area I via the area H. .
  • the position within ⁇ 8 um from the position taken as the target position In order to stop at the target accuracy can not be achieved.
  • the target accuracy can not be achieved because the target position is stopped within ⁇ 5 um.
  • the target accuracy can not be achieved because the target position is stopped within ⁇ 9 um.
  • the area A, the area B, and the area C are accurately stopped at the target positions in the area other than the area E unless the control described later (control using the present technology) is performed. Is difficult, and the moving range of the first moving body 11 and the second moving body 12 may be limited to the area E.
  • the control of the first actuator 37 and the second actuator 43 is performed according to the position where the first movable body 11 and the second movable body 12 are present, and the position of the movement destination. To be known.
  • FIG. 32 is a diagram showing an example of an internal configuration of the control unit 50 (FIG. 27).
  • the control unit 50a according to the first embodiment includes addition units 101-1 and 101-2, calculation units 102-1 and 102-2, PID (Proportional-Integral-Differential) control units 103-1 and 103-2, And actuator control units 104-1 and 104-2.
  • PID Proportional-Integral-Differential
  • the control unit 50a includes a control unit that controls movement in the X-axis direction and a control unit that controls movement in the Y-axis direction.
  • the control unit that controls the movement in the X-axis direction is configured of an addition unit 101-1, an operation unit 102-1, a PID control unit 103-1, and an actuator control unit 104-1.
  • the control unit for controlling the movement in the Y-axis direction is configured of an addition unit 101-2, an operation unit 102-2, a PID control unit 103-2, and an actuator control unit 104-2.
  • the control unit that controls the movement in the X-axis direction and the control unit that controls the movement in the Y-axis direction have the same basic configuration and operation, so in the following description, the control unit that controls the movement in the X-axis direction
  • the adder 101-2 is simply referred to as the adder 101 when it is not necessary to distinguish them individually.
  • the other parts are similarly described as the calculation unit 102, the PID control unit 103, and the actuator control unit 104.
  • rx (t) is a designated position (target position) in the X-axis direction, and is a value input to the adding unit 101-1, the calculating unit 102-1, and the calculating unit 102-2.
  • ry (t) is a designated position (target position) in the Y-axis direction, and is a value input to the adding unit 101-2, the calculating unit 102-2, and the calculating unit 102-1.
  • X 0 (t) is an initial position in the X-axis direction, which is a value input to the operation unit 102-1 and the operation unit 102-2.
  • y0 is an initial position in the Y-axis direction, which is a value input to the computing unit 102-1 and the computing unit 102-2.
  • the initial position is the position at that time, the current position.
  • ex (t) is a deviation in the X-axis direction, which is the calculation result of the adding unit 101-1, and the addition result of the target position rx (t) and the output x (t) from the actuator control unit 104-1 (Difference result).
  • ey (t) is a deviation in the Y-axis direction, which is the calculation result of the adding unit 101-2, and the addition result of the target position ry (t) and the output y (t) from the actuator control unit 104-2 (Difference result).
  • Ux (t) is an output value from the PID control unit 103-1, and is an input value to the actuator control unit 104-1 in the X-axis direction.
  • uy (t) is an output value from the PID control unit 103-2 and is an input value to the actuator control unit 104-2 in the Y-axis direction.
  • X (t) is an output value from the actuator control unit 104-1, which is a value for controlling the first actuator 37 and a value to be fed back to the adding unit 101-1.
  • y (t) is an output value from the actuator control unit 104-2, which is a value for controlling the second actuator 43 and a value to be fed back to the addition unit 101-2.
  • the actuator control unit 104-1 controls the first actuator 37, and the first actuator 37 controls the movement in the first movement direction, and the first movement direction is the X axis direction. I will continue to explain that there is.
  • the actuator control unit 104-2 controls the second actuator 43, the second actuator 43 controls movement in the second movement direction, and the second movement direction is the Y-axis direction. Continue to explain.
  • control unit 50a In the control unit 50a to which the present technology is applied, different calculation processing is performed between the position before movement (initial position) and the position after movement (designated position). For example, as shown in FIG. 33, in the case where the initial position is in the region D and the designated position is the region F, and in the case where the initial position is in the region E and the designated position is the region F, the same instructions Even in the position, the operation in the operation unit 102 is a different operation.
  • the PID control unit 103 is supplied with the calculation result from the calculation unit 102.
  • the PID control unit 103 is an example of feedback control, and in this case, control of the designated position (rx (t) or ry (t)) is performed using the output value (x (t) or y (t) from the actuator control unit 104. ))
  • the designated position (ex (t) or ey (t)) are the techniques performed by three elements.
  • the control of the PID control unit 103 can be expressed by the following expression (1).
  • Expression (1) represents an expression in the PID control unit 103-1 that controls the X-axis direction, but the PID control unit 103-2 that controls the Y-axis direction also performs the calculation using the same expression.
  • Kpx, Kix, and Kdx respectively represent a proportional gain (P gain), an integral gain (I gain), and a differential gain (D gain), and are uniquely calculated by the initial position and the designated position. The value is
  • the calculation unit 102 calculates the P gain, the I gain, and the D gain, respectively.
  • the computing unit 102 functions as a gain parameter setting unit that sets the gain of the PID control unit 103.
  • P gain, I gain, and D gain are described as gains. For example, when “calculate gain” is described, when any or all of P gain, I gain, and D gain are calculated (at least When one gain is calculated).
  • the calculation unit 102 has a function of setting parameters required when the PID control unit 103 calculates a control value.
  • PID control is mentioned as an example and explained, it is also possible to apply other control, for example, feedback control, such as P control and PI control, to this art.
  • feedback control such as P control and PI control
  • the arithmetic unit 102 holds a plurality of arithmetic expressions for setting the gain, selects the held arithmetic expression based on the initial position, and substitutes the designated position into the selected arithmetic expression. , To calculate the gain.
  • the arithmetic unit 102 holds an arithmetic expression for each initial position.
  • FIG. 33 FIG. 29
  • the case where the movable range is divided into nine regions will be described as an example.
  • the range of 0 to x1, x1 to x2, and x2 to x3 is assumed as the initial position, and in the Y-axis direction, 0 to y1, y1 to y2, and y2 to y3.
  • the range of is assumed.
  • the calculation unit 102 holds the calculation formula also for each designated position.
  • a range of 0 to x1, x1 to x2, and x2 to x3 is assumed as the designated position, and in the Y-axis direction, 0 to y1, y1 to y2, and y2 to y3. The range of is assumed.
  • the calculation unit 102-1 that performs calculation in the X-axis direction is an arithmetic expression when the Y coordinate of the designated position is in the range of 0 to y1 and the value of x of the coordinate of the initial position is in the range of 0 to x1.
  • An arithmetic expression X12-1 in the range of x1-1 and x1 to x2 and an arithmetic expression X23-1 in the range of x2 to x3 are provided.
  • the arithmetic unit 102-1 calculates the arithmetic expressions X01-2 and x1 when the Y coordinate of the designated position is in the range of y1 to y2 and the value of x of the coordinate of the initial position is in the range of 0 to x1.
  • An arithmetic expression X12-2 in the range of x2 and an arithmetic expression X23-2 in the range of x2 to x3 are provided.
  • the computing unit 102-2 that performs computations in the Y-axis direction has the X coordinate of the indicated position in the range of 0 to x1, and the y value of the coordinates of the initial position in the range of 0 to y1.
  • the arithmetic expression Y01-1, the arithmetic expression Y12-1 in the range of y1 to y2, and the arithmetic expression Y23-1 in the range of y2 to y3 are provided.
  • the arithmetic unit 102-1 holds, for example, arithmetic expressions as shown in FIG.
  • the arithmetic expression is represented by a graph.
  • the horizontal axis of the graph shown in FIG. 34 indicates the value of the coordinate x of the designated position, and the vertical axis indicates the value (Kpx) of the gain to be set.
  • the arithmetic expression X01-1 shown in FIG. 34 is an arithmetic expression used when the Y coordinate of the designated position is in the range of 0 to y1 and the x coordinate of the initial position is from 0 to x1, and When the x coordinate is from 0 to x1, the gain Kpx1 is calculated as the gain. Further, according to the arithmetic expression X01-1, when the x coordinate of the designated position is x1 to x2, the gain Kpx2 is calculated as a gain, and when the x coordinate of the designated position is x2 to x3, the gain Kpx3 is calculated as a gain.
  • Arithmetic expression X12-1 shown in FIG. 34 is an arithmetic expression used when the y-coordinate of the designated position is in the range of 0 to y1 and the x-coordinate of the initial position is x1 to x2.
  • the gain Kpx1 ' is calculated as the gain.
  • the gain Kpx2 ′ is calculated as a gain
  • the gain Kpx3 ′ is calculated as a gain Ru.
  • the arithmetic expression X23-1 shown in FIG. 34 is an arithmetic expression used when the Y coordinate of the designated position is in the range of 0 to y1 and the x coordinate of the initial position is x2 to x3, and When the x coordinate is from 0 to x1, the gain Kpx1 ′ ′ is calculated as the gain. According to the arithmetic expression X23-1, the gain Kpx2 ′ ′ is calculated as the gain when the x position of the designated position is from x1 to x2. When the x coordinate of the designated position is from x2 to x3, the gain Kpx3 ′ ′ is calculated as the gain.
  • x-coordinate of the initial position, if it is x1, or arithmetic expression X01-1 are applied, whether arithmetic expression X12-1 is applied, may be set to either, either precomputed Use a formula or set it. Similarly to the other values, the value of the boundary uses a preset arithmetic expression.
  • the calculation formula X01-2, the calculation formula X12-2, the calculation formula X23-2, the calculation formula X01-3, the calculation formula X12-3, and the calculation formula X23-3 are also set, respectively.
  • the arithmetic operation unit 102 holds nine arithmetic expressions, sets one arithmetic expression based on the X coordinate of the initial position and the Y coordinate of the designated position, and sets the X coordinate of the designated position. By substituting these values into, the gain for calculating the control value for controlling the first actuator 37 is set.
  • the calculation equation regarding the Y-axis direction is the same as the calculation equation regarding the X-axis direction.
  • the arithmetic unit 102-2 holds, for example, an arithmetic expression as shown in FIG. In FIG. 35, the arithmetic expression is represented by a graph.
  • the horizontal axis of the graph shown in FIG. 35 indicates the value of the coordinate y of the designated position, and the vertical axis indicates the value (Kpy) of the gain to be set.
  • Arithmetic expression Y01-1 shown in FIG. 35 is an arithmetic expression used when the X coordinate of the designated position is in the range of 0 to x1 and the y coordinate of the initial position is from 0 to y1, and When the y coordinate is from 0 to y1, the gain Kpy1 is calculated as the gain. Further, according to the arithmetic expression Y01-1, when the y-coordinate of the designated position is y1 to y2, the gain Kpy2 is calculated as a gain, and when the y-coordinate of the designated position is y2 to y3, the gain Kpy3 is calculated as a gain.
  • Arithmetic expression Y12-1 shown in FIG. 35 is an arithmetic expression used when the x-coordinate of the designated position is in the range of 0 to x1 and the y-coordinate of the initial position is y1 to y2.
  • the gain Kpy1 ' is calculated as the gain.
  • the gain Kpy2 ' is calculated as a gain
  • the gain Kpy3' is calculated as a gain Ru.
  • Arithmetic expression Y23-1 shown in FIG. 35 is an arithmetic expression used when the X coordinate of the designated position is in the range of 0 to x1 and the y coordinate of the initial position is y2 to y3.
  • the gain Kpy1 ′ ′ is calculated as the gain.
  • the gain Kpy2 ′ ′ is calculated as the gain
  • the gain Kpy3 ′ ′ is calculated as the gain.
  • arithmetic expression Y12-1 may be set to either, either pre-calculation formula Use or set. Similarly to the other values, the value of the boundary uses a preset arithmetic expression.
  • calculation formula Y01-2, calculation formula Y12-2, calculation formula Y23-2, calculation formula Y01-3, calculation formula Y12-3, calculation formula Y23-3 are also set respectively.
  • the arithmetic operation unit 102 holds nine arithmetic expressions, sets one arithmetic expression based on the Y coordinate of the initial position and the X coordinate of the designated position, and sets the Y coordinate of the designated position. By substituting these into, the gain for calculating the control value for controlling the second actuator 43 is set.
  • FIGS. 34 and 35 When the arithmetic expressions shown in FIGS. 34 and 35 are set, an example of the position of the calculation in the calculation unit 102 is shown. For example, as shown in FIG. 33, the case where the initial position is in the area D and the designated position is in the area F is taken as an example.
  • the computing unit 102-1 performing computation in the X-axis direction has the x coordinate (x0) of the initial position in the region D, in other words, in the range of 0 to x1. Therefore, it is set that the arithmetic operation using the arithmetic expression X01 is performed as the arithmetic expression. Further, since the Y coordinate of the designated position is in the region F, in other words, in the range of y1 to y2, the arithmetic expression X01-2 of the arithmetic expressions X01-1 to 01-3 is used as the arithmetic expression. It is set to perform the used operation.
  • the calculation unit 102-1 calculates the gain of the x coordinate (xt1) of the designated position using the calculation formula X01-2.
  • the x coordinate (xt1) of the designated position is in the area F, in other words, in the range of x2 to x3, so the gain Kpx3 is calculated as the gain.
  • Arithmetic unit 102-2 that performs arithmetic operation in the Y-axis direction has the y coordinate (y0) of the initial position in region D, in other words, in the range from y1 to y2. It is set to perform the used operation. Further, since the X coordinate of the designated position is in the area F, in other words, in the range of x2 to x3, the arithmetic expression Y12-3 of the arithmetic expressions Y12-1 to 12-3 is used as the arithmetic expression. It is set to perform the used operation.
  • the calculation unit 102-2 calculates the gain of the y-coordinate (yt1) of the designated position using the calculation formula Y12-3.
  • the gain Kpy2 ′ ′ is calculated as the gain.
  • the calculation unit 102 sets a gain when the PID control unit 103 calculates a control value related to control of the actuator based on the initial position and the designated position.
  • the computing equation held by the computing unit 102 is not limited to the computing equation that can obtain graphs as shown in FIG. 34 and FIG. 35, and other computing equations can be applied to the present technology.
  • FIG. 37 An example of an arithmetic expression different from that shown in FIGS. 34 and 35 is shown in FIG.
  • the example shown in the upper part of FIG. 37 shows another arithmetic expression (hereinafter referred to as an arithmetic expression X01 ') of the arithmetic expression X01.
  • Arithmetic expression X01 'shown in FIG. 37 is that arithmetic gain X01 (arithmetic expression X01-1 shown in FIG. 34 is set in that the gain is set based on a linear function when the x coordinate is in the range of x2 to x3. Different from).
  • arithmetic expression Y01 ' shows another arithmetic expression (hereinafter referred to as arithmetic expression Y01 ') of the arithmetic expression Y01.
  • Arithmetic expression Y01 'shown in FIG. 37 is that arithmetic gain Y01 (arithmetic expression Y01-1 shown in FIG. 35 is that the gain is set based on a linear function when the y coordinate is in the range of y0 to y1. Different from).
  • the calculation unit 102 may calculate the gain by the calculation formula, or may be configured to set the gain with reference to the look-up table (LUT).
  • LUT look-up table
  • the table 151 is a table in which initial positions are arranged in the horizontal direction and indication positions are arranged in the vertical direction.
  • area A, area B,..., Area I are arranged in the horizontal direction, and area A, area B,.
  • the arithmetic unit 102 holds the table 151 as shown in FIG. 38, and when the initial position and the designated position are input, reads the gain described in the portion where the initial position of the table 151 and the designated position overlap.
  • the gain KXAA and the gain KYAA are read out. Further, for example, when the initial position is the area A and the designated position is the area D, the gain KXAD and the gain KYAD are read.
  • the computing unit 102 may set the gain.
  • the calculation unit 102-1 may hold a table 151 in which the gain relating to the X coordinate is described, and the calculation unit 102-2 may hold the table 151 in which the gain relating to the Y coordinate is described.
  • control unit 50a Next, the operation of the control unit 50a will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • step S101 the control unit 50a inputs an initial position and a designated position.
  • the initial positions (x0 (t), y0 (t)) are respectively supplied to the computing unit 102-1 and the computing unit 102-2.
  • the designated position (rx (t)) is supplied to the adder 101-1, the calculator 102-1, and the calculator 102-2, and the designated position (ry (t)) is calculated by the adder 101-2, The information is supplied to the unit 102-1 and the calculation unit 102-2.
  • step S102 the adding unit 101 calculates a difference (addition).
  • the adding unit 101 subtracts the output from the actuator control unit 104 from the designated position to calculate the deviation e (t).
  • the adding unit 101-1 subtracts the output from the actuator control unit 104-1 (actuator control value x (t)) from the designated position (rx (t)) to calculate a deviation ex (t).
  • the adding unit 101-2 subtracts the output from the actuator control unit 104-2 (actuator control value y (t)) from the designated position (ry (t)) to calculate the deviation ey (t). .
  • step S103 the calculation unit 102 performs calculation for setting the gain or reads from the table.
  • the calculation unit 102 sets an arithmetic expression to be used based on the initial position and the designated position, and calculates the gain by substituting the designated position into the arithmetic expression.
  • the table 151 (FIG. 38) is referred to, and the gain described in the column where the initial position and the designated position overlap is read out.
  • the gain set by the calculation unit 102 is supplied to the PID control unit 103.
  • the PID control unit 103 performs PID control in step S104. For example, as described above, the PID control unit 103 calculates the actuator input value u (t) by performing the calculation based on the equation (1) using the gain set by the calculation unit 102.
  • the PID control unit 103-1 calculates a control value x (t) for controlling the first actuator 37 that controls the X-axis direction (first movement direction), and supplies the control value x (t) to the actuator control unit 104-1. .
  • the PID control unit 103-2 calculates a control value y (t) for controlling the second actuator 43 that controls the Y-axis direction (second movement direction), and the actuator control unit 104-2 Supply to
  • step S105 the actuator control unit 104 controls the actuators to be controlled based on the supplied control values.
  • the actuator control unit 104-1 controls the first actuator 37 based on the control value x (t), and the actuator control unit 104-2 controls the second actuator 43 based on the control value y (t). Do.
  • each area Since the control values of the actuators are made different from each other so that control suitable for the area can be performed, control can be performed while maintaining the stop position accuracy in all the areas.
  • the entire area in the movement range is Since the stop position accuracy can be maintained and the entire area can be used, it is possible to expand the range in which the blur correction can be performed.
  • control unit 50 is different from the control unit 50 according to the first embodiment in that control is performed in consideration of a finer movement direction.
  • FIG. 40 illustrates that there may be a difference in stop position accuracy due to a difference in movement direction.
  • FIG. 40 exemplifies a case where the y coordinate moves in the area of the coordinate y3 and the coordinate y2, for example, the area I (see FIG. 33). Coordinates located between the coordinates y3 and y2 are referred to as coordinates y '.
  • the description will be continued on the assumption that the X coordinate is a movement that does not change (movement along the Y axis).
  • the graph represented by the solid line represents the change of the designated position
  • the graph represented by the dotted line represents the conversion of the position according to the actual movement.
  • the stop position accuracy is represented by the difference between the designated position and the actual position (actual position), and in the example shown in FIG. 40, it is shown that “ ⁇ 1 um” has been obtained.
  • control is performed so as to prevent such a difference by performing control in consideration of the moving direction with respect to the biasing force.
  • the stop position accuracy may differ depending on whether it moves in the same direction or in the opposite direction with respect to the biasing force P1.
  • a finer control can be performed by considering the moving direction and making the control value different depending on the moving direction.
  • FIG. 41 is a diagram showing a configuration of a control unit 50b that performs control in consideration of the moving direction.
  • the control unit 50b in the second embodiment shown in FIG. 41 has a configuration in which direction determination units 201-1 and 201-2 are added to the control unit 50a in the first embodiment shown in FIG. Since the configuration is the same except for the points described above, the description of the same configuration is appropriately omitted.
  • the operation unit 202 is different from the operation unit 102 in the first embodiment in that the operation unit 202 performs an operation by inputting the determination result from the direction determination unit 201, so different reference numerals will be given and described.
  • the x-coordinate (x0 (t)) of the initial position and the x-coordinate (rx (t)) of the designated position are input to the direction determination unit 201-1.
  • the direction determining unit 201-1 is a part that determines the moving direction in the X-axis direction, and the direction is determined from the difference between the x coordinate (x0 (t)) of the initial position and the x coordinate (rx (t)) of the indicated position. To judge.
  • the y-coordinate (y0 (t)) of the initial position and the y-coordinate (ry (t)) of the designated position are input to the direction determination unit 201-2.
  • the direction determination unit 201-2 is a part that determines the movement direction in the Y-axis direction, and the direction is determined from the difference between the y-coordinate (y0 (t)) of the initial position and the y-coordinate (ry (t)) of the indicated position. To judge.
  • the calculation unit 202 performs the calculation in consideration of the direction determined by the direction determination unit 201.
  • the arithmetic unit 102 of the control unit 50a according to the first embodiment holds an arithmetic expression for each combination of the initial position and the designated position.
  • the calculation unit 202 of the control unit 50b in the second embodiment holds an arithmetic expression regarding a different movement direction for each combination of the initial position and the designated position.
  • the pushing direction (biasing force) is used as an arithmetic expression when the Y coordinate of the designated position is from 0 to y1 and the X coordinate of the initial position is from x1 to x2.
  • Arithmetic expression X12-1p applied in the reverse direction hereinafter referred to as plus (p)
  • the pulling direction as the urging force
  • minus (m) is an arithmetic expression X12-1m to be applied to.
  • the arithmetic expression X01-1p and the arithmetic expression X01-1m are also prepared as arithmetic expressions when the X coordinate of the initial position is x2 to x3.
  • the arithmetic expressions when the Y coordinate of the designated position is y1 to y2 and the X coordinate of the initial position is 0 to x1 are prepared, and the X of the initial position is prepared.
  • Arithmetic expressions X12-2p and X12-2m are prepared as arithmetic expressions when the coordinates are from x1 to x2, and arithmetic expressions X23-2p are as arithmetic expressions when the X coordinate of the initial position is from x2 to x3.
  • the equation X23-2m are also available.
  • arithmetic expressions X01-3p and X01-3m are prepared, and X of the initial position is prepared.
  • Arithmetic expressions X12-3p and X12-3m are prepared as arithmetic expressions when the coordinates are from x1 to x2, and arithmetic expressions X23-3p are as arithmetic expressions when the X coordinate of the initial position is from x2 to x3.
  • the formula X23-3m are also available.
  • the arithmetic expression Y01-1p and the arithmetic expression Y01- as the arithmetic expressions when the X coordinate of the designated position is from 0 to x1 and the Y coordinate of the initial position is from 0 to y1.
  • the arithmetic expression Y12-1p and the arithmetic expression Y12-1m are prepared as 1m and the Y coordinate of the initial position is y1 to y2, and the Y coordinate of the initial position is y2 to y3.
  • Arithmetic expressions Y23-1p and Y23-1m are also prepared as arithmetic expressions.
  • arithmetic expressions Y01-2p and Y01-2m are prepared, and Y at the initial position is prepared.
  • Arithmetic expressions Y12-2p and Y12-2m are prepared as arithmetic expressions when the coordinates are from y1 to y2, and arithmetic expressions Y23-2p are as arithmetic expressions when the Y coordinate of the initial position is from y2 to y3.
  • the equation Y23-2m are also prepared.
  • arithmetic expressions Y01-3p and Y01-3m are prepared as arithmetic expressions when the X coordinate of the designated position is from x2 to xt13 and the Y coordinate of the initial position is from 0 to y1.
  • Arithmetic expressions Y12-3p and Y12-3m are prepared as arithmetic expressions when the coordinates are from y1 to y2, and arithmetic expressions Y23-3p are as arithmetic expressions when the Y coordinate of the initial position is from y2 to y3.
  • the formula Y23-3m are also prepared.
  • the arithmetic unit 202-1 holds 18 arithmetic expressions for setting the gain in the x direction, and the arithmetic unit 202-2 generates 18 arithmetic expressions for setting the gain in the y direction. Hold
  • Operation unit 202 holds operation expression X12-1p and operation expression X12-1m as shown in FIG. 42, and when the designated position is indicated from the initial position as shown in FIG. And the processing of the calculation unit 202 will be added.
  • the direction determination unit 201-1 when the coordinates of the initial position are (x0, y0) in the area B and the coordinates of the pointing direction are (xt1, y0) in the area B, the direction determination unit 201-1 The coordinate x0 and the coordinate xt1 are supplied. The direction determination unit 201-1 subtracts the coordinate x0 from the coordinate xt1. In this case, since the coordinate xt1> the coordinate x0, the calculation result by the direction determination unit 201-1 is calculated to be positive, and it is determined that the pressing direction is satisfied.
  • the determination result that it is the push direction is supplied to the calculation unit 202-1.
  • the arithmetic unit 202-1 sets an arithmetic expression from the initial position and the movement direction. In this case, since the Y coordinate of the designated position is between 0 and y1, and the X coordinate of the initial position is within the region B (coordinates x1 to x2), the arithmetic expression X12-1 is selected. Be done. Further, since the movement direction is the push direction, the arithmetic expression X12-1p is selected.
  • the calculation unit 202-1 calculates the gain Kppx2 'by substituting the coordinate xt1 into the calculation expression X12-1, as shown in the upper part of FIG. Also in this case, in the case where the PID control unit 103-1 performs control based on the equation (1), three gains of Kp, Ki, and Kd are calculated as gains, and the respective gains are calculated. An arithmetic expression is held in the arithmetic unit 202-1.
  • the direction determination unit 201-1 subtracts the coordinate x0 from the coordinate xt2. In this case, since the coordinate xt2 ⁇ the coordinate x0, the calculation result by the direction determination unit 201-1 is calculated to be minus, and it is determined that it is the pulling direction.
  • the determination result that it is the pulling direction is supplied to the calculation unit 202-1.
  • the arithmetic unit 202-1 sets an arithmetic expression from the initial position and the movement direction. In this case, since the Y coordinate of the designated position is between 0 and y1, and the X coordinate of the initial position is within the region B (coordinates x1 to x2), the arithmetic expression X12-1 is selected. Be done. Further, since the moving direction is the pulling direction, the arithmetic expression X12-1m is selected.
  • the calculation unit 202-1 calculates the gain Kpmx2 'by substituting the coordinate xt2 into the calculation expression X12-1m as shown in the lower part of FIG.
  • the gain values also have different values.
  • the gain Kppx2 'and the gain Kpmx2' have different values.
  • the direction determination unit 201-2 and the calculation unit 202-2 also perform the same processing as the direction determination unit 201-1 and the calculation unit 202-1 regarding the Y coordinate.
  • the calculation unit 202 in the second embodiment can also hold a table and read out the gain by referring to the table.
  • a table for example, a table 251 as shown in FIG. 45 is held.
  • the table 251 shown in FIG. 45 is a table in which initial positions are arranged in the horizontal direction and indication positions are arranged in the vertical direction.
  • the area A, the area B,..., The area I are arranged in the horizontal direction, and the area A, the area B,.
  • the table 251 is a table in which a gain is written for each movement direction.
  • the arithmetic unit 202 holds the table 251 as shown in FIG. 45, and when the initial position, the designated position, and the direction (plus or minus) are input, the initial position, the designated position, and the direction of the table 251 overlap. Read out the listed gain.
  • the designated position is the area A
  • the x coordinate moves in the positive direction
  • the y coordinate moves in the positive direction
  • the gain KXAA ++ and the gain KYAA ++ are read out.
  • the designated position is the area A
  • the x coordinate moves in the positive direction
  • the y coordinate moves in the negative direction
  • the gain is not described in the column not detected as the moving direction.
  • the movement from the area A to the area E is the x-coordinate from the positional relationship between the area A and the area E Since both the y coordinate and the y coordinate move in the positive direction, only the gain KXAE ++ and the gain KyAE ++ are described in the table 251, and the gain KXAE + and the gain KXAE- and the like are not described.
  • the computing unit 202 may set the gain.
  • control unit 50b Next, the operation of the control unit 50b will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • step S201 the initial position and the designated position are input to the control unit 50b.
  • step S202 the adding unit 101 obtains a difference (deviation) using the input initial position and the designated position.
  • the processes in steps S201 and S202 are similar to the processes in steps S101 and S102 of the flowchart shown in FIG.
  • step S203 the direction determination unit 201 determines the movement direction. As described above, this determination is performed by determining whether the value calculated by subtracting the initial position from the designated position is positive or negative. The determination result (information of being positive or information of being negative) by the direction determining unit 201 is supplied to the computing unit 202.
  • step S204 the calculation unit 202 calculates the gain by calculation or reads the gain by referring to a table.
  • the process in step S204 is the same process as step S103 in the flowchart shown in FIG. 39, but information on the direction (plus or minus) is also used to set an arithmetic expression or a corresponding gain from the table is obtained. The point to be read is different.
  • steps S205 and S206 are similar to the processes of steps S104 and S105 of the flowchart shown in FIG. 39, and thus the description thereof is omitted.
  • each area Since the control values of the actuators are made different from each other so that control suitable for the area can be performed, control can be performed while maintaining the stop position accuracy in all the areas.
  • the movement direction is also determined, and different control values are calculated depending on whether the movement direction is the same direction or the opposite direction with respect to the urging force, and the actuator is controlled, so movement to the movement position is more accurate. It will be possible to do.
  • the entire area in the movement range is Since the stop position accuracy can be maintained and the entire area can be used, it is possible to expand the range in which the blur correction can be performed.
  • control unit 50 in the third embodiment, the control unit in the first embodiment or the second embodiment that control is also performed in consideration of the drive voltage for driving the actuator. Different from 50.
  • the second actuator 43 may be controlled by changing the drive voltage of the second actuator 43 depending on the region.
  • the second actuator 43 when the Y coordinate is in the range of 0 to y1, the second actuator 43 is controlled by the drive voltage Vpy1.
  • the second actuator 43 is controlled by the drive voltage Vpy2.
  • the second actuator 43 is controlled by the drive voltage Vpy3 when the Y coordinate is in the range of y2 to y3.
  • the drive voltage for controlling the first actuator 37 is also controlled with a different drive voltage for each area.
  • the setting of the drive voltage as shown in FIG. 48 may be set using an arithmetic expression that can obtain a graph as shown in FIG. 48 as in the case of the setting of the gain described above. May be set by reference. Further, as in the case of setting the gain described above, different arithmetic expressions may be used for each area of the initial position (a plurality of arithmetic expressions may be prepared).
  • FIG. 49 shows a configuration of control unit 50c that performs control in consideration of the drive voltage of the actuator.
  • the control unit 50c in the third embodiment shown in FIG. 49 has a configuration in which voltage control units 301-1 and 301-2 are added to the control unit 50b in the second embodiment shown in FIG. Since the configuration is the same except for the points described above, the description of the same configuration is appropriately omitted.
  • the voltage control unit 301-1 switches the drive voltage of the actuator based on the instruction from the calculation unit 202-1.
  • the calculation unit 202-1 sets an arithmetic expression by the initial position and the designated position as in the setting of the gain, calculates the drive voltage value based on the set arithmetic expression, and controls the calculated drive voltage value as a voltage control. Supply to the unit 301-1.
  • the calculation unit 202-1 refers to the table, reads the corresponding drive voltage value from the initial position and the designated position, and supplies the read drive voltage value to the voltage control unit 301-1, as in the setting of the gain. .
  • the voltage control unit 301-1 issues an instruction to the actuator control unit 104-1 so that the actuator is controlled by the supplied drive voltage value.
  • the actuator control unit 104-1 controls the first actuator 37 with the instructed drive voltage value.
  • the voltage control unit 301-2 switches the drive voltage of the actuator based on an instruction from the calculation unit 202-2.
  • the calculation unit 202-2 sets an arithmetic expression based on the initial position and the designated position as in the setting of the gain, calculates the drive voltage value based on the set arithmetic expression, and controls the calculated drive voltage value as a voltage control. Supply to the unit 301-2.
  • the calculation unit 202-2 refers to the table, reads the corresponding drive voltage value from the initial position and the designated position, and supplies the read drive voltage value to the voltage control unit 301-2, as in the setting of the gain. .
  • the voltage control unit 301-2 issues an instruction to the actuator control unit 104-2 so that the actuator is controlled by the supplied drive voltage value.
  • the actuator control unit 104-2 controls the second actuator 43 with the instructed drive voltage value.
  • the table can be a table 351 as shown in FIG.
  • the table 351 shown in FIG. 50 is a table in which a drive voltage value is added to the table 251 in the second embodiment shown in FIG. For example, when the initial position is the area A and the designated position is the area A, the drive voltage value VAA is read. Further, for example, when the initial position is the area A and the designated position is the area B, the drive voltage value VAB is read.
  • the drive voltage value is set from the initial position and the designated position.
  • gains KXAA ++, gains KXAA +-, gains KXAA- +, and gains KXAA- are set as gains, and these four gains are set.
  • One drive voltage value VAA is associated.
  • the drive voltage value VAA ++ for the gain KXAA ++ the drive voltage value VAA +-for the gain KXAA +-, the drive voltage value VAA- + for the gain KXAA- +, and the drive voltage value for the gain KXAA- It is also possible to associate a VAA--.
  • control unit 50c Next, the operation of the control unit 50c will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • steps S301 to S305 are the same as the processes of steps S201 to S205 of the flowchart shown in FIG.
  • step S305 the control value for controlling the actuator calculated by the gain based on the initial position and the designated position is supplied to the actuator control unit 104 by the PID control unit 103.
  • step S306 the drive voltage value is set by the operation unit 202, and the set drive voltage value is supplied to the voltage control unit 301. Then, the voltage control unit 301 instructs the actuator control unit 104 to control the actuator with the set drive voltage value.
  • step S307 the actuator control unit 104 controls the actuator (the first actuator 37 or the second actuator 43) based on the control value from the PID control unit 103 and the drive voltage value from the voltage control unit 301.
  • each area Since the control values of the actuators are made different from each other so that control suitable for the area can be performed, control can be performed while maintaining the stop position accuracy in all the areas.
  • drive voltage values for controlling the actuators are made different depending on the moving area, in other words, different drive voltage values are different depending on whether the moving direction is the same direction or the reverse direction with respect to the biasing force. Since the setting is performed and the actuator is controlled, movement to the movement position can be performed more accurately and uniformly.
  • the entire area in the movement range is Since the stop position accuracy can be maintained and the entire area can be used, it is possible to expand the range in which the blur correction can be performed.
  • the first actuator 37 and the second actuator 43 controlled by the control unit 50 described above are actuators using an ultrasonic motor, a voice coil motor, a stepping motor, a DC (Direct-Current) motor, or the like, or a shape
  • An actuator using a memory alloy wire can be used.
  • a transmission drive mechanism for transmitting the drive from the first actuator 37 or the second actuator 43 to the first moving body 11 or the second moving body 12
  • a CAM mechanism for transmitting the drive from the first actuator 37 or the second actuator 43 to the first moving body 11 or the second moving body 12
  • a CAM mechanism for transmitting the drive from the first actuator 37 or the second actuator 43 to the first moving body 11 or the second moving body 12
  • a CAM mechanism for transmitting the drive from the first actuator 37 or the second actuator 43 to the first moving body 11 or the second moving body 12
  • a CAM mechanism for transmitting the drive from the first actuator 37 or the second actuator 43 to the first moving body 11 or the second moving body 12
  • a wire suspension mechanism for transmitting the drive from the first actuator 37 or the second actuator 43 to the first moving body 11 or the second moving body 12
  • a rack An and pinion mechanism for transmitting the drive from the first actuator 37 or the second actuator 43 to the first moving body 11 or the second moving body 12
  • a CAM mechanism for transmitting the drive from the first
  • the present technology can be applied to the shake correction apparatus 9 that performs shake correction, but can also be applied to technologies other than shake correction.
  • the present technology can also be applied to super-resolution technology.
  • the super-resolution technique is a technique for enhancing resolution by pixel shift, and can be realized, for example, by performing pixel shift using a sensor shift image stabilization mechanism.
  • a sensor shift mechanism used for camera shake correction is applied, and four pixels are photographed by moving the sensor one pixel at a time, and each RGB position at each pixel position Get color information for
  • the output size is the same as normal shooting, but the sharpness and texture reproduction of the image can be improved. Further, according to this technology, it is possible to simulate the three-layer color sensor of RGB in a pseudo manner.
  • the present invention can also be applied to a technology for generating a high resolution photo equivalent to a 40M sensor based on eight captured images while moving the sensor in units of 0.5 pixels. According to this technology, it is possible to realize a high res shot function suitable for a scene where a higher resolution photograph is required, such as an art or a landscape.
  • the above-described series of processes may be performed by hardware or software.
  • a program that configures the software is installed on a computer.
  • the computer includes, for example, a general-purpose personal computer that can execute various functions by installing a computer incorporated in dedicated hardware and various programs.
  • FIG. 52 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a computer that executes the series of processes described above according to a program.
  • a central processing unit (CPU) 501 a read only memory (ROM) 502, and a random access memory (RAM) 503 are mutually connected by a bus 504.
  • an input / output interface 505 is connected to the bus 504.
  • An input unit 506, an output unit 507, a storage unit 508, a communication unit 509, and a drive 510 are connected to the input / output interface 505.
  • the input unit 506 includes a keyboard, a mouse, a microphone and the like.
  • the output unit 507 includes a display, a speaker, and the like.
  • the storage unit 508 includes a hard disk, a non-volatile memory, and the like.
  • the communication unit 509 includes a network interface and the like.
  • the drive 510 drives removable media 511 such as a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory.
  • the CPU 501 loads the program stored in the storage unit 508 into the RAM 503 via the input / output interface 505 and the bus 504 and executes the program. Processing is performed.
  • the program executed by the computer (CPU 501) can be provided by being recorded on, for example, a removable medium 511 as a package medium or the like. Also, the program can be provided via a wired or wireless transmission medium such as a local area network, the Internet, or digital satellite broadcasting.
  • the program can be installed in the storage unit 508 via the input / output interface 505 by attaching the removable media 511 to the drive 510.
  • the program can be received by the communication unit 509 via a wired or wireless transmission medium and installed in the storage unit 508.
  • the program can be installed in advance in the ROM 502 or the storage unit 508.
  • the program executed by the computer may be a program that performs processing in chronological order according to the order described in this specification, in parallel, or when necessary, such as when a call is made. It may be a program to be processed.
  • the technology according to the present disclosure (the present technology) can be applied to various products.
  • the technology according to the present disclosure may be applied to an endoscopic surgery system.
  • FIG. 53 is a diagram showing an example of a schematic configuration of an endoscopic surgery system to which the technology (the present technology) according to the present disclosure can be applied.
  • the endoscopic operation system 11000 includes an endoscope 11100, such as pneumoperitoneum tube 11111 and the energy treatment instrument 11112, and other surgical instrument 11110, a support arm device 11120 which supports the endoscope 11100 , the cart 11200 which various devices for endoscopic surgery is mounted, and a.
  • an endoscope 11100 such as pneumoperitoneum tube 11111 and the energy treatment instrument 11112
  • other surgical instrument 11110 such as pneumoperitoneum tube 11111 and the energy treatment instrument 11112
  • a support arm device 11120 which supports the endoscope 11100
  • the cart 11200 which various devices for endoscopic surgery is mounted
  • the endoscope 11100 includes a lens barrel 11101 whose region of a predetermined length from the tip is inserted into a body cavity of a patient 11132, and a camera head 11102 connected to a proximal end of the lens barrel 11101.
  • the endoscope 11100 configured as a so-called rigid endoscope having a barrel 11101 of the rigid endoscope 11100, be configured as a so-called flexible scope with a barrel of flexible Good.
  • the endoscope 11100 may be a straight endoscope, or may be a oblique endoscope or a side endoscope.
  • An optical system and an imaging device are provided inside the camera head 11102, and the reflected light (observation light) from the observation target is condensed on the imaging device by the optical system.
  • the observation light is photoelectrically converted by the imaging element to generate an electric signal corresponding to the observation light, that is, an image signal corresponding to the observation image.
  • the image signal is transmitted as RAW data to a camera control unit (CCU: Camera Control Unit) 11201.
  • CCU Camera Control Unit
  • the CCU 11201 is configured by a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and the like, and centrally controls the operations of the endoscope 11100 and the display device 11202. Furthermore, the CCU 11201 receives an image signal from the camera head 11102 and performs various image processing for displaying an image based on the image signal, such as development processing (demosaicing processing), on the image signal.
  • a CPU Central Processing Unit
  • GPU Graphics Processing Unit
  • Display device 11202 under the control of the CCU11201, displays an image based on the image signal subjected to image processing by the CCU11201.
  • the light source device 11203 includes, for example, a light source such as an LED (light emitting diode), and supplies the endoscope 11100 with irradiation light at the time of imaging an operation part or the like.
  • a light source such as an LED (light emitting diode)
  • the input device 11204 is an input interface to the endoscopic surgery system 11000.
  • the user can input various information and input instructions to the endoscopic surgery system 11000 via the input device 11204.
  • the user type of illumination light, magnification and focal length
  • endoscopes 11100 by the imaging condition inputting the setting of the instruction or the like to change.
  • Surgical instrument control unit 11205 is, tissue ablation, to control the driving of the energy treatment instrument 11112 for such sealing of the incision or blood vessel.
  • the insufflation apparatus 11206 is a gas within the body cavity via the insufflation tube 11111 in order to expand the body cavity of the patient 11132 for the purpose of securing a visual field by the endoscope 11100 and securing a working space of the operator.
  • Send The recorder 11207 is a device capable of recording various types of information regarding surgery.
  • the printer 11208 is an apparatus capable of printing various types of information regarding surgery in various types such as text, images, and graphs.
  • the light source device 11203 that supplies the irradiation light when imaging the surgical site to the endoscope 11100 can be configured of, for example, an LED, a laser light source, or a white light source configured by a combination of these. If a white light source by a combination of RGB laser light source is constructed, since it is possible to control the output intensity and output timing of each color (each wavelength) with high accuracy, the adjustment of the white balance of the captured image in the light source apparatus 11203 It can be carried out.
  • a color image can be obtained without providing a color filter in the imaging device.
  • the drive of the light source device 11203 may be controlled so as to change the intensity of the light to be output every predetermined time. Acquiring an image at the time of controlling the driving of the image pickup device of the camera head 11102 divided in synchronization with the timing of the change of the intensity of the light, by synthesizing the image, a high dynamic no so-called underexposure and overexposure An image of the range can be generated.
  • the light source device 11203 may be configured to be able to supply light of a predetermined wavelength band corresponding to special light observation.
  • special light observation for example, the mucous membrane surface layer is irradiated by irradiating narrow band light as compared with irradiation light (that is, white light) at the time of normal observation using the wavelength dependency of light absorption in body tissue.
  • the so-called narrow band imaging is performed to image a predetermined tissue such as a blood vessel with high contrast.
  • fluorescence observation may be performed in which an image is obtained by fluorescence generated by irradiation with excitation light.
  • body tissue is irradiated with excitation light and fluorescence from the body tissue is observed (autofluorescence observation), or a reagent such as indocyanine green (ICG) is locally injected into body tissue and the body tissue is Excitation light corresponding to the fluorescence wavelength of the reagent can be irradiated to obtain a fluorescence image or the like.
  • Light source device 11203 such may be configured to provide a narrow-band light and / or the excitation light corresponding to the special light observation.
  • FIG. 54 is a block diagram showing an example of functional configurations of the camera head 11102 and the CCU 11201 shown in FIG.
  • the camera head 11102 includes a lens unit 11401, an imaging unit 11402, a drive unit 11403, a communication unit 11404, and a camera head control unit 11405.
  • the CCU 11201 includes a communication unit 11411, an image processing unit 11412, and a control unit 11413. Camera head 11102 and CCU11201 are communicatively connected to each other by a transmission cable 11400.
  • Lens unit 11401 is an optical system provided in the connecting portion of the barrel 11101. Observation light taken from the tip of the barrel 11101 is guided to the camera head 11102, incident on the lens unit 11401.
  • the lens unit 11401 is configured by combining a plurality of lenses including a zoom lens and a focus lens.
  • the imaging device constituting the imaging unit 11402 may be one (a so-called single-plate type) or a plurality (a so-called multi-plate type).
  • the imaging unit 11402 When the imaging unit 11402 is configured as a multi-plate type, for example, an image signal corresponding to each of RGB may be generated by each imaging element, and a color image may be obtained by combining them.
  • the imaging unit 11402 may be configured to have a pair of imaging devices for acquiring image signals for right eye and left eye corresponding to 3D (dimensional) display. By 3D display is performed, the operator 11131 is enabled to grasp the depth of the living tissue in the operative site more accurately.
  • the imaging unit 11402 is to be composed by multi-plate, corresponding to the imaging elements, the lens unit 11401 may be provided a plurality of systems.
  • the imaging unit 11402 may not necessarily provided in the camera head 11102.
  • the imaging unit 11402 may be provided inside the lens barrel 11101 immediately after the objective lens.
  • the driving unit 11403 is configured by an actuator, and moves the zoom lens and the focusing lens of the lens unit 11401 by a predetermined distance along the optical axis under the control of the camera head control unit 11405. Thereby, the magnification and the focus of the captured image by the imaging unit 11402 can be appropriately adjusted.
  • the communication unit 11404 is configured of a communication device for transmitting and receiving various types of information to and from the CCU 11201.
  • the communication unit 11404 transmits the image signal obtained from the imaging unit 11402 to CCU11201 via a transmission cable 11400 as RAW data.
  • the communication unit 11404 also receives a control signal for controlling the drive of the camera head 11102 from the CCU 11201 and supplies the control signal to the camera head control unit 11405.
  • the the control signal for example, information that specifies the frame rate of the captured image, information that specifies the exposure value at the time of imaging, and / or magnification and information, etc. indicating that specifies the focal point of the captured image, captured Contains information about the condition.
  • the imaging conditions such as the frame rate, exposure value, magnification, and focus described above may be appropriately designated by the user, or may be automatically set by the control unit 11413 of the CCU 11201 based on the acquired image signal. Good. In the latter case, the so-called AE (Auto Exposure) function, AF (Auto Focus) function, and AWB (Auto White Balance) function are incorporated in the endoscope 11100.
  • AE Auto Exposure
  • AF Auto Focus
  • AWB Automatic White Balance
  • the camera head control unit 11405 controls the drive of the camera head 11102 based on the control signal from the CCU 11201 received via the communication unit 11404.
  • the communication unit 11411 is configured by a communication device for transmitting and receiving various types of information to and from the camera head 11102.
  • the communication unit 11411 is, from the camera head 11102 receives image signals transmitted via a transmission cable 11400.
  • the communication unit 11411 transmits a control signal for controlling driving of the camera head 11102 to the camera head 11102.
  • the image signal and the control signal can be transmitted by telecommunication or optical communication.
  • An image processing unit 11412 performs various types of image processing on an image signal that is RAW data transmitted from the camera head 11102.
  • Control unit 11413 the imaging of the operated portion due endoscope 11100, and various types of control related to the display of the captured image obtained by the imaging of the surgical section are performed.
  • the control unit 11413 generates a control signal for controlling the driving of the camera head 11102.
  • control unit 11413 causes the display device 11202 to display a captured image in which a surgical site or the like is captured, based on the image signal subjected to the image processing by the image processing unit 11412.
  • the control unit 11413 may recognize various objects in the captured image using various image recognition techniques. For example, the control unit 11413, by detecting the edge of the shape and color of an object or the like included in the captured image, the surgical instrument such as forceps, a specific body part, bleeding, during use of the energy treatment instrument 11112 mist etc. It can be recognized.
  • the control unit 11413 may superimpose various surgical support information on the image of the surgery section using the recognition result. The operation support information is superimposed and presented to the operator 11131, whereby the burden on the operator 11131 can be reduced and the operator 11131 can reliably proceed with the operation.
  • a transmission cable 11400 connecting the camera head 11102 and the CCU 11201 is an electric signal cable corresponding to communication of an electric signal, an optical fiber corresponding to optical communication, or a composite cable of these.
  • the technology according to the present disclosure can be applied to various products.
  • the technology according to the present disclosure is realized as a device mounted on any type of mobile object such as a car, an electric car, a hybrid electric car, a motorcycle, a bicycle, personal mobility, an airplane, a drone, a ship, a robot May be
  • FIG. 55 is a block diagram showing a schematic configuration example of a vehicle control system which is an example of a mobile control system to which the technology according to the present disclosure can be applied.
  • Vehicle control system 12000 includes a plurality of electronic control units connected via communication network 12001.
  • the vehicle control system 12000 includes a drive system control unit 12010, a body system control unit 12020, an external information detection unit 12030, an in-vehicle information detection unit 12040, and an integrated control unit 12050.
  • a microcomputer 12051, an audio image output unit 12052, and an in-vehicle network I / F (Interface) 12053 are illustrated as a functional configuration of the integrated control unit 12050.
  • the driveline control unit 12010 controls the operation of devices related to the driveline of the vehicle according to various programs.
  • the drive system control unit 12010 includes a drive force generation device for generating a drive force of the vehicle such as an internal combustion engine or a drive motor, a drive force transmission mechanism for transmitting the drive force to the wheels, and a steering angle of the vehicle. It functions as a control mechanism such as a steering mechanism that adjusts and a braking device that generates a braking force of the vehicle.
  • Body system control unit 12020 controls the operation of the camera settings device to the vehicle body in accordance with various programs.
  • the body system control unit 12020 functions as a keyless entry system, a smart key system, a power window device, or a control device of various lamps such as a headlamp, a back lamp, a brake lamp, a blinker or a fog lamp.
  • the body system control unit 12020 the signal of the radio wave or various switches is transmitted from wireless controller to replace the key can be entered.
  • Body system control unit 12020 receives an input of these radio or signal, the door lock device for a vehicle, the power window device, controls the lamp.
  • Outside vehicle information detection unit 12030 detects information outside the vehicle equipped with vehicle control system 12000.
  • an imaging unit 12031 is connected to the external information detection unit 12030.
  • the out-of-vehicle information detection unit 12030 causes the imaging unit 12031 to capture an image outside the vehicle, and receives the captured image.
  • the external information detection unit 12030 may perform object detection processing or distance detection processing of a person, a vehicle, an obstacle, a sign, characters on a road surface, or the like based on the received image.
  • Imaging unit 12031 receives light, an optical sensor for outputting an electric signal corresponding to the received light amount of the light.
  • the imaging unit 12031 can output an electric signal as an image or can output it as distance measurement information.
  • the light image pickup unit 12031 is received may be a visible light, it may be invisible light such as infrared rays.
  • Vehicle information detection unit 12040 detects the vehicle information.
  • a driver state detection unit 12041 that detects a state of a driver is connected to the in-vehicle information detection unit 12040.
  • the driver state detection unit 12041 includes, for example, a camera for imaging the driver, and the in-vehicle information detection unit 12040 determines the degree of fatigue or concentration of the driver based on the detection information input from the driver state detection unit 12041. It may be calculated or it may be determined whether the driver does not go to sleep.
  • the microcomputer 12051 calculates a control target value of the driving force generation device, the steering mechanism or the braking device based on the information inside and outside the vehicle acquired by the outside information detecting unit 12030 or the in-vehicle information detecting unit 12040, and a drive system control unit A control command can be output to 12010.
  • the microcomputer 12051 the driving force generating device on the basis of the information around the vehicle acquired by the outside information detection unit 12030 or vehicle information detection unit 12040, by controlling the steering mechanism or braking device, the driver automatic operation such that autonomously traveling without depending on the operation can be carried out cooperative control for the purpose of.
  • the microcomputer 12051 can output a control command to the body system control unit 12030 based on the information outside the vehicle acquired by the external information detection unit 12030.
  • the microcomputer 12051 controls the headlamps in response to the preceding vehicle or the position where the oncoming vehicle is detected outside the vehicle information detection unit 12030, the cooperative control for the purpose of achieving the anti-glare such as switching the high beam to the low beam It can be carried out.
  • Audio and image output unit 12052 transmits, to the passenger or outside of the vehicle, at least one of the output signal of the voice and image to be output device to inform a visually or aurally information.
  • an audio speaker 12061, a display unit 12062, and an instrument panel 12063 are illustrated as the output device.
  • Display unit 12062 may include at least one of the on-board display and head-up display.
  • FIG. 56 is a diagram illustrating an example of the installation position of the imaging unit 12031.
  • imaging units 12101, 12102, 12103, 12104, and 12105 are provided as the imaging unit 12031.
  • the imaging units 12101, 12102, 12103, 12104, and 12105 are provided, for example, on the front nose of the vehicle 12100, a side mirror, a rear bumper, a back door, an upper portion of a windshield of a vehicle interior, and the like.
  • the imaging unit 12101 provided in the front nose and the imaging unit 12105 provided in the upper part of the windshield in the vehicle cabin mainly acquire an image in front of the vehicle 12100.
  • the imaging units 12102 and 12103 included in the side mirror mainly acquire an image of the side of the vehicle 12100.
  • the imaging unit 12104 provided in the rear bumper or the back door mainly acquires an image of the rear of the vehicle 12100.
  • the imaging unit 12105 provided on the top of the windshield in the passenger compartment is mainly used to detect a leading vehicle or a pedestrian, an obstacle, a traffic light, a traffic sign, a lane, or the like.
  • FIG. 56 illustrates an example of the imaging range of the imaging units 12101 to 12104.
  • Imaging range 12111 indicates an imaging range of the imaging unit 12101 provided in the front nose
  • imaging range 12112,12113 are each an imaging range of the imaging unit 12102,12103 provided on the side mirror
  • an imaging range 12114 is The imaging range of the imaging part 12104 provided in the rear bumper or the back door is shown. For example, by overlaying the image data captured by the imaging units 12101 to 12104, a bird's eye view of the vehicle 12100 viewed from above can be obtained.
  • At least one of the imaging unit 12101 through 12104 may have a function of obtaining distance information.
  • at least one of the imaging units 12101 to 12104 may be a stereo camera including a plurality of imaging devices, or an imaging device having pixels for phase difference detection.
  • the microcomputer 12051 measures the distance to each three-dimensional object in the imaging ranges 12111 to 12114, and the temporal change of this distance (relative velocity with respect to the vehicle 12100). In particular, it is possible to extract a three-dimensional object traveling at a predetermined speed (for example, 0 km / h or more) in substantially the same direction as the vehicle 12100 as a leading vehicle, in particular by finding the it can. Further, the microcomputer 12051 can set an inter-vehicle distance to be secured in advance before the preceding vehicle, and can perform automatic brake control (including follow-up stop control), automatic acceleration control (including follow-up start control), and the like. Automatic operation or the like for autonomously traveling without depending on the way of the driver operation can perform cooperative control for the purpose.
  • automatic brake control including follow-up stop control
  • automatic acceleration control including follow-up start control
  • the microcomputer 12051 converts three-dimensional object data relating to three-dimensional objects into two-dimensional vehicles such as two-wheeled vehicles, ordinary vehicles, large vehicles, classification and extracted, can be used for automatic avoidance of obstacles.
  • the microcomputer 12051 identifies obstacles around the vehicle 12100 as obstacles visible to the driver of the vehicle 12100 and obstacles difficult to see.
  • the microcomputer 12051 determines the collision risk indicating the degree of risk of collision with each obstacle, and when the collision risk is a setting value or more and there is a possibility of a collision, through the audio speaker 12061 or the display unit 12062 By outputting a warning to the driver or performing forcible deceleration and avoidance steering via the drive system control unit 12010, driving support for collision avoidance can be performed.
  • At least one of the imaging unit 12101 to 12104 may be an infrared camera that detects infrared rays.
  • the microcomputer 12051 can recognize a pedestrian by determining whether a pedestrian is present in the images captured by the imaging units 12101 to 12104.
  • Such pedestrian recognition is, for example, a procedure for extracting feature points in images captured by the imaging units 12101 to 12104 as an infrared camera, and pattern matching processing on a series of feature points indicating the outline of an object to determine whether it is a pedestrian or not
  • the procedure is to determine Microcomputer 12051 is, determines that the pedestrian in the captured image of the imaging unit 12101 to 12104 is present, recognizing the pedestrian, the sound image output unit 12052 is rectangular outline for enhancement to the recognized pedestrian to superimpose, controls the display unit 12062.
  • the audio image output unit 12052 is, an icon or the like indicating a pedestrian may control the display unit 12062 to display the desired position.
  • system represents the entire apparatus configured by a plurality of apparatuses.
  • the present technology can also have the following configurations.
  • a mobile that moves in at least two directions; A control unit that controls movement of the moving body; The control unit A control device for setting a control value for controlling the movement of the moving body based on the initial position and the designated position of the moving body.
  • the control device according to (1) wherein a parameter for setting the control value is set based on the initial position and the designated position.
  • the control unit holds a table in which the initial position, the designated position, and the parameter are associated, and refers to the parameter corresponding to the initial position of the movable body and the designated position by referring to the table. Read out The control device according to (2).
  • the range in which the movable body can move is divided into a plurality of areas, and the table is a table in which the area of the initial position, the area of the designated position, and the parameter are associated with each other.
  • Control device. The apparatus further includes a determination unit that determines the moving direction of the moving body.
  • the table also describes driving voltage values for driving the movable body associated with the initial position and the designated position, The control device according to any one of (3) to (5), wherein the control unit controls the drive of the movable body with the drive voltage value set based on the initial position and the designated position.
  • the parameter is a gain parameter when PID control or PI control performs control, and a control value for controlling movement of the mobile object is calculated as a result of control by the PID control or the PI control.
  • the control device according to any one of (6) to (6).
  • the control unit holds an arithmetic expression by a combination of the initial position and the designated position, sets the arithmetic expression corresponding to the initial position of the movable body and the designated position, and performs calculation using the set arithmetic expression. Setting the parameter.
  • the control device (9) The control device according to (8), wherein the range in which the movable body can move is divided into a plurality of areas, and the arithmetic expression is an arithmetic expression associated with the area of the initial position and the area of the designated position. . (10) The apparatus further includes a determination unit that determines the moving direction of the moving body. The control device according to (8) or (9), wherein the arithmetic expression is set from the initial position, the designated position, and the movement direction.
  • the control unit further holds an arithmetic expression for calculating a drive voltage value for driving the movable body based on the initial position and the designated position, The drive voltage value is calculated by substituting the designated position into the arithmetic expression set based on the initial position and the designated position, and the drive of the movable body is controlled by the calculated drive voltage value.
  • the control device according to any one of (8) to (10).
  • the parameter is a gain parameter when PID control or PI control performs control, and a control value for controlling movement of the mobile object is calculated as a result of control by the PID control or the PI control.
  • the control device according to any one of (11) to (11).
  • the control unit selects the arithmetic expression based on the initial position in the first movement direction of the movable body and the designated position in the second movement direction, and the first arithmetic expression is selected.
  • the control device according to any one of (8) to (12), wherein the parameter is calculated by substituting the designated position in the movement direction.
  • the moving body is A first movable body movable in a first movement direction relative to the base body; The first movable body is located on the opposite side of the base body with respect to the first movable body, and is movable in a second movement direction different from the first movement direction with respect to the first movable body.
  • Two movable bodies A first driving body and a second driving body for applying a driving force to the second movable body, respectively;
  • the first movable body and the second movable body are integrally formed by the driving force of at least one of the first driving body or the second driving body, and the first moving direction with respect to the base body Moved to The second movable body is moved in the second movement direction with respect to the first movable body by a driving force of at least one of the first driving body or the second driving body.
  • the control device according to any one of (1) to (13).
  • the control unit performs control to correct a shake.
  • the control device according to any one of (1) to (14).
  • the control unit controls movement of the sensor when capturing a plurality of images by moving the sensor.
  • the control device according to any one of (1) to (14).

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Abstract

本技術は、構造の簡素化を図った上で可動体の軽量化を図り、かつ制御精度を向上させることができるようにする制御装置、制御方法、並びに撮像装置に関する。 少なくとも２方向に移動する移動体と、移動体の移動を制御する制御部とを備え、制御部は、移動体の初期位置と指示位置とに基づき、移動体の移動を制御するための制御値を設定する。制御値を設定するためのパラメータを、初期位置と指示位置に基づき設定する。本技術は、例えば、撮像装置の手振れを補正するぶれ補正装置や、センサをシフトして複数枚の画像を撮像することで超解像度を実現する技術に対して適用できる。

Description

制御装置、制御方法、並びに撮像装置
　本技術は制御装置、制御方法、並びに撮像装置に関し、例えば、ぶれを補正できる範囲を広げ、精度を高めた制御を行えるようにした制御装置、制御方法、並びに撮像装置に関する。
　ビデオカメラやスチルカメラやカメラユニットが組み込まれた各種の機器等の撮像装置には、レンズや撮像素子を、例えば、光軸方向に直交する方向へ移動させて像ぶれの補正を行うぶれ補正装置が設けられているものがある（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１に記載されたぶれ補正装置にあっては、レンズ又は撮像素子を保持する可動体と可動体を互いに直交する第１の移動方向及び第２の移動方向へ移動させる移動機構とを備えている。移動機構は第１の移動体と第２の移動体と第３の移動体と第１のアクチュエータと第２のアクチュエータを有し、第１の移動体と第２の移動体と第３の移動体が可動体のそれぞれの位置に移動可能な状態で接触されている。
　第１の移動体は第１のアクチュエータによって第２の移動方向へ移動され、第１の移動体が第２の移動方向へ移動されると可動体が第２の移動方向へ移動される。このとき第２の移動体と第３の移動体が可動体に摺動され可動体が光軸に直交する平面上に保持された状態で第２の移動方向へ移動される。
　また、第２の移動体は第２のアクチュエータによって第１の移動方向へ移動され、第２の移動体が第１の移動方向へ移動されると可動体が第１の移動方向へ移動される。このとき第１の移動体と第３の移動体が可動体に摺動され可動体が光軸に直交する平面上に保持された状態で第１の移動方向へ移動される。
特開２００８－７８８５２号公報
　特許文献１に記載されたぶれ補正装置にあっては、一つの可動体に異なる方向への複数の駆動力が付与される構成にされており、可動体に移動機構が取り付けられないため可動体の軽量化が図られるが、三つの移動体を有しており部品点数が多く構造の簡素化に支障を来すおそれがある。
　従って、一つの可動体に異なる方向への複数の駆動力が付与される構成にされたぶれ補正装置においても、構造の簡素化が図られることが望ましい。
　本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、構造の簡素化を図った上で可動体を軽量化することができるようにするものである。
　本技術の一側面の制御装置は、少なくとも２方向に移動する移動体と、前記移動体の移動を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する。
　本技術の一側面の制御方法は、少なくとも２方向に移動する移動体を制御する制御装置が、前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御する。
　本技術の一側面の撮像装置は、少なくとも一つのレンズを有するレンズユニットと、前記レンズを介して取り込まれる光学像を光電変換する撮像素子と、前記光学像の像ぶれを補正するぶれ補正装置とを備え、前記ぶれ補正装置は、少なくとも２方向に移動する移動体と、前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する制御部とを備える。
　本技術の一側面の制御装置、制御方法においては、少なくとも２方向に移動する移動体が制御される。その制御は、移動体の初期位置と指示位置とに基づき、移動体の移動を制御するための制御値を設定することで行われる。
　本技術の一側面の撮像装置においては、少なくとも一つのレンズを有するレンズユニットと、レンズを介して取り込まれる光学像を光電変換する撮像素子と、光学像の像ぶれを補正するぶれ補正装置とが備えられる。ぶれ補正装置は、少なくとも２方向に移動する移動体を制御する。その制御は、移動体の初期位置と指示位置とに基づき、移動体の移動を制御するための制御値を設定することで行われる。
　なお、制御装置または撮像装置は、独立した装置であっても良いし、１つの装置を構成している内部ブロックであっても良い。
　本技術の一側面によれば、構造の簡素化を図った上で可動体を軽量化することができる。
　なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
本技術を適用したぶれ補正装置を含む撮像装置の一実施の形態の構成を示す図である。 撮像装置の構成例を示すブロック図である。 ぶれ補正装置の分解斜視図である。 ぶれ補正装置の分解斜視図である。 ぶれ補正装置の斜視図である。 ベース体等を示す斜視図である。 第１の可動体等を示す斜視図である。 第１の可動体等を図７とは異なる方向から見た状態で示す斜視図である。 第１の可動体がベース体に支持された状態を示す正面図である。 第２の可動体等を示す斜視図である。 第２の可動体等を図１０とは異なる方向から見た状態で示す斜視図である。 第１の可動体がベース体に支持され第２の可動体が第１の可動体に支持された状態を示す正面図である。 ベース体と第１の可動体にガイドが一体に形成された例を示す分解斜視図である。 第１の可動体と第２の可動体と駆動体を示す斜視図である。 駆動体を示す斜視図である。 駆動体を示す正面図である。 第１の可動体と第２の可動体が基準位置にある状態を示す概略平面図である。 第１の可動体と第２の可動体が基準位置にある状態を示す概略正面図である。 第１のスライダーと第２のスライダーが前方に移動された状態を示す概略平面図である。 第１のスライダーと第２のスライダーが前方に移動されて第２の可動体が第２の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。 第１のスライダーと第２のスライダーが後方に移動された状態を示す概略平面図である。 第１のスライダーと第２のスライダーが後方に移動されて第２の可動体が第２の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。 第１のスライダーが前方に移動され第２のスライダーが後方に移動された状態を示す概略平面図である。 第１のスライダーが前方に移動され第２のスライダーが後方に移動されて第１の可動体と第２の可動体が一体になって第１の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。 第１のスライダーが後方に移動され第２のスライダーが前方に移動された状態を示す概略平面図である。 第１のスライダーが後方に移動され第２のスライダーが前方に移動されて第１の可動体と第２の可動体が一体になって第１の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。 ぶれ補正動作の制御例を説明するためのぶれ補正装置の構成を示す概略正面図である。 ぶれ補正動作の制御例を示すフローチャート図である。 移動範囲について説明するための図である。 停止位置精度について説明するための図である。 停止位置精度について説明するための図である。 第１の実施の形態における制御部の構成について説明するための図である。 初期位置と指示位置について説明するための図である。 演算式について説明するための図である。 演算式について説明するための図である。 演算式について説明するための図である。 演算式について説明するための図である。 テーブルの一例を示す図である。 第１の実施の形態における制御部の動作について説明するためのフローチャートである。 付勢力の影響について説明するための図である。 第２の実施の形態における制御部の構成について説明するための図である。 演算式について説明するための図である。 移動方向の違いによる演算式の選択について説明するための図である。 演算式によるゲインの算出について説明するための図である。 テーブルの一例を示す図である。 第２の実施の形態における制御部の動作について説明するためのフローチャートである。 駆動電圧値を領域により設定することについて説明するための図である。 駆動電圧値の設定について説明するための図である。 第３の実施の形態における制御部の構成について説明するための図である。 テーブルの一例を示す図である。 第３の実施の形態における制御部の動作について説明するためのフローチャートである。 記録媒体について説明するための図である。 内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。 カメラヘッド及びＣＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。 車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
　以下に、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態という）について説明する。
　本技術は、ぶれを補正するぶれ補正装置を制御する制御装置に適用できるため、ここでは、ぶれ補正装置を制御する制御装置を例に挙げて説明する。またぶれ補正装置を含む撮像装置についても、適宜説明を加える。以下に示した実施の形態は、本技術を適用した制御装置を含む撮像装置を交換レンズに適用し、ぶれ補正装置をこの交換レンズに設けられたぶれ補正装置に適用したものである。
　なお、本技術が適用される適用範囲は、交換レンズ及び交換レンズに設けられたぶれ補正装置に限られることはない。本技術は例えば、スチルカメラ、ビデオカメラ、パーソナルコンピュータ、携帯端末等の各種の機器に組み込まれた撮像装置又はこれらの撮像装置に設けられたぶれ補正装置に広く適用することができる。
　以下の説明にあっては、カメラの装置本体に交換レンズが装着された状態において撮影者から見た方向で前後上下左右の方向を示すものとする。従って、被写体側が前方になり、撮影者側が後方になる。
　なお、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本技術の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。
　また、以下に示すレンズは、単一のレンズによって構成されているもの及び複数のレンズによりレンズ群として構成されているものの両者を含む意味である。
　＜撮像装置の全体構成＞
　撮像装置（交換レンズ）１は鏡筒２と鏡筒２の内部に配置された所要の各部とを有している（図１参照）。鏡筒２の内部には少なくとも一つのレンズ群３、３、・・・が光軸方向へ移動可能又は固定された状態で配置されている。レンズ群３は単一又は複数のレンズを有している。鏡筒２の内部には開口絞り等のレンズ群３、３、・・・以外の図示しない他の光学要素も配置されている。
　レンズ群３、３、・・・のうちの一つのレンズ群３又はその一部は光軸に直交する方向へ移動されるシフトレンズ群３ａとして設けられている。なお、レンズ群３は単一又は複数のレンズを有する複数の副レンズ群、例えば、前群と後群によって構成されていてもよく、この場合には副レンズ群がシフトレンズ群３ａとして設けられていてもよい。
　交換レンズである撮像装置１は、スチルカメラの図示しない装置本体に着脱可能とされ、装置本体に取り付けられて使用される。装置本体には電源釦やズーム摘子等の操作部や画面が表示される表示部等が設けられている。
　なお、本技術においては、装置本体に撮像装置１が装着されることにより全体として撮像装置が構成されてもよく、また、交換レンズが用いられないタイプの装置本体のみが撮像装置として構成されていてもよい。但し、交換レンズが用いられないタイプの装置本体のみが撮像装置として構成されている場合には、装置本体にレンズ群３、３、・・・が配置される。
　撮像装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４とドライバー回路５と駆動モーター６と撮像素子７と映像分離回路８を有している（図２参照）。
　なお、ＣＰＵ４とドライバー回路５と駆動モーター６と撮像素子７と映像分離回路８は、装置本体に撮像装置１が装着されることにより全体として撮像装置が構成される場合や交換レンズが用いられないタイプの装置本体のみが撮像装置として構成されている場合には、装置本体に設けられている。
　ＣＰＵ４は撮像装置１の全体を統括制御し、レンズ群３、３、・・・によって取り込まれ撮像素子７によって光電変換された像を映像分離回路８へ送出する。
　ＣＰＵ４は、フォーカシング操作等の外部からの操作信号の入力に基づいて種々の処理を実行する。例えば、フォーカシング操作信号が入力された場合に、入力されたフォーカシング操作信号に応じてドライバー回路５を介して駆動モーター６を動作させる合焦処理を行う。
　合焦処理によりフォーカスレンズ群として設けられたレンズ群３が光軸方向へ移動される。このときＣＰＵ４によってフォーカスレンズ群の位置情報がフィードバックされ、次に駆動モーター６を介してフォーカスレンズ群が移動されるときの参照情報が記憶される。また、ＣＰＵ４は、例えば、ズーミング操作信号が入力された場合に、入力されたズーミング操作信号に応じてドライバー回路５を介して駆動モーター６を動作させる変倍処理を行う。
　また、ＣＰＵ４は、ぶれ補正を行うための後述する位置検出部から出力される信号に基づいてドライバー回路５に駆動信号を送出する。ドライバー回路５は入力された駆動信号に基づいて後述する第１のアクチュエータと第２のアクチュエータを動作させる。第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの動作によってぶれ補正が行われる。
　撮像素子７としては、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の光電変換素子が用いられている。
　映像分離回路８は映像信号を図示しない映像処理回路に送出する。映像処理回路においては、入力された映像信号をその後の処理に適した各信号形式に変換し、表示部に対する映像表示処理や記録媒体に対する記録処理や通信インタフェースを介したデータ転送処理等の各処理を行う。
　鏡筒２の内部にはシフトレンズ群３ａを移動させるぶれ補正装置９が配置されている（図１及び図２参照）。従って、シフトレンズ群３ａが光軸に直交する方向へ移動されることによりぶれ補正が行われる。
　なお、上記には、ぶれ補正装置９によってシフトレンズ群３ａが光軸に直交する方向へ移動されることによりぶれ補正が行われる例を示したが、シフトレンズ群３ａは光軸に直交する方向へ移動されず撮像素子７がぶれ補正装置９によって移動される構成にされてもよい。この場合には撮像素子７が光軸に直交する方向へ移動されることによりぶれ補正が行われる。
　＜ぶれ補正装置の構成＞
　以下に、ぶれ補正装置９の構成について説明する（図３乃至図１６参照）。
　ぶれ補正装置９は固定された状態で配置されたベース体１０とベース体１０に対して第１の移動方向である左右方向へ移動可能にされた第１の可動体１１と第１の可動体１１に対して第２の移動方向である上下方向へ移動可能にされた第２の可動体１２とを有している（図３乃至図５参照）。
　ベース体１０は前方に開口するケース状に形成された配置部１３と配置部１３から左右に突出された被支持突部１４、１４とを有している。
　配置部１３はベース面部１５と上面部１６と下面部１７と側面部１８、１８を有している（図６参照）。配置部１３の内部空間は配置空間１３ａとして形成されている。ベース面部１５は前後方向を向き、上面部１６はベース面部１５の上端部から前方に突出され、下面部１７はベース面部１５の下端部から前方に突出され、側面部１８、１８はそれぞれベース面部１５の左右両端部から前方に突出されている。
　ベース面部１５は矩形の板状に形成されている。ベース面部１５には前後に貫通された円形状の光透過孔１５ａが形成されている。ベース面部１５の上端部における左右両端部には前後に貫通された配置孔１５ｂ、１５ｂが形成されている。
　ベース面部１５には前方に開口された配置凹部１５ｃ、１５ｃが光透過孔１５ａの左右に離隔して形成されている。ベース面部１５には前方に開口された支持凹部１５ｄが光透過孔１５ａの下方に形成されている。
　配置部１３には支持突部１９、１９、２０、２０が設けられている。支持突部１９、１９は上面部１６の左右の一方の端部と一方の側面部１８の上端部とに亘る位置から内方に突出され、前後に離隔して位置されている。
　支持突部１９には前後に貫通された支持孔１９ａが形成されている。支持突部２０、２０は上面部１６の左右の他方の端部と他方の側面部１８の上端部とに亘る位置から内方に突出され、前後に離隔して位置されている。支持突部２０には前後に貫通された支持孔２０ａが形成されている。
　下面部１７には上方に突出されたバネ支持突部１７ａ、１７ａが左右に離隔して設けられている。
　被支持突部１４には位置決めピン１４ａと挿通孔１４ｂが上下に離隔して位置されている。ベース体１０は鏡筒２又は鏡筒２の内部に配置された図示しない取付部材に被支持突部１４、１４が取り付けられる。このときベース体１０は位置決めピン１４ａ、１４ａによって鏡筒２又は取付部材に対して位置決めされ、挿通孔１４ｂ、１４ｂに挿通される図示しない取付ネジによって鏡筒２又は取付部材に取り付けられる。
　ベース体１０の配置凹部１５ｃ、１５ｃにはそれぞれ第１のガイド２１、２１が配置されている。第１のガイド２１は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が左右方向に一致する状態で配置凹部１５ｃに配置されている。第１のガイド２１はベース面部１５に対して移動不能にされている。
　ベース体１０の支持凹部１５ｄには第１の転動部材２２が支持されている。第１の転動部材２２は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が上下方向に一致する状態で支持凹部１５ｄに支持され、ベース体１０に対して軸回り方向へ回転可能にされている。
　なお、ベース体１０における光透過孔１５ａの上下に支持凹部１５ｄ、１５ｄを形成し、支持凹部１５ｄ、１５ｄにそれぞれ第１の転動部材２２、２２が支持されていてもよい（図３の２点鎖線での囲み図Ａ参照）。
　第１の可動体１１は略円環状に形成され、内側の空間が透過孔１１ａとして形成されている（図７及び図８参照）。
　第１の可動体１１の後面２３には後方に開口された被ガイド溝部２３ａ、２３ａが透過孔１１ａの左右に離隔して形成されている（図８参照）。被ガイド溝部２３ａ、２３ａは左右に延びる形状に形成されている。第１の可動体１１の後面２３には後方に開口された支持凹部２３ｂが透過孔１１ａの下方に形成されている。
　第１の可動体１１の前面２４には前方に開口された配置凹部２４ａ、２４ａが透過孔１１ａの外側において透過孔１１ａの周方向に離隔して形成されている（図７参照）。第１の可動体１１の前面２４には前方に開口された支持凹部２４ｂが透過孔１１ａの外側に形成されている。配置凹部２４ａ、２４ａと支持凹部２４ｂは順に周方向に離隔して形成されている。
　第１の可動体１１の被ガイド溝部２３ａ、２３ａにはそれぞれ第１のガイド２１、２１が配置され（図９参照）、第１の可動体１１は被ガイド溝部２３ａ、２３ａがそれぞれ第１のガイド２１、２１に案内されることによりベース体１０に対して左右方向（第１の移動方向）へ移動可能にされている。従って、第１の可動体１１は第１のガイド２１、２１を介してベース体１０のベース面部１５に支持された状態で、配置部１３の配置空間１３ａに配置される。
　第１の可動体１１の支持凹部２３ｂには第１の転動部材２２が支持され、第１の転動部材２２がベース体１０と第１の可動体１１の間で転動されることにより第１の可動体１１がベース体１０に対して左右方向へ円滑に移動される。
　なお、第１の可動体１１における透過孔１１ａの上下に支持凹部２３ｂ、２３ｂを形成し、支持凹部２３ｂ、２３ｂにそれぞれ第１の転動部材２２、２２が支持されていてもよい（図４の２点鎖線での囲み図Ｄ参照）。
　第１の可動体１１の配置凹部２４ａ、２４ａにはそれぞれ第２のガイド２５、２５が配置されている（図７参照）。第２のガイド２５は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が上下方向に一致する状態で配置凹部２４ａに配置されている。第２のガイド２５は第１の可動体１１に対して移動不能にされている。
　第１の可動体１１の支持凹部２４ｂには第２の転動部材２６が支持されている。第２の転動部材２６は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が左右方向に一致する状態で支持凹部２４ｂに支持され、第１の可動体１１に対して軸回り方向へ回転可能にされている。
　なお、第１の可動体１１における透過孔１１ａの周囲に支持凹部２４ｂ、２４ｂを形成し、支持凹部２４ｂ、２４ｂにそれぞれ第２の転動部材２６、２７が支持されていてもよい（図３の２点鎖線での囲み図Ｂ及び囲み図Ｃ参照）。第２の転動部材２６は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が左右方向に一致する状態で支持凹部２４ｂに支持され、第１の可動体１１に対して軸回り方向へ回転可能にされている。
　第２の転動部材２７は、例えば、球状に形成され、第１の可動体１１に対して支持凹部２４ｂの形状に沿って第２の転動部材２６と同じ方向へ回転可能にされる。また、双方の支持凹部２４ｂ、２４ｂにそれぞれ第２の転動部材２６、２６が支持されていてもよく、双方の支持凹部２４ｂ、２４ｂにそれぞれ第２の転動部材２７、２７が支持されていてもよい。
　第２の可動体１２は環状に形成された基面部２８と基面部２８の外周部から前方に突出された周面部２９とを有している（図１０及び図１１参照）。第２の可動体１２は外形状が第１の可動体１１の外形状より大きくされている。基面部２８における内側の空間は透孔２８ａとして形成されている。
　第２の可動体１２には透孔２８ａを覆う状態でシフトレンズ群３ａが保持されている。シフトレンズ群３ａを含むレンズ群３、３、・・・によって取り込まれた撮影光は撮像素子７に入射される。このとき撮影光は第２の可動体１２の透孔２８ａと第１の可動体１１の透過孔１１ａとベース体１０の光透過孔１５ａとを順に透過されて撮像素子７に入射される。
　基面部２８の後面３０には後方に開口された被ガイド溝部３０ａ、３０ａが透孔２８ａの外側において透孔２８ａの周方向に離隔して形成されている（図１１参照）。被ガイド溝部３０ａ、３０ａは上下に延びる形状に形成されている。基面部２８の後面３０には後方に開口された支持凹部３０ｂが透孔２８ａの外側に形成されている。
　周面部２９の上端寄りの部分における左右両端部はそれぞれ傾斜面部３１、３２として設けられている（図１０及び図１１参照）。傾斜面部３１、３２はそれぞれ左右方向において互いに離隔する方向へ行くに従って下方へ変位するように傾斜されている。
　周面部２９には傾斜面部３１、３２の外面から突出された受け突部３３、３４が設けられている。受け突部３３には第１の被作用面３３ａが形成され、受け突部３４には第２の被作用面３４ａが形成されている。
　左側に位置された第１の被作用面３３ａは左斜め上方かつ前斜め上方を向くように傾斜され、右側に位置された第２の被作用面３４ａは右斜め上方をかつ前斜め上方を向くように傾斜されている。第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａの水平面に対する左右方向及び上下方向の傾斜角度は同じにされている。
　周面部２９の前端部には前方に突出されたバネ支持突部２９ａ、２９ａ、２９ａが周方向に離隔して設けられている。周面部２９の前端部には前方に突出されたストッパー突部２９ｂ、２９ｂ、・・・が周方向に離隔して設けられている。
　第２の可動体１２の被ガイド溝部３０ａ、３０ａにはそれぞれ第２のガイド２５、２５が配置され（図１２参照）、第２の可動体１２は被ガイド溝部３０ａ、３０ａがそれぞれ第２のガイド２５、２５に案内されることにより第１の可動体１１に対して上下方向（第２の移動方向）へ移動可能にされている。従って、第２の可動体１２は第２のガイド２５、２５を介して第１の可動体１１に支持され、配置部１３の配置空間１３ａに配置される。
　第２の可動体１２の支持凹部３０ｂには第２の転動部材２６が支持され、第２の転動部材２６が第１の可動体１１と第２の可動体１２の間で転動されることにより第２の可動体１２の第１の可動体１１に対する移動時に摩擦が少なく第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して上下方向へ円滑に移動される。
　第２の可動体１２は第１の可動体１１に対して上下方向へ移動され、第１の可動体１１がベース体１０に対して左右方向へ移動されるため、第１の可動体１１に支持された第２の可動体１２は第１の可動体１１と一体になってベース体１０に対して左右方向へ移動される。なお、第２の可動体１２における透孔２８ａの周囲に支持凹部３０ｂ、３０ｂを形成し、支持凹部３０ｂ、３０ｂにそれぞれ第２の転動部材２６、２７が支持されていてもよい（図４の２点鎖線での囲み図Ｅ参照）。
　上記したように、ぶれ補正装置９には、第１の可動体１１を第１の移動方向へ案内する第１のガイド２１、２１と、第２の可動体１２を第２の移動方向へ案内する第２のガイド２５、２５とが設けられている。
　従って、第１のガイド２１、２１によって第１の可動体１１がベース体１０に対して案内されると共に第２のガイド２５、２５によって第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して案内されるため、第１の可動体１１と第２の可動体１２をそれぞれ第１の移動方向と第２の移動方向へ確実に移動させることができる。
　なお、上記には、第１のガイド２１、２１がベース体１０とは別部材として設けられ、第２のガイド２５、２５が第１の可動体１１とは別部材として設けられた例を示したが、第１のガイド２１、２１が第１のガイド２１Ａ、２１Ａとしてベース体１０に一体に形成され、第２のガイド２５、２５が第２のガイド２５Ａ、２５Ａとして第１の可動体１１に一体に形成されてもよい（図１３参照）。
　第１のガイド２１、２１が第１のガイド２１Ａ、２１Ａとしてベース体１０に一体に形成され、第２のガイド２５、２５が第２のガイド２５Ａ、２５Ａとして第１の可動体１１に一体に形成されることにより、第１のガイド２１、２１と第２のガイド２５、２５をベース体１０と第１の可動体１１とは別部材で形成する必要がなく、部品点数の削減を図った上で第１の可動体１１と第２の可動体１２を、それぞれ第１の移動方向と第２の移動方向へ確実に移動させることができる。
　なお、第１のガイド２１、２１及び第２のガイド２５、２５に代え、ベース体１０と第１の可動体１１の間に第１の可動体１１に対して移動不能な第１の被ガイド部材を設け、第１の可動体１１と第２の可動体１２の間に第２の可動体１２に対して移動不能な第２の被ガイド部材を設けてもよい。
　この場合、ベース体１０に第１のガイド溝を形成し、第１の可動体１１に第２のガイド溝を形成し、第１のガイド溝によって第１の被ガイド部材を介して第１の可動体１１が案内され、第２のガイド溝によって第２の被ガイド部材を介して第２の可動体１２が案内される構成にすることも可能である。
　また、この場合に、第１の被ガイド部材を第１の可動体１１に一体に形成し、第２の被ガイド部材を第２の可動体１２に一体に形成してもよい。
　また、ベース体１０と第１の可動体１１の間に第１の可動体１１が第１の移動方向へ移動されるときに転動される第１の転動部材２２が配置され、第１の可動体１１と第２の可動体１２の間に第２の可動体１２が第２の移動方向へ移動されるときに転動される第２の転動部材２６が配置されている。
　従って、第１の可動体１１が第１の移動方向へ移動されるときに第１の転動部材２２が転動されると共に第２の可動体１２が第２の移動方向へ移動されるときに第２の転動部材２６が転動されるため、第１の可動体１１と第２の可動体１２をそれぞれ第１の移動方向と第２の移動方向へ円滑に移動させることができる。
　第２の可動体１２における周面部２９の下面とベース体１０における下面部１７の上面との間には付勢部として機能する押付バネ３５、３５が配置されている（図６及び図１２参照）。押付バネ３５、３５は、例えば、圧縮コイルバネであり、下端部がベース体１０のバネ支持突部１７ａ、１７ａに支持されている。第２の可動体１２は押付バネ３５、３５によって上方に付勢されている。なお、１つの押付バネ３５が設けられていてもよい。
　ベース体１０の支持突部１９、１９には第１の駆動体３６が取り付けられている（図３及び図１４参照）。第１の駆動体３６は第１のアクチュエータ３７と第１のスライダー３８によって構成されている（図１５及び図１６参照）。
　第１のアクチュエータ３７は、例えば、圧電素子を用いたアクチュエータであり、固定部３７ａと圧電素子３７ｂと駆動軸３７ｃを有し、圧電素子３７ｂが固定部３７ａから前方に突出され駆動軸３７ｃが圧電素子３７ｂの前側に連続して設けられ、圧電素子３７ｂと駆動軸３７ｃが前後方向に延びる状態で配置されている。
　第１のアクチュエータ３７は固定部３７ａがベース面部１５の配置孔１５ｂに配置されてベース体１０に固定された状態で、駆動軸３７ｃが支持突部１９、１９の支持孔１９ａ、１９ａに前後方向へ移動可能に支持されている。第１のアクチュエータ３７において圧電素子３７ｂに電圧が印加されると、圧電素子３７ｂが伸縮されて駆動軸３７ｃが前後方向へ移動される。
　第１のスライダー３８は直角に屈曲されたベース部材３９とベース部材３９に長手方向において連結された連結部材４０とを有し、連結部材４０の長手方向における両端部がそれぞれベース部材３９の長手方向における両端部に連結されている。
　ベース部材３９は屈曲部分を基準として一方の側が第１の部分３９ａとして設けられ他方の側が第２の部分３９ｂとして設けられている。連結部材４０は長手方向における両端部以外の部分が平板状の接面部４０ａとして設けられている。
　第１のスライダー３８はベース部材３９と連結部材４０が互いに近付く方向への弾性力を有している。ベース部材３９と連結部材４０の間には第１のアクチュエータ３７の駆動軸３７ｃが挿入され、ベース部材３９における第１の部分３９ａ及び第２の部分３９ｂと連結部材４０の接面部４０ａとが駆動軸３７ｃに押し付けられている。
　接面部４０ａの駆動軸３７ｃと接した面の反対の面には伝達部材４１が取り付けられている。伝達部材４１には接面部４０ａの反対側に凸の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが連結部材４０の長手方向に離隔して設けられている。第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａは外面が凸状の緩やかな曲面に形成されている。
　第１の駆動体３６はベース体１０の配置部１３における左上の角部に位置され、伝達部材４１の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第２の可動体１２の受け突部３３における第１の被作用面３３ａに摺動可能な状態で接している（図１６参照）。伝達部材４１は左斜め上方から第１の被作用面３３ａに接している。
　このとき第２の可動体１２は押付バネ３５、３５によって上方に付勢されているため、第１の被作用面３３ａが伝達部材４１の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けられる。
　ベース体１０の支持突部２０、２０には第２の駆動体４２が取り付けられている（図３及び図１４参照）。第２の駆動体４２は第２のアクチュエータ４３と第２のスライダー４４によって構成されている（図１５及び図１６参照）。
　第２のアクチュエータ４３は、例えば、圧電素子を用いたアクチュエータであり、固定部４３ａと圧電素子４３ｂと駆動軸４３ｃとを有し、圧電素子４３ｂが固定部４３ａから前方に突出され駆動軸４３ｃが圧電素子４３ｂの前側に連続して設けられ、圧電素子４３ｂと駆動軸４３ｃが前後方向に延びる状態で配置されている。
　第２のアクチュエータ４３は固定部４３ａがベース面部１５の配置孔１５ｂに配置されてベース体１０に固定された状態で、駆動軸４３ｃが支持突部２０、２０の支持孔２０ａ、２０ａに前後方向へ移動可能に支持されている。第２のアクチュエータ４３において圧電素子４３ｂに電圧が印加されると、圧電素子４３ｂが伸縮されて駆動軸４３ｃが前後方向へ移動される。
　第２のスライダー４４は直角に屈曲されたベース部材４５とベース部材４５に長手方向において連結された連結部材４６とを有し、連結部材４６の長手方向における両端部がそれぞれベース部材４５の長手方向における両端部に連結されている。
　ベース部材４５は屈曲部分を基準として一方の側が第１の部分４５ａとして設けられ他方の側が第２の部分４５ｂとして設けられている。連結部材４６は長手方向における両端部以外の部分が平板状の接面部４６ａとして設けられている。
　第２のスライダー４４はベース部材４５と連結部材４６が互いに近付く方向への弾性力を有している。ベース部材４５と連結部材４６の間には第２のアクチュエータ４３の駆動軸４３ｃが挿入され、ベース部材４５における第１の部分４５ａ及び第２の部分４５ｂと連結部材４６の接面部４６ａとが駆動軸４３ｃに押し付けられている。
　接面部４６ａの駆動軸４３ｃと接した面の反対の面には伝達部材４７が取り付けられている。伝達部材４７には接面部４６ａの反対側に凸の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが連結部材４６の長手方向に離隔して設けられている。第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａは外面が凸状の緩やかな曲面に形成されている。
　第２の駆動体４２はベース体１０の配置部１３における右上の角部に位置され、伝達部材４７の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の可動体１２の受け突部３４における第２の被作用面３４ａに摺動可能な状態で接している（図１６参照）。伝達部材４７は右斜め上方から第２の被作用面３４ａに接している。
　このとき第２の可動体１２は押付バネ３５、３５によって上方に付勢されているため、第２の被作用面３４ａが伝達部材４７の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられる。
　上記したように、第１の駆動体３６は伝達部材４１が左斜め上方から第２の可動体１２の第１の被作用面３３ａに接し、第２の可動体１２には第１の駆動体３６から駆動力が右斜め下方又は左斜め上方へ付与され、この方向が第１の駆動方向とされる。
　また、第２の駆動体４２は伝達部材４７が右斜め上方から第２の可動体１２の第２の被作用面３４ａに接し、第２の可動体１２には第２の駆動体４２から駆動力が左斜め下方又は右斜め上方へ付与され、この方向が第２の駆動方向とされる。
　第１の駆動方向と第２の駆動方向は直交する方向とされ、第１の駆動方向と第２の駆動方向は第１の可動体１１の第１の移動方向と第２の可動体１２の第２の移動方向に対して４５度異なる方向とされている（図１２参照）。
　なお、上記には、圧電素子３７ｂ、４３ｂをそれぞれ有する第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の例を示したが、第１の駆動体と第２の駆動体は、例えば、コイルとマグネットによって駆動力を発生する電磁式のアクチュエータであってもよく、また、リードスクリューの回転によって駆動力を発生する電動式のアクチュエータであってもよい。
　ベース体１０の配置部１３には第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が配置空間１３ａに配置された状態で蓋体４８が前側から取り付けられ、第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が蓋体４８によって閉塞される（図３乃至図５参照）。蓋体４８には前後に貫通された通過孔４８ａが形成されている。
　第２の可動体１２における周面部２９の前面と蓋体４８の後面との間には付勢バネ４９、４９、４９が配置されている（図５及び図１０参照）。付勢バネ４９、４９、４９は、例えば、圧縮コイルバネであり、後端部が第２の可動体１２のバネ支持突部２９ａ、２９ａ、２９ａに支持されている。第２の可動体１２は付勢バネ４９、４９、４９によって後方に付勢され、第２の可動体１２が後方に付勢されることにより第１の可動体１１も後方に付勢される。
　従って、第２の可動体１２は第２のガイド２５、２５と第２の転動部材２６に押し付けられ、第２のガイド２５、２５と第２の転動部材２６は第１の可動体１１に押し付けられ、第１の可動体１１は第１のガイド２１、２１と第１の転動部材２２に押し付けられ、第１のガイド２１、２１と第１の転動部材２２はベース体１０のベース面部１５に押し付けられる。
　なお、ぶれ補正装置９においては、ベース体１０に前方に突出されたストッパー突部２９ｂ、２９ｂ、・・・が設けられているため、落下等によって撮像装置１に大きな衝撃が付与されたときには、ストッパー突部２９ｂ、２９ｂ、・・・が蓋体４８の後面に接触され、第２の可動体１２と第１の可動体１１の前方への過度の移動が防止されている。
　上記したように、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３は第１の可動体１１を支持するベース体１０に取り付けられているため、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３を取り付けるための専用の部材が必要なく、ぶれ補正装置９の構造の簡素化を図ることができる。
　また、ベース体１０には第１の可動体１１と第２の可動体１２が配置される略矩形状の配置部１３が設けられ、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が第１の可動体１１と第２の可動体１２の外側において配置部１３の角部にそれぞれ取り付けられている。
　従って、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が配置部１３における外周寄りの部分に配置されるため、スペースの有効活用によるぶれ補正装置９の小型化を図ることができる。
　なお、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２は配置部１３の角部以外の部分に取り付けられていてもよい。
　さらに、第１の可動体１１の外形状は第２の可動体１２の外形状より小さくされているため、第１の可動体１１が第２の可動体１２より外側に突出しない状態で第１の可動体１１と第２の可動体１２を配置することが可能になり、ぶれ補正装置９の一層の小型化を図ることができる。
　特に、第１の可動体１１はベース体１０に対して左右方向のみに移動可能にされ、第２の可動体１２と第２の可動体１２に保持されるシフトレンズ群３ａの光軸回り方向への回転を規制する機能を有し、回転を規制する第１の可動体１１を第２の可動体１２の内側に位置させることにより、撮像装置１において鏡筒２の径方向における小型化及び構造の簡素化を図ることができる。
　さらにまた、ベース体１０に第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が配置される配置空間１３ａが形成されているため、第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２がベース体１０に形成された同一の空間に配置され、配置スペースの有効活用によるぶれ補正装置９のさらなる小型化を図ることができる。
　＜ぶれ補正装置の動作＞
　以下に、ぶれ補正装置９におけるぶれ補正動作について説明する（図１７乃至図２６参照）。なお、図１７乃至図２６においては、ぶれ補正動作の理解を容易にするために各部を簡略化して示している。
　なお、ぶれ補正装置９においては、第１の可動体１１がベース体１０に対して第１のガイド２１、２１によって左右方向（第１の移動方向）のみに移動可能にされ、第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して第２のガイド２５、２５によって上下方向（第２の移動方向）のみに移動可能にされている。
　従って、以下に示すぶれ補正動作においては、第１の可動体１１と第２の可動体１２が光軸回り方向へのベース体１０に対する回転方向への動作である所謂ローリング動作が生じることはない。また、第１の可動体１１と第２の可動体１２は付勢バネ４９、４９、・・・によって後方へ付勢されているため、ぶれ補正動作において第１の可動体１１と第２の可動体１２は前後方向へも移動されない。
　ぶれ補正動作が行われる前の状態においては、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が動作されていない。第１の駆動体３６は伝達部材４１の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第２の可動体１２の受け突部３３に形成された第１の被作用面３３ａの前後方向における中央部に接し、第２の駆動体４２は伝達部材４７の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の可動体１２の受け突部３４に形成された第２の被作用面３４ａの前後方向における中央部に接した状態にされている（図１７参照）。
　従って、ぶれ補正装置９は第１の可動体１１と第２の可動体１２が左右方向及び上下方向の何れの方向にも移動されていない基準位置にある（図１８参照）。
　先ず、ぶれ補正装置９における第２の移動方向（上下方向）へのぶれ補正動作について説明する（図１９乃至図２２参照）。
　ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が前方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの前端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの前端側に移動される（図１９参照）。
　第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの前端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの前端側に移動されると、押付バネ３５、３５によって上方に付勢されている第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して第２のガイド２５、２５に案内されて上方へ移動される（図２０参照）。
　一方、ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が後方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの後端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの後端側に移動される（図２１参照）。
　第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの後端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの後端側に移動されると、第２の可動体１２が押付バネ３５、３５の付勢力に反して第１の可動体１１に対して第２のガイド２５、２５に案内されて下方へ移動される（図２２参照）。
　次に、ぶれ補正装置９における第１の移動方向（左右方向）へのぶれ補正動作について説明する（図２３乃至図２６参照）。
　ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され、第１のスライダー３８が前方へ移動され第２のスライダー４４が後方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの前端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの後端側に移動される（図２３参照）。
　第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの前端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの後端側に移動されると、第２の可動体１２に左方への移動力が付与され、付与された移動力が第２の可動体１２から第１の可動体１１に伝達され、第１の可動体１１が第２の可動体１２と一体になって第１のガイド２１、２１に案内されて左方へ移動される（図２４参照）。
　一方、ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され、第１のスライダー３８が後方へ移動され第２のスライダー４４が前方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの後端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの前端側に移動される（図２５参照）。
　第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの後端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの前端側に移動されると、第２の可動体１２に右方への移動力が付与され、付与された移動力が第２の可動体１２から第１の可動体１１に伝達され、第１の可動体１１が第２の可動体１２と一体になって第１のガイド２１、２１に案内されて右方へ移動される（図２６参照）。
　上記のように、第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して上下方向へ移動されると共に第１の可動体１１と一体になって左右方向へ移動されることにより、第２の可動体１２に保持されているシフトレンズ群３ａも上下左右へ移動され、シフトレンズ群３ａの光軸が変位されて像ぶれが補正されるぶれ補正が行われる。
　なお、上記には、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが同時に第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａに対して移動される例を示したが、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａは、一方のみが第１の被作用面３３ａ又は第２の被作用面３４ａに対して移動されてもよい。
　また、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３に印加される電圧の大きさや電流の向きを変更することにより、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａの前後方向における移動量及び移動方向を調節して第２の可動体１２を光軸に直交する面内において任意の位置に移動させることが可能である。
　上記したように、ぶれ補正装置９にあっては、光軸方向（前後方向）において第１の可動体１１と第２の可動体１２が並んで位置され、第１の移動方向が光軸方向に直交する方向とされ、第２の移動方向が光軸方向と第１の移動方向にともに直交する方向にされている。
　従って、第１の可動体１１が移動される第１の移動方向と第２の可動体１２が移動される第２の移動方向が互いに直交しともに光軸に直交する方向になるため、信頼性の高いぶれ補正を行うことができる。
　なお、上記には、第１の可動体１１が左右方向である第１の移動方向へ移動され第２の可動体１２が上下方向である第２の移動方向へ移動される例を示したが、逆に、第１の可動体１１が上下方向へ移動され第２の可動体１２が左右方向へ移動される構成にされていてもよい。
　また、ぶれ補正装置９においては、第１の駆動体３６から第２の可動体１２に対して付与される駆動力の駆動方向である第１の駆動方向が右斜め下方及び左斜め上方にされ、第２の駆動体４２から第２の可動体１２に対して付与される駆動力の駆動方向である第２の駆動方向が左斜め下方及び右斜め上方にされ、第１の駆動方向と第２の駆動方向がともに光軸方向に対して直交し互いに直交する方向にされている。
　従って、第１の駆動方向と第２の駆動方向が互いに直交しともに光軸に直交する方向になるため、信頼性の高いぶれ補正を行うことができる。
　なお、第１の駆動方向と第２の駆動方向は互いに直交する方向以外の方向、例えば、第１の駆動方向と第２の駆動方向が周方向において９０度未満の角度にされていてもよい。また、第１の駆動方向と第２の駆動方向が周方向において９０度より大きい角度にされていてもよい。
　このように第１の駆動方向と第２の駆動方向が直交する方向（９０度）以外の角度にされている場合においても、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３に印加される電圧の大きさや電流の向きを変更することにより、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａの移動量及び移動方向を調節して第２の可動体１２を光軸に直交する面内において任意の位置に移動させることが可能である。
　また、ぶれ補正装置９にあっては、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａに摺動可能な状態で押し付けられ、第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａに摺動可能な状態で押し付けられ、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａの第１の被作用面３３ａに対する位置又は第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａの第２の被作用面３４ａに対する位置の少なくとも一方の位置が変化されて第２の可動体１２がベース体１０に対して移動される。
　従って、第１の被作用面３３ａに第１の駆動体３６の駆動力が伝達され第２の被作用面３４ａに第２の駆動体４２の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動されるため、簡素な構成により第２の可動体１２を確実に移動させることができる。
　さらに、第１の被作用面３３ａを第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けると共に第２の被作用面３４ａを第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付ける方向へ付勢する押付バネ３５、３５が設けられている。
　従って、押付バネ３５、３５によって第１の被作用面３３ａが第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けられると共に第２の被作用面３４ａが第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２から第２の可動体１２に駆動力が確実に伝達され、部品点数の削減を図った上で信頼性の高いぶれ補正を行うことができる。
　さらに、第１の駆動体３６の第１の駆動方向と第２の駆動体４２の第２の駆動方向とを異なる方向かつ上下左右に対して傾斜する方向にし、押付バネ３５、３５による付勢方向を上方にすることにより、第２の可動体１２の第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａを第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａにそれぞれ押し付けるために異なる方向へ付勢するバネを設ける必要がなく、部品点数の削減による構造の簡素化を図ることができる。
　また、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａが第１の移動方向及び第２の移動方向に対してともに傾斜されているため、傾斜面にされた第１の被作用面３３ａに第１の駆動体３６の駆動力が伝達され傾斜面にされた第２の被作用面３４ａに第２の駆動体４２の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動され、より簡素な構成により第２の可動体１２を確実に移動させることができる。
　さらに、第１の被作用面３３ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度と第２の被作用面３４ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度とが同じにされている。
　従って、傾斜面にされた第１の被作用面３３ａに第１の駆動体３６の駆動力が伝達され第１の被作用面３３ａと同じ傾斜角度で傾斜された第２の被作用面３４ａに第２の駆動体４２の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動されるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の同一の駆動力による第２の可動体１２の第１の移動方向への移動量と第２の移動方向への移動量とを同じにすることが可能になり、第２の可動体１２の第１の移動方向と第２の移動方向への移動制御を容易に行うことができる。
　但し、ぶれ補正装置９においては、第１の被作用面３３ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度と第２の被作用面３４ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度とが異なる構成にされていてもよく、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａの傾斜角度を異ならせることにより第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の同一の駆動力に対する第２の可動体１２の第１の移動方向と第２の移動方向への移動量を変化させることが可能になる。
　従って、第２の可動体１２に対して必要な第１の移動方向と第２の移動方向における移動速度や第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の特性、例えば、駆動力や駆動速度等に応じた制御を行うことが可能になり、第２の可動体１２の移動制御に関する設計の自由度の向上を図ることができる。
　なお、上記には、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａがそれぞれ第１の移動方向と第２の移動方向に対して傾斜され第１の駆動体３６の第１の駆動方向と第２の駆動体４２の第２の駆動方向とが光軸に直交する方向である例を示したが、例えば、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａが光軸に直交する方向を向き、第１の駆動体３６の第１の駆動方向と第２の駆動体４２の第２の駆動方向とが光軸に直交する方向に対して傾斜されていてもよい。
　また、上記には、押付バネ３５、３５によって第２の可動体１２が付勢された例を示したが、例えば、押付バネ３５、３５に代えて第２の可動体１２の第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａがそれぞれ第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられる方向へ付勢される別の手段が設けられていてもよい。
　例えば、第２の可動体１２の受け突部３３、３４が磁性体によって形成され、第１の駆動体３６の伝達部材４１と第２の駆動体４２の伝達部材４７とがマグネットによって形成され、受け突部３３が伝達部材４１に引き寄せられて第１の被作用面３３ａが第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けられ受け突部３４が伝達部材４７に引き寄せられて第２の被作用面３４ａが第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられてもよい。
　なお、逆に、第２の可動体１２の受け突部３３、３４がマグネットによって形成され、伝達部材４１、４７が磁性体によって形成されてもよい。
　ぶれ補正装置９にあっては、上記したように、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａがそれぞれ複数、例えば、二つずつ設けられている。
　従って、複数の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに第１の被作用面３３ａが押し付けられると共に複数の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに第２の被作用面３４ａが押し付けられるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の第２の可動体１２に対する位置を安定させることができ、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２から第２の可動体１２に安定した状態で駆動力を伝達することができる。
　また、第１の可動体１１が移動される第１の移動方向と第１の駆動体３６から第２の可動体１２に付与される駆動力の第１の駆動方向とが異なる方向にされ、第２の可動体１２が移動される第２の移動方向と第２の駆動体４２から第２の可動体１２に付与される駆動力の第２の駆動方向とが異なる方向にされている。
　従って、第１の駆動体３６の駆動力と第２の駆動体４２の駆動力の双方の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動されるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の駆動力の大きさに応じて第２の可動体１２が第１の移動方向又は第２の移動方向へ移動され、第２の可動体１２に対する移動制御の自由度の向上を図ることができる。
　さらに、第１の駆動体３６は第１のアクチュエータ３７と第１のアクチュエータ３７によって動作される第１のスライダー３８とを有し、第２の駆動体４２は第２のアクチュエータ４３と第２のアクチュエータ４３によって動作される第２のスライダー４４とを有し、第２の可動体１２に第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が摺動可能にされている。
　従って、第１の駆動体３６の駆動力と第２の駆動体４２の駆動力がそれぞれ第１のスライダー３８と第２のスライダー４４から第２の可動体１２に伝達されるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の駆動力を簡素な構造によって確実に第２の可動体１２に伝達することができる。
　さらにまた、第１の移動方向と第２の移動方向が直交する方向にされ、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が第１の移動方向と第２の移動方向にともに直交する方向で（前後方向）へ動作される。
　従って、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が第１の可動体１１と第２の可動体１２の移動方向に直交する方向へ動作されるため、第１の可動体１１と第２の可動体１２の移動方向を含む面内、即ち、光軸に直交する面内において第１のスライダー３８と第２のスライダー４４の配置スペースが小さくなり、撮像装置１において鏡筒２の径方向における小型化を図ることができる。
　また、ぶれ補正装置９においては、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が光軸方向（前後方向）へ動作され第１の可動体１１と第２の可動体１２が光軸に直交する方向へ動作されることにより、第１のスライダー３８及び第２のスライダー４４の動作方向と第１の可動体１１及び第２の可動体１２の移動方向とが異なる方向にされている。
　このように第１のスライダー３８及び第２のスライダー４４の動作方向と第１の可動体１１及び第２の可動体１２の移動方向とが異なる方向にされることにより、第１のスライダー３８及び第２のスライダー４４と第１の可動体１１及び第２の可動体１２との慣性質量の影響がそれぞれ動作方向と移動方向に分散される。
　従って、撮像装置１の落下等による大きな衝撃が付与されたときに、衝撃が各方向に分散され、衝撃による各部の破損や損傷の発生を抑制することができる。
　以下に、ぶれ補正装置９のぶれ補正動作における制御例について説明する（図２７及び図２８参照）。
　撮像装置１には制御部５０が設けられている（図２７参照）。制御部５０としては、例えば、撮像装置１の全体を統括制御するＣＰＵ４が用いられている。
　ぶれ補正装置９には第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａにおける位置を検出する第１の位置検出部５１と第２の可動体１２の第２の駆動方向Ｂにおける位置を検出する第２の位置検出部５２とが設けられている。第１の位置検出部５１と第２の位置検出部５２としては光学式の検出器や磁気式の検出器等の各種の検出器が用いられる。
　ぶれ補正動作における制御は以下のような手順で行われる（図２８参照）。
　（１Ａ、１Ｂ）制御部５０において像ぶれを補正するために移動すべき第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａの位置と第２の駆動方向Ｂの位置がそれぞれ算出される。
　（２Ａ、２Ｂ）（１Ａ）において算出された第１の駆動方向Ａの位置と第１の位置検出部５１によって検出された第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａにおける位置とに基づいて、第１のアクチュエータ３７に付与すべき出力値が算出され、算出された出力値が第１のアクチュエータ３７に出力される。
　同時に、（１Ｂ）において算出された第２の駆動方向Ｂの位置と第２の位置検出部５２によって検出された第２の可動体１２の第２の駆動方向Ｂにおける位置とに基づいて、第２のアクチュエータ４３に付与すべき出力値が算出され、算出された出力値が第２のアクチュエータ４３に出力される。
　（３Ａ、３Ｂ）（２Ａ）の出力値に基づいて動作された第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａにおける位置が第１の位置検出部５１によって検出され、検出結果が制御部５０に出力され（２Ａ）の動作が行われる。同時に、（２Ｂ）の出力値に基づいて動作された第２の可動体１２の第２の駆動方向Ｂにおける位置が第２の位置検出部５２によって検出され、検出結果が制御部５０に出力され（２Ｂ）の動作が行われる。
　このように第１の位置検出部５１と第２の位置検出部５２によって第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａと第２の駆動方向Ｂの位置をそれぞれ検出して制御することにより、第１の位置検出部５１と第２の位置検出部５２による第２の可動体１２の検出位置が第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の駆動方向に一致されるため、簡素なロジックによりぶれ補正に関する制御を行うことができる。
　＜付勢力を考慮した制御について＞
　このようにして、ぶれ補正装置９は、ぶれを補正する。このぶれ補正における処理について、さらに詳細な説明を加える。
　ぶれ補正装置９は、付勢部として機能する押付バネ３５が含まれる。例えば、第１の移動体１１と第２の移動体１２が、基準位置にあるときと、第１の移動体１１と第２の移動体１２が基準位置からずれているときとでは、押付バネ３５からの付勢力が異なる。第１の移動体１１と第２の移動体１２の位置による付勢力の影響も考慮して、移動方向や移動量を設定し、制御する必要がある。
　ここで、付勢力の影響について簡便に説明を加える。以下の説明においては、図２９に示すような座標を用いた説明を行う。図２９に示した座標は、第１の移動体１１と第２の移動体１２の移動可能範囲（第１の移動方向と第２の移動方向における移動可能範囲）を示す。
　第１の移動体１１は、Ｘ軸方向においては、０乃至ｘ３の範囲で移動可能に構成され、Ｙ軸方向においては、０乃至ｙ３の範囲で移動可能に構成されている。図２９に示したように、以下の説明のため、座標（０，０）、（０，ｙ３）、（ｘ３，ｙ３）、および（ｘ３，０）で囲まれる領域を９つの領域に分割する。
　領域Ａは、座標（０，０）、（０，ｙ１）、（ｘ１，ｙ１）、および（ｘ１，０）で囲まれる領域とする。領域Ｂは、座標（ｘ１，０）、（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ１）、および（ｘ２，０）で囲まれる領域とする。領域Ｃは、座標（ｘ２，０）、（ｘ２，ｙ１）、（ｘ３，ｙ１）、および（ｘ３，０）で囲まれる領域とする。
　領域Ｄは、座標（０，ｙ１）、（０，ｙ２）、（ｘ１，ｙ２）、および（ｘ１，ｙ１）で囲まれる領域とする。領域Ｅは、座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ１，ｙ２）、（ｘ２，ｙ２）、および（ｘ２，ｙ１）で囲まれる領域とする。領域Ｆは、座標（ｘ２，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ２）、および（ｘ３，ｙ１）で囲まれる領域とする。
　領域Ｇは、座標（０，ｙ２）、（０，ｙ３）、（ｘ１，ｙ３）、および（ｘ１，ｙ２）で囲まれる領域とする。領域Ｈは、座標（ｘ１，ｙ２）、（ｘ１，ｙ３）、（ｘ２，ｙ３）、および（ｘ２，ｙ２）で囲まれる領域とする。領域Ｉは、座標（ｘ２，ｙ２）、（ｘ２，ｙ３）、（ｘ３，ｙ３）、および（ｘ３，ｙ２）で囲まれる領域とする。
　第１の移動体１１と第２の移動体１２の基準位置（ずれ補正をしていない通常の状態の位置）は、領域Ｅの中央位置となる。また、ここでは、Ｘ軸方向にかかる付勢力を付勢力Ｐ１とし、ｘ３の方向からｘ１の方向にかかる力であるとして説明を続ける。同様に、Ｙ軸方向にかかる付勢力を付勢力Ｐ２とし、ｙ３の方向からｙ１の方向に係る力であるとして説明を続ける。
　付勢力Ｐ１は、例えば、領域Ｆに第１の移動体１１と第２の移動体１２が位置しているときに、第１の移動体１１と第２の移動体１２にかかる付勢力Ｐ１の方が、領域Ｄに位置しているときに、第１の移動体１１と第２の移動体１２にかかる付勢力Ｐ１よりも大きくなる。同様に付勢力Ｐ２は、例えば、領域Ｈに第１の移動体１１と第２の移動体１２が位置しているときに、第１の移動体１１と第２の移動体１２にかかる付勢力Ｐ２の方が、領域Ｂに位置しているときに、第１の移動体１１と第２の移動体１２にかかる付勢力Ｐ２よりも大きくなる。
　図３０、図３１を参照し、第１の移動体１１と第２の移動体１２の停止位置の精度について説明を加える。
　図３０の上図は、図２９と同図であり、図２９に示した移動範囲を表す図に、第１の移動体１１と第２の移動体１２の移動方向を矢印で追加した図である。図３０の上図に矢印で示したように、第１の移動体１１と第２の移動体１２を、領域Ｄに位置している状態から、段階的に移動させ、領域Ｆまで移動させたときの第１の移動体１１と第２の移動体１２の停止位置の精度を、図３０の下図に示す。
　図３０の上図に示した第１の移動体１１と第２の移動体１２の移動は、Ｙ軸方向には移動せず、Ｘ軸方向に沿った移動である。また、段階的に移動させるとは、今居る位置から、少し先の位置を目標の停止位置に設定し、その目標の停止位置に第１の移動体１１と第２の移動体１２を移動させ、停止させるという移動を繰り返し行うことを意味している。以下、このような移動をステップ移動と記載する。
　図３０の下図を参照する。図３０の下図において、横軸は、図３０の上図と同じく移動範囲のＸ軸を表し、縦軸は、停止位置精度を表す。図中、目標の停止位置として設定された位置の±２ｕｍ以下の範囲内で停止させることが目標とされる精度とされ、その位置を、点線で示してある。
　第１の移動体１１と第２の移動体１２を、位置０（Ｘ＝０）から位置ｘ１（Ｘ＝ｘ１）までステップ移動させた場合（領域Ｄ内をステップ移動させた場合）、目標位置とされた位置から±４ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できない。
　第１の移動体１１と第２の移動体１２を、位置ｘ１（Ｘ＝ｘ１）から位置ｘ２（Ｘ＝ｘ２）までステップ移動させた場合（領域Ｅ内をステップ移動させた場合）、目標位置とされた位置から±１ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できる。
　第１の移動体１１と第２の移動体１２を、位置ｘ２（Ｘ＝ｘ２）から位置ｘ３（Ｘ＝ｘ３）までステップ移動させた場合（領域Ｆ内をステップ移動させた場合）、目標位置とされた位置から±５ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できない。
　この場合、領域Ｅ内では、目標精度を達成できる移動と停止を行うことができるが、領域Ｄ内や領域Ｆ内では、目標精度を達成できる移動と停止は行うことが困難であることが読み取れる。これは、どの領域においても、同一の制御を行った場合であり、後述するような、領域により異なる制御を行うことにより、領域Ｄ内や領域Ｆ内であっても、停止位置精度を目標精度内に納めることが可能となる。
　図３１を参照する。図３１は、図３０と同じく、第１の移動体１１と第２の移動体１２を、Ｘ軸方向にそって移動させたときの停止位置精度について説明するための図であるが、第１の移動体１１が移動する領域が図３０の場合と異なる。
　図３１に示した例では、上図に示したように、第１の移動体１１と第２の移動体１２は、領域Ｇから、領域Ｈを経て、領域Ｉに移動する場合を示している。この場合、図３１の下図に示したように、第１の移動体１１と第２の移動体１２を、領域Ｇ内でステップ移動させた場合、目標位置とされた位置から±８ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できない。
　第１の移動体１１と第２の移動体１２を、領域Ｈ内でステップ移動させた場合、目標位置とされた位置から±５ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できない。
　第１の移動体１１と第２の移動体１２を、領域Ｉ内でステップ移動させた場合、目標位置とされた位置から±９ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できない。
　この場合、領域Ｇ、領域Ｈ、領域Ｉ内の全ての領域で、目標精度を達成できる移動と停止は行うことは困難であることが読み取れる。この場合も、どの領域においても、同一の制御を行った場合であり、後述するような、領域により異なる制御を行うことにより、領域Ｇ内、領域Ｈ内、および領域Ｉ内であっても、停止位置精度を目標精度内に納めることが可能となる。
　図示はしないが、領域Ａ、領域Ｂ、および領域Ｃも、図３１に示した場合と同じく、停止位置精度を目標精度内に納めることは困難である。仮に、後述する制御（本技術を用いた制御）を行わなければ、領域Ｅ以外の領域では、第１の移動体１１と第２の移動体１２を目標とされる位置に精度良く停止させることは困難であるため、第１の移動体１１と第２の移動体１２の移動範囲は、領域Ｅ内に限定されてしまう可能性がある。
　そこで、以下に説明するように、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３の制御が、第１の移動体１１と第２の移動体１２が居る位置と、移動先の位置に応じて行われるようにする。
　＜制御部の第１の構成、動作について＞
　図３２は、制御部５０（図２７）の内部構成例を示す図である。第１の実施の形態における制御部５０ａは、加算部１０１－１，１０１－２、演算部１０２－１，１０２－２、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御部１０３－１，１０３－２、およびアクチュエータ制御部１０４－１，１０４－２を備える。
　制御部５０ａは、Ｘ軸方向への移動を制御する制御部と、Ｙ軸方向への移動を制御する制御部とから構成されている。ここでは、Ｘ軸方向への移動を制御する制御部は、加算部１０１－１、演算部１０２－１、ＰＩＤ制御部１０３－１、およびアクチュエータ制御部１０４－１から構成されているとする。また、Ｙ軸方向への移動を制御する制御部は、加算部１０１－２、演算部１０２－２、ＰＩＤ制御部１０３－２、およびアクチュエータ制御部１０４－２から構成されているとする。
　Ｘ軸方向への移動を制御する制御部と、Ｙ軸方向への移動を制御する制御部は、基本的な構成、動作は同様であるため、以下の説明においては、加算部１０１－１と加算部１０１－２を、個々に区別する必要がない場合、単に、加算部１０１と記述する。他の部分も同様に、演算部１０２、ＰＩＤ制御部１０３、およびアクチュエータ制御部１０４と記述する。
　以下の説明において、ｒｘ（ｔ）は、Ｘ軸方向の指示位置（目標位置）であり、加算部１０１－１、演算部１０２－１、および演算部１０２－２に入力される値である。ｒｙ（ｔ）は、Ｙ軸方向の指示位置（目標位置）であり、加算部１０１－２、演算部１０２－２、および演算部１０２－１に入力される値である。
　ｘ０（ｔ）は、Ｘ軸方向の初期位置であり、演算部１０２－１と演算部１０２－２に入力される値である。ｙ０は、Ｙ軸方向の初期位置であり、演算部１０２－１と演算部１０２－２に入力される値である。初期位置とは、その時点における位置、現在位置である。
　ｅｘ（ｔ）は、Ｘ軸方向の偏差であり、加算部１０１－１での演算結果であり、目標位置ｒｘ（ｔ）とアクチュエータ制御部１０４－１からの出力ｘ（ｔ）との加算結果（差分結果）である。ｅｙ（ｔ）は、Ｙ軸方向の偏差であり、加算部１０１－２での演算結果であり、目標位置ｒｙ（ｔ）とアクチュエータ制御部１０４－２からの出力ｙ（ｔ）との加算結果（差分結果）である。
　ｕｘ（ｔ）は、ＰＩＤ制御部１０３－１からの出力値であり、Ｘ軸方向のアクチュエータ制御部１０４－１への入力値である。ｕｙ（ｔ）は、ＰＩＤ制御部１０３－２からの出力値であり、Ｙ軸方向のアクチュエータ制御部１０４－２への入力値である。
　ｘ（ｔ）は、アクチュエータ制御部１０４－１からの出力値であり、第１のアクチュエータ３７を制御する値とされるとともに、加算部１０１－１へとフィードバックされる値とされる。ｙ（ｔ）は、アクチュエータ制御部１０４－２からの出力値であり、第２のアクチュエータ４３を制御する値とされるとともに、加算部１０１－２へとフィードバックされる値とされる。
　ここでは、アクチュエータ制御部１０４－１は、第１のアクチュエータ３７を制御し、第１のアクチュエータ３７は、第１の移動方向への移動を制御し、第１の移動方向は、Ｘ軸方向であるとして説明を続ける。同じくアクチュエータ制御部１０４－２は、第２のアクチュエータ４３を制御し、第２のアクチュエータ４３は、第２の移動方向への移動を制御し、第２の移動方向は、Ｙ軸方向であるとして説明を続ける。
　本技術を適用した制御部５０ａにおいては、移動前の位置（初期位置）と移動後の位置（指示位置）とで、異なる演算処理がなされる。例えば、図３３に示すように、初期位置が領域Ｄ内であり、指示位置が領域Ｆである場合と、初期位置が領域Ｅ内であり、指示位置が領域Ｆである場合とでは、同じ指示位置であっても、演算部１０２での演算は、異なる演算とされる。
　よって、演算部１０２には、初期位置の情報（ｘ０（ｔ）とｙ０（ｔ））と、指示位置の情報（ｒｘ（ｔ）とｒｙ（ｔ））が供給される。ＰＩＤ制御部１０３は、演算部１０２からの演算結果が供給される。ＰＩＤ制御部１０３は、フィードバック制御の一例であり、この場合、指定位置（ｒｘ（ｔ）またはｒｙ（ｔ））の制御を、アクチュエータ制御部１０４からの出力値（ｘ（ｔ）またはｙ（ｔ））と、指定位置との偏差（ｅｘ（ｔ）またはｅｙ（ｔ））、その積分、および微分の３つの要素によって行う手法である。
　ＰＩＤ制御部１０３の制御を式で表すと、次式（１）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　式（１）は、Ｘ軸方向を制御するＰＩＤ制御部１０３－１における式を表しているが、Ｙ軸方向を制御するＰＩＤ制御部１０３－２も、同様の式による演算を行う。式（１）において、Ｋｐｘ，Ｋｉｘ、Ｋｄｘは、それぞれ比例ゲイン（Ｐゲイン）、積分ゲイン（Ｉゲイン）、および微分ゲイン（Ｄゲイン）を表し、それぞれ初期位置と指示位置とにより一意に算出される値とされている。
　演算部１０２では、Ｐゲイン、Ｉゲイン、およびＤゲインをそれぞれ演算する。演算部１０２は、ＰＩＤ制御部１０３のゲインを設定するゲインパラメータ設定部として機能する。以下、Ｐゲイン、Ｉゲイン、およびＤゲインをゲインと記述し、例えば、“ゲインを算出”と記述したときには、Ｐゲイン、Ｉゲイン、およびＤゲインのいずれか、または全てを算出した場合（少なくとも１つのゲインを算出した場合）を表す。
　またここでは、ＰＩＤ制御部１０３が制御値を算出するときのゲインを設定する場合を例に挙げて説明を続けるが、ＰＩＤ制御部１０３の制御に依存し、ゲイン以外のパラメータが設定されるような場合にも本技術を適用できる。演算部１０２は、ＰＩＤ制御部１０３が制御値を算出するときに必要とされるパラメータを設定する機能を有する。
　なおここでは、ＰＩＤ制御を例に挙げて説明するが、他の制御、例えばＰ制御やＰＩ制御などのフィードバック制御を、本技術に適用することも可能である。
　演算部１０２は、ゲインを設定するための複数の演算式を保持しており、その保持されている演算式を初期位置に基づいて選択して、選択した演算式に指示位置を代入することで、ゲインを算出する。
　演算部１０２は、初期位置毎に、演算式を保持している。例えば、図３３（図２９）に示したように可動可能範囲を９つの領域に分けた場合を例に挙げて説明する。初期位置として、Ｘ軸方向で考えた場合、０からｘ１、ｘ１からｘ２、およびｘ２からｘ３の範囲が想定され、Ｙ軸方向で考えた場合、０からｙ１、ｙ１からｙ２、およびｙ２からｙ３の範囲が想定される。
　また演算部１０２は、指示位置毎にも、演算式を保持している。指示位置として、Ｘ軸方向で考えた場合、０からｘ１、ｘ１からｘ２、およびｘ２からｘ３の範囲が想定され、Ｙ軸方向で考えた場合、０からｙ１、ｙ１からｙ２、およびｙ２からｙ３の範囲が想定される。
　Ｘ軸方向に関する演算を行う演算部１０２－１は、指示位置のＹ座標が、０からｙ１の範囲にあり、初期位置の座標のｘの値が、０からｘ１の範囲にある場合の演算式Ｘ01-1、ｘ１からｘ２の範囲にある場合の演算式Ｘ12-1、およびｘ２からｘ３の範囲にある場合の演算式Ｘ23-1を備える。
　また演算部１０２－１は、指示位置のＹ座標が、ｙ１からｙ２の範囲にあり、初期位置の座標のｘの値が、０からｘ１の範囲にある場合の演算式Ｘ01-2、ｘ１からｘ２の範囲にある場合の演算式Ｘ12-2、およびｘ２からｘ３の範囲にある場合の演算式Ｘ23-2を備える。
　さらに演算部１０２－１は、指示位置のＹ座標が、ｙ２からｙ３の範囲にあり、初期位置の座標のｘの値が、０からｘ１の範囲にある場合の演算式Ｘ01-3、ｘ１からｘ２の範囲にある場合の演算式Ｘ12-3、およびｘ２からｘ３の範囲にある場合の演算式Ｘ23-3を備える。
　同じく、Ｙ軸方向に関する演算を行う演算部１０２－２は、指示位置のＸ座標が、０からｘ１の範囲にあり、初期位置の座標のｙの値が、０からｙ１の範囲にある場合の演算式Ｙ01-1、ｙ１からｙ２の範囲にある場合の演算式Ｙ12-1、およびｙ２からｙ３の範囲にある場合の演算式Ｙ23-1を備える。
　また演算部１０２－２は、指示位置のＸ座標が、ｘ１からｘ２の範囲にあり、初期位置の座標のｙの値が、ｙ１からｙ２の範囲にある場合の演算式Ｙ01-2、ｙ１からｙ２の範囲にある場合の演算式Ｙ12-2、およびｙ２からｙ３の範囲にある場合の演算式Ｙ23-2を備える。
　さらに演算部１０２－２は、指示位置のＸ座標が、ｘ２からｘ３の範囲にあり、初期位置の座標のｙの値が、ｙ２からｙ３の範囲にある場合の演算式Ｙ01-3、ｙ１からｙ２の範囲にある場合の演算式Ｙ12-3、およびｙ２からｙ３の範囲にある場合の演算式Ｙ23-3を備える。
　演算部１０２－１は、例えば、図３４に示したような演算式を保持している。図３４では、演算式をグラフで表している。図３４に示したグラフの横軸は、指示位置の座標ｘの値を示し、縦軸は、設定されるゲインの値（Ｋｐｘ）を表している。
　図３４に示した演算式Ｘ01-1は、指示位置のＹ座標が、０からｙ１の範囲にあり、初期位置のｘ座標が、０からｘ１のときに用いられる演算式であり、指示位置のｘ座標が０からｘ１のときには、ゲインＫｐｘ１がゲインとして算出される式である。また演算式Ｘ01-1によると、指示位置のｘ座標がｘ１からｘ２のときには、ゲインＫｐｘ２がゲインとして算出され、指示位置のｘ座標がｘ２からｘ３のときには、ゲインＫｐｘ３がゲインとして算出される。
　図３４に示した演算式Ｘ12-1は、指示位置のＹ座標が、０からｙ１の範囲にあり、初期位置のｘ座標が、ｘ１からｘ２のときに用いられる演算式であり、指示位置のｘ座標が０からｘ１のときには、ゲインＫｐｘ１’がゲインとして算出される式である。また演算式Ｘ12-1によると、指示位置のｘ座標がｘ１からｘ２のときには、ゲインＫｐｘ２’がゲインとして算出され、指示位置のｘ座標がｘ２からｘ３のときには、ゲインＫｐｘ３’がゲインとして算出される。
　図３４に示した演算式Ｘ23-1は、指示位置のＹ座標が、０からｙ１の範囲にあり、初期位置のｘ座標が、ｘ２からｘ３のときに用いられる演算式であり、指示位置のｘ座標が０からｘ１のときには、ゲインＫｐｘ１”がゲインとして算出される式である。また演算式Ｘ23-1によると、指示位置のｘ座標がｘ１からｘ２のときには、ゲインＫｐｘ２”がゲインとして算出され、指示位置のｘ座標がｘ２からｘ３のときには、ゲインＫｐｘ３”がゲインとして算出される。
　なお、初期位置のｘ座標が、ｘ１である場合、演算式Ｘ01-1が適用されるか、演算式Ｘ12-1が適用されるかは、どちらに設定されていても良く、予めどちらの演算式を用いるか、設定しておけば良い。他の値も同じく、境界の値は、予め設定されている演算式が用いられる。
　ここでは、図示していないが、演算式Ｘ01-2、演算式Ｘ12-2、演算式Ｘ23-2、演算式Ｘ01-3、演算式Ｘ12-3、演算式Ｘ23-3も、それぞれ設定されている。すなわちこの場合、演算部１０２は、９個の演算式を保持し、初期位置のＸ座標、指示位置のＹ座標に基づき、１つの演算式を設定し、指示位置のＸ座標を設定した演算式に代入することで、第１のアクチュエータ３７を制御する制御値を算出するためのゲインを設定する。
　Ｙ軸方向に関する演算式もＸ軸方向に関する演算式と同様である。演算部１０２－２は、例えば、図３５に示したような演算式を保持している。図３５では、演算式をグラフで表している。図３５に示したグラフの横軸は、指示位置の座標ｙの値を示し、縦軸は、設定されるゲインの値（Ｋｐｙ）を表している。
　図３５に示した演算式Ｙ01-1は、指示位置のＸ座標が、０からｘ１の範囲にあり、初期位置のｙ座標が、０からｙ１のときに用いられる演算式であり、指示位置のｙ座標が０からｙ１のときには、ゲインＫｐｙ１がゲインとして算出される式である。また演算式Ｙ01-1によると、指示位置のｙ座標がｙ１からｙ２のときには、ゲインＫｐｙ２がゲインとして算出され、指示位置のｙ座標がｙ２からｙ３のときには、ゲインＫｐｙ３がゲインとして算出される。
　図３５に示した演算式Ｙ12-1は、指示位置のＸ座標が、０からｘ１の範囲にあり、初期位置のｙ座標が、ｙ１からｙ２のときに用いられる演算式であり、指示位置のｙ座標が０からｙ１のときには、ゲインＫｐｙ１’がゲインとして算出される式である。また演算式Ｙ12-1によると、指示位置のｙ座標がｙ１からｙ２のときには、ゲインＫｐｙ２’がゲインとして算出され、指示位置のｙ座標がｙ２からｙ３のときには、ゲインＫｐｙ３’がゲインとして算出される。
　図３５に示した演算式Ｙ23-1は、指示位置のＸ座標が、０からｘ１の範囲にあり、初期位置のｙ座標が、ｙ２からｙ３のときに用いられる演算式であり、指示位置のｙ座標が０からｙ１のときには、ゲインＫｐｙ１”がゲインとして算出される式である。また演算式Ｙ23-1によると、指示位置のｙ座標がｙ１からｙ２のときには、ゲインＫｐｙ２”がゲインとして算出され、指示位置のｙ座標がｙ２からｙ３のときには、ゲインＫｐｙ３”がゲインとして算出される。
　なお、初期位置のＹ座標がｙ１である場合、演算式Ｙ01-1が適用されるか、演算式Ｙ12-1が適用されるかは、どちらに設定されていても良く、予めどちらの演算式を用いるか、設定しておけば良い。他の値も同じく、境界の値は、予め設定されている演算式が用いられる。
　ここでは、図示していないが、演算式Ｙ01-2、演算式Ｙ12-2、演算式Ｙ23-2、演算式Ｙ01-3、演算式Ｙ12-3、演算式Ｙ23-3も、それぞれ設定されている。すなわちこの場合、演算部１０２は、９個の演算式を保持し、初期位置のＹ座標、指示位置のＸ座標に基づき、１つの演算式を設定し、指示位置のＹ座標を設定した演算式に代入することで、第２のアクチュエータ４３を制御する制御値を算出するためのゲインを設定する。
　図３４、図３５に示した演算式が設定されている場合、演算部１０２での演算の位置例を示す。例えば、図３３に示したように、初期位置が、領域Ｄにあり、指示位置が領域Ｆにある場合を例に挙げる。
　図３６の上図を参照するに、Ｘ軸方向の演算を行う演算部１０２－１は、初期位置のｘ座標（ｘ０）が、領域Ｄ内、換言すれば、０からｘ１の範囲内にあるため、演算式として、演算式Ｘ01を用いた演算を行うと設定する。また、指示位置のＹ座標が、領域Ｆ内、換言すれば、ｙ１からｙ２の範囲内にあるため、演算式として、演算式Ｘ01-1乃至01-3のうちの、演算式Ｘ01-2を用いた演算を行うと設定する。
　演算部１０２－１は、演算式Ｘ01-2を用い、指示位置のｘ座標（ｘｔ１）のゲインが算出される。この場合、図３６に示したように、指示位置のｘ座標（ｘｔ１）は、領域Ｆ内、換言すれば、ｘ２からｘ３の範囲内にあるため、ゲインとして、ゲインＫｐｘ３が算出される。
　次に、図３６の下図を参照する。Ｙ軸方向の演算を行う演算部１０２－２は、初期位置のｙ座標（ｙ０）が、領域Ｄ内、換言すれば、ｙ１からｙ２の範囲内にあるため、演算式として、演算式Ｙ12を用いた演算を行うと設定する。また、指示位置のＸ座標が、領域Ｆ内、換言すれば、ｘ２からｘ３の範囲内にあるため、演算式として、演算式Ｙ12-1乃至12-3のうちの、演算式Ｙ12-3を用いた演算を行うと設定する。
　演算部１０２－２は、演算式Ｙ12-3を用い、指示位置のｙ座標（ｙｔ１）のゲインが算出される。この場合、図３６に示したように、指示位置のｙ座標（ｙｔ１）は、領域Ｆ内、換言すれば、ｙ１からｙ２の範囲内にあるため、ゲインとして、ゲインＫｐｙ２”が算出される。
　このように、演算部１０２は、初期位置と指示位置に基づき、ＰＩＤ制御部１０３が、アクチュエータの制御に関する制御値を算出するときのゲインを設定する。
　なお、演算部１０２が保持している演算式は、図３４や図３５に示したようなグラフが得られる演算式に限定されるわけではなく、他の演算式でも本技術に適用できる。
　図３４、図３５に示した演算式とは異なる演算式の一例を図３７に示す。図３７の上図に示した例は、演算式Ｘ01の他の演算式（演算式Ｘ01’とする）を示す。図３７に示した演算式Ｘ01’は、ｘ座標がｘ２からｘ３の範囲にあるとき、１次関数に基づきゲインが設定される点が、図３４に示した演算式Ｘ01（演算式Ｘ01-1）と異なる。
　また、図３７の下図に示した例は、演算式Ｙ01の他の演算式（演算式Ｙ01’とする）を示す。図３７に示した演算式Ｙ01’は、ｙ座標がｙ０からｙ１の範囲にあるとき、１次関数に基づきゲインが設定される点が、図３５に示した演算式Ｙ01（演算式Ｙ01-1）と異なる。
　このように、演算部１０２が演算式により、ゲインを算出するようにしても良いし、ルックアップテーブル（ＬＵＴ）を参照して、ゲインを設定するような構成としても良い。
　図３８に、テーブル１５１の一例を示す。テーブル１５１は、横方向に初期位置が並べられ、縦方向に指示位置が並べられているテーブルとされている。テーブル１５１は、横方向に領域Ａ、領域Ｂ、・・・、領域Ｉが並べられ、縦方向にも領域Ａ、領域Ｂ、・・・、領域Ｉが並べられている。
　図３８に示したテーブル１５１の記載において、例えば“ＫXAB”との記載のうち、“ｘ”は、ｘ座標を表し、“A”との表記は、初期位置を表し、“B”との表記は、指示位置を表す。すなわちこの例においては、初期位置が領域Ａ内であり、指示位置が領域Ｂ内であるときに、指示位置のｘ座標に対応するゲインとして読み出されるのは、ゲインＫXABであることを示している。
　演算部１０２は、図３８に示したようなテーブル１５１を保持し、初期位置と指示位置が入力されたとき、テーブル１５１の初期位置と指示位置が重なる部分に記載されているゲインを読み出す。
　例えば、初期位置が領域Ａであり、指示位置が領域Ａである場合、ゲインＫXAAとゲインＫYAAが読み出される。また、例えば、初期位置が領域Ａであり、指示位置が領域Ｄである場合、ゲインＫXADとゲインＫYADが読み出される。
　このようなテーブル１５１を保持し、そのテーブル１５１を参照することで、演算部１０２はゲインの設定を行うようにしても良い。
　なお、演算部１０２－１は、Ｘ座標に関するゲインが記載されたテーブル１５１を保持し、演算部１０２－２は、Ｙ座標に関するゲインが記載されたテーブル１５１を保持するようにしても良い。
　次に、制御部５０ａの動作について、図３９のフローチャートを参照して説明する。
　ステップＳ１０１において、制御部５０ａは、初期位置と指示位置を入力する。初期位置（ｘ０（ｔ），ｙ０（ｔ））は、演算部１０２－１と演算部１０２－２にそれぞれ供給される。また指示位置（ｒｘ（ｔ））は、加算部１０１－１、演算部１０２－１、および演算部１０２－２に供給され、指示位置（ｒｙ（ｔ））は、加算部１０１－２、演算部１０２－１、および演算部１０２－２に供給される。
　ステップＳ１０２において、加算部１０１において、差分（加算）が算出される。加算部１０１は、指示位置から、アクチュエータ制御部１０４からの出力を減算することで、偏差ｅ（ｔ）を算出する。加算部１０１－１は、指示位置（ｒｘ（ｔ））から、アクチュエータ制御部１０４－１からの出力（アクチュエータ制御値ｘ（ｔ））を減算し、偏差ｅｘ（ｔ）を算出する。
　同様に、加算部１０１－２は、指示位置（ｒｙ（ｔ））から、アクチュエータ制御部１０４－２からの出力（アクチュエータ制御値ｙ（ｔ））を減算し、偏差ｅｙ（ｔ）を算出する。
　ステップＳ１０３において、演算部１０２は、ゲインを設定するための演算、またはテーブルからの読み出しを行う。演算部１０２は、上記したように、初期位置と指示位置により用いる演算式を設定し、その演算式に指示位置を代入することで、ゲインを算出する。または、上記したように、テーブル１５１（図３８）を参照し、初期位置と指示位置が重なる欄に記載されているゲインを読み出す。
　演算部１０２により設定されたゲインは、ＰＩＤ制御部１０３に供給される。ＰＩＤ制御部１０３は、ステップＳ１０４において、ＰＩＤ制御を行う。ＰＩＤ制御部１０３は、例えば、上記したように、式（１）に基づく演算を、演算部１０２により設定されたゲインを用いて行うことで、アクチュエータ入力値ｕ（ｔ）を算出する。
　ＰＩＤ制御部１０３－１は、Ｘ軸方向（第１の移動方向）を制御する第１のアクチュエータ３７を制御するための制御値ｘ（ｔ）を算出し、アクチュエータ制御部１０４－１に供給する。同様に、ＰＩＤ制御部１０３－２は、Ｙ軸方向（第２の移動方向）を制御する第２のアクチュエータ４３を制御するための制御値ｙ（ｔ）を算出し、アクチュエータ制御部１０４－２に供給する。
　ステップＳ１０５において、アクチュエータ制御部１０４は、供給された制御値に基づき、それぞれの制御対象とされるアクチュエータを制御する。アクチュエータ制御部１０４－１は、制御値ｘ（ｔ）に基づき、第１のアクチュエータ３７を制御し、アクチュエータ制御部１０４－２は、制御値ｙ（ｔ）に基づき、第２のアクチュエータ４３を制御する。
　このように、第１のアクチュエータ３７や第２のアクチュエータ４３が制御されることで、図３０や図３１を参照して説明した所定の領域で停止位置精度が低下してしまうということを防ぐことができる。
　図３０や図３１を参照して説明したように、領域Ｅ以外の領域では、停止位置精度が保てない可能性があったが、上記したように、本実施の形態によれば、領域毎にアクチュエータの制御値が異なるようにし、領域に適した制御が行えるようにしたため、全ての領域において、停止位置精度を保った制御を行うことができる。
　よって、従来、移動範囲内の停止位置精度を保てる領域のみが利用されていたため、ぶれ補正を行える範囲も限定されてしまったが、本実施の形態を適用することで、移動範囲内の全領域で停止位置精度を保つことができ、全領域を用いることができるため、ぶれ補正を行える範囲を拡大させることが可能となる。
　＜制御部の第２の構成、動作について＞
　制御部５０の第２の構成と動作について説明する。第２の実施の形態における制御部５０は、さらに細かい移動方向も考慮した制御が行われることが第１の実施の形態における制御部５０と異なる。
　図４０は、移動方向の違いにより停止位置精度に差が出る可能性があることについて説明する。図４０では、ｙ座標が座標ｙ３と座標ｙ２の領域、例えば、領域Ｉ（図３３参照）内で移動する場合を例示している。座標ｙ３と座標ｙ２との間に位置する座標を、座標ｙ’とする。またここでは、Ｘ座標は変わらない移動（Ｙ軸に沿った移動）であるとして説明を続ける。
　図４０中、実線で表したグラフは、指示位置の変化を表し、点線で表したグラフは、実際の動きに応じた位置の変換を表している。座標ｙ３から座標ｙ’に、第２の移動体１２が移動する場合、付勢力Ｐ２に対して引き方向（付勢力Ｐ２と同じ方向）に移動することになる。この場合、停止位置精度は、指示位置と実際の位置（実位置）との差分で表され、図４０に示した例では、“－３ｕｍ”となったことが示されている。
　座標ｙ２から座標ｙ’に、第２の移動体１２が移動する場合、付勢力Ｐ２に対して押し方向（付勢力Ｐ２と逆方向）に移動することになる。この場合、停止位置精度は、指示位置と実際の位置（実位置）との差分で表され、図４０に示した例では、“－１ｕｍ”となったことが示されている。
　このように、付勢力に対して同じ方向に移動させる場合と、異なる方向に移動させる場合とでは、停止位置精度に差が出る可能性がある。そこで、付勢力に対する移動方向をさらに考慮して制御することで、このような差が生じないように制御する。
　図４０を参照した説明においては、Ｙ軸方向に沿って第２の移動体１２が移動する場合を例に挙げて説明したが、Ｘ軸方向に沿って第１の移動体１１が移動する場合も、同様に、停止位置精度が、付勢力Ｐ１に対して同一方向で移動するか、逆方向で移動するかにより差が生じる可能性がある。
　上述した第１の実施の形態においても、例えば、初期位置が領域Ａであり、指示位置が領域Ｆである場合、領域Ａから領域Ｆへと移動するときの演算式が設定される（テーブルからゲインが読み出される）ため、移動方向についても考慮した制御である。
　さらに第２の実施の形態においては、付勢力Ｐ１に対して平行に移動する場合や、付勢力Ｐ２に対して平行に移動する場合についても、図４０を参照して説明したような理由から、その移動方向を考慮した制御が行われるようにする。
　移動方向も考慮し、移動方向により制御値が異なるようにすることで、より細かな制御を行うことができる。
　図４１は、移動方向も考慮して制御を行う制御部５０ｂの構成を示す図である。図４１に示した第２の実施の形態における制御部５０ｂは、図３２に示した第１の実施の形態における制御部５０ａに、方向判定部２０１－１，２０１－２を追加した構成とされている点以外は、同様の構成であるため、同様の構成についての説明は適宜省略する。
　また、演算部２０２は、方向判定部２０１からの判定結果を入力して演算を行う点が、第１の実施の形態における演算部１０２とは異なるため、異なる符号を付し、説明を行う。
　方向判定部２０１－１には、初期位置のｘ座標（ｘ０（ｔ））と、指示位置のｘ座標（ｒｘ（ｔ））が入力される。方向判定部２０１－１は、Ｘ軸方向の移動方向を判定する部分であり、初期位置のｘ座標（ｘ０（ｔ））と、指示位置のｘ座標（ｒｘ（ｔ））の差分から、方向を判断する。
　方向判定部２０１－２には、初期位置のｙ座標（ｙ０（ｔ））と、指示位置のｙ座標（ｒｙ（ｔ））が入力される。方向判定部２０１－２は、Ｙ軸方向の移動方向を判定する部分であり、初期位置のｙ座標（ｙ０（ｔ））と、指示位置のｙ座標（ｒｙ（ｔ））の差分から、方向を判断する。
　演算部２０２は、方向判定部２０１により判定された方向も考慮して演算を行う。第１の実施の形態における制御部５０ａの演算部１０２は、図３４、図３５を参照して説明したように、初期位置と指示位置の組み合わせ毎に、演算式を保持している。さらに、第２の実施の形態における制御部５０ｂの演算部２０２は、初期位置と指示位置の組み合わせ毎に、異なる移動方向に関する演算式を保持している。
　例えば、図４２に示すように、指示位置のＹ座標が、０からｙ１であり、初期位置のＸ座標が、ｘ１からｘ２のときの演算式として、付勢力に対して押し方向（付勢力と逆方向，以下、プラス（p）と記述する）のときに適用される演算式Ｘ12-1pと、付勢力に対して引き方向（付勢力と同じ方向、以下マイナス（m）と記述）のときに適用される演算式Ｘ12-1mが用意されている。
　第１の実施の形態と同じく、指示位置のＹ座標が、０からｙ１であり、初期位置のＸ座標が、０からｘ１のときの演算式として、演算式Ｘ01-1pと演算式Ｘ01-1mが用意され、初期位置のＸ座標が、ｘ２からｘ３のときの演算式として、演算式Ｘ23-1pと演算式Ｘ23-1mも用意されている。
　また指示位置のＹ座標が、ｙ１からｙ２であり、初期位置のＸ座標が、０からｘ１のときの演算式として、演算式Ｘ01-2pと演算式Ｘ01-2mが用意され、初期位置のＸ座標が、ｘ１からｘ２のときの演算式として、演算式Ｘ12-2pと演算式Ｘ12-2mが用意され、初期位置のＸ座標が、ｘ２からｘ３のときの演算式として、演算式Ｘ23-2pと演算式Ｘ23-2mも用意されている。
　さらに指示位置のＹ座標が、ｙ２からｙ３であり、初期位置のＸ座標が、０からｘ１のときの演算式として、演算式Ｘ01-3pと演算式Ｘ01-3mが用意され、初期位置のＸ座標が、ｘ１からｘ２のときの演算式として、演算式Ｘ12-3pと演算式Ｘ12-3mが用意され、初期位置のＸ座標が、ｘ２からｘ３のときの演算式として、演算式Ｘ23-3pと演算式Ｘ23-3mも用意されている。
　また、Ｙ軸方向に関しても同様に、指示位置のＸ座標が、０からｘ１であり、初期位置のＹ座標が、０からｙ１のときの演算式として、演算式Ｙ01-1pと演算式Ｙ01-1mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ１からｙ２のときの演算式として、演算式Ｙ12-1pと演算式Ｙ12-1mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ２からｙ３のときの演算式として、演算式Ｙ23-1pと演算式Ｙ23-1mも用意されている。
　また指示位置のＸ座標が、ｘ１からｘ２であり、初期位置のＹ座標が、０からｙ１のときの演算式として、演算式Ｙ01-2pと演算式Ｙ01-2mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ１からｙ２のときの演算式として、演算式Ｙ12-2pと演算式Ｙ12-2mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ２からｙ３のときの演算式として、演算式Ｙ23-2pと演算式Ｙ23-2mも用意されている。
　さらに指示位置のＸ座標が、ｘ２からｘｔ１３であり、初期位置のＹ座標が、０からｙ１のときの演算式として、演算式Ｙ01-3pと演算式Ｙ01-3mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ１からｙ２のときの演算式として、演算式Ｙ12-3pと演算式Ｙ12-3mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ２からｙ３のときの演算式として、演算式Ｙ23-3pと演算式Ｙ23-3mも用意されている。
　このように、演算部２０２―１は、ｘ方向のゲインを設定するための１８個の演算式を保持し、演算部２０２―２は、ｙ方向のゲインを設定するための１８個の演算式を保持している。
　なお、１８個の演算式のうち、同一の演算式となる式がある場合には、１つの式として扱い、演算式の個数を減らすことも可能であり、必ずしも１８個の演算式が設定されていなくても良い。
　指示位置のｘ座標（ｒｘ（ｔ））から初期位置のｘ座標（ｘ０（ｔ））を減算したときの値が、プラスである場合、押し方向（付勢力に対して逆方向）であると判定され、マイナスである場合、引き方向（付勢力に対して同方向）であるとして判定され、上記した１８個の演算式のうち、pとの表記がされた演算式が選択される。
　また、指示位置のｙ座標（ｒｙ（ｔ））から初期位置のｙ座標（ｙ０（ｔ））を減算したときの値が、プラスである場合、押し方向（付勢力に対して逆方向）であると判定され、マイナスである場合、引き方向（付勢力に対して同方向）であるとして判定され、上記した１８個の演算式のうち、mとの表記がされた演算式が選択される。
　演算部２０２が、図４２に示したような演算式Ｘ12-1pと演算式Ｘ12-１mを保持し、図４３に示すような初期位置から、指示位置が指示されたときについて、方向判定部２０１と演算部２０２の処理について説明を加える。
　図４３に示したように、初期位置の座標が領域Ｂ内の（ｘ０，ｙ０）であり、指示方向の座標が領域Ｂ内の（ｘｔ１，ｙ０）である場合、方向判定部２０１－１には、座標ｘ０と座標ｘｔ１が供給される。方向判定部２０１－１は、座標ｘｔ１から座標ｘ０を減算する。この場合、座標ｘｔ１＞座標ｘ０であるため、方向判定部２０１－１による演算結果は、プラスであると算出され、押し方向であると判定される。
　この方向判定部２０１－１での判定結果、この場合、押し方向であるという判定結果は、演算部２０２－１に供給される。演算部２０２－１は、初期位置と移動方向とから、演算式を設定する。この場合、指示位置のＹ座標は、０からｙ１の間にあるため、また初期位置のＸ座標は、領域Ｂ内（座標ｘ１から座標ｘ２）の間にあるため、演算式Ｘ12-1が選択される。さらに、移動方向が、押し方向であるため、演算式Ｘ12-1pが選択される。
　演算部２０２－１は、図４４の上図に示すように、演算式Ｘ12-1に、座標ｘｔ１を代入することで、ゲインＫｐｐｘ２’を算出する。なお、この場合も、式（１）に基づき、ＰＩＤ制御部１０３－１が制御を行う場合、ゲインとしては、Ｋｐ，Ｋｉ、Ｋｄの３つのゲインが算出され、それぞれのゲインを算出するための演算式が、演算部２０２－１には保持されている。
　図４３を再度参照するに、初期位置の座標が領域Ｂ内の（ｘ０，ｙ０）であり、指示方向の座標が領域Ｂ内の（ｘｔ２，ｙ０）である場合、方向判定部２０１－１には、座標ｘ０と座標ｘｔ２が供給される。方向判定部２０１－１は、座標ｘｔ２から座標ｘ０を減算する。この場合、座標ｘｔ２＜座標ｘ０であるため、方向判定部２０１－１による演算結果は、マイナスであると算出され、引き方向であると判定される。
　この方向判定部２０１－１での判定結果、この場合、引き方向であるという判定結果は、演算部２０２－１に供給される。演算部２０２－１は、初期位置と移動方向とから、演算式を設定する。この場合、指示位置のＹ座標は、０からｙ１の間にあるため、また初期位置のＸ座標は、領域Ｂ内（座標ｘ１から座標ｘ２）の間にあるため、演算式Ｘ12-1が選択される。さらに、移動方向が、引き方向であるため、演算式Ｘ12-1mが選択される。
　演算部２０２－１は、図４４の下図に示すように、演算式Ｘ12-1mに、座標ｘｔ２を代入することで、ゲインＫｐｍｘ２’を算出する。
　このように、移動方向が、押し方向（プラス）である場合と引き方向（マイナス）である場合とで異なる演算式が用いられるため、ゲインの値も異なる値となる。この場合、ゲインＫｐｐｘ２’とゲインＫｐｍｘ２’は、異なる値である。
　方向判定部２０１－２と演算部２０２－２も、Ｙ座標に関して、方向判定部２０１－１と演算部２０２－１と同様の処理を行う。
　第２の実施の形態における演算部２０２も、第１の実施の形態における演算部１０２と同じく、テーブルを保持し、テーブルを参照することでゲインを読み出すようにすることもできる。テーブルとしては、例えば、図４５に示したようなテーブル２５１が保持される。
　図４５に示したテーブル２５１は、図３８に示したテーブル１５１と同じく、横方向に初期位置が並べられ、縦方向に指示位置が並べられているテーブルとされている。テーブル２５１は、横方向に領域Ａ、領域Ｂ、・・・、領域Ｉが並べられ、縦方向にも領域Ａ、領域Ｂ、・・・、領域Ｉが並べられている。また、テーブル２５１は、移動方向毎にゲインが書き込まれるテーブルとされている。
　図４５に示したテーブル２５１の記載において、例えば“ＫXAB+-”との記載のうち、“ｘ”は、ｘ座標を表し、“A”との表記は、初期位置を表し、“B”との表記は、指示位置を表し、“+”との表記は、ｘ軸方向でプラス側（移動位置から初期位置を減算したときの値がプラス）に移動する場合を表し、後ろに記載されている“-”との表記は、Ｙ軸方向でマイナス側（移動位置から初期位置を減算したときの値がマイナス）に移動する場合を表す。
　演算部２０２は、図４５に示したようなテーブル２５１を保持し、初期位置、指示位置、方向（プラスまたはマイナス）が入力されたとき、テーブル２５１の初期位置、指示位置、方向が重なる部分に記載されているゲインを読み出す。
　例えば、初期位置が領域Ａであり、指示位置が領域Ａであり、ｘ座標がプラスの方向に移動し、ｙ座標がプラスの方向に移動する場合、ゲインＫXAA++とゲインＫYAA++が読み出される。また初期位置が領域Ａであり、指示位置が領域Ａであり、ｘ座標がプラスの方向に移動し、ｙ座標がマイナスの方向に移動する場合、ゲインＫXAA+-とゲインＫYAA+-が読み出される。
　テーブル２５１には、移動方向として検出されない欄には、ゲインは記載されていない。例えば、初期位置が領域Ａ内であり、指示位置が領域Ｅ内である場合、図４３を参照するに、領域Ａと領域Ｅの位置関係から、領域Ａから領域Ｅへの移動は、ｘ座標とｙ座標、ともにプラス方向での移動しかないため、テーブル２５１には、ゲインＫXAE++とゲインＫyAE++だけが記載され、ゲインＫXAE+-やゲインＫXAE－などは記載されない。
　このようなテーブル２５１を保持し、そのテーブル２５１を参照することで、演算部２０２はゲインの設定を行うようにしても良い。
　次に、制御部５０ｂの動作について、図４６のフローチャートを参照して説明する。
　ステップＳ２０１において、初期位置と指示位置が制御部５０ｂに入力される。ステップＳ２０２において、入力された初期位置と指示位置を用いて、加算部１０１において、差分（偏差）が求められる。このステップＳ２０１，Ｓ２０２の処理は、図３９に示したフローチャートのステップＳ１０１，Ｓ１０２と同様の処理である。
　ステップＳ２０３において、方向判定部２０１により、移動方向の判定が行われる。この判定は、上記したように、指示位置から初期位置を減算することで算出された値が、プラスになるか、マイナスのなるかを判定することで行われる。方向判定部２０１による判定結果（プラスであるという情報、またはマイナスであるという情報）は、演算部２０２に供給される。
　ステップＳ２０４において、演算部２０２は、演算によりゲインを算出するか、またはテーブルを参照することでゲインを読み出す。ステップＳ２０４における処理は、図３９に示したフローチャートのステップＳ１０３と同様の処理であるが、方向（プラスまたはマイナス）の情報も用いられて、演算式が設定される、またはテーブルから該当するゲインが読み出される点が異なる。
　ステップＳ２０５，Ｓ２０６の処理は、図３９に示したフローチャートのステップＳ１０４，Ｓ１０５と同様の処理であるため、その説明は省略する。
　このように、第１のアクチュエータ３７や第２のアクチュエータ４３が制御されることで、図３０や図３１を参照して説明した所定の領域で停止位置精度が低下してしまうということを防ぐことができる。
　図３０や図３１を参照して説明したように、領域Ｅ以外の領域では、停止位置精度が保てない可能性があったが、上記したように、本実施の形態によれば、領域毎にアクチュエータの制御値が異なるようにし、領域に適した制御が行えるようにしたため、全ての領域において、停止位置精度を保った制御を行うことができる。
　さらに移動方向も判定し、移動方向が、付勢力に対して同方向であるか逆方向であるかにより、異なる制御値を算出し、アクチュエータを制御するため、移動位置までの移動をより精度良く行うことが可能となる。
　よって、従来、移動範囲内の停止位置精度を保てる領域のみが利用されていたため、ぶれ補正を行える範囲も限定されてしまったが、本実施の形態を適用することで、移動範囲内の全領域で停止位置精度を保つことができ、全領域を用いることができるため、ぶれ補正を行える範囲を拡大させることが可能となる。
　＜制御部の第３の構成、動作について＞
　制御部５０の第３の構成と動作について説明する。第３の実施の形態における制御部５０の構成と動作においては、アクチュエータを駆動させるための駆動電圧も考慮した制御が行われることが第１の実施の形態または第２の実施の形態における制御部５０と異なる。
　図４７に示したように、第２の移動体１２が移動する場合を考える。図４７に示したように、第２の移動体１２が、Ｙ軸方向に沿って移動する場合、同一の駆動電圧で第２のアクチュエータ４３を制御すると、移動している領域によっては、付勢力Ｐ２の影響で、同一の制御を行えない可能性がある。例えば、同一の駆動電圧で第２のアクチュエータ４３を制御した場合、付勢力Ｐ２の影響が弱い領域では移動速度が速く、付勢力Ｐ２の影響が強い領域では移動速度が遅くなるといった違いが出る可能性がある。
　そこで、図４８に示したように、領域により第２のアクチュエータ４３の駆動電圧を変えて、第２のアクチュエータ４３が制御されるようにしても良い。図４８を参照するに、Ｙ座標が０からｙ１の範囲の場合、駆動電圧Ｖｐｙ１で第２のアクチュエータ４３が制御されるようにし、Ｙ座標がｙ１からｙ２の範囲の場合、駆動電圧Ｖｐｙ２で第２のアクチュエータ４３が制御されるようにし、Ｙ座標がｙ２からｙ３の範囲の場合、駆動電圧Ｖｐｙ３で第２のアクチュエータ４３が制御されるようにする。
　第１のアクチュエータ３７を制御する駆動電圧も、第２のアクチュエータ４３を制御する駆動電圧と同じく、領域毎に異なる駆動電圧で制御される。
　このように、領域毎に、異なる駆動電圧でアクチュエータが駆動されることで、領域毎に移動速度が異なるといったようなことが発生することなく、均一的な制御を行うことが可能となる。
　図４８に示したような駆動電圧の設定は、上記したゲインの設定の場合と同じく、図４８に示したようなグラフが得られる演算式を用いて設定されるようにしても良いし、テーブルが参照されることで設定されるようにしても良い。また上記したゲインの設定の場合と同じく、初期位置の領域毎に、異なる演算式が用いられるようにしても良い（複数の演算式が用意されているようにしても良い）。
　アクチュエータの駆動電圧を、第１の移動体１１または第２の移動体１２が移動する領域に依存して設定されるようにすることで、より細かな制御を行うことができる。
　図４９は、アクチュエータの駆動電圧も考慮して制御を行う制御部５０ｃの構成を示す図である。図４９に示した第３の実施の形態における制御部５０ｃは、図４１に示した第２の実施の形態における制御部５０ｂに、電圧制御部３０１－１，３０１－２を追加した構成とされている点以外は、同様の構成であるため、同様の構成についての説明は適宜省略する。
　電圧制御部３０１－１は、演算部２０２－１からの指示に基づき、アクチュエータの駆動電圧を切り替える。演算部２０２－１は、ゲインの設定と同じく、初期位置と指示位置により演算式を設定し、その設定された演算式に基づき駆動電圧値を算出し、その算出した駆動電圧値を、電圧制御部３０１－１に供給する。
　または演算部２０２－１は、ゲインの設定と同じく、テーブルを参照し、初期位置と指示位置から該当する駆動電圧値を読み出し、その読み出した駆動電圧値を、電圧制御部３０１－１に供給する。
　電圧制御部３０１－１は、供給された駆動電圧値で、アクチュエータが制御されるように、アクチェエータ制御部１０４－１に対して指示を出す。アクチュエータ制御部１０４－１は、指示された駆動電圧値で、第１のアクチュエータ３７を制御する。
　同じく電圧制御部３０１－２は、演算部２０２－２からの指示に基づき、アクチュエータの駆動電圧を切り替える。演算部２０２－２は、ゲインの設定と同じく、初期位置と指示位置により演算式を設定し、その設定された演算式に基づき駆動電圧値を算出し、その算出した駆動電圧値を、電圧制御部３０１－２に供給する。
　または演算部２０２－２は、ゲインの設定と同じく、テーブルを参照し、初期位置と指示位置から該当する駆動電圧値を読み出し、その読み出した駆動電圧値を、電圧制御部３０１－２に供給する。
　電圧制御部３０１－２は、供給された駆動電圧値で、アクチュエータが制御されるように、アクチェエータ制御部１０４－２に対して指示を出す。アクチュエータ制御部１０４－２は、指示された駆動電圧値で、第２のアクチュエータ４３を制御する。
　演算部２０２がテーブルを参照することで、駆動電圧値を設定する場合、そのテーブルは、図５０に示すようなテーブル３５１とすることができる。
　図５０に示したテーブル３５１は、図４５に示した第２の実施の形態におけるテーブル２５１に、駆動電圧値が加えられたテーブルとされている。例えば、初期位置が領域Ａであり、指定位置が領域Ａである場合、駆動電圧値ＶAAが読み出される。また例えば、初期位置が領域Ａであり、指定位置が領域Ｂである場合、駆動電圧値ＶABが読み出される。
　このように、初期位置と指定位置とから、駆動電圧値が設定される。
　なおここでは、第１の移動体１１または第２の移動体１２の移動方向にかかわらず、同一の駆動電圧が設定される例を示したが、移動方向により、異なる駆動電圧が設定されるようにしても良い。
　例えば、図５０に示したテーブル３５１では、初期位置と指示位置が領域Ａである場合、ゲインとして、ゲインＫXAA++、ゲインＫXAA+-、ゲインＫXAA-+、ゲインＫXAA－が設定され、これらの４つのゲインに対して、１つの駆動電圧値ＶAAが関連付けられている。
　このような場合、ゲインＫXAA++に対して駆動電圧値ＶAA++、ゲインＫXAA+-に対して駆動電圧値ＶAA+-、ゲインＫXAA-+に対して駆動電圧値ＶAA-+、ゲインＫXAA--対して駆動電圧値ＶAA--が関連付けられているようにしても良い。
　またここでは、第２の実施の形態における制御部５０ｂに対して、駆動電圧値を設定する機能（電圧制御部３０１）を追加した場合を例に挙げて説明したが、第１の実施の形態における制御部５０ａに対して、駆動電圧値を設定する機能（電圧制御部３０１）を追加しても良い。
　次に、制御部５０ｃの動作について、図５１のフローチャートを参照して説明する。
　ステップＳ３０１乃至Ｓ３０５の処理は、図４６に示したフローチャートのステップＳ２０１乃至Ｓ２０５と同様の処理であるため、その説明は省略する。
　ステップＳ３０５までの処理で、ＰＩＤ制御部１０３により、初期位置と指定位置に基づくゲインで算出されたアクチュエータを制御するための制御値が、アクチュエータ制御部１０４に供給されている。
　ステップＳ３０６において、演算部２０２により駆動電圧値が設定され、その設定された駆動電圧値が、電圧制御部３０１に供給される。そして電圧制御部３０１は、設定された駆動電圧値でアクチュエータを制御するように、アクチュエータ制御部１０４に指示を出す。
　ステップＳ３０７において、アクチュエータ制御部１０４は、ＰＩＤ制御部１０３からの制御値と、電圧制御部３０１からの駆動電圧値に基づき、アクチュエータ（第１のアクチュエータ３７または第２のアクチュエータ４３）を制御する。
　このように、第１のアクチュエータ３７や第２のアクチュエータ４３が制御されることで、図３０や図３１を参照して説明した所定の領域で停止位置精度が低下してしまうということを防ぐことができる。
　図３０や図３１を参照して説明したように、領域Ｅ以外の領域では、停止位置精度が保てない可能性があったが、上記したように、本実施の形態によれば、領域毎にアクチュエータの制御値が異なるようにし、領域に適した制御が行えるようにしたため、全ての領域において、停止位置精度を保った制御を行うことができる。
　また移動方向も判定するようにした場合（第２の実施の形態と組み合わせた場合）、移動方向が、付勢力に対して同方向であるか逆方向であるかにより、異なる制御値を算出し、アクチュエータを制御するため、移動位置までの移動をより精度良く行うことが可能となる。
　さらに、アクチュエータを制御する駆動電圧値を、移動する領域により異なるようにする、換言すれば、移動方向が、付勢力に対して同方向であるか逆方向であるかにより、異なる駆動電圧値が設定されるようにし、アクチュエータを制御するため、移動位置までの移動をより精度良く、均一的に行うことが可能となる。
　よって、従来、移動範囲内の停止位置精度を保てる領域のみが利用されていたため、ぶれ補正を行える範囲も限定されてしまったが、本実施の形態を適用することで、移動範囲内の全領域で停止位置精度を保つことができ、全領域を用いることができるため、ぶれ補正を行える範囲を拡大させることが可能となる。
　なお、上記した制御部５０で制御される第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３は、超音波モーター、ボイスコイルモーター、ステッピングモーター、ＤＣ（Direct-Current）モーターなどを用いたアクチュエータ、または形状記憶合金のワイヤーを用いたアクチュエータとすることができる。
　また、第１のアクチュエータ３７または第２のアクチュエータ４３からの駆動を、第１の移動体１１または第２の移動体１２に伝達するための伝達駆動機構としては、ＣＡＭ機構、ワイヤサスペンション機構、ラックアンドピニオン機構、ベルト機構などを適用することができる。
　本技術は、上記したように、ぶれ補正を行うぶれ補正装置９に適用することができるが、ぶれ補正以外の技術に適用することもできる。例えば、本技術を、超解像技術に適用することもできる。
　超解像技術とは、画素ずらしにより解像度を高める技術であり、例えば、センサシフトの手ぶれ補正機構を使って、画素ずらしを行うことで実現することができる。
　センサシフトの手振れ補正機構を用いた技術としては、手ブレ補正に用いるセンサシフトの機構を応用し、１画素ずつセンサを動かすことで、４枚の画像を撮影し、各画素の位置でRGBそれぞれの色情報を得る。
　この技術により、出力サイズは通常撮影と同じだが、画像の尖鋭感や質感再現を向上することができる。またこの技術によれば、疑似的にRGBの３層のカラーセンサを再現したものとすることができる。
　また、0.5ピクセル単位でセンサを動かしながら、８回の撮影した画像をもとに４０Ｍセンサ相当の高解像写真を生成する技術にも適用できる。この技術によれば、美術品や風景など、より高解像の写真が求められるシーンに適したハイレゾショット機能を実現できる。
　このようなセンサシフトに対して、上記した本技術を適用し、センサをずらしながら撮影が行われるようにすることも可能である。本技術を適用することで、センサシフトのシフトできる範囲を拡大し、精度良くシフトさせることが可能となる。
　＜記録媒体について＞
　上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
　図５２は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。コンピュータにおいて、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３は、バス５０４により相互に接続されている。バス５０４には、さらに、入出力インタフェース５０５が接続されている。入出力インタフェース５０５には、入力部５０６、出力部５０７、記憶部５０８、通信部５０９、及びドライブ５１０が接続されている。
　入力部５０６は、キーボード、マウス、マイクロフォンなどよりなる。出力部５０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部５０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部５０９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア５１１を駆動する。
　以上のように構成されるコンピュータでは、ＣＰＵ５０１が、例えば、記憶部５０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース５０５及びバス５０４を介して、ＲＡＭ５０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
　コンピュータ（ＣＰＵ５０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア５１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
　コンピュータでは、プログラムは、リムーバブルメディア５１１をドライブ５１０に装着することにより、入出力インタフェース５０５を介して、記憶部５０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部５０９で受信し、記憶部５０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ＲＯＭ５０２や記憶部５０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
　なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
　＜内視鏡手術システムへの応用例＞
　本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、内視鏡手術システムに適用されてもよい。
　図５３は、本開示に係る技術（本技術）が適用され得る内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。
　図５３では、術者（医師）１１１３１が、内視鏡手術システム１１０００を用いて、患者ベッド１１１３３上の患者１１１３２に手術を行っている様子が図示されている。図示するように、内視鏡手術システム１１０００は、内視鏡１１１００と、気腹チューブ１１１１１やエネルギー処置具１１１１２等の、その他の術具１１１１０と、内視鏡１１１００を支持する支持アーム装置１１１２０と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート１１２００と、から構成される。
　内視鏡１１１００は、先端から所定の長さの領域が患者１１１３２の体腔内に挿入される鏡筒１１１０１と、鏡筒１１１０１の基端に接続されるカメラヘッド１１１０２と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒１１１０１を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡１１１００を図示しているが、内視鏡１１１００は、軟性の鏡筒を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。
　鏡筒１１１０１の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡１１１００には光源装置１１２０３が接続されており、当該光源装置１１２０３によって生成された光が、鏡筒１１１０１の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者１１１３２の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡１１１００は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。
　カメラヘッド１１１０２の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ: Camera Control Unit）１１２０１に送信される。
　ＣＣＵ１１２０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等によって構成され、内視鏡１１１００及び表示装置１１２０２の動作を統括的に制御する。さらに、ＣＣＵ１１２０１は、カメラヘッド１１１０２から画像信号を受け取り、その画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。
　表示装置１１２０２は、ＣＣＵ１１２０１からの制御により、当該ＣＣＵ１１２０１によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。
　光源装置１１２０３は、例えばＬＥＤ（light emitting diode）等の光源から構成され、術部等を撮影する際の照射光を内視鏡１１１００に供給する。
　入力装置１１２０４は、内視鏡手術システム１１０００に対する入力インタフェースである。ユーザは、入力装置１１２０４を介して、内視鏡手術システム１１０００に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、内視鏡１１１００による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示等を入力する。
　処置具制御装置１１２０５は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具１１１１２の駆動を制御する。気腹装置１１２０６は、内視鏡１１１００による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者１１１３２の体腔を膨らめるために、気腹チューブ１１１１１を介して当該体腔内にガスを送り込む。レコーダ１１２０７は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ１１２０８は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。
　なお、内視鏡１１１００に術部を撮影する際の照射光を供給する光源装置１１２０３は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成することができる。ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置１１２０３において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド１１１０２の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。
　また、光源装置１１２０３は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド１１１０２の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。
　また、光源装置１１２０３は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Narrow Band Imaging）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察すること（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ICG）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得ること等を行うことができる。光源装置１１２０３は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。
　図５４は、図５３に示すカメラヘッド１１１０２及びＣＣＵ１１２０１の機能構成の一例を示すブロック図である。
　カメラヘッド１１１０２は、レンズユニット１１４０１と、撮像部１１４０２と、駆動部１１４０３と、通信部１１４０４と、カメラヘッド制御部１１４０５と、を有する。ＣＣＵ１１２０１は、通信部１１４１１と、画像処理部１１４１２と、制御部１１４１３と、を有する。カメラヘッド１１１０２とＣＣＵ１１２０１とは、伝送ケーブル１１４００によって互いに通信可能に接続されている。
　レンズユニット１１４０１は、鏡筒１１１０１との接続部に設けられる光学系である。鏡筒１１１０１の先端から取り込まれた観察光は、カメラヘッド１１１０２まで導光され、当該レンズユニット１１４０１に入射する。レンズユニット１１４０１は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成される。
　撮像部１１４０２を構成する撮像素子は、１つ（いわゆる単板式）であってもよいし、複数（いわゆる多板式）であってもよい。撮像部１１４０２が多板式で構成される場合には、例えば各撮像素子によってＲＧＢそれぞれに対応する画像信号が生成され、それらが合成されることによりカラー画像が得られてもよい。あるいは、撮像部１１４０２は、３Ｄ（dimensional）表示に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成されてもよい。３Ｄ表示が行われることにより、術者１１１３１は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、撮像部１１４０２が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、レンズユニット１１４０１も複数系統設けられ得る。
　また、撮像部１１４０２は、必ずしもカメラヘッド１１１０２に設けられなくてもよい。例えば、撮像部１１４０２は、鏡筒１１１０１の内部に、対物レンズの直後に設けられてもよい。
　駆動部１１４０３は、アクチュエータによって構成され、カメラヘッド制御部１１４０５からの制御により、レンズユニット１１４０１のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って所定の距離だけ移動させる。これにより、撮像部１１４０２による撮像画像の倍率及び焦点が適宜調整され得る。
　通信部１１４０４は、ＣＣＵ１１２０１との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部１１４０４は、撮像部１１４０２から得た画像信号をＲＡＷデータとして伝送ケーブル１１４００を介してＣＣＵ１１２０１に送信する。
　また、通信部１１４０４は、ＣＣＵ１１２０１から、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を受信し、カメラヘッド制御部１１４０５に供給する。当該制御信号には、例えば、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報、撮像時の露出値を指定する旨の情報、並びに／又は撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報等、撮像条件に関する情報が含まれる。
　なお、上記のフレームレートや露出値、倍率、焦点等の撮像条件は、ユーザによって適宜指定されてもよいし、取得された画像信号に基づいてＣＣＵ１１２０１の制御部１１４１３によって自動的に設定されてもよい。後者の場合には、いわゆるＡＥ（Auto Exposure）機能、ＡＦ（Auto Focus）機能及びＡＷＢ（Auto White Balance）機能が内視鏡１１１００に搭載されていることになる。
　カメラヘッド制御部１１４０５は、通信部１１４０４を介して受信したＣＣＵ１１２０１からの制御信号に基づいて、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御する。
　通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２から、伝送ケーブル１１４００を介して送信される画像信号を受信する。
　また、通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２に対して、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を送信する。画像信号や制御信号は、電気通信や光通信等によって送信することができる。
　画像処理部１１４１２は、カメラヘッド１１１０２から送信されたＲＡＷデータである画像信号に対して各種の画像処理を施す。
　制御部１１４１３は、内視鏡１１１００による術部等の撮像、及び、術部等の撮像により得られる撮像画像の表示に関する各種の制御を行う。例えば、制御部１１４１３は、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を生成する。
　また、制御部１１４１３は、画像処理部１１４１２によって画像処理が施された画像信号に基づいて、術部等が映った撮像画像を表示装置１１２０２に表示させる。この際、制御部１１４１３は、各種の画像認識技術を用いて撮像画像内における各種の物体を認識してもよい。例えば、制御部１１４１３は、撮像画像に含まれる物体のエッジの形状や色等を検出することにより、鉗子等の術具、特定の生体部位、出血、エネルギー処置具１１１１２の使用時のミスト等を認識することができる。制御部１１４１３は、表示装置１１２０２に撮像画像を表示させる際に、その認識結果を用いて、各種の手術支援情報を当該術部の画像に重畳表示させてもよい。手術支援情報が重畳表示され、術者１１１３１に提示されることにより、術者１１１３１の負担を軽減することや、術者１１１３１が確実に手術を進めることが可能になる。
　カメラヘッド１１１０２及びＣＣＵ１１２０１を接続する伝送ケーブル１１４００は、電気信号の通信に対応した電気信号ケーブル、光通信に対応した光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルである。
　ここで、図示する例では、伝送ケーブル１１４００を用いて有線で通信が行われていたが、カメラヘッド１１１０２とＣＣＵ１１２０１との間の通信は無線で行われてもよい。
　なお、ここでは、一例として内視鏡手術システムについて説明したが、本開示に係る技術は、その他、例えば、顕微鏡手術システム等に適用されてもよい。
　＜移動体への応用例＞
　本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
　図５５は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
　車両制御システム１２０００は、通信ネットワーク１２００１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図５５に示した例では、車両制御システム１２０００は、駆動系制御ユニット１２０１０、ボディ系制御ユニット１２０２０、車外情報検出ユニット１２０３０、車内情報検出ユニット１２０４０、及び統合制御ユニット１２０５０を備える。また、統合制御ユニット１２０５０の機能構成として、マイクロコンピュータ１２０５１、音声画像出力部１２０５２、及び車載ネットワークＩ／Ｆ（Interface）１２０５３が図示されている。
　駆動系制御ユニット１２０１０は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット１２０１０は、内燃機関又は駆動用モーター等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
　ボディ系制御ユニット１２０２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット１２０２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット１２０２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット１２０２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
　車外情報検出ユニット１２０３０は、車両制御システム１２０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット１２０３０には、撮像部１２０３１が接続される。車外情報検出ユニット１２０３０は、撮像部１２０３１に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット１２０３０は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。
　撮像部１２０３１は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部１２０３１は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部１２０３１が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。
　車内情報検出ユニット１２０４０は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット１２０４０には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部１２０４１が接続される。運転者状態検出部１２０４１は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット１２０４０は、運転者状態検出部１２０４１から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。
　マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット１２０１０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
　また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
　また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット１２０３０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
　音声画像出力部１２０５２は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図５５の例では、出力装置として、オーディオスピーカ１２０６１、表示部１２０６２及びインストルメントパネル１２０６３が例示されている。表示部１２０６２は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。
　図５６は、撮像部１２０３１の設置位置の例を示す図である。
　図５６では、撮像部１２０３１として、撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５を有する。
　撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５は、例えば、車両１２１００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部１２１０１及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として車両１２１００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部１２１０２、１２１０３は、主として車両１２１００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部１２１０４は、主として車両１２１００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
　なお、図５６には、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲１２１１１は、フロントノーズに設けられた撮像部１２１０１の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１２，１２１１３は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部１２１０２，１２１０３の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１４は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部１２１０４の撮像範囲を示す。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両１２１００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
　撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。
　例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を基に、撮像範囲１２１１１ないし１２１１４内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化（車両１２１００に対する相対速度）を求めることにより、特に車両１２１００の進行路上にある最も近い立体物で、車両１２１００と略同じ方向に所定の速度（例えば、０km/h以上）で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ１２０５１は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
　例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両１２１００の周辺の障害物を、車両１２１００のドライバーが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。そして、マイクロコンピュータ１２０５１は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ１２０６１や表示部１２０６２を介してドライバーに警報を出力することや、駆動系制御ユニット１２０１０を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。
　撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ１２０５１が、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部１２０５２は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部１２０６２を制御する。また、音声画像出力部１２０５２は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部１２０６２を制御してもよい。
　また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。
　なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　少なくとも２方向に移動する移動体と、
　前記移動体の移動を制御する制御部と
　を備え、
　前記制御部は、
　前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する
　制御装置。
（２）
　前記制御値を設定するためのパラメータを、前記初期位置と前記指示位置に基づき設定する
　前記（１）に記載の制御装置。
（３）
　前記制御部は、前記初期位置、前記指示位置、および前記パラメータが関連付けられているテーブルを保持し、前記移動体の前記初期位置と前記指示位置に対応する前記パラメータを、前記テーブルを参照して読み出す
　前記（２）に記載の制御装置。
（４）
　前記移動体が移動可能な範囲を、複数の領域に分割し、前記テーブルは、前記初期位置の領域、前記指示位置の領域、および前記パラメータが関連付けられているテーブルである
　前記（３）に記載の制御装置。
（５）
　前記移動体の移動方向を判定する判定部をさらに備え、
　前記テーブルは、前記初期位置、前記指示位置、および前記移動方向から、一意に前記パラメータが設定されるテーブルとされている
　前記（３）または（４）に記載の制御装置。
（６）
　前記テーブルには、前記初期位置と前記指示位置に関連付けられた前記移動体を駆動させる駆動電圧値も記載され、
　前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置に基づき設定される前記駆動電圧値で前記移動体の駆動を制御する
　前記（３）乃至（５）のいずれかに記載の制御装置。
（７）
　前記パラメータは、ＰＩＤ制御、またはＰＩ制御が制御を行うときのゲインパラメータであり、前記ＰＩＤ制御または前記ＰＩ制御による制御の結果、前記移動体の移動を制御する制御値が算出される
　前記（２）乃至（６）のいずれかに記載の制御装置。
（８）
　前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置の組み合わせによる演算式を保持し、前記移動体の前記初期位置と前記指示位置に対応する前記演算式を設定し、設定された演算式による演算で、前記パラメータを設定する
　前記（２）に記載の制御装置。
（９）
　前記移動体が移動可能な範囲を、複数の領域に分割し、前記演算式は、前記初期位置の領域と前記指示位置の領域に関連付けられた演算式である
　前記（８）に記載の制御装置。
（１０）
　前記移動体の移動方向を判定する判定部をさらに備え、
　前記演算式は、前記初期位置、前記指示位置、および前記移動方向から設定される
　前記（８）または（９）に記載の制御装置。
（１１）
　前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置に基づき前記移動体を駆動させる駆動電圧値を算出する演算式をさらに保持し、
　前記初期位置と前記指示位置に基づき設定された前記演算式に、前記指示位置を代入することで前記駆動電圧値を算出し、算出された前記駆動電圧値で前記移動体の駆動を制御する
　前記（８）乃至（１０）のいずれかに記載の制御装置。
（１２）
　前記パラメータは、ＰＩＤ制御、またはＰＩ制御が制御を行うときのゲインパラメータであり、前記ＰＩＤ制御または前記ＰＩ制御による制御の結果、前記移動体の移動を制御する制御値が算出される
　前記（８）乃至（１１）のいずれかに記載の制御装置。
（１３）
　前記制御部は、前記移動体の第１の移動方向における前記初期位置と、第２の移動方向における前記指示位置とに基づき、前記演算式を選択し、選択した演算式に、前記第１の移動方向における前記指示位置を代入することで、前記パラメータを算出する
　前記（８）乃至（１２）のいずれかに記載の制御装置。
（１４）
　前記移動体は、
　ベース体に対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体と、
　前記第１の可動体を挟んで前記ベース体の反対側に位置されると共に前記第１の可動体に対して前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体と、
　前記第２の可動体にそれぞれ駆動力を付与する第１の駆動体及び第２の駆動体と
　を備え、
　前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が一体になって前記ベース体に対して前記第１の移動方向へ移動され、
　前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第２の可動体が前記第１の可動体に対して前記第２の移動方向へ移動される
　構成を有する
　前記（１）乃至（１３）のいずれかに記載の制御装置。
（１５）
　前記制御部は、ぶれを補正する制御を行う
　前記（１）乃至（１４）のいずれかに記載の制御装置。
（１６）
　前記制御部は、センサを移動することで複数枚の画像を撮像するときの前記センサの移動を制御する
　前記（１）乃至（１４）のいずれかに記載の制御装置。
（１７）
　少なくとも２方向に移動する移動体を制御する制御装置が、
　前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御する
　制御方法。
（１８）
　少なくとも一つのレンズを有するレンズユニットと、
　前記レンズを介して取り込まれる光学像を光電変換する撮像素子と、
　前記光学像の像ぶれを補正するぶれ補正装置と
　を備え、
　前記ぶれ補正装置は、
　少なくとも２方向に移動する移動体と、
　前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する制御部と
　を備える
　撮像装置。
　１　撮像装置，　９　ぶれ補正装置，　１０　ベース体，　１１　第１の可動体，　１２　第２の可動体，　１３　配置部，　１３ａ　配置空間，　２１　第１のガイド，　２２　第１の転動部材，　２５　第２のガイド，　２６　第２の転動部材，　２７　第２の転動部材，　３３ａ　第１の被作用面，　３４ａ　第２の被作用面，　３５　押付バネ（付勢部），　３６　第１の駆動体 ，　３７　第１のアクチュエータ，　３８　第１のスライダー，　４１ａ　第１の駆動力伝達部，　４２　第２の駆動体，　４３　第２のアクチュエータ，　４４　第２のスライダー，　５０　制御部，　１０１　加算部，　１０２　演算部，１０３　ＰＩＤ制御部，　１０４　アクチュエータ制御部，　２０１　方向判定部，　２０２　演算部，　３０１　電圧制御部

Claims (18)

  1. 　少なくとも２方向に移動する移動体と、
    　前記移動体の移動を制御する制御部と
    　を備え、
    　前記制御部は、
    　前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する
    　制御装置。
  2. 　前記制御値を設定するためのパラメータを、前記初期位置と前記指示位置に基づき設定する
    　請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記制御部は、前記初期位置、前記指示位置、および前記パラメータが関連付けられているテーブルを保持し、前記移動体の前記初期位置と前記指示位置に対応する前記パラメータを、前記テーブルを参照して読み出す
    　請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記移動体が移動可能な範囲を、複数の領域に分割し、前記テーブルは、前記初期位置の領域、前記指示位置の領域、および前記パラメータが関連付けられているテーブルである
    　請求項３に記載の制御装置。
  5. 　前記移動体の移動方向を判定する判定部をさらに備え、
    　前記テーブルは、前記初期位置、前記指示位置、および前記移動方向から、一意に前記パラメータが設定されるテーブルとされている
    　請求項３に記載の制御装置。
  6. 　前記テーブルには、前記初期位置と前記指示位置に関連付けられた前記移動体を駆動させる駆動電圧値も記載され、
    　前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置に基づき設定される前記駆動電圧値で前記移動体の駆動を制御する
    　請求項３に記載の制御装置。
  7. 　前記パラメータは、ＰＩＤ制御、またはＰＩ制御が制御を行うときのゲインパラメータであり、前記ＰＩＤ制御または前記ＰＩ制御による制御の結果、前記移動体の移動を制御する制御値が算出される
    　請求項２に記載の制御装置。
  8. 　前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置の組み合わせによる演算式を保持し、前記移動体の前記初期位置と前記指示位置に対応する前記演算式を設定し、設定された演算式による演算で、前記パラメータを設定する
    　請求項２に記載の制御装置。
  9. 　前記移動体が移動可能な範囲を、複数の領域に分割し、前記演算式は、前記初期位置の領域と前記指示位置の領域に関連付けられた演算式である
    　請求項８に記載の制御装置。
  10. 　前記移動体の移動方向を判定する判定部をさらに備え、
    　前記演算式は、前記初期位置、前記指示位置、および前記移動方向から設定される
    　請求項８に記載の制御装置。
  11. 　前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置に基づき前記移動体を駆動させる駆動電圧値を算出する演算式をさらに保持し、
    　前記初期位置と前記指示位置に基づき設定された前記演算式に、前記指示位置を代入することで前記駆動電圧値を算出し、算出された前記駆動電圧値で前記移動体の駆動を制御する
    　請求項８に記載の制御装置。
  12. 　前記パラメータは、ＰＩＤ制御、またはＰＩ制御が制御を行うときのゲインパラメータであり、前記ＰＩＤ制御または前記ＰＩ制御による制御の結果、前記移動体の移動を制御する制御値が算出される
    　請求項８に記載の制御装置。
  13. 　前記制御部は、前記移動体の第１の移動方向における前記初期位置と、第２の移動方向における前記指示位置とに基づき、前記演算式を選択し、選択した演算式に、前記第１の移動方向における前記指示位置を代入することで、前記パラメータを算出する
    　請求項８に記載の制御装置。
  14. 　前記移動体は、
    　ベース体に対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体と、
    　前記第１の可動体を挟んで前記ベース体の反対側に位置されると共に前記第１の可動体に対して前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体と、
    　前記第２の可動体にそれぞれ駆動力を付与する第１の駆動体及び第２の駆動体と
    　を備え、
    　前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が一体になって前記ベース体に対して前記第１の移動方向へ移動され、
    　前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第２の可動体が前記第１の可動体に対して前記第２の移動方向へ移動される
    　構成を有する
    　請求項１に記載の制御装置。
  15. 　前記制御部は、ぶれを補正する制御を行う
    　請求項１に記載の制御装置。
  16. 　前記制御部は、センサを移動することで複数枚の画像を撮像するときの前記センサの移動を制御する
    　請求項１に記載の制御装置。
  17. 　少なくとも２方向に移動する移動体を制御する制御装置が、
    　前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御する
    　制御方法。
  18. 　少なくとも一つのレンズを有するレンズユニットと、
    　前記レンズを介して取り込まれる光学像を光電変換する撮像素子と、
    　前記光学像の像ぶれを補正するぶれ補正装置と
    　を備え、
    　前記ぶれ補正装置は、
    　少なくとも２方向に移動する移動体と、
    　前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する制御部と
    　を備える
    　撮像装置。
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