JP2017144747A - 乗員保護装置の起動制御装置 - Google Patents
乗員保護装置の起動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017144747A JP2017144747A JP2016025461A JP2016025461A JP2017144747A JP 2017144747 A JP2017144747 A JP 2017144747A JP 2016025461 A JP2016025461 A JP 2016025461A JP 2016025461 A JP2016025461 A JP 2016025461A JP 2017144747 A JP2017144747 A JP 2017144747A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- collision
- sensor
- acceleration
- movement amount
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0136—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to actual contact with an obstacle, e.g. to vehicle deformation, bumper displacement or bumper velocity relative to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/02—Occupant safety arrangements or fittings, e.g. crash pads
- B60R21/16—Inflatable occupant restraints or confinements designed to inflate upon impact or impending impact, e.g. air bags
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R22/00—Safety belts or body harnesses in vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R2021/0002—Type of accident
- B60R2021/0004—Frontal collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R2021/01013—Means for detecting collision, impending collision or roll-over
- B60R2021/0102—Means for detecting collision, impending collision or roll-over the monitored value being used for calculating occupant displacement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R2021/01204—Actuation parameters of safety arrangents
- B60R2021/01211—Expansion of air bags
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R2021/01204—Actuation parameters of safety arrangents
- B60R2021/01252—Devices other than bags
- B60R2021/01265—Seat belts
- B60R2021/01272—Belt tensioners
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R2021/01302—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over monitoring vehicle body vibrations or noise
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/304—Acceleration sensors
Abstract
【課題】衝突形態をより精度良く判別することによって「より適切な起動制御(衝突形態に応じたタイミングにて乗員保護装置を起動させる制御)」を行うことが可能な、起動制御装置を提供する。【解決手段】乗員保護装置の起動制御装置は、乗員保護装置21−28、31−34を有する車両10に適用される。起動制御装置は、左フロントセンサ41と、右フロントセンサ42と、起動制御部45と、を備える。左フロントセンサは車両幅方向の加速度GLyを検出するように構成され、右フロントセンサは車両幅方向の加速度GRyを検出するように構成されている。起動制御部は、GLyに基いて左フロントセンサの車両幅方向の移動量を算出し、GRyに基いて右フロントセンサの車両幅方向の移動量を算出し、それらの移動量により定まる点が衝突形態毎に予め定められた領域の何れに属しているかを判定することにより衝突形態を特定する。【選択図】図1
Description
本発明は、車両が障害物に衝突した際に車両内の乗員を保護する「エアバッグ装置及びシートベルトの巻取り装置等の乗員保護装置」の起動を制御する、乗員保護装置の起動制御装置に関する。
図21に示したように、従来から知られている「乗員保護装置の起動制御装置」の一つ(以下、「従来装置」と称呼する場合がある。)は、車両のキャビン(客室)のフロアにフロアセンサFLを備える。更に、従来装置は、車両の前方左側部位及び前方右側部位に左サテライトセンサFrL及び右サテライトセンサFrRをそれぞれ備える。これらのセンサは車両に加わる車両前後方向の加速度を検出する。従来装置は、これらのセンサの検出値に基いて車両の衝突形態を識別し(即ち、衝突形態が、正突、斜突、オフセット衝突及びポール衝突等のうちの何れであるかを識別し)、その識別結果に基いて乗員保護装置を起動させるようになっている(例えば、特許文献1を参照。)。
ところで、正突発生時においては、図22の(A)に示したように、衝突により生じた力がフロントメンバFRM及び一対のサイドメンバSDMを介してキャビンのフロアにダイレクトに伝達される。このため、フロアセンサFLが検出する加速度の大きさは衝突発生後の比較的早いタイミングにて急激に増大し始める。その結果、フロアセンサFLが検出する加速度に相関を有する値(例えば、加速度そのもの、加速度の一階積分値である速度の減少量、及び、加速度の二階積分値である移動量等)が衝突発生後の比較的早いタイミングにて衝突判定閾値を超える(即ち、起動条件が成立する)ので、乗員保護装置が適切なタイミングにて起動される。
これに対し、ポール衝突発生時においては、図22の(B)に示したように、フロントメンバFRMが屈曲するので、衝突により生じた力が一対のサイドメンバSDMを介してキャビンに伝達され難くなる。そのため、ポールPoがエンジンルーム内に配設されたエンジンに当接し、その後、そのエンジンがキャビンに到達してから、フロアセンサFLが検出する加速度の大きさが急激に増大し始める。一方、正突発生時とポール衝突発生時との判別ができない場合には衝突判定閾値が正突用の値に維持される。その結果、ポール衝突発生時に乗員保護装置の起動が遅れる可能性がある。
このため、衝突形態を確実に判別し、衝突判定閾値(換言すると、乗員保護装置の起動条件)を衝突形態に応じて変更することが好ましい。
一方、左サテライトセンサFrL及び右サテライトセンサFrRは、一般に、フロントメンバFRMに配設される。そのため、図22の(B)に示したように、ポール衝突によってフロントメンバFRMが屈曲することによって、左サテライトセンサFrL及び右サテライトセンサFrRの加速度検出方向が車両前後方向と交差する方向に変化する。その結果、ポール衝突発生時に左サテライトセンサFrL及び右サテライトセンサFrRが検出する加速度はそれ程大きくならず、比較的低速での正突発生時に左サテライトセンサFrL及び右サテライトセンサFrRが検出する加速度と同等の大きさになる。従って、従来装置は、ポール衝突と低速での正突とを明確に識別できないので、ポール衝突発生時に衝突判定閾値を低下させることができず、それ故、乗員保護装置の起動タイミングを早めることが困難である。
以上の例からも理解されるように、従来装置には、衝突形態の判別精度の点で改善の余地がある。更に、左サテライトセンサFrL及び右サテライトセンサFrRが検出する加速度の波形は、例えば、オフセット衝突、微小ラップ衝突及び斜突の間で類似するため、これらの衝突形態を精度良く区別することも困難である。なお、低速での正突発生時には乗員保護装置(特に、エアバッグ)を展開する必要がないので、この点においても、衝突形態をより確実に特定することが重要である。
本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、衝突形態をより精度良く判別することによって「より適切な起動制御(衝突形態に応じたタイミングにて乗員保護装置を起動させる制御)」を行うことが可能な、乗員保護装置の起動制御装置を提供することにある。
本発明の乗員保護装置の起動制御装置(以下、「本発明装置」と称呼する場合がある。)は、乗員保護装置(21−28、31−34)及び前記乗員保護装置を起動させる起動装置(21a−28a、31a−34a)を有する車両に適用される。
本発明装置は、
前記車両の前方左側部位に固定された左フロントセンサ(41)と、
前記車両の前方右側部位に固定された右フロントセンサ(42)と、
所定の起動条件が成立したか否かを判定するとともに前記起動条件が成立したと判定したときに前記起動装置を用いて前記乗員保護装置を起動させる起動制御部(45)と、
を備える。
前記車両の前方左側部位に固定された左フロントセンサ(41)と、
前記車両の前方右側部位に固定された右フロントセンサ(42)と、
所定の起動条件が成立したか否かを判定するとともに前記起動条件が成立したと判定したときに前記起動装置を用いて前記乗員保護装置を起動させる起動制御部(45)と、
を備える。
更に、
前記左フロントセンサは前記左フロントセンサの車両幅方向の加速度である第1横加速度(GLy)を検出するように構成され、
前記右フロントセンサは前記右フロントセンサの車両幅方向の加速度である第2横加速度(GRy)を検出するように構成され、
前記起動制御部は、
前記第1横加速度に基いて前記左フロントセンサの車両幅方向の移動量を表す第1移動量(SLy)を算出し(111)、
前記第2横加速度に基いて前記右フロントセンサの車両幅方向の移動量を表す第2移動量(SRy)を算出し(112)、
前記第1移動量及び前記第2移動量により定まる点が衝突形態毎に予め定められた領域(図4(A)を参照。)の何れに属しているかを判定することにより、衝突形態が前記点の属する領域に対応する衝突形態であると特定し(113)、
前記特定した衝突形態に応じて前記起動条件を設定する(51−53、61−63、71−73、81−83、91−93、100)、
ように構成されている。
前記左フロントセンサは前記左フロントセンサの車両幅方向の加速度である第1横加速度(GLy)を検出するように構成され、
前記右フロントセンサは前記右フロントセンサの車両幅方向の加速度である第2横加速度(GRy)を検出するように構成され、
前記起動制御部は、
前記第1横加速度に基いて前記左フロントセンサの車両幅方向の移動量を表す第1移動量(SLy)を算出し(111)、
前記第2横加速度に基いて前記右フロントセンサの車両幅方向の移動量を表す第2移動量(SRy)を算出し(112)、
前記第1移動量及び前記第2移動量により定まる点が衝突形態毎に予め定められた領域(図4(A)を参照。)の何れに属しているかを判定することにより、衝突形態が前記点の属する領域に対応する衝突形態であると特定し(113)、
前記特定した衝突形態に応じて前記起動条件を設定する(51−53、61−63、71−73、81−83、91−93、100)、
ように構成されている。
発明者の検討によれば、第1移動量(左センサ移動量SLy)及び第2移動量(右センサ移動量SRy)により規定される点は、図3に示したように、衝突形態に応じた特有の軌跡を描く。従って、その点が予め定められた領域(図4(A)を参照。)の何れに属しているかを判定することにより、衝突形態を精度良く特定(判別)することができる。その結果、乗員保護装置の起動条件を衝突形態に応じた適切な条件に変更することができるので、乗員保護装置を適切なタイミングで起動させることができる。
本発明装置の一態様は、車両のキャビンのフロアに固定され且つ車両前後方向の加速度であるフロア加速度(Gx)を検出するフロアセンサ(43)を備え、
前記起動制御部は、
前記検出されたフロア加速度に基いて実際のフロアセンサの速度減少量(Vx)を算出し(50)、
前記実際のフロアセンサの速度減少量に対する前記検出されたフロア加速度が、前記実際のフロアセンサの速度減少量に応じて変化する起動閾値以上となったとき前記起動条件が成立したと判定するように構成され、且つ、
フロアセンサの速度減少量と起動閾値との関係を衝突形態毎に予め記憶しており(51、61、71、81及び91(線L1−L5を参照))、前記特定した衝突形態に対応する前記関係と前記実際のフロアセンサの速度減少量とに基いて前記起動閾値を設定することにより、前記特定した衝突形態に応じて前記起動条件を設定するように構成されている(52、62、72、82、92、53、63、73、83、93、100)。
なお、フロアセンサの速度減少量は、フロア加速度を実質的に時間に関して積分(積算)することにより算出される。
前記起動制御部は、
前記検出されたフロア加速度に基いて実際のフロアセンサの速度減少量(Vx)を算出し(50)、
前記実際のフロアセンサの速度減少量に対する前記検出されたフロア加速度が、前記実際のフロアセンサの速度減少量に応じて変化する起動閾値以上となったとき前記起動条件が成立したと判定するように構成され、且つ、
フロアセンサの速度減少量と起動閾値との関係を衝突形態毎に予め記憶しており(51、61、71、81及び91(線L1−L5を参照))、前記特定した衝突形態に対応する前記関係と前記実際のフロアセンサの速度減少量とに基いて前記起動閾値を設定することにより、前記特定した衝突形態に応じて前記起動条件を設定するように構成されている(52、62、72、82、92、53、63、73、83、93、100)。
なお、フロアセンサの速度減少量は、フロア加速度を実質的に時間に関して積分(積算)することにより算出される。
この態様によれば、衝突形態に応じた起動条件を「フロアセンサの速度減少量とフロア加速度」とに基いて精細に設定することができるので、より一層適切なタイミングにて乗員保護装置を起動することができる。
更に、本発明装置の一態様においては、
前記左フロントセンサは前記左フロントセンサが前記車両の内側に移動する方向の加速度を正の加速度として検出するように構成され、
前記右フロントセンサは前記右フロントセンサが前記車両の内側に移動する方向の加速度を正の加速度として検出するように構成され、
前記起動制御部は、
前記第1移動量を横軸に設定し前記第2移動量を縦軸に設定した座標系において同座標系の原点を含む領域を正突に対応する領域である正突領域として予め定めており(判別マップA)、
前記座標系において前記第1移動量と前記第2移動量とが共に正の値であり且つ1対1の関係(正比例の関係)を維持しながら変化する直線を含む領域であって前記正突領域を含まない領域をポール衝突に対応する領域であるポール衝突領域として予め定めており(判別マップA)、
前記点が前記正突領域内にあるときには前記起動条件を所定の正突用起動条件に設定し(113、53)、
前記点が前記正突領域から前記ポール衝突領域へと進入したことが確定したときに前記起動条件を所定のポール衝突用起動条件に変更する(113、63、ステップ1135乃至ステップ1175)、
ように構成されている。
前記左フロントセンサは前記左フロントセンサが前記車両の内側に移動する方向の加速度を正の加速度として検出するように構成され、
前記右フロントセンサは前記右フロントセンサが前記車両の内側に移動する方向の加速度を正の加速度として検出するように構成され、
前記起動制御部は、
前記第1移動量を横軸に設定し前記第2移動量を縦軸に設定した座標系において同座標系の原点を含む領域を正突に対応する領域である正突領域として予め定めており(判別マップA)、
前記座標系において前記第1移動量と前記第2移動量とが共に正の値であり且つ1対1の関係(正比例の関係)を維持しながら変化する直線を含む領域であって前記正突領域を含まない領域をポール衝突に対応する領域であるポール衝突領域として予め定めており(判別マップA)、
前記点が前記正突領域内にあるときには前記起動条件を所定の正突用起動条件に設定し(113、53)、
前記点が前記正突領域から前記ポール衝突領域へと進入したことが確定したときに前記起動条件を所定のポール衝突用起動条件に変更する(113、63、ステップ1135乃至ステップ1175)、
ように構成されている。
正突発生時において、第1移動量及び第2移動量は略0である。従って、前記第1移動量を横軸に設定し前記第2移動量を縦軸に設定した座標系において、正突発生時における第1移動量及び第2移動量により定まる点は原点近傍に留まる。これに対し、ポール衝突発生時において、第1移動量及び第2移動量は互いに略等しい大きさをもって次第に増大する。よって、ポール衝突発生時における第1移動量及び第2移動量により定まる点は、前記座標系において前記第1移動量と前記第2移動量とが共に正の値であって且つ1対1の関係(正比例の関係)を維持しながら変化する直線を含む領域内に属するようになる。よって、上記態様によれば、衝突形態が正突であるかポール衝突であるかを精度良く判別することができる。
更に、本発明装置の一態様において、
前記車両は前記乗員保護装置を複数備えるとともに前記起動装置を複数備える。この場合、前記複数の起動装置のそれぞれは前記複数の乗員保護装置のそれぞれを独立して起動可能に構成されている。そして、前記起動制御部は、前記特定した衝突形態に応じて前記複数の乗員保護装置のうちから起動させる乗員保護装置を選択するように構成されている(200A、200B等)。
前記車両は前記乗員保護装置を複数備えるとともに前記起動装置を複数備える。この場合、前記複数の起動装置のそれぞれは前記複数の乗員保護装置のそれぞれを独立して起動可能に構成されている。そして、前記起動制御部は、前記特定した衝突形態に応じて前記複数の乗員保護装置のうちから起動させる乗員保護装置を選択するように構成されている(200A、200B等)。
この態様によれば、衝突形態に応じて適切な乗員保護装置のみを起動させることができる。よって、例えば、車両衝突後の修理費用を低下させることができる。
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び/又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
以下、本発明の実施形態に係る乗員保護装置の起動制御装置(以下、「本制御装置」と称呼する場合がある。)について図面を参照しながら説明する。
(構成)
第1実施形態に係る本制御装置(以下、「第1装置」と称呼する場合がある。)は、図1に示した車両10に適用される。車両10は、運転席エアバッグ21、助手席エアバッグ22、運転席ニーエアバッグ23、助手席ニーエアバッグ24、運転席サイドエアバッグ25、助手席サイドエアバッグ26、運転席側カーテンエアバッグ27及び助手席側カーテンエアバッグ28を備えている。これらのエアバッグは乗員保護装置として周知であるので詳細な説明を省略する。
第1実施形態に係る本制御装置(以下、「第1装置」と称呼する場合がある。)は、図1に示した車両10に適用される。車両10は、運転席エアバッグ21、助手席エアバッグ22、運転席ニーエアバッグ23、助手席ニーエアバッグ24、運転席サイドエアバッグ25、助手席サイドエアバッグ26、運転席側カーテンエアバッグ27及び助手席側カーテンエアバッグ28を備えている。これらのエアバッグは乗員保護装置として周知であるので詳細な説明を省略する。
更に、車両10は、運転席シートベルトプリテンショナ31、助手席シートベルトプリテンショナ32、右後席シートベルトプリテンショナ33及び左後席シートベルトプリテンショナ34を備えている。これらのプリテンショナもまた乗員保護装置として周知であるので詳細な説明を省略する。
第1装置は、左フロントセンサ(前方左側加速度センサ)41、右フロントセンサ(前方右側加速度センサ)42、フロアセンサ(フロア加速度センサ)43、他のセンサ44(図1において図示を省略した、例えば、車速センサ)及びエアバッグECU(起動制御ECU)45を備えている。以下において、車両10の幅方向は、「車両幅方向」、「車幅方向」、「車両左右方向」又は「左右方向」と称される場合があり、車両10の前後方向は、「車両前後方向」又は「前後方向」と称される場合がある。
左フロントセンサ41は、車両10の前方左側部位に固定(配設)されている。実際には、左フロントセンサ41は車両10の前端部近傍において車両幅方向に延びるフロントメンバFRMの左端部に固定されている。なお、フロントメンバの左右両端は、車両前後方向に伸びる一対のサイドメンバSDMにそれぞれ連結されている。
左フロントセンサ41は、自身に作用する車両前後方向の加速度(以下、「前後加速度GLx」と称呼する。)を検出する。前後加速度GLxは車両後方への加速度を正の値として表すように設定されている。
左フロントセンサ41は、更に、自身に作用する車両幅方向の加速度(以下、「幅方向加速度GLy」又は「第1横加速度GLy」と称呼する。)を検出する。幅方向加速度GLyは車両内側向き(即ち、車両前方に対する右方向)の加速度を正の値として表すように設定されている。
左フロントセンサ41は、更に、自身に作用する車両幅方向の加速度(以下、「幅方向加速度GLy」又は「第1横加速度GLy」と称呼する。)を検出する。幅方向加速度GLyは車両内側向き(即ち、車両前方に対する右方向)の加速度を正の値として表すように設定されている。
右フロントセンサ42は、車両10の前方右側部位に固定(配設)されている。実際には、右フロントセンサ42はフロントメンバFRMの右端部に固定されている。
右フロントセンサ42は、自身に作用する車両前後方向の加速度(以下、「前後加速度GRx」と称呼する。)を検出する。前後加速度GRxは車両後方の加速度を正の値として表すように設定されている。
右フロントセンサ42は、更に、自身に作用する車両幅方向の加速度(以下、「幅方向加速度GRy」又は「第2横加速度GRy」と称呼する。)を検出する。幅方向加速度GRyは車両内側向き(即ち、車両前方に対する左方向)の加速度を正の値として表すように設定されている。
右フロントセンサ42は、更に、自身に作用する車両幅方向の加速度(以下、「幅方向加速度GRy」又は「第2横加速度GRy」と称呼する。)を検出する。幅方向加速度GRyは車両内側向き(即ち、車両前方に対する左方向)の加速度を正の値として表すように設定されている。
フロアセンサ43は、キャビンを構成するフロア(即ち、車体中央部の車体床構成部材)に固定されている。フロアセンサ43は、自身に作用する車両前後方向の加速度(以下、「フロア加速度Gx」と称呼する。)を検出する。フロア加速度Gxは車両後方の加速度を正の値として表すように設定されている。
図2のブロック図に示したように、上述したエアバッグ21乃至28には起動装置としてのインフレータ21a乃至28aがそれぞれ装着されている。同様に、上述したプリテンショナ31乃至34には起動装置としてのインフレータ31a乃至34aがそれぞれ装着されている。インフレータ21a乃至28a並びにインフレータ31a乃至34aは、起動信号を受けたとき、それぞれ対応する乗員保護装置を起動させるようになっている。即ち、インフレータ21a乃至28aのそれぞれは、起動信号に応答して、それぞれが対応するエアバッグを展開する。インフレータ31a乃至34aのそれぞれは、起動信号に応答して、それぞれが対応するシートベルトを巻き取るための装置を起動する。
エアバッグECU45(以下、単に「ECU45」と称呼する場合がある。)は、キャビンを構成するフロアに固定されている。ECU45は、左フロントセンサ41、右フロントセンサ42及びフロアセンサ43と接続されていて、これらのセンサが検出する各加速度を受信するようになっている。ECU45は他のセンサ44とも接続されていて、他のセンサ44が出力する検出信号を受信するようになっている。更に、ECU45は、インフレータ21a乃至28a、並びに、インフレータ31a乃至34aと接続されていて、これらに起動信号を送出するようになっている。
なお、ECUは、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、CPU、ROM、RAM及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。CPUは、メモリ(ROM)に格納されたインストラクション(ルーチン、プログラム)を実行することにより各種機能(制御)を実現する。
(作動の概要:衝突形態の識別方法)
次に、第1装置のECU45が採用した衝突形態の識別方法について説明する。従来の起動制御装置は、左フロントセンサ41が検出する前後方向加速度GLx及び右フロントセンサ42が検出する前後方向加速度GRxを用いて衝突形態を識別していた。これに対し、ECU45は、左フロントセンサ41が検出する幅方向加速度GLy及び右フロントセンサ42が検出する幅方向加速度GRyを用いて衝突形態を識別する。なお、ECU45は、従来の起動制御装置と同様、前後方向加速度GLx及び前後方向加速度GRxを用いた衝突形態の識別を追加的に行っても良い。
次に、第1装置のECU45が採用した衝突形態の識別方法について説明する。従来の起動制御装置は、左フロントセンサ41が検出する前後方向加速度GLx及び右フロントセンサ42が検出する前後方向加速度GRxを用いて衝突形態を識別していた。これに対し、ECU45は、左フロントセンサ41が検出する幅方向加速度GLy及び右フロントセンサ42が検出する幅方向加速度GRyを用いて衝突形態を識別する。なお、ECU45は、従来の起動制御装置と同様、前後方向加速度GLx及び前後方向加速度GRxを用いた衝突形態の識別を追加的に行っても良い。
より具体的に述べると、ECU45は、左フロントセンサ41が検出する幅方向加速度GLyを時間tについて実質的に2階積分(積算)することにより左フロントセンサ41が取り付けられている車体部分の車両幅方向の移動量(以下、「左センサ移動量」、「左センサ幅方向移動量」又は「第1移動量」と称呼する場合がある。)SLy(t)を算出する。同様に、ECU45は、右フロントセンサ42が検出する幅方向加速度GRyを時間tについて実質的に2階積分(積算)することにより右フロントセンサ42が取り付けられている車体部分の車両幅方向の移動量(以下、「右センサ移動量」、「右センサ幅方向移動量」又は「第2移動量」と称呼する場合がある。)SRy(t)を算出する。
図3は、衝突形態と、左センサ移動量及び右センサ移動量にて決まる点の軌跡と、の関係を示した表である。以下、衝突形態毎に説明を加える。なお、図3における「判別マップA」は、横軸(X軸)が左センサ移動量であり且つ縦軸(Y軸)が右センサ移動量であるグラフであり、ROMに格納されている。更に、図3における「判別マップAでの波形」は、左センサ移動量SLy(t)と右センサ移動量SRy(t)とで決まる点P(=(SLy(t),SRy(t))が時間tの経過とともに描く軌跡である。
<正突>
衝突形態が図3の(A)に示した正突である場合、左フロントセンサ41及び右フロントセンサ42には、大きさ及び方向が互いに実質的に等しい車両前後方向の加速度が発生するが、車両幅方向の加速度は殆んど発生しない(即ち、略「0」である)。従って、正突発生後における「左フロントセンサ41の左センサ移動量SLy(t)及び右フロントセンサ42の右センサ移動量SRy(t)」は何れも略「0」である。そのため、正突発生後において点Pの波形は判別マップAの原点近傍に留まる。
衝突形態が図3の(A)に示した正突である場合、左フロントセンサ41及び右フロントセンサ42には、大きさ及び方向が互いに実質的に等しい車両前後方向の加速度が発生するが、車両幅方向の加速度は殆んど発生しない(即ち、略「0」である)。従って、正突発生後における「左フロントセンサ41の左センサ移動量SLy(t)及び右フロントセンサ42の右センサ移動量SRy(t)」は何れも略「0」である。そのため、正突発生後において点Pの波形は判別マップAの原点近傍に留まる。
<ポール衝突>
衝突形態が図3の(B)に示したポール衝突である場合、車体の中央部が車体後方に変形して車体の前部(フロントメンバFRM)が屈曲する(図22の(B)を参照。)。そのため、左フロントセンサ41及び右フロントセンサ42は、それぞれ車両の前後方向に延びる車幅方向の中心線CLに向かう方向(以下、「車両内側方向」と称呼する。)に移動する。従って、ポール衝突発生後における「左センサ移動量SLy(t)及び右センサ移動量SRy(t)」は互いに略等しくなる。換言すると、左センサ移動量SLy(t)が値Δだけ大きくなると右センサ移動量SRy(t)も値Δに実質的に等しい値だけ大きくなる。そのため、図3の(B)に示したように、ポール衝突発生後において点Pの軌跡は、右センサ移動量SRy(t)と左センサ移動量SLy(t)とが正比例の関係を維持する(即ち、共に正の値であって1対1の関係を維持しながら変化する)波形を描く。更に、点Pは時間経過とともに原点から遠ざかる。
衝突形態が図3の(B)に示したポール衝突である場合、車体の中央部が車体後方に変形して車体の前部(フロントメンバFRM)が屈曲する(図22の(B)を参照。)。そのため、左フロントセンサ41及び右フロントセンサ42は、それぞれ車両の前後方向に延びる車幅方向の中心線CLに向かう方向(以下、「車両内側方向」と称呼する。)に移動する。従って、ポール衝突発生後における「左センサ移動量SLy(t)及び右センサ移動量SRy(t)」は互いに略等しくなる。換言すると、左センサ移動量SLy(t)が値Δだけ大きくなると右センサ移動量SRy(t)も値Δに実質的に等しい値だけ大きくなる。そのため、図3の(B)に示したように、ポール衝突発生後において点Pの軌跡は、右センサ移動量SRy(t)と左センサ移動量SLy(t)とが正比例の関係を維持する(即ち、共に正の値であって1対1の関係を維持しながら変化する)波形を描く。更に、点Pは時間経過とともに原点から遠ざかる。
<オフセット衝突:ODB(Offset Deformable Barrier)衝突>
衝突形態が図3の(C)に示したオフセット衝突である場合、バリアに衝突した側のセンサ(以下、「衝突側センサ」と称呼する。)は車両内側方向に大きく移動し、バリアに衝突していない側のセンサ(以下、「反衝突側センサ」と称呼する。)は車幅方向の中心線CLから離れる方向(以下、「車両外側方向」と称呼する。)に僅かに移動する。
衝突形態が図3の(C)に示したオフセット衝突である場合、バリアに衝突した側のセンサ(以下、「衝突側センサ」と称呼する。)は車両内側方向に大きく移動し、バリアに衝突していない側のセンサ(以下、「反衝突側センサ」と称呼する。)は車幅方向の中心線CLから離れる方向(以下、「車両外側方向」と称呼する。)に僅かに移動する。
より具体的に述べると、衝突形態がオフセット衝突であり且つ車両前方左側がバリアに衝突した場合(即ち、左側オフセット衝突の場合)、左フロントセンサ41は車両内側方向(即ち、右方向)に相対的に大きく移動し、右フロントセンサ42は車両外側方向(即ち、右方向)に相対的に小さく移動する。従って、左側オフセット衝突発生後においては、点Pの軌跡は図3の(C)に実線により示したように横軸に実質的に沿う波形を描く。更に、点Pは時間経過とともに原点から遠ざかる。
衝突形態がオフセット衝突であり且つ車両前方右側がバリアに衝突した場合(即ち、右側オフセット衝突の場合)、右フロントセンサ42は車両内側方向(即ち、左方向)に相対的に大きく移動し、左フロントセンサ41は車両外側方向(即ち、左方向)に相対的に小さく移動する。従って、右側オフセット衝突発生後においては、点Pの軌跡は図3の(C)に破線により示したように縦軸に実質的に沿う波形を描く。更に、点Pは時間経過とともに原点から遠ざかる。
<微小ラップ衝突>
衝突形態が図3の(D)に示した微小ラップ衝突である場合、衝突側センサは車両内側方向に大きく移動し、反衝突側センサは車両外側方向に「衝突側センサ」よりも小さく移動する(但し、オフセット衝突発生時における反衝突側センサよりも大きく移動する。)。
衝突形態が図3の(D)に示した微小ラップ衝突である場合、衝突側センサは車両内側方向に大きく移動し、反衝突側センサは車両外側方向に「衝突側センサ」よりも小さく移動する(但し、オフセット衝突発生時における反衝突側センサよりも大きく移動する。)。
より具体的に述べると、衝突形態が微小ラップ衝突であり且つ車両前方左側がバリアに衝突した場合(即ち、左側微小ラップ衝突の場合)、左フロントセンサ41は車両内側方向(即ち、右方向)に相対的に大きく移動し、右フロントセンサ42は車両外側方向(即ち、右方向)に中程度の量だけ移動する。従って、左側微小ラップ衝突発生後においては、点Pの軌跡は図3の(D)に実線により示したように第4象限内の波形を描く。この波形の傾きの平均値の大きさは、左側オフセット衝突発生後の波形の傾きの平均値の大きさよりも大きい。更に、点Pは時間経過とともに原点から遠ざかる。
衝突形態が微小ラップ衝突であり且つ車両前方右側がバリアに衝突した場合(即ち、右側微小ラップ衝突の場合)、右フロントセンサ42は車両内側方向(即ち、左方向)に相対的に大きく移動し、左フロントセンサ41は車両外側方向(即ち、左方向)に中程度の量だけ移動する。従って、右側微小ラップ衝突発生後においては、点Pの軌跡は図3の(D)に破線により示したように第2象限内の波形を描く。この波形の傾きの平均値の大きさは、右側オフセット衝突発生後の波形の傾きの平均値の大きさよりも小さい。更に、点Pは時間経過とともに原点から遠ざかる。
<斜突>
衝突形態が図3の(E)に示した斜突である場合、衝突側センサは車両内側方向に大きく移動し、反衝突側センサは車両外側方向に大きく移動する(微小ラップ衝突発生時における反衝突側センサよりも大きく移動する。)。
衝突形態が図3の(E)に示した斜突である場合、衝突側センサは車両内側方向に大きく移動し、反衝突側センサは車両外側方向に大きく移動する(微小ラップ衝突発生時における反衝突側センサよりも大きく移動する。)。
より具体的に述べると、衝突形態が斜突であり且つ車両前方左側がバリアに衝突した場合(即ち、左側斜突の場合)、左フロントセンサ41は車両内側方向(即ち、右方向)に大きく移動し、右フロントセンサ42も車両外側方向(即ち、右方向)に大きく移動する。従って、左側斜突発生後においては、点Pの軌跡は図3の(E)に実線により示したように第4象限内の波形を描く。この波形の傾きの平均値の大きさは、左側微小ラップ発生後の波形の傾きの平均値の大きさよりも大きい。更に、点Pは時間経過とともに原点から遠ざかる。
衝突形態が斜突であり且つ車両前方右側がバリアに衝突した場合(即ち、右側斜突の場合)、右フロントセンサ42は車両内側方向(即ち、左方向)に大きく移動し、左フロントセンサ41も車両外側方向(即ち、左方向)に大きく移動する。従って、右側斜突発生後においては、点Pの軌跡は図3の(E)に破線により示したように第2象限内の波形を描く。この波形の傾きの平均値の大きさは、右側微小ラップ発生後の波形の傾きの平均値の大きさよりも小さい。更に、点Pは時間経過とともに原点から遠ざかる。
以上のように、点Pの軌跡は衝突形態に応じた特有の波形を描く。第1装置は、この観点に基づいて衝突形態を識別する。即ち、図4の(A)に示した「判別マップA(衝突形態識別用マップ)」を予め作成し、その判別マップAをECU45のROMに格納させておく。この判別マップAは図3に示した判別マップAと同じ軸を有するマップであり、衝突形態に応じた領域が予め設定されている。なお、第1装置においては、正面ポール衝突、右側オフセットポール衝突及び左側オフセットポール衝突は「ポール衝突」として扱われる。更に、右側オフセット衝突及び左側オフセット衝突は「オフセット衝突」として扱われる。右側微小ラップ衝突及び左側微小ラップ衝突は「微小ラップ衝突」として扱われ、右側斜突及び左側斜突は「斜突」として扱われる。
そして、ECU45は、点P=(SLy,SRy)が判別マップA上のどの領域に存在するかを監視し、衝突形態は「その点Pが存在している領域に対応した衝突」であると判定する。
例えば、ECU45は、図4に破線により示したように点Pが移動した場合、当初は点Pが正突領域に存在していることから正突が発生していると判定するが、その後、点Pが正面ポール衝突領域に進入したことが確定したとき(即ち、点Qを通過したことが確定したとき)、ポール衝突(正面ポール衝突)が発生したと判定する。即ち、ECU45は、衝突形態が正面ポール衝突であると識別する。
(起動制御ロジックの概要)
次に、第1装置による乗員保護装置の起動制御ロジックについて図5を参照しながら説明する。図5に示された各機能ブロックは実際にはECU45のCPUがプログラムを実行することにより実現される。
次に、第1装置による乗員保護装置の起動制御ロジックについて図5を参照しながら説明する。図5に示された各機能ブロックは実際にはECU45のCPUがプログラムを実行することにより実現される。
速度減少量計算部50は、フロアセンサ43により検出される前後加速度Gxを受け取り、その前後加速度Gxに基いて所定時間Δtsの経過毎に下記(1)式に従って速度減少量(速度の変化分)Vxを算出する。Vxoldは、所定時間Δts前に計算された速度減少量Vx(即ち、速度減少量Vxの前回値)である。Vxの単位は[m/s]である。
Vx=(1−A)・Vxold+Δts・Gx …(1)
但し、Aは以下の値となる定数である。Aの値は車両に応じて適宜変更される。なお、[G]は重力加速度である。
前後加速度Gx≦2[G]の場合:A=2−4
前後加速度Gx>2[G]の場合:A=2−9
Vx=(1−A)・Vxold+Δts・Gx …(1)
但し、Aは以下の値となる定数である。Aの値は車両に応じて適宜変更される。なお、[G]は重力加速度である。
前後加速度Gx≦2[G]の場合:A=2−4
前後加速度Gx>2[G]の場合:A=2−9
上記(1)式は、前後加速度Gxを実質的に時間に関して積分(時間積分)することにより、速度減少量Vxを算出する式である。なお、Gx>2[G]である場合には衝突が進行していると考えられるので、前後加速度Gxの信頼性が低下している。従って、Aの値は極めて小さい値となり、前後加速度Gxの積分速度が相対的に小さくなっている。
正突用閾値発生部51は、図6の実線の直線L1により示したように変化する「正突用閾値」を発生する。正突用閾値は、速度減少量(Vx)に対する前後加速度(Gx)の閾値を規定していて、予め実験により定められ且つROMに格納されている。正突用閾値は、衝突判定用閾値の一つであり、速度減少量計算部50により計算された実際の速度減少量Vxが「0」から上昇する時点に同期して変化を開始するように設定される。なお、後述する衝突判定用閾値(即ち、ポール衝突用閾値、オフセット衝突用閾値、微小ラップ衝突用閾値及び斜突判定用閾値)のそれぞれも、速度減少量(Vx)に対する前後加速度(Gx)の閾値を規定していて、予め実験により定められ且つROMに格納され、且つ、速度減少量計算部50により計算された実際の速度減少量Vxが「0」から上昇する時点に同期して変化を開始するように設定される。
比較部52は、前後加速度Gx、速度減少量Vx及び正突用閾値を受け取り、それらを比較する。より具体的に述べると、比較部52は、速度減少量Vxに対する前後加速度Gxが正突用閾値を下から上に初めて横切った時点(図6の点PSを参照。)において出力信号をローレベル信号からハイレベル信号へと切り替える。
アンド回路部53は、比較部52の出力信号と衝突形態判定部113からの正突判定結果信号とを受け取る。正突判定結果信号は、衝突形態判定部113が、前述した判別マップAを使用して衝突形態が正突であると判定している際にハイレベルの信号になる。従って、アンド回路部53は、正突判定がなされており且つ速度減少量Vxに対する前後加速度Gxが正突用閾値を下から上に初めて横切った時点にてハイレベル信号を出力する。
ポール衝突用閾値発生部61は、図7の実線の直線L2により示したように変化する「ポール衝突用閾値」を発生する。
比較部62は、前後加速度Gx、速度減少量Vx及びポール衝突用閾値を受け取り、それらを比較する。より具体的に述べると、比較部62は、速度減少量Vxに対する前後加速度Gxがポール衝突用閾値を下から上に初めて横切った時点(図7の点PPを参照。)において出力信号をローレベル信号からハイレベル信号へと切り替える。
アンド回路部63は、比較部62の出力信号と衝突形態判定部113からのポール衝突判定結果信号とを受け取る。ポール衝突判定結果信号は、衝突形態判定部113が、前述した判別マップAを使用して衝突形態がポール衝突(正面ポール衝突、左側オフセットポール衝突及び右側オフセットポール衝突の何れか)であると判定している際にハイレベルの信号になる。従って、アンド回路部63は、ポール衝突判定がなされており且つ速度減少量Vxに対する前後加速度Gxがポール衝突用閾値を下から上に初めて横切った時点にてハイレベル信号を出力する。
オフセット衝突用閾値発生部71は、図8の実線の直線L3により示したように変化する「オフセット衝突用閾値」を発生する。
比較部72は、前後加速度Gx、速度減少量Vx及びオフセット衝突用閾値を受け取り、それらを比較する。より具体的に述べると、比較部72は、速度減少量Vxに対する前後加速度Gxがオフセット衝突用閾値を下から上に初めて横切った時点(図8の点POを参照。)において出力信号をローレベル信号からハイレベル信号へと切り替える。
アンド回路部73は、比較部72の出力信号と衝突形態判定部113からのオフセット衝突判定結果信号とを受け取る。オフセット衝突判定結果信号は、衝突形態判定部113が、前述した判別マップAを使用して衝突形態がオフセット衝突(左側オフセット衝突及び右側オフセット衝突の何れか)であると判定している際にハイレベルの信号になる。従って、アンド回路部73は、オフセット衝突判定がなされており且つ速度減少量Vxに対する前後加速度Gxがオフセット衝突用閾値を下から上に初めて横切った時点にてハイレベル信号を出力する。
微小ラップ衝突用閾値発生部81は、図9の実線の直線L4により示したように変化する「微小ラップ衝突用閾値」を発生する。
比較部82は、前後加速度Gx、速度減少量Vx及び微小ラップ衝突用閾値を受け取り、それらを比較する。より具体的に述べると、比較部82は、速度減少量Vxに対する前後加速度Gxが微小ラップ衝突用閾値を下から上に初めて横切った時点(図9の点PBを参照。)において出力信号をローレベル信号からハイレベル信号へと切り替える。
アンド回路部83は、比較部82の出力信号と衝突形態判定部113からの微小ラップ衝突判定結果信号とを受け取る。微小ラップ衝突判定結果信号は、衝突形態判定部113が、前述した判別マップAを使用して衝突形態が微小ラップ衝突(左側微小ラップ衝突及び右側微小ラップ衝突の何れか)であると判定している際にハイレベルの信号になる。従って、アンド回路部83は、微小ラップ衝突判定がなされており且つ速度減少量Vxに対する前後加速度Gxが微小ラップ衝突用閾値を下から上に初めて横切った時点にてハイレベル信号を出力する。
斜突用閾値発生部91は、図10の実線の直線L5により示したように変化する「斜突用閾値」を発生する。
比較部92は、前後加速度Gx、速度減少量Vx及び斜突用閾値を受け取り、それらを比較する。より具体的に述べると、比較部92は、速度減少量Vxに対する前後加速度Gxが斜突用閾値を下から上に初めて横切った時点(図10の点PYを参照。)において出力信号をローレベル信号からハイレベル信号へと切り替える。
アンド回路部93は、比較部92の出力信号と衝突形態判定部113からの斜突判定結果信号とを受け取る。斜突判定結果信号は、衝突形態判定部113が、前述した判別マップAを使用して衝突形態が斜突(右側斜突及び左側斜突の何れか)であると判定している際にハイレベルの信号になる。従って、アンド回路部93は、斜突判定がなされており且つ速度減少量Vxに対する前後加速度Gxが斜突用閾値を下から上に初めて横切った時点にてハイレベル信号を出力する。
オア回路部100は、アンド回路部53、63、73、83及び93の出力信号を受け取る。従って、アンド回路部53、63、73、83及び93の出力信号のうちの一つが最初にハイレベル信号となったとき、オア回路部100は出力信号をローベル信号からハイレベル信号に切り替える。このオア回路部100のハイレベル信号が上述した起動信号であり、このハイレベル信号に基き上述した乗員保護装置が起動される。
一方、移動量計算部111は、左フロントセンサ41により検出された幅方向加速度GLyを受け取り、その幅方向加速度GLyに基いて所定時間Δtsの経過毎に下記(2)式及び下記(3)式に従って左センサ移動量SLyを算出する。
(2)式において、VLyは左フロントセンサ41の速度であり、VLyoldは、所定時間Δts前に計算された左フロントセンサ41の速度VLy(即ち、速度VLyの前回値)である。
(3)式において、SLyoldは、所定時間Δts前に計算された左フロントセンサ41の移動量(左センサ移動量)SLy(即ち、左センサ移動量SLyの前回値)である。
VLy=(1−B)・VLyold+Δts・GLy …(2)
SLy=(1−B)・SLyold+Δts・VLy …(3)
但し、Bは以下の値となる定数である。Bの値は車両に応じて適宜変更される。
前後加速度Gx≦2[G]の場合:B=2−4
前後加速度Gx>2[G]の場合:B=2−9
(2)式において、VLyは左フロントセンサ41の速度であり、VLyoldは、所定時間Δts前に計算された左フロントセンサ41の速度VLy(即ち、速度VLyの前回値)である。
(3)式において、SLyoldは、所定時間Δts前に計算された左フロントセンサ41の移動量(左センサ移動量)SLy(即ち、左センサ移動量SLyの前回値)である。
VLy=(1−B)・VLyold+Δts・GLy …(2)
SLy=(1−B)・SLyold+Δts・VLy …(3)
但し、Bは以下の値となる定数である。Bの値は車両に応じて適宜変更される。
前後加速度Gx≦2[G]の場合:B=2−4
前後加速度Gx>2[G]の場合:B=2−9
上記(2)及び(3)式から明らかなように、移動量計算部111は、幅方向加速度GLyを実質的に時間に関して二階積分(時間積分)することにより、左センサ移動量SLyを算出する。なお、Gx>2[G]である場合には衝突が進行していると考えられるので、幅方向加速度GLyの信頼性が低下している。従って、Bの値は極めて小さい値となり、幅方向加速度GLyの積分速度が相対的に小さくなっている。
同様に、移動量計算部112は、右フロントセンサ42により検出された幅方向加速度GRyを受け取り、その幅方向加速度GRyに基いて所定時間Δtsの経過毎に下記(4)式及び下記(5)式に従って右センサ移動量SRyを算出する。
(4)式において、VRyは右フロントセンサ42の速度であり、VRyoldは、所定時間Δts前に計算された右フロントセンサ42の速度VRy(即ち、速度VRyの前回値)である。
(5)式において、SRyoldは、所定時間Δts前に計算された右フロントセンサ42の移動量(右センサ移動量)SRy(即ち、右センサ移動量SRyの前回値)である。
Bの値は前述したとおりである。
VRy=(1−B)・VRyold+Δts・GRy …(4)
SRy=(1−B)・SRyold+Δts・VRy …(5)
(4)式において、VRyは右フロントセンサ42の速度であり、VRyoldは、所定時間Δts前に計算された右フロントセンサ42の速度VRy(即ち、速度VRyの前回値)である。
(5)式において、SRyoldは、所定時間Δts前に計算された右フロントセンサ42の移動量(右センサ移動量)SRy(即ち、右センサ移動量SRyの前回値)である。
Bの値は前述したとおりである。
VRy=(1−B)・VRyold+Δts・GRy …(4)
SRy=(1−B)・SRyold+Δts・VRy …(5)
上記(4)及び(5)式から明らかなように、移動量計算部112は、幅方向加速度GRyを実質的に時間に関して二階積分(時間積分)することにより、右センサ移動量SRyを算出する。なお、Gx>2[G]である場合には衝突が進行していると考えられるので、幅方向加速度GRyの信頼性が低下している。従って、Bの値は極めて小さい値となり、幅方向加速度GRyの積分速度が相対的に小さくなっている。
衝突形態判定部113は、移動量計算部111により計算された左センサ移動量SLyと、移動量計算部112により計算された右センサ移動量SRyと、を時間Δtsの経過毎に受け取り、それらを図4の(A)に示した判別マップAに適用し、前述した方法に基いて衝突形態を特定(識別、判定)する。そして、衝突形態判定部113は、特定した衝突形態が正突である場合にはハイレベル信号をアンド回路部53に送出し、特定した衝突形態がポール衝突である場合にはハイレベル信号をアンド回路部63に送出する。更に、衝突形態判定部113は、特定した衝突形態がオフセット衝突である場合にはハイレベル信号をアンド回路部73に送出し、特定した衝突形態が微小ラップ衝突である場合にはハイレベル信号をアンド回路部83に送出し、特定した衝突形態が斜突である場合にはハイレベル信号をアンド回路部93に送出する。以上が、第1装置による起動制御ロジックの概要である。
このように、第1装置は、左センサ移動量SLyと右センサ移動量SRyとにより決まる点が判別マップAに設定されているどの領域に属しているかについて判定し、その属している領域の衝突形態の衝突が発生していると判定する(即ち、衝突形態を特定する。)。そして、その特定された衝突形態に応じて、比較部52乃至92の出力信号のうちのどの信号に基いて起動信号を発生させるかを変更する。換言すると、第1装置は、特定した衝突形態に応じて乗員保護装置の起動条件(この場合、各衝突判定用閾値)を実質的に切り替えている。
(具体的作動)
次に、ECU45のCPUが衝突判定を行う際の具体的作動について説明する。この作動により上述した衝突形態判定部113の機能が実現される。
次に、ECU45のCPUが衝突判定を行う際の具体的作動について説明する。この作動により上述した衝突形態判定部113の機能が実現される。
CPUは、所定時間Δtsが経過する毎に図11にフローチャートにより示した「衝突形態判定ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは図11のステップ1100から処理を開始してステップ1105に進み、現時点が車両10の図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置に変更された直後の時点(以下、「IGオン直後時点」と称呼する。)であるか否かを判定する。
現時点がIGオン直後時点であると、CPUはステップ1105にて「Yes」と判定してステップ1110に進み、正突を衝突形態として設定(暫定的に決定する。)。
次いで、CPUはステップ1115に進み、衝突形態確定カウンタ(以下、「カウンタ」と称呼する。)Cntの値を「0」に設定(クリア)する。その後、CPUは以下に述べるステップ1120乃至ステップ1135の処理を順に行い、ステップ1140に進む。
これに対し、CPUがステップ1105の処理を実行する時点がIGオン直後時点でなければ、CPUはそのステップ1105にて「No」と判定し、以下に述べるステップ1120乃至ステップ1135の処理を順に行い、ステップ1140に進む。
ステップ1120:CPUは、左フロントセンサ41から幅方向加速度GLyを取得するとともに、右フロントセンサ42から幅方向加速度GRyを取得する。
ステップ1125:CPUは、上述した(2)式及び(3)式に則って左センサ移動量SLyを算出するとともに、上述した(4)式及び(5)式に則って右センサ移動量SRyを算出する。このステップは、図5に示した「移動量計算部111及び移動量計算部112」に対応している。
ステップ1130:CPUは、フロアセンサ43から前後方向加速度Gxを取得する。
ステップ1135:CPUは、上述した(1)式に則って速度減少量Vxを算出する。このステップは、図5に示した速度減少量計算部50に対応している。
ステップ1125:CPUは、上述した(2)式及び(3)式に則って左センサ移動量SLyを算出するとともに、上述した(4)式及び(5)式に則って右センサ移動量SRyを算出する。このステップは、図5に示した「移動量計算部111及び移動量計算部112」に対応している。
ステップ1130:CPUは、フロアセンサ43から前後方向加速度Gxを取得する。
ステップ1135:CPUは、上述した(1)式に則って速度減少量Vxを算出する。このステップは、図5に示した速度減少量計算部50に対応している。
その後、CPUはステップ1140に進み、速度減少量Vxがガード値(閾値)Vguard(例えば、2[m/s])以下であるか否かを判定することにより、衝突が未だ進行しておらず、左フロントセンサ41、右フロントセンサ42及びフロアセンサ43の信頼性が失われてない状態であるか否かを判定する。
速度減少量Vxがガード値Vguard以下である場合、CPUはステップ1140にて「Yes」と判定してステップ1145に進み、左センサ移動量SLy及び右センサ移動量SRyを図4の(A)に示した判別マップAに適用することによって、前述した方法に基いて衝突形態を判定(特定、判別、識別)する。
次にCPUはステップ1150に進み、ステップ1145にて判定された衝突形態(即ち、今回判定された衝突形態)が正突以外であるか否かを判定する。このとき、今回判定された衝突形態が正突であると、CPUはステップ1150にて「No」と判定し、ステップ1195に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、先のステップ1110にて正突が衝突形態として設定されている。よって、CPUは、衝突形態が正突であると決定する。このことは、図5に示した衝突形態判定部113がアンド回路部53にハイレベル信号を送出することに相当する。
これに対し、今回判定された衝突形態が正突でないと、CPUはステップ1150にて「Yes」と判定してステップ1155に進み、前回本ルーチンを実行した際にステップ1145の処理によって判定された衝突形態(即ち、前回判定された衝突形態)と、今回判定された衝突形態とが同じであるか否かを判定する。
前回判定された衝突形態と今回判定された衝突形態とが同じでない場合、CPUはステップ1155にて「No」と判定してステップ1160に進み、カウンタCnの値を「1」に設定する。次いで、CPUはステップ1165に進み、カウンタCnの値が衝突形態決定用閾値Cdecision以上であるか否かを判定する。衝突形態決定用閾値Cdecisionは2以上の整数(例えば「3」)に設定されている。
現時点が、ステップ1160の処理によってカウンタCnの値が「1」に設定された直後であるとすると。CPUはステップ1165にて「No」と判定し、ステップ1195に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合にも、先のステップ1110にて正突が衝突形態として設定されている。よって、CPUは、衝突形態が正突であると決定する。
CPUは、所定時間Δtsが経過する毎にステップ1100から処理を再開する。従って、ステップ1145での衝突形態の判定処理が繰り返し行われる。そのため、衝突が進むと、左センサ移動量SLy及び右センサ移動量SRyにより決定される点は、衝突形態に応じた「図4の(A)に示した判別マップAに設定された領域」の一つに存在し続ける。この場合、前回判定された衝突形態と今回判定された衝突形態とが同じになるので、CPUはステップ1155にて「Yes」と判定してステップ1170に進み、カウンタCntの値を「1」だけ増大させる。従って、衝突が進むにつれてカウンタCntの値は次第に増大し、ある時点において衝突形態決定用閾値Cdecision以上となる。
カウンタCntの値が衝突形態決定用閾値Cdecision以上となったとき、CPUはステップ1165にて「Yes」と判定してステップ1175に進み、今回判定された衝突形態(即ち、直前に実行されたステップ1145での判定に基づく衝突形態)を最終的な衝突形態として決定する。このように、ステップ1145乃至1175は、図5に示した衝突形態判定部113に対応している。なお、カウンタCntの値が衝突形態決定用閾値Cdecision以上となることは、判別マップAの衝突形態毎に予め定められた領域の正突領域以外の領域の何れかに点P(=(SLy,SRy)が進入したことが確定したことと同義である。
この最終的に決定された衝突形態がポール衝突であるとすると、ステップ1175の処理は「図5に示した衝突形態判定部113がアンド回路部63にハイレベル信号を送出すること」に相当する。同様に、ステップ1175の処理は、最終的に決定された衝突形態がオフセット衝突である場合には衝突形態判定部113がアンド回路部73にハイレベル信号を送出することに相当し、最終的に決定された衝突形態が微小ラップ衝突である場合には衝突形態判定部113がアンド回路部83にハイレベル信号を送出することに相当し、最終的に決定された衝突形態が斜突である場合には衝突形態判定部113がアンド回路部93にハイレベル信号を送出することに相当する。
なお、衝突が更に進行して衝突後期となった場合、速度減少量Vxはガード値Vguardよりも大きくなる。この場合、フロアセンサ43等の信頼性が失われている可能性がある。従って、速度減少量Vxがガード値Vguardよりも大きくなると、CPUはステップ1140にて「No」と判定してステップ1195に直接進む。従って、この時点までに決定されていた衝突形態が最終的な衝突形態として維持される。
なお、衝突形態決定用閾値Cdecisionの値は「1」であってもよい。この場合、前回判定された衝突形態と今回判定された衝突形態とが相違している場合、今回判定された衝突形態(即ち、ステップ1145での今回の判定に基づく衝突形態)が最終的な衝突形態として直ちに決定される。
以上、説明したように、第1装置は、判別マップAの「衝突形態毎に予め定められた領域」の何れに点P(=(SLy,SRy))が存在しているかを監視し、発生している衝突の形態が「その点Pが存在している領域に対応した衝突」であると判別(識別、特定)する。従って、衝突形態(特に、ポール衝突であるのか正突であるのか)を確実に区別することができる。更に、第1装置は、その特定した衝突形態に応じて、乗員保護装置の起動条件を実質的に変更(設定)する。その結果、適切な起動制御を行うことができる。
<第2実施形態>
次に、第2実施形態に係る本制御装置(以下、「第2装置」と称呼する場合がある。)について説明する。第2装置は、決定された衝突形態に応じて起動する乗員保護装置を異ならせる点のみにおいて第1装置と相違している。以下、この相違点について説明する。
次に、第2実施形態に係る本制御装置(以下、「第2装置」と称呼する場合がある。)について説明する。第2装置は、決定された衝突形態に応じて起動する乗員保護装置を異ならせる点のみにおいて第1装置と相違している。以下、この相違点について説明する。
(起動制御ロジックの概要)
第2装置による乗員保護装置の起動制御ロジックは、図12に示したように、第1装置のオア回路部100に代わり、2つのオア回路部200A及び200Bを有する点のみにおいて、第1装置の起動制御ロジックと相違している。
第2装置による乗員保護装置の起動制御ロジックは、図12に示したように、第1装置のオア回路部100に代わり、2つのオア回路部200A及び200Bを有する点のみにおいて、第1装置の起動制御ロジックと相違している。
オア回路部200Aは、アンド回路部53、63、73、83及び93の出力信号を受け取る。従って、アンド回路部53、63、73、83及び93の出力信号のうちの一つが最初にハイレベル信号となったとき、オア回路部200Aは出力信号をローベル信号からハイレベル信号に切り替える。更に、オア回路部200Aの出力信号は、インフレータ21a乃至24a、並びに、インフレータ31a乃至34aに送信される。従って、オア回路部200Aの出力信号がハイレベル信号に切り替えられると、運転席エアバッグ21、助手席エアバッグ22、運転席ニーエアバッグ23、助手席ニーエアバッグ24、運転席シートベルトプリテンショナ31、助手席シートベルトプリテンショナ32、右後席シートベルトプリテンショナ33及び左後席シートベルトプリテンショナ34が起動される。
これに対し、オア回路部200Bは、アンド回路部73、83及び93の出力信号を受け取る。従って、アンド回路部73、83及び93の出力信号のうちの一つが最初にハイレベル信号となったとき、オア回路部200Bは出力信号をローベル信号からハイレベル信号に切り替える。更に、オア回路部200Bの出力信号は、インフレータ25a乃至28aに送信される。従って、オア回路部200Bの出力信号がハイレベル信号に切り替えられると、運転席サイドエアバッグ25、助手席サイドエアバッグ26、運転席側カーテンエアバッグ27及び助手席側カーテンエアバッグ28が起動される。
即ち、第2装置によれば、衝突形態が正突系(正突及びポール衝突)であるか斜突系(オフセット衝突、微小ラップ衝突及び斜突)であるかに関わらず、何らかの衝突が発生したと判定されたとき、サイドエアバッグ及びカーテンエアバッグを除く総てのエアバッグが起動(展開)され、且つ、総てのプリテンショナが起動される。
更に、第2装置によれば、衝突形態が斜突系である場合にはサイドエアバッグ及びカーテンエアバッグが起動(展開)されるが、衝突形態が正突系である場合にはサイドエアバッグ及びカーテンエアバッグは何れも起動(展開)されない。このように、第2装置によれば、衝突形態に応じて起動する乗員保護装置を相違させることができる。
なお、衝突形態に応じて起動する乗員保護装置は、上述した例に限定されない。例えば、斜突系の一つであるオフセット衝突であっても、ECU45が左側オフセット衝突と右側オフセット衝突とを識別するように構成されている場合、ECU45は左側オフセット衝突と判定したときには助手席(左前席)サイドエアバッグ26及び助手席側(左前席側)カーテンエアバッグ28を展開する一方で運転席(右前席)サイドエアバッグ25及び運転席側(右前席側)カーテンエアバッグ27を展開しないように構成されてもよい。同様に、ECU45は右側オフセット衝突と判定したときには運転席(右前席)サイドエアバッグ25及び運転席側(右前席側)カーテンエアバッグ27を展開する一方で助手席(左前席)サイドエアバッグ26及び助手席側(左前席側)カーテンエアバッグ28を展開しないように構成されてもよい。
これによれば、必要のない乗員保護装置が起動されないので、修理を行う必要がある場合に修理費用を低減することができる。
<第3実施形態>
次に、第3実施形態に係る本制御装置(以下、「第3装置」と称呼する場合がある。)について説明する。第3装置は、衝突判定が前後加速度Gxと衝突判定用閾値との大小比較に基いて行われ、衝突判定に速度減少量Vxが用いられない点のみにおいて第1装置と相違している。以下、この相違点について説明する。
次に、第3実施形態に係る本制御装置(以下、「第3装置」と称呼する場合がある。)について説明する。第3装置は、衝突判定が前後加速度Gxと衝突判定用閾値との大小比較に基いて行われ、衝突判定に速度減少量Vxが用いられない点のみにおいて第1装置と相違している。以下、この相違点について説明する。
(第3装置の起動制御ロジックの概要)
第3装置による乗員保護装置の起動制御ロジックは、図13に示したように、図5に示した速度減少量計算部50を備えず、且つ、図5に示した閾値発生部51、61、71、81及び91のそれぞれに代えて閾値発生部51A、61A、71A、81A及び91Aを備え、且つ、図5に示した比較部52、62、72、82及び92のそれぞれに代えて比較部52A、62A、72A、82A及び92Aを備えている点のみにおいて、第1装置の起動制御ロジックと相違している。
第3装置による乗員保護装置の起動制御ロジックは、図13に示したように、図5に示した速度減少量計算部50を備えず、且つ、図5に示した閾値発生部51、61、71、81及び91のそれぞれに代えて閾値発生部51A、61A、71A、81A及び91Aを備え、且つ、図5に示した比較部52、62、72、82及び92のそれぞれに代えて比較部52A、62A、72A、82A及び92Aを備えている点のみにおいて、第1装置の起動制御ロジックと相違している。
より具体的に述べると、正突用閾値発生部51Aは、時間及び速度減少量Vxの何れにも関わらず、一定であり且つ正突判定用に予め定められた正突用閾値を発生する。比較部52Aは、この正突用閾値と前後加速度Gxとを比較し、前後加速度Gxが正突用閾値以上になった時点において出力信号をローレベル信号からハイレベル信号へと切り替える。
ポール衝突用閾値発生部61Aは、時間及び速度減少量Vxの何れにも関わらず、一定であり且つポール衝突判定用に予め定められたポール衝突用閾値を発生する。比較部62Aは、このポール衝突用閾値と前後加速度Gxとを比較し、前後加速度Gxがポール衝突用閾値以上になった時点において出力信号をローレベル信号からハイレベル信号へと切り替える。
オフセット衝突用閾値発生部71Aは、時間及び速度減少量Vxの何れにも関わらず、一定であり且つオフセット衝突判定用に予め定められたオフセット衝突用閾値を発生する。比較部72Aは、このオフセット衝突用閾値と前後加速度Gxとを比較し、前後加速度Gxがオフセット衝突用閾値以上になった時点において出力信号をローレベル信号からハイレベル信号へと切り替える。
微小ラップ衝突用閾値発生部81Aは、時間及び速度減少量Vxの何れにも関わらず、一定であり且つ微小ラップ衝突判定用に予め定められた微小ラップ衝突用閾値を発生する。比較部82Aは、この微小ラップ衝突用閾値と前後加速度Gxとを比較し、前後加速度Gxが微小ラップ衝突用閾値以上になった時点において出力信号をローレベル信号からハイレベル信号へと切り替える。
斜突用閾値発生部91Aは、時間及び速度減少量Vxの何れにも関わらず、一定であり且つ斜突判定用に予め定められた斜突用閾値を発生する。比較部92Aは、この斜突用閾値と前後加速度Gxとを比較し、前後加速度Gxが斜突用閾値以上になった時点において出力信号をローレベル信号からハイレベル信号へと切り替える。
従って、第3装置によれば、前後加速度Gxが、決定された衝突形態に対して定められている衝突判定用閾値(正突用閾値、ポール衝突用閾値、オフセット衝突用閾値、微小ラップ衝突用閾値及び斜突用閾値の何れか)を最初に超えた時点で乗員保護装置が起動される。
(第3装置の作用・効果)
従来装置は、左フロントセンサ41により検出される前後加速度GLxと、右フロントセンサ42により検出される前後加速度GRxと、に基いて衝突形態を判別していた。しかしながら、正突とポール衝突とでは「前後加速度GLx及び前後加速度GRx」が類似する場合があり、正突とポール衝突とを精度良く判別できない場合があった。
従来装置は、左フロントセンサ41により検出される前後加速度GLxと、右フロントセンサ42により検出される前後加速度GRxと、に基いて衝突形態を判別していた。しかしながら、正突とポール衝突とでは「前後加速度GLx及び前後加速度GRx」が類似する場合があり、正突とポール衝突とを精度良く判別できない場合があった。
そのため、従来装置は、図14に示したように、例えば、衝突判定用閾値を「正突が発生したときに乗員保護装置を起動すべき時点においてフロア加速度Gxが到達する加速度GxSth」に設定していた。この場合、衝突形態が正突であれば、図14の点Paに対応するタイミングt0にてフロア加速度Gxが加速度GxSthを超えるので、そのタイミングt0で乗員保護装置を起動することができる。これに対し、衝突形態がポール衝突である場合、図14の点Pbに対応するタイミングt2にてフロア加速度Gxが加速度GxSthを超えるので、そのタイミングt2にて乗員保護装置が起動される。しかしながら、衝突形態がポール衝突である場合、実際にはタイミングt2よりも早いタイミングt1にて乗員保護装置を起動すべきである。換言すると、従来装置によれば、衝突形態がポール衝突である場合には、乗員保護装置の起動タイミングが時間TDだけ遅れるという問題があった。
これに対し、第3装置は、第1装置及び第2装置と同様、左フロントセンサ41が検出する幅方向加速度GLyに基いて算出される左センサ移動量SLyと、右フロントセンサ42が検出する幅方向加速度GRyに基いて算出される右センサ移動量SRyと、判別マップAと、に基いてポール衝突であるとの判定を行い、ポール衝突であると判定された場合には衝突判定用閾値を正突用閾値GxSthからポール衝突用閾値GxPthへと実質的に切り替える。よって、衝突形態がポール衝突である場合に、乗員保護装置の起動タイミングが遅れるという問題を回避することができる。以下、この点について説明を加える。
図15の(B)には、ポール衝突発生時における左センサ移動量SLy及び右センサ移動量SRyの変化の様子が示されている。なお、このグラフにおいては、右方向への移動が正の値として表されている。
図15の(B)のグラフから明らかなように、ポール衝突発生時において乗員保護装置を起動することが望ましいタイミングt1においては、左センサ移動量SLy及び右センサ移動量SRyは互いに略等しい量だけ大きくなる(破線の楕円内を参照。)。よって、図15の(A)に示したように、このタイミングt1にて「フロア加速度Gxと比較される衝突判定用閾値」として有効な値を「正突判定用の加速度GxSth」から「ポール衝突判定用の加速度GxPth」に切り替えることができる。従って、第3装置は、ポール衝突発生時において、点Pcに対応するタイミングt1又はその直後に乗員保護装置を起動することができる。
図16は、正突発生時のフロア加速度Gx及びオフセット衝突発生時のフロア加速度Gxを示したグラフである。実験によれば、正突発生時には点q1に対応するタイミングで乗員保護装置を起動すべきであり、オフセット衝突発生時には点q4に対応するタイミングで乗員保護装置を起動すべきである。しかし、衝突判定用閾値として正突判定用の加速度GxSthが設定されていると、オフセット衝突発生時には点q4に対応するタイミングに対して過度に早期の点q3に対応するタイミングで乗員保護装置が起動されてしまう。これに対し、衝突判定用閾値としてオフセット衝突判定用の加速度GxOthが設定されていると、オフセット衝突発生時には点q4に対応するタイミングにて乗員保護装置が起動されるが、正突発生時には点q1に対応するタイミングに対して遅れた点q2に対応するタイミングで乗員保護装置が起動されてしまう。
しかしながら、第3装置は、第1装置及び第2装置と同様、左センサ移動量SLyと右センサ移動量SRyと判別マップAとに基いて衝突形態の判定を行うので、衝突判定用閾値として有効な値を「正突判定用の加速度GxSth」から「オフセット衝突判定用の加速度GxOth」に切り替えることができる。なお、第3装置が衝突形態の判定に基いて衝突判定用閾値を切り替えるタイミングは、点q1に対応するタイミングより後であり且つ点q4に対応するタイミングよりも前のタイミングである。従って、第3装置は、正突発生時には点q1に対応するタイミングで乗員保護装置を起動することができ、オフセット衝突発生時には点q4に対応するタイミングで乗員保護装置を起動することができる。
<第4実施形態>
次に、第4実施形態に係る本制御装置(以下、「第4装置」と称呼する場合がある。)について説明する。第4装置は、衝突形態がポール衝突である場合、衝突形態がポール衝突と判定した時点で前後加速度Gxと衝突判定用閾値との大小比較を行うことなく乗員保護装置を起動する点のみにおいて第3装置と相違している。以下、この相違点について説明する。
次に、第4実施形態に係る本制御装置(以下、「第4装置」と称呼する場合がある。)について説明する。第4装置は、衝突形態がポール衝突である場合、衝突形態がポール衝突と判定した時点で前後加速度Gxと衝突判定用閾値との大小比較を行うことなく乗員保護装置を起動する点のみにおいて第3装置と相違している。以下、この相違点について説明する。
(第4装置の起動制御ロジックの概要)
第4装置による乗員保護装置の起動制御ロジックは、図17に示したように、図13に示した第3装置の制御ロジックから「ポール衝突用閾値発生部61A及び比較部62A」を省略した点、及び、衝突形態判定部113からのポール衝突判定結果信号がオア回路部100に直接入力されている点のみにおいて、第3装置の起動制御ロジックと相違している。
第4装置による乗員保護装置の起動制御ロジックは、図17に示したように、図13に示した第3装置の制御ロジックから「ポール衝突用閾値発生部61A及び比較部62A」を省略した点、及び、衝突形態判定部113からのポール衝突判定結果信号がオア回路部100に直接入力されている点のみにおいて、第3装置の起動制御ロジックと相違している。
図15の(A)及び(B)に示したように、衝突形態判定部113によって「衝突形態がポール衝突であると判定可能なタイミングta(ポール衝突判定結果信号がローレベル信号からハイレベル信号に切り替えられるタイミング)は、前後加速度Gxが「ポール衝突判定用の加速度GxPth」を下から上に初めて横切るタイミングtbと極めて近い。従って、第4装置は、衝突形態判定部113によって衝突形態がポール衝突であると判定されるタイミングにて、前後加速度Gxと「ポール衝突判定用の加速度GxPth」とを比較することなく、ポール衝突が発生したと判定し、乗員保護装置を起動させる。
<第5実施形態>
次に、第5実施形態に係る本制御装置(以下、「第5装置」と称呼する場合がある。)について説明する。第5装置は、左フロントセンサ41により検出された「幅方向加速度GLy及び前後加速度GLx」と、右フロントセンサ42により検出された「幅方向加速度GRy及び前後加速度GRx」と、を用いて、衝突形態がオフセット衝突、微小ラップ衝突、斜突、斜め側突及び側突の何れであるかを、第1乃至第4装置のそれぞれの衝突形態判別(判別マップAを用いた衝突形態の判別)に追加して行う点のみにおいて、第1乃至第4装置と相違している。以下、この相違点について説明する。
次に、第5実施形態に係る本制御装置(以下、「第5装置」と称呼する場合がある。)について説明する。第5装置は、左フロントセンサ41により検出された「幅方向加速度GLy及び前後加速度GLx」と、右フロントセンサ42により検出された「幅方向加速度GRy及び前後加速度GRx」と、を用いて、衝突形態がオフセット衝突、微小ラップ衝突、斜突、斜め側突及び側突の何れであるかを、第1乃至第4装置のそれぞれの衝突形態判別(判別マップAを用いた衝突形態の判別)に追加して行う点のみにおいて、第1乃至第4装置と相違している。以下、この相違点について説明する。
第5装置のECU45は、左フロントセンサ41が検出する「幅方向加速度GLy及び前後加速度GLx」を時間tについて実質的に2階積分(積算)することにより左フロントセンサ41が取り付けられている車体部分の「幅方向移動量SLy及び前後移動量SLx」をそれぞれ算出する。同様に、第5装置のECU45は、右フロントセンサ42が検出する「幅方向加速度GRy及び前後加速度GRx」を時間tについて実質的に2階積分(積算)することにより右フロントセンサ42が取り付けられている車体部分の「幅方向移動量SRy及び前後移動量SRx」をそれぞれ算出する。
ところで、オフセット衝突、微小ラップ衝突、斜突、斜め側突及び側突が発生した場合、左フロントセンサ41及び右フロントセンサ42の何れか一方の近傍部位がバリアに衝突する。左フロントセンサ41及び右フロントセンサ42のうちの近傍部位がバリアに衝突する側のセンサを衝突側センサと称呼し、左フロントセンサ41及び右フロントセンサ42のうちの近傍部位のバリアに衝突しない側のセンサを反衝突側センサと称呼する。
図18は、衝突形態と、衝突側センサの「幅方向移動量及び前後移動量」にて決まる点の軌跡と、の関係を示した表である。以下、衝突形態毎に説明を加える。なお、図18における「判別マップB」は、横軸(X軸)が衝突側センサの前後移動量であり且つ縦軸(Y軸)が衝突側センサの幅方向移動量であるグラフである。判別マップBもROMに格納されている。更に、図18における「判別マップBでの波形」は、衝突側センサの前後移動量と衝突側センサの幅方向移動量とで決まる点R(=(前後移動量,幅方向移動量))が時間tの経過とともに描く軌跡である。
<オフセット衝突>
衝突形態がオフセット衝突である場合、衝突側センサは、車両後方に大きく移動し且つ車両内側方向に僅かに移動する。従って、オフセット衝突発生後においては、点Rの軌跡は図18の(C1)に実線により示したように横軸に実質的に沿う波形を描く。更に、点Rは時間経過とともに原点から遠ざかる。
衝突形態がオフセット衝突である場合、衝突側センサは、車両後方に大きく移動し且つ車両内側方向に僅かに移動する。従って、オフセット衝突発生後においては、点Rの軌跡は図18の(C1)に実線により示したように横軸に実質的に沿う波形を描く。更に、点Rは時間経過とともに原点から遠ざかる。
<微小ラップ衝突>
衝突形態が微小ラップ衝突である場合、衝突側センサは、車両後方に大きく移動し且つ車両内側方向に中程度の量だけ移動する。従って、微小ラップ衝突発生後においては、点Rの軌跡は図18の(D1)に実線により示したように、前後移動量が大きくなるにつれて幅方向移動量が大きくなる波形を描く。この波形の傾きの平均値の大きさは、オフセット衝突発生後の波形の傾きの平均値の大きさよりも大きい。更に、点Rは時間経過とともに原点から遠ざかる。
衝突形態が微小ラップ衝突である場合、衝突側センサは、車両後方に大きく移動し且つ車両内側方向に中程度の量だけ移動する。従って、微小ラップ衝突発生後においては、点Rの軌跡は図18の(D1)に実線により示したように、前後移動量が大きくなるにつれて幅方向移動量が大きくなる波形を描く。この波形の傾きの平均値の大きさは、オフセット衝突発生後の波形の傾きの平均値の大きさよりも大きい。更に、点Rは時間経過とともに原点から遠ざかる。
<斜突>
衝突形態が斜突である場合、衝突側センサは、車両後方に大きく移動し且つ車両内側方向にも大きく移動する。従って、斜突発生後においては、点Rの軌跡は図3の(E1)に実線により示したように前後移動量が大きくなるにつれて幅方向移動量が大きくなる波形を描く。この波形の傾きの平均値の大きさは、微小ラップ発生後の波形の傾きの平均値の大きさよりも大きい。更に、点Rは時間経過とともに原点から遠ざかる。
衝突形態が斜突である場合、衝突側センサは、車両後方に大きく移動し且つ車両内側方向にも大きく移動する。従って、斜突発生後においては、点Rの軌跡は図3の(E1)に実線により示したように前後移動量が大きくなるにつれて幅方向移動量が大きくなる波形を描く。この波形の傾きの平均値の大きさは、微小ラップ発生後の波形の傾きの平均値の大きさよりも大きい。更に、点Rは時間経過とともに原点から遠ざかる。
<斜め側突>
衝突形態が斜め側突(車両の幅方向における衝突である側突と斜突との間の方向の衝突)である場合、衝突側センサは、車両後方に僅かに移動し且つ車両内側方向に大きく移動する。従って、斜め側突発生後においては、点Rの軌跡は図18の(F1)に実線により示したように前後移動量が大きくなるにつれて幅方向移動量が大きくなる波形を描く。この波形の傾きの平均値の大きさは、斜突発生後の波形の傾きの平均値の大きさよりも大きい。更に、点Rは時間経過とともに原点から遠ざかる。
衝突形態が斜め側突(車両の幅方向における衝突である側突と斜突との間の方向の衝突)である場合、衝突側センサは、車両後方に僅かに移動し且つ車両内側方向に大きく移動する。従って、斜め側突発生後においては、点Rの軌跡は図18の(F1)に実線により示したように前後移動量が大きくなるにつれて幅方向移動量が大きくなる波形を描く。この波形の傾きの平均値の大きさは、斜突発生後の波形の傾きの平均値の大きさよりも大きい。更に、点Rは時間経過とともに原点から遠ざかる。
<側突>
衝突形態が側突(車両の幅方向における衝突)である場合、衝突側センサは、車両後方に極めて僅かに移動するか又は移動せず且つ車両内側方向に大きく移動する。従って、側突発生後においては、点Rの軌跡は図18の(G1)に実線により示したように縦軸に実質的に沿う波形を描く。更に、点Rは時間経過とともに原点から遠ざかる。
衝突形態が側突(車両の幅方向における衝突)である場合、衝突側センサは、車両後方に極めて僅かに移動するか又は移動せず且つ車両内側方向に大きく移動する。従って、側突発生後においては、点Rの軌跡は図18の(G1)に実線により示したように縦軸に実質的に沿う波形を描く。更に、点Rは時間経過とともに原点から遠ざかる。
以上のように、点Rの軌跡は衝突形態に応じた特有の波形を描く。第5装置は、この観点に基づいて衝突形態を識別する。即ち、図19に示した「判別マップB(衝突形態識別用マップ)」を予め作成し、その判別マップBをECU45のROMに格納させておく。この判別マップBは図18に示した判別マップBと同じ軸を有するマップであり、衝突形態に応じた領域が予め設定されている。
そして、ECU45は、点R=(衝突側センサの前後移動量,衝突側センサの幅方向移動量)が判別マップB上のどの領域に存在するかを監視し、衝突形態は「その点Rが存在している領域に対応した衝突」であると判定する。
例えば、ECU45は、図19に破線により示したように点Rが移動した場合、当初は点Rが正突領域に存在していることから正突が発生していると判定するが、その後、点Rが斜突領域に進入したことが確定したとき(即ち、点Tを通過したことが確定したとき)、斜突が発生したと判定する。即ち、ECU45は、衝突形態が斜突であると特定する。
(起動制御ロジックの概要)
次に、第5装置による乗員保護装置の起動制御のうちの衝突形態判定ロジックについて図20を参照しながら説明する。図20に示された各機能ブロックは実際にはECU45のCPUがプログラムを実行することにより実現される。
次に、第5装置による乗員保護装置の起動制御のうちの衝突形態判定ロジックについて図20を参照しながら説明する。図20に示された各機能ブロックは実際にはECU45のCPUがプログラムを実行することにより実現される。
移動量計算部111は、前述したように、左フロントセンサ41により検出された幅方向加速度GLyを受け取り、その幅方向加速度GLyに基いて所定時間Δtsの経過毎に上記(2)式及び下記(3)式に従って左センサ移動量SLyを算出する。
移動量計算部112は、前述したように、右フロントセンサ42により検出された幅方向加速度GRyを受け取り、その幅方向加速度GRyに基いて所定時間Δtsの経過毎に上記(4)式及び下記(5)式に従って右センサ移動量SRyを算出する。
移動量計算部112は、前述したように、右フロントセンサ42により検出された幅方向加速度GRyを受け取り、その幅方向加速度GRyに基いて所定時間Δtsの経過毎に上記(4)式及び下記(5)式に従って右センサ移動量SRyを算出する。
移動量計算部114は、左フロントセンサ41により検出された前後方向加速度GLxを受け取り、その前後方向加速度GLxに基いて所定時間Δtsの経過毎に下記(6)式及び下記(7)式に従って左フロントセンサ前後移動量SLxを算出する。
(6)式において、VLxは左フロントセンサ41の速度であり、VLxoldは、所定時間Δts前に計算された左フロントセンサ41の速度VLx(即ち、速度VLxの前回値)である。
(7)式において、SLxoldは、所定時間Δts前に計算された左フロントセンサ41の前後移動量SLx(即ち、前後移動量SLxの前回値)である。
Bの値は前述したとおりである。
VLx=(1−B)・VLxold+Δts・GLx …(6)
SLx=(1−B)・SLxold+Δts・VLx …(7)
(6)式において、VLxは左フロントセンサ41の速度であり、VLxoldは、所定時間Δts前に計算された左フロントセンサ41の速度VLx(即ち、速度VLxの前回値)である。
(7)式において、SLxoldは、所定時間Δts前に計算された左フロントセンサ41の前後移動量SLx(即ち、前後移動量SLxの前回値)である。
Bの値は前述したとおりである。
VLx=(1−B)・VLxold+Δts・GLx …(6)
SLx=(1−B)・SLxold+Δts・VLx …(7)
上記(6)及び(7)式から明らかなように、移動量計算部114は、前後方向加速度GLxを実質的に時間に関して二階積分(時間積分)することにより、前後移動量SLxを算出する。
同様に、移動量計算部115は、右フロントセンサ42により検出された前後方向加速度GRxを受け取り、その前後方向加速度GRxに基いて所定時間Δtsの経過毎に下記(8)式及び下記(9)従って右フロントセンサ前後移動量SRxを算出する。
(8)式において、VRxは右フロントセンサ42の速度であり、VRxoldは、所定時間Δts前に計算された右フロントセンサ42の速度VRx(即ち、速度VRxの前回値)である。
(9)式において、SRxoldは、所定時間Δts前に計算された右フロントセンサ42の前後移動量SRx(即ち、前後移動量SLxの前回値)である。
Bの値は前述したとおりである。
VRx=(1−B)・VRxold+Δts・GRx …(8)
SRx=(1−B)・SRxold+Δts・VRx …(9)
(8)式において、VRxは右フロントセンサ42の速度であり、VRxoldは、所定時間Δts前に計算された右フロントセンサ42の速度VRx(即ち、速度VRxの前回値)である。
(9)式において、SRxoldは、所定時間Δts前に計算された右フロントセンサ42の前後移動量SRx(即ち、前後移動量SLxの前回値)である。
Bの値は前述したとおりである。
VRx=(1−B)・VRxold+Δts・GRx …(8)
SRx=(1−B)・SRxold+Δts・VRx …(9)
上記(8)及び(9)式から明らかなように、移動量計算部115は、前後方向加速度GRxを実質的に時間に関して二階積分(時間積分)することにより、前後移動量SRxを算出する。
衝突形態判定部116は、移動量計算部111により計算された左フロントセンサ幅方向移動量SLyと、移動量計算部114により計算された左フロントセンサ前後移動量SLxと、を受け取る。更に、衝突形態判定部116は、移動量計算部112により計算された右フロントセンサ幅方向移動量SRyと、移動量計算部115により計算された右フロントセンサ前後移動量SRxと、を受け取る。
そして、衝突形態判定部116は、左フロントセンサ幅方向移動量SLyと右フロントセンサ幅方向移動量SRyとを比較し、大きいほうの移動量を示しているセンサを衝突側センサであると判定する。更に、衝突形態判定部116は、その衝突側センサの「幅方向移動量及び前後移動量」を図19に示した判別マップBに適用し、前述した方法に基いて衝突形態を識別する。
加えて、衝突形態判定部116は、判定した衝突形態が正突である場合には正突が発生した旨を出力するライン116aを通してハイレベル信号を出力する。このライン116aは、図示しない2入力のオア回路部の一方の入力端子に接続される。更に、図12に示した衝突形態判定部113の正突が発生した旨を出力するラインLS1がそのオア回路部の他方の入力端子に接続される。このオア回路部の出力ラインは図12のアンド回路部53に接続されているラインLS1に代えてアンド回路部53の入力端子に接続される。
衝突形態判定部116は、判定した衝突形態がオフセット衝突である場合にはオフセット衝突が発生した旨を出力するライン116bを通してハイレベル信号を出力する。このライン116bは、図示しない2入力のオア回路部の一方の入力端子に接続される。更に、図12に示した衝突形態判定部113のオフセット衝突が発生した旨を出力するラインLS2がそのオア回路部の他方の入力端子に接続される。このオア回路部の出力ラインは図12のアンド回路部73に接続されているラインLS2に代えてアンド回路部73の入力端子に接続される。
衝突形態判定部116は、判定した衝突形態が微小ラップ衝突である場合には微小ラップ衝突が発生した旨を出力するライン116cを通してハイレベル信号を出力する。このライン116cは、図示しない2入力のオア回路部の一方の入力端子に接続される。更に、図12に示した衝突形態判定部113の微小ラップ衝突が発生した旨を出力するラインLS3がそのオア回路部の他方の入力端子に接続される。このオア回路部の出力ラインは図12のアンド回路部83に接続されているラインLS3に代えてアンド回路部83の入力端子に接続される。
衝突形態判定部116は、判定した衝突形態が斜突である場合には斜突が発生した旨を出力するライン116dを通してハイレベル信号を出力する。このライン116dは、図示しない2入力のオア回路部の一方の入力端子に接続される。更に、図12に示した衝突形態判定部113の斜突が発生した旨を出力するラインLS4がそのオア回路部の他方の入力端子に接続される。このオア回路部の出力ラインは図12のアンド回路部93に接続されているラインLS4に代えてアンド回路部93の入力端子に接続される。
衝突形態判定部116は、判定した衝突形態が斜め側突である場合には斜め側突が発生した旨を出力するライン116eを通してハイレベル信号を出力する。このライン116eは、図12に示したオア回路部200Bの入力に直接接続される。
衝突形態判定部116は、判定した衝突形態が側突である場合には側突が発生した旨を出力するライン116fを通してハイレベル信号を出力する。このライン116fは、図12に示したオア回路部200Bの入力に直接接続される。
衝突形態判定部116は、判定した衝突形態が側突である場合には側突が発生した旨を出力するライン116fを通してハイレベル信号を出力する。このライン116fは、図12に示したオア回路部200Bの入力に直接接続される。
このように、第5装置は、「幅方向加速度GLy及び前後加速度GLx」と、「幅方向加速度GRy及び前後加速度GRx」と、を用いて、衝突形態を判別することができる。
以上、説明したように、本制御装置は、幅方向加速度GLy及び幅方向加速度GRyに基いて算出される「左センサ移動量SLy及び右センサ移動量SRy」を用いて、衝突形態を特定することができる。従って、より精度良く衝突形態を判別できるので、乗員保護装置を適切なタイミングにて起動させることができる。
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、本制御装置は、上記各実施形態の衝突形態の判別方法に加え、従来の起動制御装置により採用されている衝突形態の判別方法を採用してもよい。
10…車両、21…運転席エアバッグ、22…助手席エアバッグ、23…運転席ニーエアバッグ、24…助手席ニーエアバッグ、25…運転席サイドエアバッグ、26…助手席サイドエアバッグ、27…運転席側カーテンエアバッグ、28…助手席側カーテンエアバッグ、31…運転席シートベルトプリテンショナ、32…助手席シートベルトプリテンショナ、33…右後席シートベルトプリテンショナ、34…左後席シートベルトプリテンショナ、41…左フロントセンサ、42…右フロントセンサ、43…フロアセンサ、45…エアバッグECU45。
Claims (4)
- 乗員保護装置及び前記乗員保護装置を起動させる起動装置を有する車両に適用され、
前記車両の前方左側部位に固定された左フロントセンサと、
前記車両の前方右側部位に固定された右フロントセンサと、
所定の起動条件が成立したか否かを判定するとともに前記起動条件が成立したと判定したときに前記起動装置を用いて前記乗員保護装置を起動させる起動制御部と、
を備える乗員保護装置の起動制御装置において、
前記左フロントセンサは前記左フロントセンサの車両幅方向の加速度である第1横加速度を検出するように構成され、
前記右フロントセンサは前記右フロントセンサの車両幅方向の加速度である第2横加速度を検出するように構成され、
前記起動制御部は、
前記第1横加速度に基いて前記左フロントセンサの車両幅方向の移動量を表す第1移動量を算出し、
前記第2横加速度に基いて前記右フロントセンサの車両幅方向の移動量を表す第2移動量を算出し、
前記第1移動量及び前記第2移動量により定まる点が衝突形態毎に予め定められた領域の何れに属しているかを判定することにより、衝突形態が前記点の属する領域に対応する衝突形態であると特定し、
前記特定した衝突形態に応じて前記起動条件を設定する、
ように構成された、
起動制御装置。 - 請求項1に記載の乗員保護装置の起動制御装置であって、
前記車両のキャビンのフロアに固定され且つ車両前後方向の加速度であるフロア加速度を検出するフロアセンサを更に備え、
前記起動制御部は、
前記検出されたフロア加速度に基いて実際のフロアセンサの速度減少量を算出し、
前記実際のフロアセンサの速度減少量に対する前記検出されたフロア加速度が、前記実際のフロアセンサの速度減少量に応じて変化する起動閾値以上となったとき前記起動条件が成立したと判定するように構成され、且つ、
フロアセンサの速度減少量と起動閾値との関係を衝突形態毎に予め記憶しており、前記特定した衝突形態に対応する前記関係と前記実際のフロアセンサの速度減少量とに基いて前記起動閾値を設定することにより、前記特定した衝突形態に応じて前記起動条件を設定するように構成された、
起動制御装置。 - 請求項1に記載の乗員保護装置の起動制御装置であって、
前記左フロントセンサは前記左フロントセンサが前記車両の内側に移動する方向の加速度を正の加速度として検出するように構成され、
前記右フロントセンサは前記右フロントセンサが前記車両の内側に移動する方向の加速度を正の加速度として検出するように構成され、
前記起動制御部は、
前記第1移動量を横軸に設定し前記第2移動量を縦軸に設定した座標系において同座標系の原点を含む領域を正突に対応する領域である正突領域として予め定めており、
前記座標系において前記第1移動量と前記第2移動量とが共に正の値であり且つ1対1の関係を維持しながら変化する直線を含む領域であって前記正突領域を含まない領域をポール衝突に対応する領域であるポール衝突領域として予め定めており、
前記点が前記正突領域内にあるときには前記起動条件を所定の正突用起動条件に設定し、
前記点が前記正突領域から前記ポール衝突領域へと進入したことが確定したときに前記起動条件を所定のポール衝突用起動条件に変更する、
ように構成された、
起動制御装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の乗員保護装置の起動制御装置であって、
前記車両は前記乗員保護装置を複数備えるとともに前記起動装置を複数備え、前記複数の起動装置のそれぞれは前記複数の乗員保護装置のそれぞれを独立して起動可能に構成され、
前記起動制御部は、
前記特定した衝突形態に応じて前記複数の乗員保護装置のうちから起動させる乗員保護装置を選択するように構成された、
起動制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016025461A JP2017144747A (ja) | 2016-02-15 | 2016-02-15 | 乗員保護装置の起動制御装置 |
US15/424,111 US10131307B2 (en) | 2016-02-15 | 2017-02-03 | Activation control device for occupant protection device |
KR1020170017950A KR20170095738A (ko) | 2016-02-15 | 2017-02-09 | 승원 보호 장치의 기동 제어 장치 |
DE102017102751.3A DE102017102751B4 (de) | 2016-02-15 | 2017-02-13 | Aktivierungssteuervorrichtung und Aktivierungssteuerverfahren für Insassenschutzvorrichtung |
CN201710080665.1A CN107082056A (zh) | 2016-02-15 | 2017-02-15 | 乘员保护装置的起动控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016025461A JP2017144747A (ja) | 2016-02-15 | 2016-02-15 | 乗員保護装置の起動制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017144747A true JP2017144747A (ja) | 2017-08-24 |
Family
ID=59410583
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016025461A Withdrawn JP2017144747A (ja) | 2016-02-15 | 2016-02-15 | 乗員保護装置の起動制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10131307B2 (ja) |
JP (1) | JP2017144747A (ja) |
KR (1) | KR20170095738A (ja) |
CN (1) | CN107082056A (ja) |
DE (1) | DE102017102751B4 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019162983A (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置 |
WO2023047871A1 (ja) * | 2021-09-22 | 2023-03-30 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置および起動制御装置 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101756005B1 (ko) * | 2016-04-04 | 2017-07-20 | 현대자동차주식회사 | 차량용 전방 에어백 및 그 제어방법 |
JP6692699B2 (ja) * | 2016-06-02 | 2020-05-13 | 株式会社デンソーテン | 乗員保護装置の制御装置および制御方法 |
JP2018180880A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突データ記憶装置及び衝突データ記憶方法 |
US11052860B2 (en) * | 2019-05-12 | 2021-07-06 | Hyundai Motor Company | Distribution of gas for airbag inflation in a vehicle |
CN110109463B (zh) * | 2019-05-24 | 2020-11-13 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 车辆中位标定补偿方法、装置、设备及存储介质 |
CN111098816B (zh) * | 2019-12-26 | 2021-01-29 | 湖南汉坤建筑安保器材有限公司 | 一种碰撞事故中主动保护装置 |
DE102020205511A1 (de) * | 2020-04-30 | 2021-11-04 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zur Ermittlung eines Typs einer Kollision eines Fahrzeugs |
WO2022129996A1 (en) * | 2020-12-16 | 2022-06-23 | Zf Friedrichshafen Ag | Vehicle safety system implementing algorithm for early sensing of high-speed full overlap crash events |
JP2022108526A (ja) * | 2021-01-13 | 2022-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用シート装置 |
DE102021206363A1 (de) | 2021-06-21 | 2022-12-22 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren zur Auslösung von Insassenschutzeinrichtungen in einem Kraftfahrzeug auf Basis der Signale zumindest eines rechten und zumindest eines linken Upfrontsensors sowie des Signals zumindest eines zentral im Fahrzeug angeordneten Aufprallsensors |
WO2022268268A1 (de) * | 2021-06-21 | 2022-12-29 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren zur auslösung von insassenschutzeinrichtungen in einem kraftfahrzeug auf basis der signale zumindest eines rechten und zumindest eines linken upfrontsensors sowie des signals zumindest eines zentral im fahrzeug angeordneten aufprallsensors |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3333813B2 (ja) | 1996-11-20 | 2002-10-15 | トヨタ自動車株式会社 | 乗員保護装置の起動制御装置 |
US6167335A (en) | 1997-10-23 | 2000-12-26 | Denso Corporation | Vehicular occupant protection system and crash mode determining unit thereof |
JP3436185B2 (ja) | 1999-02-09 | 2003-08-11 | トヨタ自動車株式会社 | 乗員保護装置の起動制御装置 |
JP2001030873A (ja) | 2000-01-01 | 2001-02-06 | Toyota Motor Corp | 乗員保護装置の起動制御装置 |
JP2002096707A (ja) * | 2000-09-22 | 2002-04-02 | Toyota Motor Corp | 衝突形態判定装置、及び、乗員保護装置の起動制御装置 |
JP3778833B2 (ja) | 2001-09-19 | 2006-05-24 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突形態判別装置 |
JP3819274B2 (ja) | 2001-10-16 | 2006-09-06 | 三菱電機株式会社 | 衝突形態判定装置および判定方法 |
DE102008013780B3 (de) | 2008-03-12 | 2010-07-15 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur besseren Erkennung einer Art und/oder Schwere einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Gegenstand |
US8095275B2 (en) * | 2008-08-28 | 2012-01-10 | Trw Automotive U.S. Llc | Method and apparatus for controlling an actuatable safety device |
DE102011007881B4 (de) * | 2011-04-21 | 2020-07-16 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Diagnose eines Personenschutzsystems |
JP6089588B2 (ja) | 2012-10-29 | 2017-03-08 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の衝突判別装置 |
DE102013211354B4 (de) * | 2013-06-18 | 2024-01-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Kollisionscharakteristik einer Kollision eines Fahrzeugs |
JP6042308B2 (ja) * | 2013-10-29 | 2016-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両衝突判定装置 |
-
2016
- 2016-02-15 JP JP2016025461A patent/JP2017144747A/ja not_active Withdrawn
-
2017
- 2017-02-03 US US15/424,111 patent/US10131307B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2017-02-09 KR KR1020170017950A patent/KR20170095738A/ko active IP Right Grant
- 2017-02-13 DE DE102017102751.3A patent/DE102017102751B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2017-02-15 CN CN201710080665.1A patent/CN107082056A/zh active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019162983A (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置 |
JP7013982B2 (ja) | 2018-03-20 | 2022-02-01 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置 |
US11592459B2 (en) | 2018-03-20 | 2023-02-28 | Denso Corporation | Collision determination device |
WO2023047871A1 (ja) * | 2021-09-22 | 2023-03-30 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置および起動制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102017102751A1 (de) | 2017-08-17 |
DE102017102751B4 (de) | 2020-07-09 |
CN107082056A (zh) | 2017-08-22 |
US10131307B2 (en) | 2018-11-20 |
KR20170095738A (ko) | 2017-08-23 |
US20170232919A1 (en) | 2017-08-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2017144747A (ja) | 乗員保護装置の起動制御装置 | |
JP6332410B2 (ja) | 衝突を検知するためのシステム及び方法 | |
EP2266022B1 (en) | Enhanced vision road detection system | |
KR102131448B1 (ko) | 자동차의 승객 보호장치 | |
US20140379222A1 (en) | Method and device for analyzing a collision of a vehicle | |
KR100749172B1 (ko) | 탑승자 보호 장치용 활성화 제어 장치 | |
US7286920B2 (en) | Collision determining device | |
JP2022180592A (ja) | 制御装置、及び保護装置の制御方法 | |
KR102272076B1 (ko) | 스몰 오버랩 충돌에 따른 에어백 전개 방법 | |
JP5803852B2 (ja) | 衝突検知装置及び乗員保護システム | |
JP6265181B2 (ja) | 車両用エアバッグ制御システム | |
CN109204198B (zh) | 用于安全气囊在车辆内展开的系统 | |
JP2015182584A (ja) | 乗員保護制御装置 | |
KR102558602B1 (ko) | 차량의 에어백 전개 제어 장치 및 방법 | |
KR102227219B1 (ko) | 에어백 전개를 위한 스몰 오버랩 충돌 판단 방법 | |
KR100496338B1 (ko) | 자동차 에어백 제어방법 | |
JP2013154838A (ja) | 乗員保護制御装置 | |
KR101627502B1 (ko) | 자동차의 승객보호장치 | |
KR100892817B1 (ko) | Tpms를 이용한 에어백 제어 방법 | |
KR100636639B1 (ko) | 디파워드 에어백의 제어방법 | |
KR20170008380A (ko) | 차량 승객 보호 방법 | |
KR101028368B1 (ko) | 에어백 제어 장치 및 방법 | |
JP6003875B2 (ja) | ロールオーバー判定装置 | |
KR100552196B1 (ko) | 측면 에어벡 제어 시스템 | |
JP5162415B2 (ja) | 斜突検知装置及び乗員保護システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180524 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20190207 |