JP6332410B2 - 衝突を検知するためのシステム及び方法 - Google Patents

Description

本開示は、衝突を検知するためのシステム及び方法に関する。

この欄は、必ずしも公知技術には当たらない、本開示に関連する背景情報を提供する。

現在の車両安全システムは、衝突の発生時に車両乗員を保護するのに適しているが、それらのシステムは、いまだ改良の対象となっている。例えば、改良された方法及びシステムでは、全部ではないとしても大部分の衝突力が車両の前面中央部、もしくはその近傍に作用する前面の正面衝突と、全部ではないとしても大部分の衝突力が車両の前面中央部からオフセットして作用する前面スモールオーバーラップ衝突とを識別し、それぞれに応答するように車両安全システムをカスタマイズすることが望ましいと考えられる。米国道路安全保険協会（ＩＩＨＳ）は、最近、前面スモールオーバーラップ衝突試験を開始し、そのような衝突試験に耐えうる能力について各車両を評価している。本教示は、有利なことに、この技術分野におけるそれらの及びその他のニーズに取り組んだものである。

この欄は、開示の概要を提供するが、その全範囲またはその全特徴の包括的な開示ではない。

本教示は、車両安全システムの起動パラメータを設定する方法及びシステムを提供する。例えば、本教示は、対象車両と物体との衝突が差し迫っているか、あるいは衝突が起こっているかどうかを判定し、その衝突が前面スモールオーバーラップ衝突であることが推量されるか、あるいは前面スモールオーバーラップ衝突であるかどうかを判定し、そして、衝突が前面スモールオーバーラップ衝突と判定された場合に、車両安全システムの起動パラメータを前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定することを含む方法を提供する。

その他の適用可能分野は、本明細書の説明から明らかとなろう。本概要の説明及び具体例は単に例示を目的としており、本開示の範囲を限定することを意図していない。

以下に説明される図面は選択された実施形態を例示する目的だけのためのものであり、全ての可能な実施例を示すものではなく、また、本開示の範囲を限定することを意図するものではない。

車両安全システムの起動パラメータを設定するための、本教示によるシステムを含む車両を図示する。 車両安全システムの起動パラメータを設定するための、本教示による方法を図示する。 車両安全システムの起動パラメータを設定するための、本教示による別の方法を図示する。 対象車両は意図する車線から逸脱しているが、対象車両の運転者が、対向車両を避けるべく意図する走行車線へ戻すように対象車両を操舵する矯正行動を起こしているので、対象車両の車両安全システムはデフォルト衝突モードに設定される運転状況を図示する。 対象車両は意図する走行車線から逸脱しているが、対象車両の車両軌道予測システムによって予測される走行軌道上に物体が検知されないため、対象車両の車両安全システムはデフォルト衝突モードに設定される運転状況を図示する。 対象車両が意図する走行車線からはみ出したこと、あるいは少なくとも部分的にはみ出したことを対象車両の車線認識システムが判別し、かつ、前面スモールオーバーラップ衝突の結果となる、対象車両のほぼ前面左隅で対向車両に接触するように対象車両を差し向けるカーブ半径に沿って対象車両が意図する走行車線の外部での走行を継続することを対象車両の車両軌道予測システムが予測したため、対象車両の車両安全システムは前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定される運転状況を図示する。 対象車両が意図する走行車線からはみ出したこと、あるいは少なくとも部分的にはみ出したことを対象車両の車線認識システムが判別し、かつ、前面スモールオーバーラップ衝突の結果となる、対象車両の前面右隅でポールに接触するように対象車両を差し向けるカーブ半径に沿って対象車両が意図する走行車線の外部での走行を継続することを対象車両の車両軌道予測システムが予測したため、対象車両の車両安全システムは前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定される運転状況を図示する。

複数の図面にわたって、対応する参照符号は、対応する部分を示している。

例示的な実施形態が、添付の図面を参照してより詳細に説明される。

図１を参照すると、本教示によるシステム１２を含む車両１０が図示されている。代表的な図１では、車両１０は自動車として図示されているが、本教示は、例えばスポーツユーティリティビークル（ＳＵＶ）、（バスのような）大量輸送車両、もしくは軍用車両など、他の任意の適切な車両に適用されても良い。

本教示によるシステム１２は、概して、以下の特徴的構成を含み、それらの各々は、本明細書で詳細に説明され、車両１０全体に渡って、任意の適切な位置に設けることができる。システム１２は、特徴的構成として、車線認識システム２０、車両軌道予測システム２２、物体認識／衝突検出システム２４、車両安全システム２６、及び、コントローラ２８を含む。コントローラ２８は、車両安全システム２６を前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定するかどうかを判別するために、システム２０、２２、２４からの入力を受信するだけでなく、システム２０、２２、２４を操作するために適した任意のコントローラであれば良い。

コントローラ２８は、車線認識システム２０、車両軌道予測システム２２、物体認識／衝突検出システム２４、及び、車両安全システム２６の１つ以上を制御する、任意の適切なコントローラであっても良い。本明細書では、以下の定義を含み、すなわち、「コントローラ」及び「システム」との用語は、コードを実行する（共有の、専用の、あるいはグループの）プロセッサハードウエアと、プロセッサハードウエアによって実行されるコードを格納する（共有の、専用の、あるいはグループの）メモリハードウエアとの一部として、もしくはそれらを含むものとして言及される。コードは、本明細書に説明されるコントローラ、システム、及び方法の特徴を与えるように構成される。

車線認識システム２０は、道路の車線に対して、対象車両１０の位置を決定するように構成された、任意の適切な構成要素を含む任意の適切なシステムであれば良い。車線認識システム２０は、例えば、１つ以上のセンサを用いるような、任意の適切なやり方で、道路の車線と、その車線に対する対象車両の位置を特定するように構成され得る。その際、道路上に描かれた車線区分線と、車線区分線に対する対象車両１０の位置とを特定するための情報を取得するように構成された１台以上のカメラのような、任意の適切なセンサが使用され得る。センサは、例えば、対象車両１０のフロント部のような、対象車両１０の任意の適切な場所に配置され得る。

車両軌道予測システム２２は、任意の適切なやり方で、（例えば、３２０として図４Ａ−４Ｄに図示される）対象車両１０の予測走行軌道を特定するように構成される。例えば、車両軌道予測システム２２は、１つ以上の加速度計や車輪速度センサのような、対象車両１０の操舵角度、進行方向、走行速度及びヨーレイトの情報を提供するように構成された、車両１０の全体に渡って配置された任意の適切なセンサからの入力を受信するように構成される。車両軌道予測システム２２は、さらに、本明細書で別途説明されるように、対象車両１０の予測走行軌道３２０のカーブ半径Ｒを特定するように構成される。

物体認識／衝突検出システム２４は、任意の適切なやり方で、対象車両１０の予測走行軌道３２０内の物体を特定することに加え、そのような物体とのいかなる衝突をも検出するように構成される。例えば、物体認識／衝突検出システム２４は、衝突の危険とみなされる物体を特定するとともに、実際の衝突の発生時に衝突する部位を検出するように構成された１つ以上の適切なセンサを含むことができる。例えば、センサには、任意の適切な衝撃検出センサ、近接センサ、加速度計、カメラ、レーダ等を含み得る。センサは、衝突が前面の正面衝突であるか、例えば対象車両１０の前面の角であるような、その衝突が対象車両１０の前面の中心からオフセットした前面スモールオーバーラップ衝突であるかのように、衝突の場所を判定することを容易にするために、対象車両１０の前面から側面にまで及ぶように配置され得る。

車両安全システム２６は、例えばエアバッグ、シートベルトテンショナー（プリテンショナー）、アクティブヘッドレストなどの対象車両１０の任意の適切な安全システム及び／又は装置を含む。車両安全システム２６の構成要素は、例えば、コントローラ２８によって設定される、衝突後の所定の時間に、及び／又は、所定の強さ又は力で起動するように構成され得る。

コントローラ２８は、当該コントローラ２８が衝突を前面スモールオーバーラップ衝突と判定するかどうかに基づき、車両安全システム２６の構成要素の起動パラメータを異なって設定するように構成される。例えば、システム２０、２２、及び／又は、２４からの入力に基づいて、コントローラ２８が対象車両１０は前面スモールオーバーラップ衝突に巻き込まれると判定した場合、コントローラ２８は車両安全システム２６の１つ以上の構成要素の起動パラメータを、例えば前面の正面衝突のような、前面スモールオーバーラップ衝突以外の衝突が検出されたときとは異なるものとなるように設定する。例えば、コントローラ２８は、前面スモールオーバーラップ衝突が検出されたときには、車両安全システム２６の１つ以上の構成要素を、前面の正面衝突が検出されたときのような、前面スモールオーバーラップ衝突以外の衝突が検出されたときに比較して、より遅く起動するように設定することができる。車両安全システム２６の起動パラメータは、デフォルトモードにおいて、前面の正面衝突に応じるように設定され得る。コントローラ２８は、前面スモールオーバーラップ衝突のような、別の種類の衝突が検出されない限り、車両安全システム２６をデフォルトモードに維持するように構成され得る。

より具体的な例としては、コントローラ２８は、衝突を前面スモールオーバーラップ衝突タイプと判定しない場合には、その衝突を前面の正面衝突タイプと判定するように構成することができる。そして、コントローラ２８は、衝突を、前面の正面衝突タイプであると判定した場合に、車両安全システム２６の起動モードとして、前面の正面衝突モードを有効化する。一方、衝突を、前面スモールオーバーラップ衝突タイプであると判定した場合には、車両安全システム２６の起動モードとして、前面スモールオーバーラップ衝突モードを有効化する。さらに、コントローラ２８は、前面の正面衝突モードでは、例えば車両安全システム２６のエアバッグを衝突後の第１の時間に展開するように設定し、前面スモールオーバーラップ衝突モードでは、エアバッグを衝突後の第２の時間に展開するように設定する。第１の時間は第２の時間とは異なり、第１の時間は第２の時間よりも短い。

引き続き図１を参照しつつ、さらに図２も参照すると、車両安全システム２６の起動パラメータを設定するための本教示による方法が、概して、参照符号１１０にて図示されている。方法１１０は、コントローラ２８がシステム２０、２２、及び２４からの入力を受信するブロック１１２にてスタートする。ブロック１１４にて、システム２０、２２、及び２４からの入力に基づき、コントローラ２８は、対象車両１０と別の物体との衝突が差し迫っているか、あるいは、進行中であるかどうかを判定する。衝突が差し迫っていないし、進行中でもない場合、方法１１０はブロック１１２に戻り、コントローラ２８は、衝突に関するシステム２０、２２、及び２４からの入力をモニタし続ける。ブロック１１４において、衝突が差し迫っているか、まさに起こっている場合、方法１１０はブロック１１６に進む。

ブロック１１６では、コントローラ２８は、衝突が、前面スモールオーバーラップ衝突であることが推量されるか、前面スモールオーバーラップ衝突であるか、それとも、完全な正面衝突のような他の種別の衝突であるかを判別する。衝突の種別は、任意の適切なやり方で決定され得る。例えば、車線認識システム２０が、例えば車線認識システム２０の車線認識カメラを使用することなどによって対象車両１０は意図する車線から逸脱していると判定し、車両軌道予測システム２２が、対向走行車線３１６の対向車両３２２Ａ（図４Ｃ）又はポール３２２Ｂ（図４Ｄ）などのような、障害物に向かって徐々に曲がるように、車両１０の予測軌道を特定した場合に、コントローラ２８は、スモールオーバーラップ衝突が差し迫っている、もしくは進行中であると判定するように構成され得る。予測軌道が徐々に曲がっている場合、対象車両１０は障害物に対して斜めに衝突する可能性があり、この場合、衝突の形態としては、前面スモールオーバーラップ衝突となるためである。対象車両１０のフロント部に配置される物体認識／衝突検出システム２４の衝突センサ（衝撃検出センサ）も、衝突がどの箇所で発生しているのかを決定することを補助するために使用され得る。

コントローラ２８が、スモールオーバーラップ衝突が差し迫っているもしくは進行中であると判定すると、方法１１０はブロック１１８に進む。ブロック１１８では、コントローラ２８は、車両安全システム２６を、起動パラメータ（起動時間、起動力など）が前面スモールオーバーラップ衝突の間に乗員を最良に保護するように任意の適切なやり方でカスタマイズされる前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定する。例えば、衝突がスモールオーバーラップ衝突である、あるいはスモールオーバーラップ衝突であろうと判定された場合、衝突検出閾値が増加され得る。その結果、車両安全システム２６をより遅く起動することができる（例えば、エアバッグ、シートベルトテンショナー、アクティブヘッドレストがより遅く起動される）。ブロック１１６において、コントローラ２８が衝突は前面スモールオーバーラップ衝突ではないと判定した場合、方法１１０は、車両安全システム２６の起動パラメータをデフォルト設定のままとするか、もしくはコントローラ２８によってデフォルト設定にセットされるブロック１２０に進む。デフォルト設定では、車両安全システム２６の起動パラメータは、前面スモールオーバーラップ衝突以外の、前面の正面衝突や任意の他の種別の衝突に最適に適応するように設定され得る。

さらに、図３及び図４Ａ−４Ｄを参照して、以下に、車両安全システム２６の起動パラメータを設定するための、本教示による別の方法２１０を説明する。方法２１０は、コントローラ２８が待機モードとなり、システム２０、２２、及び２４からの入力を受信するブロック２１２からスタートする。ブロック２１４では、コントローラ２８は、車線認識システム２０からの入力に基づいて、対象車両１０が少なくとも部分的に意図する走行車線の外側にいるかどうか判定する。例えば、図４Ａを参照すると、対象車両１０は、道路３１０を対象車両１０の意図する走行車線３１４と対向する走行車線３１６とに分割するセンターライン３１２を含む道路３１０上に図示されている。車両軌道予測システム２２によって判定される対象車両１０の予測走行軌道は、参照符号３２０にて図示されている。予測軌道３２０は、カーブ半径Ｒを有する。衝突の危険とみなされるかもしれない物体は、参照符号３２２にて図示されている。図４Ａの例では、物体３２２は、（本明細書において対向車両として言及される）別の車両である。

そして、ブロック２１４において、例えば車線３１４、３１６に対して対象車両１０の位置を決定するように構成された車線認識システム２０のカメラを使用することによって、車線認識システム２０が対象車両１０は少なくとも部分的に意図する走行車線の外側にいないと判定した場合、方法２１０はブロック２１６に進む。ブロック２１６では、コントローラ２８は、車両安全システム２６をデフォルト衝突モードに設定する。そのデフォルト衝突モードでは、車両安全システム２６は、例えば前面の正面衝突に適応するように構成される。

ブロック２１４において、コントローラ２８が対象車両１０は少なくとも部分的に意図する走行車線３１４の外側にいると判定した場合、方法２１０はブロック２１８に進む。ブロック２１８では、コントローラ２８は、対象車両１０の予測軌道３２０が対象車両１０を意図する車線３１４内に戻すものであるかどうかを判定する。予測軌道３２０とそのカーブ半径Ｒとは、例えば上述した車両軌道予測システム２２を用いるなど、任意の適切なやり方で決定され得る。予測軌道３２０が、図４Ａに図示されるように、対象車両１０を意図する車線３１４内に戻すものである場合、対象車両１０の運転者は、物体３２２のような対向車両を避けるべく、対象車両１０を意図する車線３１４内に戻すように操舵する矯正行動を起こしたと判断される。その場合、方法２１０はブロック２１６に進み、コントローラ２８が、車両安全システム２６をデフォルト衝突モードに設定するか、デフォルト衝突モードに設定されている車両安全システム２６を維持する。ブロック２１８において、コントローラ２８が、図４Ｂに図示されるように、予測軌道３２０は対象車両１０を意図する車線に戻さないと判定した場合、方法２１０はブロック２２０に進む。

ブロック２２０では、コントローラ２８は、対象車両１０と衝突の虞がある物体が、対象車両の予測走行軌道３２０の途中に存在するかどうかを判定する。コントローラ２８は、この判定を、例えば物体認識／衝突検出システム２４からの入力に基づくなど、任意の適切なやり方で行うことができる。物体認識／衝突検出システム２４は、例えば、カメラ、近接センサ、加速度計、レーダ等を使用するなど、任意の適切なやり方で衝突の虞がある物体を特定するように構成される。ブロック２２０において、コントローラ２８が、図４Ｂに図示されるように、物体は対象車両１０の予測軌道３２０の途中に存在しないと判定した場合、方法２１０はブロック２１６に進み、コントローラ２８は、車両安全システム２６をデフォルト衝突モードに設定する。

ブロック２２０において、コントローラ２８が、（対向車両３２２Ａとして図４Ｃに図示され、及びポール３２２Ｂとして図４Ｄに図示される）衝突の虞がある物体３２２を特定した場合、方法２１０はブロック２２２に進む。

ブロック２２２では、コントローラ２８は、例えば曲がったり、道路の片側に寄せたりするために、対象車両１０が意図する走行車線３１４から意図的に逸れたことを示すように、対象車両１０のターンシグナルが作動されたかどうかを判定する。対象車両１０のターンシグナルが作動された場合、方法はブロック２１６に進む。ブロック２２２において、ターンシグナルは作動されていないと判定された場合、方法２１０はブロック２２４に進む。ブロック２２４では、コントローラ２８は車両安全システム２６を前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定する。上述したように、前面スモールオーバーラップ衝突モードでは、（エアバッグ、アクティブヘッドレスト、安全ベルトテンショナーなどのような）車両安全システム２６の構成要素が、前面スモールオーバーラップ衝突に最も良く適応するように任意の適切なやり方で設定される。例えば、システム１２の衝突検出閾値が増加され、その結果、衝突の発生後に、例えば前面の正面衝突と比較して、車両安全システム２６（及び、車両安全システム２６のエアバッグ、安全ベルトテンショナー、アクティブヘッドレストの１つ以上）がより遅く起動される。

本開示が完全なものとされ、またその範囲を当業者に十分に伝えるように、例示的実施形態が説明される。そして、具体的構成部品、装置、および方法の例などの、多数の具体的な詳細が、本開示の実施形態の完全な理解を提供するために説明される。しかし、具体的な詳細が採用される必要はなく、例示的実施形態は多くの異なる形で具現化されてもよく、いずれも本開示の範囲を限定すると解釈されるべきではないことが、当業者には明らかであろう。いくつかの例示的実施形態において、公知のプロセス、公知の装置構造、及び公知の技術は、詳細には説明されない。

本明細書で使用される用語は、単に特定の例示的実施形態を説明する目的のためのものであって、限定することを意図するものではない。本明細書で使用されるように、単数形「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」および「その（ｔｈｅ）」は、文脈上明らかに単数形であることが示されない限り、複数形も同様に含むことを意図する場合がある。用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備えて（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」「含んで（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「有して（ｈａｖｉｎｇ）」は、包括的であり、それ故、記載される特徴、整数、工程、動作、要素、および／または構成要素の存在を特定するが、１つ以上の他の特徴、整数、工程、動作、要素、構成要素、および／またはそれらの群の存在あるいは追加を排除しない。本明細書に記載される方法の工程、プロセス、および動作は、実行の順序として具体的に特定されない限り、記載または説明される特定の順序でのそれらの実行を必然的に要求するものとして解釈されるべきではない。追加的または代替的な工程が採用されてもよいことも理解されるべきである。

ある要素または層が、別の要素または層「の上に（ｏｎ）」あるか、別の要素または層「に係合（ｅｎｇａｇｅｄ ｔｏ）」するか、別の要素または層「に接続（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｏ）」するか、もしくは別の要素または層「に結合（ｃｏｕｐｌｅｄ ｔｏ）」するとして言及される場合、それは、他の要素または層の直接上にあるか、係合するか、接続するか、もしくは結合する場合があり、あるいは介在する要素または層が存在する場合がある。対照的に、要素が、別の要素または層「の直接上に（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｏｎ）」あるか、「に直接係合（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｅｎｇａｇｅｄ ｔｏ）」するか、「に直接接続（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｏ）」するか、もしくは「に直接結合（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｃｏｕｐｌｅｄ ｔｏ）」するとして言及される場合、介在する要素または層は存在しない場合がある。要素間の関係を説明するために使用される他の語は、同様の方式で解釈されるべきである（例えば、「〜間で（ｂｅｔｗｅｅｎ）」に対する「直接〜間で（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｂｅｔｗｅｅｎ）」、「隣接して（ａｄｊａｃｅｎｔ）」に対する「直接隣接して（ｄｉｒｅｃｔｌｙ ａｄｊａｃｅｎｔ）」など）。用語「および／または」は、関連して列挙される項目の１つ以上の、任意および全ての組み合わせを含む。

第１、第２、第３などの用語が、様々な要素、構成部品、領域、層、および／または区域を説明するために本明細書で使用される場合があるが、これらの要素、構成部品、領域、層、および／または区域は、それらの用語によって限定されるべきではない。これらの用語は、単に、１つの要素、構成部品、領域、層、または区域を、別の領域、層、または区域から区別するためにのみ使用される場合がある。「第１」、「第２」などの用語、および他の数値的用語は、本明細書で使用する場合、文脈上明らかな指定がない限り、配列または順序を示唆するものではない。したがって、説明される第１の要素、構成部品、領域、層、または区域は、例示的な実施形態の教示から逸脱することなく、第２の要素、構成部品、領域、層、または区域と呼ばれる可能性がある。

「内側（ｉｎｎｅｒ）」、「外側（ｏｕｔｅｒ）」、「下（ｂｅｎｅａｔｈ）」、「下方（ｂｅｌｏｗ）」、「底部（ｌｏｗｅｒ）」、「上方（ａｂｏｖｅ）」、「上部（ｕｐｐｅｒ）」などのような、空間的に相対的な用語が、図に示されるような、１つの要素または特徴部の、別の要素または特徴部に対する関係性を説明する、説明の容易性のために使用される場合がある。空間的に相対的な用語は、図に示される配向に加えて、使用時または動作時の装置の、異なる配向を包含することを意図する場合がある。例えば、図中の装置が反転された場合には、他の要素または特徴部の「下方」もしくは「下」として説明される要素は、他の要素または特徴部の「上方」に配向されることになる。それゆえ、例示的用語「下方」は、上方および下方の双方の配向を包含する可能性がある。装置は、他の方式で配向（９０度または他の配向で回転）されてもよく、本明細書で使用される空間的に相対的な記述語は、適宜に解釈される。

上述の実施形態の説明は、例示および説明の目的のために提供されている。上述の説明は、本開示を網羅することも、限定することも意図するものではない。特定の実施形態の個別の要素または特徴は、一般に、その特定の実施形態に限定されることなく、具体的に図示または説明されない場合であっても、該当する場合、交換可能であり、選択された実施形態で使用することができる。同上のものはまた、多くの方法で変更されてもよい。そのような変更は、本開示からの逸脱として見なすべきではなく、全てのそのような修正は、本開示の範囲内に含まれることが意図される。

１０ 車両
１２ システム
２０ 車線認識システム
２２ 車両軌道予測システム２２
２４ 物体認識／衝突検出システム
２６ 車両安全システム２６
２８ コントローラ２８

Claims (19)

1. 対象車両（１０）の車両安全システム（２６）の起動パラメータを設定する方法であって、
   前記対象車両と物体との衝突が差し迫っているか、あるいは衝突が起こっているかどうかを判定し、
   その衝突は、少なくとも幾分かは、前記対象車両が意図する走行車線から逸れたかどうかに基づいて、前面スモールオーバーラップ衝突であることが予想されるか、前面スモールオーバーラップ衝突であるかどうかを判定し、そして、
   衝突が前面スモールオーバーラップ衝突と判定されたかどうかに基づき、前記対象車両の前記車両安全システムの起動パラメータを前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定するものであり、
   前記対象車両の前記車両安全システムの起動パラメータを設定することは、少なくともエアバッグ展開時間を設定することを含む方法。
2. さらに、前記車両安全システムが前面スモールオーバーラップ衝突モードであるときには、前面の正面衝突の場合に比較して、衝突後に前記車両安全システムのエアバッグがより遅く展開するように前記エアバッグ展開時間を設定する請求項１の方法。
3. 対象車両（１０）の車両安全システム（２６）の起動パラメータを設定する方法であって、
   前記対象車両と物体との衝突が差し迫っているか、あるいは衝突が起こっているかどうかを判定し、
   その衝突は、少なくとも幾分かは、前記対象車両が意図する走行車線から逸れたかどうかに基づいて、前面スモールオーバーラップ衝突であることが予想されるか、前面スモールオーバーラップ衝突であるかどうかを判定し、そして、
   衝突が前面スモールオーバーラップ衝突と判定されたかどうかに基づき、前記対象車両の前記車両安全システムの起動パラメータを前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定するものであり、
   衝突が前面の正面衝突と判定されたか、前面スモールオーバーラップ衝突と判定されたかに基づき、衝突後の第１の時間、又は前記第１の時間とは異なる第２の時間に、前記車両安全システムのエアバッグを展開するように設定する方法。
4. 対象車両（１０）の車両安全システム（２６）の起動パラメータを設定する方法であって、
   前記対象車両と物体との衝突が差し迫っているか、あるいは衝突が起こっているかどうかを判定し、
   その衝突は、少なくとも幾分かは、前記対象車両が意図する走行車線から逸れたかどうかに基づいて、前面スモールオーバーラップ衝突であることが予想されるか、前面スモールオーバーラップ衝突であるかどうかを判定し、そして、
   衝突が前面スモールオーバーラップ衝突と判定されたかどうかに基づき、前記対象車両の前記車両安全システムの起動パラメータを前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定するものであり、
   前記対象車両が意図する走行車線から逸れたことが検出され、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の外側に伸びており、物体が前記予測走行軌道内に検出され、前記対象車両のターンシグナルが作動されていないとき、前記車両安全システムの起動パラメータを前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定する方法。
5. 対象車両（１０）の車両安全システム（２６）の起動パラメータを設定する方法であって、
   前記対象車両と物体との衝突が差し迫っているか、あるいは衝突が起こっているかどうかを判定し、
   その衝突は、少なくとも幾分かは、前記対象車両が意図する走行車線から逸れたかどうかに基づいて、前面スモールオーバーラップ衝突であることが予想されるか、前面スモールオーバーラップ衝突であるかどうかを判定し、そして、
   衝突が前面スモールオーバーラップ衝突と判定されたかどうかに基づき、前記対象車両の前記車両安全システムの起動パラメータを前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定するものであり、
   前記対象車両が意図する走行車線の範囲内に属しているとき、又は、
   前記対象車両が意図する走行車線から逸れ、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の内側に戻るように伸びているとき、又は、
   前記対象車両が意図する走行車線から逸れ、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の内側に戻るように伸びておらず、物体が前記予測走行軌道内に存在しないとき、又は、
   前記対象車両が意図する走行車線から逸れ、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の内側に戻るように伸びておらず、物体が前記予測走行軌道内に存在し、前記対象車両のターンシグナルが作動されているとき、
   前記車両安全システムの起動パラメータを前面の正面衝突モードに設定する方法。
6. さらに、前記対象車両の車線認識システム、前記対象車両の車両軌道予測システム、及び前記対象車両の物体認識及び衝突検出システムの少なくとも１つを用いて、衝突が差し迫っているか、あるいは衝突が起こっているかどうかを判定する請求項１乃至５のいずれかの方法。
7. さらに、前記対象車両の車線認識システム、前記対象車両の車両軌道予測システム、及び前記対象車両の物体認識及び衝突検出システムの少なくとも１つを用いて、衝突が、前面スモールオーバーラップ衝突であることが予想されるか、又は前面の正面衝突であることが予想されるか、もしくは、前面スモールオーバーラップ衝突であるか、又は前面の正面衝突であるかを判定する請求項１乃至５のいずれかの方法。
8. 対象車両（１０）の車両安全システム（２６）の起動パラメータを設定する方法であって、
   前記対象車両が、少なくとも部分的に意図する走行車線から抜け出たかどうかを判定し、
   前記対象車両の予測走行軌道を決定し、
   前記意図する走行車線の外側の、前記対象車両の予測走行軌道の途中に物体が存在するかどうかを判定し、
   前記対象車両のターンシグナルが作動されたかどうかを判定し、
   前記対象車両が、少なくとも部分的に意図する走行車線から抜け出たかどうか、前記意図する走行車線の外側の、前記対象車両の予測走行軌道の途中に物体が存在するかどうか、前記対象車両のターンシグナルが作動されたかどうか、の判定結果の少なくとも１つに基づき、前記対象車両の前記車両安全システムの軌道パラメータを、前面の正面衝突モード、又は、前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定し、
   前記前面の正面衝突モードでは、前記車両安全システムのエアバッグが衝突後の第１の時間に展開するように設定され、前記前面スモールオーバーラップ衝突モードでは、前記エアバッグが前記第１の時間とは異なる第２の時間に展開するように設定される方法。
9. さらに、前記対象車両が、車線認識システムのカメラを用いて、少なくとも部分的に意図する走行車線から抜け出たかどうかを判定する請求項８の方法。
10. さらに、前記対象車両の操舵角度に基づいて、前記対象車両の予測走行軌道を決定する請求項８の方法。
11. さらに、カメラ、レーダ、及び近接センサの少なくとも１つを含む、前記対象車両の物体認識システムを用いて、前記対象車両の予測走行軌道の途中に物体が存在するかどうかを判定する請求項８の方法。
12. 前記対象車両が意図する走行車線から逸れたことが検出され、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の外側に伸びており、物体が前記予測走行軌道内に存在し、前記対象車両のターンシグナルが作動されていないとき、前記車両安全システムの起動パラメータを前記前面スモールオーバーラップ衝突モードに設定する請求項８の方法。
13. 前記対象車両が意図する走行車線の範囲内に属しているとき、又は、
    前記対象車両が意図する走行車線から逸れ、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の内側に戻るように伸びているとき、又は、
    前記対象車両が意図する走行車線から逸れ、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の内側に戻るように伸びておらず、物体が前記予測走行軌道内に存在しないとき、又は、
    前記対象車両が意図する走行車線から逸れ、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の内側に戻るように伸びておらず、物体が前記予測走行軌道内に存在し、前記対象車両のターンシグナルが作動されているとき、
    前記車両安全システムの起動パラメータを前記前面の正面衝突モードに設定する請求項８の方法。
14. 対象車両（１０）の車両安全システム（２６）の起動パラメータを設定するシステムであって、
    前記対象車両が、少なくとも部分的に意図する走行車線から抜け出たかどうかを判定するように構成された車線認識システム（２０）と、
    前記対象車両の予測走行軌道を決定するように構成された車両軌道予測システム（２２）と、
    前記意図する走行車線の外側の、前記対象車両の予測走行軌道の途中に物体が存在するかどうかを判定するように構成された物体認識システム（２４）と、
    前記対象車両が、少なくとも部分的に意図する走行車線から抜け出たかどうか、前記意図する走行車線の外側の、前記対象車両の予測走行軌道の途中に物体が存在するかどうか、前記対象車両のターンシグナルが作動されたかどうか、の判定結果の少なくとも１つに基づき、前記対象車両を巻き込む衝突が、前面の正面衝突タイプであるか、又は、前面スモールオーバーラップ衝突タイプであるかを判定するように構成されたコントローラ（２８）と、を備え、
    前記コントローラは、当該コントローラが、衝突を、前記前面の正面衝突タイプであると判定したか、前記前面スモールオーバーラップ衝突タイプと判定したかに基づき、前面の正面衝突モード、又は、前面スモールオーバーラップ衝突モードを有効化するように構成され、
    前記コントローラは、前記前面の正面衝突モードでは、前記車両安全システムのエアバッグを衝突後の第１の時間に展開するように設定し、前記前面スモールオーバーラップ衝突モードでは、前記エアバッグを衝突後の第２の時間に展開するように設定するように構成され、前記第１の時間は前記第２の時間とは異なるシステム。
15. 前記車線認識システムは、少なくとも１つのカメラを含み、道路上の車線の位置を特定するように構成された請求項１４のシステム。
16. 前記車両軌道予測システムは、操舵角センサとヨーレイトセンサの少なくとも１つを含む請求項１４のシステム。
17. 前記物体認識システムは、カメラ、レーダ、近接センサ、の少なくとも１つを含む請求項１４のシステム。
18. 前記対象車両が意図する走行車線から逸れたことが検出され、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の外側に伸びており、物体が前記予測走行軌道内に存在し、前記対象車両のターンシグナルが作動されていないとき、前記コントローラは、前記前面スモールオーバーラップ衝突モードを有効化するように構成された請求項１４のシステム。
19. 前記対象車両が意図する走行車線の範囲内に属しているとき、又は、
    前記対象車両が意図する走行車線から逸れ、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の内側に戻るように伸びているとき、又は、
    前記対象車両が意図する走行車線から逸れ、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の内側に戻るように伸びておらず、物体が前記予測走行軌道内に存在しないとき、又は、
    前記対象車両が意図する走行車線から逸れ、前記対象車両の予測走行軌道が意図する走行車線の内側に戻るように伸びておらず、物体が前記予測走行軌道内に存在し、前記対象車両のターンシグナルが作動されているとき、
    前記コントローラは前記前面の正面衝突モードを有効化するように構成された請求項１４のシステム。

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