JP2017135943A - 無人飛行検電装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 検電対象に対する低コストで迅速な検電を可能にする無人飛行検電装置を提供する。【解決手段】 コントローラ２０による無線操縦で飛行を制御する制御装置１４を具備する無人飛行体１０と、無人飛行体１０に搭載され、送電鉄塔１００の充電部を含む検電対象の検電を行い、検電結果を無線で送信する検電装置１５とを備え、コントローラ２０は、検電装置１５からの検電結果を受信すると、この検電結果を出力する。【選択図】 図１

Description

この発明は、鉄塔等に保持されている送電線に電気が来ているか否かを検出する無人飛行検電装置に関する。

電気事業者は需要家に対する電力供給を安定して行うために、高圧送電線の保守、管理をする場合がある。高圧送電線の保守、管理のために作業を行う場合、担当者は作業対象の送電線に電気が来ているかどうか、つまり、停電しているかどうかを調べるために、送電線を保持している鉄塔の検電対象に対して検電を行う。検電対象の検電では、担当者が検電対象箇所の近くまで行って、検電器を使用して行なっている。しかし、検電対象が充電部である場合に、この方法では人が鉄塔などの充電部近くまで検電器を運び、充電部に検電器を直接接触させる必要がある。このため、担当者には感電の危険がある。つまり、従来の状況では、充電部の近くまで行って検電を行なうため、充電部に近づき過ぎると感電する。また、充電部の近くまで人が行くので、検電に時間がかかる。

これを解決する手法として、例えば次のような検電装置がある（例えば、特許文献１参照。）。この装置は、鉄塔腕金に設けたレール上を自走する走行機構部を備える。この走行機構部には電界センサが設けられ、塔体側には遠隔操作部が設けられている。そして、走行機構部の電界センサは、鉄塔腕金の充電部の電界を検出する。遠隔操作部は、無線操作により、走行機構部の制御と電界センサが検出した信号の受信を行う。

特開２００１−２８８１５号公報

しかし、先に述べた検電装置には、次の課題がある。この検電装置は電界センサを搭載した走行機構部を利用するが、この走行機構部は、鉄塔の腕金に沿って設けたレール上を移動する。このために、鉄塔にレールを設置する必要があるので、コストがかかる。また、送電鉄塔の腕金に沿って設けたレール上での検電しかできない。さらに、担当者は鉄塔のレールに走行機構部を移動する必要があるので、迅速に検電を行うことができない。

この発明の目的は、前記の課題を解決し、検電対象に対する低コストで迅速な検電を可能にする無人飛行検電装置を提供することにある。

前記の課題を解決するために、請求項１の発明は、コントローラによる無線操縦で飛行を制御する制御手段を具備する無人飛行体と、前記無人飛行体に搭載され、送電鉄塔の充電部を含む検電対象の検電を行い、検電結果を無線で送信する検電装置と、を備え、前記コントローラは、前記検電装置からの検電結果を受信すると、この検電結果を出力する、ことを特徴とする無人飛行検電装置である。

請求項１の発明は、無人飛行体と検電装置とを備えている。無人飛行体は、コントローラによる無線操縦で飛行を制御する制御手段を具備する。検電装置は、無人飛行体に搭載され、送電鉄塔の充電部を含む検電対象の検電を行い、検電結果を無線で送信する。コントローラは、検電装置からの検電結果を受信すると、この検電結果を出力する。

請求項２の発明は、請求項１に記載の無人飛行検電装置において、前記無人飛行体は、前記送電鉄塔が保持する送電線に引っ掛けるためのフックを備える、ことを特徴とする。

請求項３の発明は、請求項１または２に記載の無人飛行検電装置において、検電対象を指定するためのレーザ光を射出する出力装置を備え、前記無人飛行体の制御手段は、前記レーザ光を基に検電対象に向かって飛行を制御する、ことを特徴とする。

請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の無人飛行検電装置において、前記送電鉄塔の各充電部の位置を表す位置情報と、これらの充電部を識別するための識別情報とが記録されている管理表と、前記送電鉄塔の充電部に設けられ、前記識別情報を記憶しているマイクロチップと、前記無人飛行体に設けられ、前記マイクロチップから識別情報を読み出す読取り手段と、を備え、前記無人飛行体の制御手段は、前記管理表を基に前記位置情報と前記識別情報とが入力されると、この位置情報が表す位置に向かって飛行を制御し、この位置に到達すると、前記読取り手段から読み取った識別情報により、検電対象を確認する、ことを特徴とする。

請求項１の発明によれば、検電装置を搭載した無人飛行体が検電対象、例えば送電鉄塔の充電部に飛んで行く。これにより、人が充電部に近づかなくてよいので、感電を防ぐことができ、人が検電のために送電鉄塔に登らなくてよいので、転落することがない。また、この発明によれば、検電装置を搭載した無人飛行体が検電対象に飛んで行くので、短時間で検電することができる。また、この発明によれば、無人飛行体とコントローラとで装置を構成するので、可搬型であり、任意の箇所で検電することを可能にする。さらに、この発明によれば、鉄塔等に付属装置をつけなくてよいので、汎用性があり、装置のコストがかからない。

請求項２の発明によれば、フックを利用して、停電している送電線に無人飛行体を引っ掛けることで、停電している送電線の目印として無人飛行体を用いることができる。

請求項３の発明によれば、出力装置のレーザ光を検電対象に当てれば、無人飛行体がレーザ光を利用して目標の検電対象まで飛んで行くので、無人飛行体を自動で目標に飛ばすことを可能にする。

請求項４の発明によれば、管理票に記載されてある位置情報と識別情報とを担当者が無人飛行体に入力すると、無人飛行体が検電対象の検電箇所まで自動で飛行して、検電対象に到達することができる。さらに、送電鉄塔の充電部に埋め込まれたマイクロチップの識別情報により、到達箇所が正しい検電対象かどうかを確認することができる。

この発明の実施の形態１による無人飛行検電装置を示す構成図である。 コントローラの一例を示す構成図である。 無人飛行体を示す図であり、図３（Ａ）は無人飛行体の正面図、図３（Ｂ）は無人飛行体の平面図である。 フックの一例を示す正面図である。 フックの使用状態を示す正面図である。 無人飛行体の制御装置と検電装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態２による無人飛行検電装置を示す構成図である。 碍子に対するマイクロチップの埋め込みの様子を示す図である。 無人飛行体の制御装置と検電装置を示す構成図である。 無人飛行体を示す正面図である。

次に、この発明の各実施の形態について、図面を用いて詳しく説明する。

（実施の形態１）
この実施の形態による無人飛行検電装置を図１に示す。この無人飛行検電装置は、送電鉄塔１００付近で主に使用される。送電鉄塔１００は縦方向に長い柱状の鉄塔本体１１０を備え、鉄塔本体１１０の上部には、横方向に長い腕金１２０が設置されている。さらに、腕金１２０の先端部分では、碍子１３０を介在して高電圧送電線２００（以下、単に「送電線２００」と記す）が保持されている。無人飛行検電装置は、こうした高電圧送電線２００の検電をする。このために、無人飛行検電装置は、無人飛行体１０とコントローラ２０とレーザ出力装置３０とを備えている。

コントローラ２０は、無人飛行体１０の飛行を制御すると共に無人飛行体１０による検電の結果を表示する。このために、コントローラ２０は、図２に示すように、操縦装置２１と検電結果判定器２２とを備えている。

コントローラ２０の操縦装置２１は、無人飛行体１０を操縦するためのものである。このために、操縦装置２１は、入力部２１ａと制御部２１ｂと無線通信部２１ｃとアンテナ２１ｄとを備えている。

入力部２１ａは、担当者Ｐによって操作される入力用のキー（図示を省略）を備えている。担当者Ｐによる操作で、入力部２１ａには、無人飛行体１０の上昇および下降、前進および後進、右旋回および左旋回等の飛行指示と、手動飛行および自動飛行等の切替指示が入力される。これらの指示が入力されると、入力部２１ａは飛行指示や切替指示を制御部２１ｂに送る。

無線通信部２１ｃは、制御部２１ｂからの飛行指示信号や切替指示信号等が入力されると、これらの信号を変調することで高周波信号に変換してアンテナ２１ｄに送る。アンテナ２１ｄは、無線通信部２１ｃからの高周波信号を無線信号として無人飛行体１０に送信する。

制御部２１ｂは、入力部２１ａから飛行指示を受け取ると、飛行指示を表す飛行指示信号を生成し、また、入力部２１ａから切替指示を受け取ると、切替指示を表す切替指示信号を生成する。飛行指示信号は、無人飛行体１０の上昇および下降、前進および後進、右旋回および左旋回などを表し、切替指示信号は、手動飛行や自動飛行を表す。制御部２１ｂは、生成した各指示信号を無線通信部２１ｃに送る。

コントローラ２０の検電結果判定器２２は、無人飛行体１０からの無線信号を基に検電結果を担当者Ｐに通知する装置である。このために、検電結果判定器２２は、表示部２２ａと出力部２２ｂと制御部２２ｃと無線通信部２２ｄとアンテナ２２ｅとを備えている。

無線通信部２２ｄは、アンテナ２２ｅを経て無人飛行体１０と無線通信により無線信号の送受信をする。例えば、アンテナ２２ｅが無人飛行体１０からの、検電に係る無線信号を受信して高周波信号を出力すると、無線通信部２２ｄは、この高周波信号を復調して検電信号を生成し、この検電信号を制御部２２ｃに送る。

制御部２２ｃは、検電信号を基に表示部２２ａと出力部２２ｂとを制御し、検電結果を担当者Ｐに通知する。このために、制御部２２ｃは、充電を判別するためのしきい値をあらかじめ記憶している。制御部２２ｃは、無線通信部２２ｄからの検電信号を受け取ると、しきい値と検電信号とを比較する。そして、検電信号のレベルがしきい値より大きいと、制御部２２ｃは、検電を行う対象である検電対象が高電圧であると判定する。この後、制御部２２ｃは、表示部２２ａと出力部２２ｂとを制御し、検電結果を通知する。この実施の形態では、制御部２２ｃは、表示部２２ａと出力部２２ｂとに対する制御によって、検電結果が高電圧の状態であることを表す。なお、検電結果が停電の状態を表すようにしてもよい。

表示部２２ａは、制御部２２ｃによる制御で、検電対象に電気が来ているかどうかを、光により通知する装置である。このために、表示部２２ａはランプ等の表示灯２２ａ_１（図１）を備えている。表示部２２ａは、制御部２２ｃの制御によって、表示灯２２ａ_１を点灯することにより、検電対象が高電圧の状態であることを表示する。

出力部２２ｂは、検電対象が高電圧の状態にあるか停電の状態にあるかを、音により通知する装置である。このために、出力部２２ｂはスピーカ２２ｂ_１（図１）を備えている。出力部２２ｂは、制御部２２ｃの制御によって、スピーカ２２ｂ_１から警報音を出力することにより、検電対象が高電圧の状態であることを知らせる。

レーザ出力装置３０は、担当者Ｐによって操作され、検電対象を指し示す装置である。このために、レーザ出力装置３０はレーザ光３１を射出する。つまり、担当者Ｐがレーザ出力装置３０のレーザ光３１を検電対象に当てることにより、検電を行う検電対象が指し示される。

無人飛行体１０は、担当者Ｐの操縦によって、検電対象まで飛行する飛翔装置である。この実施の形態では、無人飛行体１０はドローンであるが、無人飛行体１０として無線操縦の無人小型ヘリコプターなどであってもよい。無人飛行体１０は、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、略立方体形状をした本体１１に、４つのプロペラ１２と、本体１１の上面側にフック１３と、本体１１の内部に制御装置１４および検電装置１５とを備えている。

フック１３は、本体１１の上面側の中央に設けられている。フック１３は、図４に示すように、支持具１３ａと掛け具１３ｂとを備えている。支持具１３ａは、コ字状をした形状であり、掛け具１３ｂを回転可能に挟むように支持している。このために、支持具１３ａは、軸１３ａ_１で掛け具１３ｂを支持している。これにより、掛け具１３ｂは、矢印Ａ方向に略９０度の範囲で回転可能である。支持具１３ａの先端は、鉤状に曲げられて、通常、鉤状部分は本体１１内に収納されている。これにより、掛け具１３ｂが鉄塔等に接触することを防いでいる。

掛け具１３ｂは、送電線等に無人飛行体１０を引っ掛けるためのものである。つまり、掛け具１３ｂは、図５に示すように、本体１１の上面に対して略９０度の角度で立てられ、例えば停電している送電線２００に引っ掛けられる。この結果、無人飛行体１０は、フック１３により送電線２００に釣り下がった状態となり、停電している送電線２００の目印となる。

プロペラ１２は、本体１１の４つの角部分から突出して設けられた腕部分に設けられている。各プロペラ１２は、本体１１の中に設けられている制御装置１４で制御される。つまり、制御装置１４によって、プロペラ１２の回転数が制御され、無人飛行体１０は上昇および下降、前進および後進、右旋回および左旋回などを行う。

制御装置１４は、本体１１の内部に設けられ、図６に示すように、レーザ誘導部１４ａと、飛行制御部１４ｂと、飛行部１４ｃと、無線通信部１４ｄと、アンテナ１４ｅとを備えている。

無線通信部１４ｄは、コントローラ２０からの無線信号をアンテナ１４ｅが受信して生成した高周波信号を復調して、飛行指示信号や切替指示信号を生成する。無線通信部１４ｄは、生成した飛行指示信号や切替指示信号を飛行制御部１４ｂに送る。

飛行部１４ｃは、４つのプロペラ１２の回転をそれぞれ制御する。つまり、飛行部１４ｃは、飛行制御部１４ｂから飛行指示を受け取ると、この飛行指示によりプロペラ１２の回転をそれぞれ制御して、無人飛行体１０の上昇および下降、前進および後進、右旋回および左旋回等を行う。

レーザ誘導部１４ａは、飛行制御部１４ｂから誘導の開始を表す誘導開始指示を受け取ると、レーザ出力装置３０が射出するレーザ光３１を基に生成した誘導指示を飛行制御部１４ｂに送る。例えば、レーザ誘導部１４ａによる誘導方式には、レーザ出力装置３０からのレーザ光３１が検電対象で反射した反射光を、レーザ誘導部１４ａが受光する。そして、レーザ誘導部１４ａは、反射光の中心に向かう飛行をするために、上昇および下降、前進および後進、右旋回および左旋回等の飛行を表わす誘導指示を生成する。また、誘導方式としては、レーザ出力装置３０が射出するレーザ光３１をレーザ誘導部１４ａが検出する。そして、レーザ誘導部１４ａは、検出したレーザ光３１に沿う飛行をするために、上昇および下降、前進および後進、右旋回および左旋回等の飛行を表わす誘導指示を生成する。

飛行制御部１４ｂは、無線通信部１４ｄから切替指示信号を受け取ると、この切替指示信号を基に飛行部１４ｃに対する飛行指示を切り替える。つまり、切替指示信号が手動飛行を表すときには、飛行制御部１４ｂは、無線通信部１４ｄから受け取った飛行指示信号による飛行指示、つまり飛行指示信号が表す上昇および下降、前進および後進、右旋回および左旋回等の飛行を指示する飛行指示を飛行部１４ｃに送る。

また、切替指示信号が自動飛行を表すときには、飛行制御部１４ｂは、レーザ誘導部１４ａに対して誘導開始指示を送る。この後、飛行制御部１４ｂは、レーザ誘導部１４ａから受け取った誘導指示による飛行指示、つまり誘導指示が表す上昇および下降、前進および後進、右旋回および左旋回等の飛行を指示する飛行指示を飛行部１４ｃに送る。

検電装置１５は、本体１１の内部に設けられ、検電対象を検電するための測定器である。このために、検電装置１５は、検電部１５ａと、制御部１５ｂと、無線通信部１５ｃと、アンテナ１５ｄとを備えている。

検電部１５ａは、検電対象が発生する電界を検出する。このために、検電部１５ａは、電界センサ（図示を省略）を備えている。そして、検電部１５ａは、電界センサが検出した電界の大きさを検電結果として、制御部１５ｂに送る。こうした電界センサとしては、例えば検電対象からの電界で放電を発生させ、この放電により発生した電磁波の強度を検電結果とする方式がある。この他にも、検電対象の電界を検出する方式には各種のものがある。

制御部１５ｂは、検電部１５ａから検電結果を受け取ると、この検電結果を表す検電結果信号を生成する。そして、制御部１５ｂは生成した検電結果信号を無線通信部１５ｃに送る。

無線通信部１５ｃは、制御部１５ｂからの検電信号を受け取ると、この信号を変調することで高周波信号に変換してアンテナ１５ｄに送る。アンテナ１５ｄは、無線通信部１５ｃからの高周波信号を無線信号としてコントローラ２０に送信する。

以上がこの実施の形態による無人飛行検電装置の構成である。次に、この無人飛行検電装置の作用について説明する。送電鉄塔１００に保持されている送電線２００に電気が来ているかどうかを調べる場合、担当者Ｐはコントローラ２０を操作し、また、コントローラ２０とレーザ出力装置３０とを操作し、送電線２００を支持している送電鉄塔１００の充電部に向けて無人飛行体１０を飛行させる。つまり、送電鉄塔１００の充電部が検電対象である。

先ず、担当者Ｐがコントローラ２０を操作して、無人飛行体１０を送電鉄塔１００に充電部である送電鉄塔１００の碍子１３０に向けて飛行させる場合について説明する。

担当者Ｐは、先ずコントローラ２０の操縦装置２１に対して、手動飛行を行うための切替指示を入力し、この後、操縦装置２１に対して、無人飛行体１０の上昇および下降、前進および後進、右旋回および左旋回等の飛行指示を入力していく。これにより、操縦装置２１は、手動飛行を表す切替指示と、無人飛行体１０に対する飛行指示とを、無線信号により無人飛行体１０に送信する。これにより、担当者Ｐは送電鉄塔１００の充電部に向けて無人飛行体１０を飛行させる。そして、無人飛行体１０が充電部に達すると、検電装置１５による検電を行うために、担当者Ｐは無人飛行体１０をホバリングさせる。

無人飛行体１０の本体１１に搭載されている制御装置１４は、コントローラ２０の操縦装置２１から無線信号を受信すると、飛行指示に従う飛行をする。つまり、制御装置１４は、コントローラ２０の操縦装置２１から送られてくる飛行指示に従って、無人飛行体１０の上昇および下降、前進および後進、右旋回および左旋回等を行う。これにより、無人飛行体１０は送電鉄塔１００の充電部に向かって飛行する。この後、無人飛行体１０は、充電部に達すると、ホバリングを行う。

このとき、無人飛行体１０の検電装置１５は、送電鉄塔１００の充電部の検電を行い、検電結果を無線信号でコントローラ２０に送信する。コントローラ２０の検電結果判定器２２は、無人飛行体１０からの無線信号を受信すると、無線信号で送られてきた検電信号を基にして、送電鉄塔１００の充電部が高電圧であるかどうかを判定する。そして、送電鉄塔１００の充電部が高電圧であると、コントローラ２０は光や音により、充電部が高電圧であること、つまり充電部が充電状態であることを、担当者Ｐに通知する。

この後、担当者Ｐは、検電予定である送電鉄塔１００の碍子を検電対象とし、コントローラ２０の操縦装置２１を操作して、送電鉄塔１００の検電対象に無人飛行体１０を移動される。無人飛行体１０は、検電対象の検電を行う。これにより、コントローラ２０の検電結果判定器２２は、光や音により、検電対象の検電結果を担当者Ｐに通知する。

担当者Ｐは、送電鉄塔１００の充電部での検電と、検電対象の検電とを繰り返す反復検電を行う。つまり、担当者Ｐは、送電鉄塔１００の充電部での検電により、検電結果判定器２２の動作確認を行い、この後、検電対象の検電を行うので、反復検電により正確な検電結果を得ることができる。

次に、担当者Ｐがコントローラ２０とレーザ出力装置３０とを操作し、送電鉄塔１００の充電部に向けて、無人飛行体１０を自動で飛行させる場合について説明する。

担当者Ｐは、先ず、コントローラ２０の操縦装置２１に対して、手動飛行を行うための切替指示を入力し、この後、操縦装置２１に対して、レーザ光に向かうために、無人飛行体１０の上昇の飛行指示を入力する。さらに、この後、担当者Ｐは、操縦装置２１に対して、無人飛行体１０の自動飛行を行うための切替指示を入力する。これにより、操縦装置２１は、手動飛行を表す切替指示と、無人飛行体１０に対する飛行指示と、自動飛行を表す切替指示とを、無線信号により無人飛行体１０に順に送信する。

無人飛行体１０の本体１１に搭載されている制御装置１４は、コントローラ２０の操縦装置２１から無線信号を受信すると、飛行指示に従う飛行をする。つまり、制御装置１４は、コントローラ２０の操縦装置２１から送られてくる飛行指示に従って、無人飛行体１０の上昇を行う。これにより、無人飛行体１０はレーザ光に向かう。この後、無人飛行体１０は、コントローラ２０の操縦装置２１から送られてくる飛行指示に従って、自動飛行による飛行をする。つまり、無人飛行体１０の制御装置１４は、レーザ誘導部１４ａからの誘導指示に従って飛行する。

一方無人飛行体１０が自動飛行による飛行を行うので、担当者Ｐは、レーザ出力装置３０を操作して、レーザ光３１を送電鉄塔１００の充電部に射出する。これにより、無人飛行体１０の制御装置１４は、レーザ光３１を利用した飛行を行い、送電鉄塔１００の充電部に向けて飛行する。

この後、無人飛行体１０が送電鉄塔１００の充電部に達すると、担当者Ｐは、コントローラ２０を操作して、手動飛行を行うための切替指示を入力し、続いて、測定用のホバリングを行うための飛行指示を入力する。これにより、無人飛行体１０は、手動飛行に切り替わり、手動自動飛行によるホバリングを行う。

無人飛行体１０がホバリングを行うと、無人飛行体１０の検電装置１５は、送電鉄塔１００の充電部の検電を行い、検電結果を無線信号でコントローラ２０に送信する。コントローラ２０の検電結果判定器２２は、コントローラ２０は光や音により、充電部が充電状態であることを担当者Ｐに通知する。

この後、担当者Ｐはレーザ出力装置３０を操作して、検電対象にレーザ光３１を当てて、検電対象の検電を行う。この後、先に述べた手動飛行と同じようにして、担当者Ｐは、反復検電を行って、正確な検電結果を得る。

ところで、例えば送電線２００の下で行われるクレーンを用いた作業のために、担当者Ｐは次のようにする。つまり、担当者Ｐは、無人飛行体１０のフック１３をあらかじめ立てておく。この後、担当者Ｐは、先に説明したように、コントローラ２０の操縦装置２１を操作して、停電している送電線２００に対して、無人飛行体１０のフック１３を引っ掛ける。

この結果、フック１３により無人飛行体１０が送電線２００に引っ掛かっているので、送電線２００が停電していることを、クレーンを用いた作業を行う作業員達に対して視認可能にする。同時に、無人飛行体１０が送電線２００に引っ掛かっているので、無人飛行体１０の検電装置１５が送電線２００の検電を行う。コントローラ２０の検電結果判定器２２は、送電線２００が高電圧になっていないかどうかを、逐次に担当者Ｐに通知する。

このようにして、この実施の形態によれば、無人飛行体１０が送電鉄塔１００の充電部に飛んで行く。この結果、担当者Ｐや作業員が充電部に近づかなくてよいので、感電の心配がない。また、この実施の形態によれば、無人飛行体１０が検電対象に飛んで検電を行うので、短時間の検電を可能にする。また、無人飛行体１０による反復検電を行って、正確な検電結果を得ることができる。また、この実施の形態によれば、担当者Ｐや作業員が検電のために、送電鉄塔１００に登らなくていいので、転落の防止を可能にする。

また、この実施の形態によれば、無人飛行体１０がフック１３を備える。これにより、フック１３を利用して、停電している送電線に無人飛行体１０を引っ掛けることで、停電している送電線の目印とすることができる。

さらに、この実施の形態によれば、レーザ出力装置３０のレーザ光３１を検電対象に当てれば、無人飛行体１０がレーザ光３１を利用して目標の検電対象まで飛んでいくので、無人飛行体１０を自動で目標に飛ばすことを可能にする。

（実施の形態２）
この実施の形態による無人飛行検電装置を図７に示す。なお、この実施の形態では、先に説明した実施の形態１と同一もしくは同一と見なされる構成要素には、それと同じ参照符号を付けて、その説明を省略する。

この実施の形態では、無人飛行体１０が送電鉄塔１００の充電部を表す経度・緯度に向かって自動飛行を行う。このために、コントローラ２０の操縦装置２１の入力部２１ａには、担当者Ｐの操作により、自動飛行の切替指示の入力に続いて、充電部の固有番号と経度・緯度の位置情報とが入力される。操縦装置２１は、自動飛行の切替指示に対して、入力された固有番号と経度・緯度とを付加する。この後、入力部２１ａは、固有番号と経度・緯度の位置情報とが付加された切替指示を制御部２１ｂに送る。

また、この実施の形態では、送電鉄塔１００にマイクロチップ４１と、収納箱４２とが設けられている。

マイクロチップ４１は、図８に示すように、送電鉄塔１００の碍子１３０の任意の箇所に埋め込まれている。マイクロチップ４１には、送電鉄塔１００の各充電部を識別するための識別情報として、固有番号があらかじめ記録されている。なお、図８では、碍子１３０の吊下げ金具１３１が送電鉄塔１００の鉄塔腕金に取り付けられ、碍子１３０の連結金具１３２が送電線２００を保持している。

収納箱４２は、送電鉄塔１００の脚部に設置され、担当者Ｐによって開閉される。収納箱４２は、管理票４３が収納されている。管理票４３には、送電鉄塔１００の各碍子１３０に埋め込まれているマイクロチップ４１の情報、つまり各碍子１３０を識別するための固有番号が記録されている。さらに、管理票４３には、この固有番号が割り振られた碍子１３０に関する位置情報として、碍子１３０の位置を表す経度・緯度が記録されている。

また、この実施の形態による無人飛行体１０の本体１１に搭載されている制御装置１４は、図９に示すように、読取り部１４ｆと、出力部１４ｇとを備えている。

読取り部１４ｆは、送電鉄塔１００の碍子１３０に埋め込まれているマイクロチップ４１から、このマイクロチップ４１が記憶している固有番号を読み取るための読取り器である。読取り部１４ｆは、読み取った固有番号を飛行制御部１４ｂに送る。

出力部１４ｇは、飛行制御部１４ｂの制御によって担当者Ｐに対して、経度・緯度で指定された検電対象に到着したことを通知する。この実施の形態では、光によって検電対象に到着したことを表示する。このために、出力部１４ｇは、図１０に示す表示灯１４ｇ_１を本体１１の底面側に備えている。そして、出力部１４ｇは、飛行制御部１４ｂの制御によって表示灯１４ｇ_１を点灯し、経度・緯度で指定された検電対象に到着したことを表示する。こうした表示灯１４ｇ_１に代わりに、音による通知でもよい。

さらに、この実施の形態では、制御装置１４の飛行制御部１４ｂは、無線通信部１４ｄから切替指示信号を受け取り、この切替指示信号が自動飛行を表す切替指示であり、かつ、この切替指示に固有番号と経度・緯度とが付加されていると、この経度・緯度に向かうための飛行指示を飛行部１４ｃに送る。例えば、飛行制御部１４ｂは、現在の位置の経度・緯度と、受け取った経度・緯度とを比較し、現在位置から検電対象まで向かうための、無人飛行体１０の上昇および下降、前進および後進、右旋回および左旋回等を調べ、飛行を指示する飛行指示を飛行部１４ｃに送る。

飛行制御部１４ｂは、切替指示に付加されている経度・緯度に到着した後、読取り部１４ｆから固有番号を受け取ると、切替指示に付加されている固有番号と、読取り部１４ｆから受け取った固有番号とを比較する。２つの固有番号が一致すると、飛行制御部１４ｂは、出力部１４ｇを制御して、出力部１４ｇの表示灯１４ｇ_１を点灯させる。

こうした構成の無人飛行検電装置の作用は次のようになる。担当者Ｐは、マイクロチップ４１の情報を基に検電を行う場合、収納箱４２に収納されている管理票４３により、検電対象である送電鉄塔１００の碍子１３０について、固有番号と経度・緯度とを調べる。この後、担当者Ｐは、コントローラ２０の操縦装置２１を操作して、無人飛行体１０の自動飛行を行うための切替指示を入力する。続いて、担当者Ｐは、検電対象としての充電部である送電鉄塔１００の碍子１３０の位置情報である経度・緯度と、識別情報である固有番号とを入力する。これにより、操縦装置２１は、自動飛行を表す切替指示であり、かつ、経度・緯度と固有番号とが付加された切替指示を、無線信号により無人飛行体１０に送信する。

無人飛行体１０の本体１１に搭載されている制御装置１４は、コントローラ２０の操縦装置２１から無線信号を受信すると、飛行指示に従う飛行をする。つまり、無人飛行体１０の制御装置１４は、切替指示に付加されている経度・緯度に向かって飛行する。そして、無人飛行体１０が指定された経度・緯度つまり検電対象の碍子１３０に到達し、かつ、切替指示に付加されている固有番号と碍子１３０から読み取った固有番号が一致すると、制御装置１４は表示灯１４ｇ_１の点灯によって、検電対象の充電部に到着したことを通知する。

この後、担当者Ｐは、無人飛行体１０の表示灯１４ｇ_１の点灯により、無人飛行体１０が充電部に到達したことを確認すると、コントローラ２０を操作して、手動飛行を行うための切替指示を入力し、続いて、測定用のホバリングを行うための飛行指示を入力する。これにより、無人飛行体１０は、手動飛行に切り替わり、手動飛行によるホバリングを行う。

無人飛行体１０がホバリングを行うと、無人飛行体１０の検電装置１５は、送電鉄塔１００の充電部の検電を行い、検電結果を無線信号でコントローラ２０に送信する。送電鉄塔１００の充電部が高電圧であると、コントローラ２０は、光や音により、充電部が高電圧であることを担当者Ｐに通知する。この後、先に述べたように、担当者Ｐは、反復検電により正確な検電結果を得る。

このようにして、この実施の形態によれば、管理票４３に記載されてある位置情報と識別情報とを担当者Ｐが無人飛行体１０に入力すると、無人飛行体１０が検電対象の検電箇所まで自動で飛行して、検電箇所に到達することができる。さらに、送電鉄塔１００の碍子１３０に埋め込まれたマイクロチップ４１の識別情報により、到達箇所が正しい検電箇所かどうかを確認することができる。

１０ 無人飛行体
１１ 本体
１２ プロペラ
１３ フック
１４ 制御装置（制御手段）
１４ｆ 読取り部（読取り手段）
１５ 検電装置
２０ コントローラ
２１ 操縦装置
２２ 検電結果判定器
３０ レーザ出力装置（出力装置）
４１ マイクロチップ
４２ 収納箱
４３ 管理票
１００ 送電鉄塔
１１０ 鉄塔本体
１２０ 腕金
１３０ 碍子

Claims (4)

1. コントローラによる無線操縦で飛行を制御する制御手段を具備する無人飛行体と、
   前記無人飛行体に搭載され、送電鉄塔の充電部を含む検電対象の検電を行い、検電結果を無線で送信する検電装置と、
   を備え、
   前記コントローラは、前記検電装置からの検電結果を受信すると、この検電結果を出力する、
   ことを特徴とする無人飛行検電装置。
2. 前記無人飛行体は、前記送電鉄塔が保持する送電線に引っ掛けるためのフックを備える、
   ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行検電装置。
3. 検電対象を指定するためのレーザ光を射出する出力装置を備え、
   前記無人飛行体の制御手段は、前記レーザ光を基に検電対象に向かって飛行を制御する、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の無人飛行検電装置。
4. 前記送電鉄塔の各充電部の位置を表す位置情報と、これらの充電部を識別するための識別情報とが記録されている管理表と、
   前記送電鉄塔の充電部に設けられ、前記識別情報を記憶しているマイクロチップと、
   前記無人飛行体に設けられ、前記マイクロチップから識別情報を読み出す読取り手段と、
   を備え、
   前記無人飛行体の制御手段は、前記管理表を基に前記位置情報と前記識別情報とが入力されると、この位置情報が表す位置に向かって飛行を制御し、この位置に到達すると、前記読取り手段から読み取った識別情報により、検電対象を確認する、
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の無人飛行検電装置。

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