CN116552848B - 基于轻型无人机的高空验电装置、方法、系统以及控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于轻型无人机的高空验电装置、方法、系统以及控制器。装置包括轻型无人机、连接组件和验电组件，连接组件用于实现轻型无人机与验电组件之间的机械连接，轻型无人机包括摄像模块、通信模块和控制器，控制器与摄像模块、通信模块分别电连接，通信模块用于建立控制器与远程终端的通信连接；控制器用于在接收到远程终端发出的验电指令后，控制轻型无人机飞行至预设位置，并控制摄像模块拍摄得到包含验电组件的第一图像，以及将第一图像发送至远程终端，以使远程终端根据第一图像中验电组件的状态得到验电结果；其中，预设位置为使验电组件的探头与输电线路上待测导线触碰的位置。该装置，可以实现简单无风险的验电。

Description

基于轻型无人机的高空验电装置、方法、系统以及控制器

技术领域

本发明涉及验电技术领域，尤其涉及一种基于轻型无人机的高空验电装置、方法、系统以及控制器。

背景技术

架空输电线路检修作业是保障我国民生用电安全的关键砝码，对于社会用电稳定、人民生活品质提升意义重大。然而，相关技术中的架空输电线路检修作业方法大多为高风险、高强度的作业，比如每逢架空输电线路停电检修作业时的第一道工序，及对输电线路进行登塔验电作业，仍然依靠人工爬上杆塔，然后利用相应电压等级的绝缘操作杆，搭载相应电压等级的验电器后，戴好绝缘手套后，手动操作安装验电器的绝缘杆碰触线路导地线进行验电，以检验线路是否带电。这类作业不仅劳动强度大、安全风险高、操作时间长，而且还需要对绝缘操作杆进行专门存储、定期试验，确保绝缘操作杆的绝缘性能，防止发生触电事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于轻型无人机的高空验电装置，以实现简单、无风险地验电。

本发明的第二个目的在于提出一种基于轻型无人机的高空验电方法。

本发明的第三个目的在于提出一种控制器。

本发明的第四个目的在于提出一种基于轻型无人机的高空验电系统。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于轻型无人机的高空验电装置，所述装置包括轻型无人机、连接组件和验电组件，所述连接组件用于实现所述轻型无人机与所述验电组件之间的机械连接，所述轻型无人机包括摄像模块、通信模块和控制器，所述控制器与所述摄像模块、所述通信模块分别电连接，所述通信模块用于建立所述控制器与远程终端的通信连接；所述控制器用于在接收到所述远程终端发出的验电指令后，控制所述轻型无人机飞行至预设位置，并控制所述摄像模块拍摄得到包含所述验电组件的第一图像，以及将所述第一图像发送至所述远程终端，以使所述远程终端根据所述第一图像中所述验电组件的状态得到验电结果；其中，所述预设位置为使所述验电组件的探头与所述输电线路上待测导线触碰的位置。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于轻型无人机的高空验电方法，所述方法用于上述的基于轻型无人机的高空验电装置，所述方法包括：接收到远程终端发送的验电指令后，控制轻型无人机飞行至预设位置，其中，所述预设位置为使验电组件的探头与输电线路上待测导线接触的位置，所述验电组件为通过连接组件与所述轻型无人机机械连接的组件；控制所述轻型无人机的摄像模块拍摄得到包含所述验电组件的第一图像，并将所述第一图像发送至所述远程终端。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种控制器，包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的基于轻型无人机的高空验电方法。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种输电线高空验电系统，所述系统包括远程终端和上述的基于轻型无人机的高空验电装置。

根据本发明实施例的基于轻型无人机的高空验电装置、方法、系统以及控制器，包括轻型无人机、连接组件和验电组件，连接组件用于实现轻型无人机与验电组件之间的机械连接，轻型无人机包括摄像模块、通信模块和控制器，控制器与摄像模块、通信模块分别电连接，通信模块用于建立控制器与远程终端的通信连接；控制器用于在接收到远程终端发出的验电指令后，控制轻型无人机飞行至预设位置，并控制摄像模块拍摄得到包含验电组件的第一图像，以及将第一图像发送至远程终端，以使远程终端根据第一图像中验电组件的状态得到验电结果，从而实现远程验电，劳动强度低、安全风险低、操作时间短，无需担心发生触电事故，且操作简单，使用成本低。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个或多个实施例的基于轻型无人机的高空验电装置的结构框图；

图2是本发明一个或多个实施例的连接组件的结构框图；

图3是本发明一个示例的机身固定架的示意图；

图4是本发明另一个示例的机身固定架的示意图；

图5是本发明一个示例的分段式绝缘杆的示意图；

图6是本发明一个示例的万能连接头的示意图；

图7是本发明另一个示例的分段式绝缘杆的示意图；

图8是本发明又一个示例的分段式绝缘杆的示意图；

图9是本发明一个示例的轻型无人机的示意图；

图10是本发明一个示例的验电头的示意图；

图11是本发明一个示例的基于轻型无人机的高空验电装置的示意图；

图12是本发明一个示例的基于轻型无人机的高空验电装置的工作流程图；

图13是本发明实施例的基于轻型无人机的高空验电方法的流程图；

图14是本发明实施例的基于轻型无人机的高空验电系统的结构框图。

具体实施方式

下面参考附图描述本发明实施例的基于轻型无人机的高空验电装置、方法、系统以及控制器，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。参考附图描述的实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制。

图1是本发明一个或多个实施例的基于轻型无人机的高空验电装置的结构框图。

如图1所示，基于轻型无人机的高空验电装置100，包括轻型无人机101、连接组件102和验电组件103，连接组件102用于实现轻型无人机101与验电组件103之间的机械连接，轻型无人机101包括摄像模块1011、通信模块1012和控制器1013，控制器1013与摄像模块1011、通信模块1012分别电连接，通信模块1012用于建立控制器1013与远程终端200的通信连接。

控制器1013用于在接收到远程终端200发出的验电指令后，控制轻型无人机101飞行至预设位置，并控制摄像模块1011拍摄得到包含验电组件103的第一图像，以及将第一图像发送至远程终端200，以使远程终端200根据第一图像中验电组件103的状态得到验电结果；其中，预设位置为使验电组件103的探头与输电线路上待测导线触碰的位置。

轻型无人机101是指空机重量在4kG及以下，有效载重相对较低（一般约为600g左右）的无人机，轻型无人机101通过连接组件102与验电组件103机械连接，验电组件103可以从无人机上拆卸下来，且可自由更换搭载验电组件103的无人机。

远程终端200中安装有飞行操控APP（Application，手机软件），APP包括智能识别模块、数据回传模块，还可包括自主飞行模块。远程终端200例如可以为地面站。

远程终端200向轻型无人机101发出验电指令后，轻型无人机101飞行至预设位置。

其中，轻型无人机101可以根据远程终端200发送的指令飞行，即由远程终端200的用户手动控制轻型无人机101飞行，直至轻型无人机101在预设位置悬停。也可在轻型无人机101内写入预设航线和任务点，以使轻型无人机101在接收到验电指令后，自动根据预设航线飞行至预设任务点，并在预设任务点悬停。轻型无人机101在预设任务点悬停后，控制器1013控制摄像模块1011拍摄得到包含验电组件103的第二图像，将第二图像传输至远程终端200，以及接收远程终端200根据第二图像发送的控制指令，根据控制指令控制无人机飞行至预设位置。

轻型无人机101在预设位置悬停后，控制器1013控制摄像模块1011拍摄得到包含验电组件103的第一图像，并将第一图像发送至远程终端200。

远程终端200中的智能识别模块在接收到第一图像后，调用相应的识别算法和地面站的硬件资源，对画面进行识别。由此，设置对第一图像的识别由地面站执行，可以降低无人机的软件开销和开发难度。

远程终端200检测到第一图像中的探头触碰导线，且验电设备的状态为导线带电时，得到导线带电的验电结果，并将验电结果回传至指定服务器存档。

远程终端200检测到第一图像中的探头触碰导线，且验电设备的状态为导线未带电时，得到导线未带电的验电结果，并将验电结果回传至指定服务器存档。

而且，在得到验电结果后，远程终端200还可发出相应的提示信息，以提示远程终端200用户。提示信息可为语音提示、图像提示等。

由此，设置基于轻型无人机的高空验电装置100包括轻型无人机101、连接组件102和验电组件103，连接组件102用于实现轻型无人机101与验电组件103之间的机械连接，轻型无人机101包括摄像模块1011、通信模块1012和控制器1013，控制器1013与摄像模块1011、通信模块1012分别电连接，通信模块1012用于建立控制器1013与远程终端200的通信连接；控制器1013用于在接收到远程终端200发出的验电指令后，控制轻型无人机101飞行至预设位置，并控制摄像模块1011拍摄得到包含验电组件103的第一图像，以及将第一图像发送至远程终端200，以使远程终端200根据第一图像中验电组件103的状态得到验电结果，从而实现远程验电，劳动强度低、安全风险低、操作时间短，无需担心发生触电事故，且操作简单，使用成本低。

在本发明一个或多个实施例中，参见图2，连接组件102包括：机身固定架1021、第一连接头1022、连接杆1023、第二连接头1024，机身固定架1021套设在轻型无人机101的机身上，并留有机械连接第一连接头1022第一端的接口，第一连接头1022的第二端与连接杆1023的第一端机械连接，连接杆1023的第二端与第二连接头1024的第一端机械连接，第二连接头1024的第二端与验电组件103机械连接。

在本发明一个或多个实施例中，机身固定架1021采用可调式口型结构，第一连接头1022采用万向阻尼连接头，连接杆1023采用分段式绝缘杆，第二连接头1024采用万能连接头。

具体地，机身固定架1021的形状犹如一个“口”型环，如图3所示，可套在呈长方体型的轻型无人机101机身上。机身固定架1021下端留有专用接口，可与第一连接头1022的上端直接连接。机身固定架1021上端为开口状态，并具有可调节“口”型挂环松紧的装置，便于将其固定在无人机的机身上，参见图4。

上述万向阻尼连接头上端可直接连接可调式口型机身固定架1021，下段可直接连接多段式绝缘杆，便于现场组装。万向阻尼连接头具有竖直方向90度、水平360度的摆动和阻尼功能，阻尼功能主要用于吸收下端连接件的摆动动能，有效降低钟摆及其引起的共振效应。

上述分段式绝缘杆每段的长度为10cm左右，可根据电压等级、电路结构等进行调整。分段式绝缘杆中的具体一段可参见图5，两端均设有螺丝直接连接口，以便于安装作业。分段式绝缘杆与验电器连接的一端可参见图6，与万能连接头连接的一端可参见图7。

上述万能连接头两端可适配4-16各种型号螺丝直接连接，上端可直接连接分段式绝缘杆，下端可连接不同型号、不同厂家的验电器。连接起来的连接杆1023与第二连接头1024可以参见图8所示的示例。

若将图9所示的轻型无人机101（图9中处于未展开状态）、图10所示的验电组件103连接，结果可以参照图11所示的示例。

在本发明一个或多个实施例中，基于轻型无人机的高空验电装置100还包括安装在轻型无人机101上的喊话器，喊话器与控制器1013电连接；其中，控制器1013还用于根据远程终端200反馈的验电结果生成相应的语音播报指令，并将语音播报指令发送至喊话器，以使喊话器发出相应的语音提示。

具体地，喊话器可通过轻型无人机101与远程终端200进行数据交互，远程终端200得到导线带电的验电结果后，将第一语音指令发送至轻型无人机101，轻型无人机101接收到第一语音指令后，生成对应的语音播报指令，驱动喊话器发出相应的语音提示。远程终端200检测得到导线未带电的验电结后，将第二语音指令发送至轻型无人机101，轻型无人机101接收到第二语音指令后，生成对应的语音播报指令，驱动喊话器发出相应的语音提示。

上述喊话器可以安装在轻型无人机101的顶部，上述第一语音指令例如可以为播报“设备带电，注意安全”，上述第二语音指令例如可以为播报“设备已停电”。

由此，可以在得到验电结果后，驱动安装在轻型无人机101上的喊话器发出语音提示，从而告知现场工作人员验电结果，方便进行下一步流程。

在本发明一个或多个实施例中，验电组件103包括：验电器本体，验电器本体的第一端与连接组件102机械连接，验电器本体的第二端电连接探头；光电提示灯，设在验电器本体上，用于在探头接触到带电的待测导线时发出光电提示信号，其中，远程终端200根据第一图像中的电提示信号得到验电结果。

具体地，在验电器本体上设有光电提示灯，当验电器检测到待测导线带电时，光电提示灯会发出光电提示信号。摄像模块1011拍摄得到包含验电组件103的第一图像，并将第一图像发送至远程终端200。远程终端200在接收到第一图像后，调用相应的识别算法和地面站的硬件资源，识别第一图像中光电提示灯的状态，若识别到光电提示灯发出光电提示信号，则得到导线带电的验电结果；若识别到光电提示灯未发出光电提示信号，则得到导电未带电的验电结果。

在本发明一个或多个实施例中，探头远离验电器本体第二端的一端呈伞状结构，探头的长度为第一预设值，宽度为第二预设值，其中，第一预设值大于第二预设值。

具体地，验电组件103包括验电器本体和验电器扩展头（即为探头），验电器扩展头具有良导体功能，尺寸长不小于10cm、宽不小于5cm，呈倒“伞”形状，便于验电器通过扩展头在高空接触导线。

下面结合一个具体示例进行说明。

具体地，参见图12，地面站的飞行操控APP发出指令，控制轻型无人机101起飞，轻型无人机101飞抵预设任务点后悬停，通过轻型无人机101自带的云台相机画面调整轻型无人机101位置，使验电器扩展头触碰导线。地面站通过调用轻型无人机101自带的云台相机对验电器的验电过程画面进行实时监控、拍摄，并将画面回传到地面站。

APP的智能识别模块调用相应的识别算法和地面站的硬件资源，对画面进行识别。

若检测到画面中的扩展头已触碰导线，且验电器上的光电提示灯发出光电提示信号，发出“设备带电”的语音提示和图像警报，并将“设备带电，注意安全”指令传送给轻型无人机101，以使轻型无人机101在接收到指令后，驱动喊话器发出相应的语音提示。

若检测到画面中的扩展头已触碰导线，且验电器上的光电提示灯未发出光电提示信号，发出“设备已停电”的语音提示，并将“设备已停电”指令传送给轻型无人机101，以使轻型无人机101在接收到指令后，驱动喊话器发出相应的语音提示。

由此，可以实现高效率地对验电器的状态进行识别，从而进一步降低操作难度和操作时间。

需要说明的是，喊话器与轻型无人机101之间、轻型无人机101与远程终端200之间均为双向通行。

综上，本发明实施例的基于轻型无人机的高空验电装置，包括轻型无人机、连接组件和验电组件，连接组件用于实现轻型无人机与验电组件之间的机械连接，轻型无人机包括摄像模块、通信模块和控制器，控制器与摄像模块、通信模块分别电连接，通信模块用于建立控制器与远程终端的通信连接；控制器用于在接收到远程终端发出的验电指令后，控制轻型无人机飞行至预设位置，并控制摄像模块拍摄得到包含验电组件的第一图像，以及将第一图像发送至远程终端，以使远程终端根据第一图像中验电组件的状态得到验电结果，从而实现远程验电，劳动强度低、安全风险低、操作时间短，无需担心发生触电事故，且操作简单，使用成本低。而且，可适用于传统的各电压等级、各型号验电器与各种轻型无人机，具备较好的通用性与适用性。而且，携带方便，在实际应用中只需要携带一个40*40*30cm的一个箱子即可。

进一步地，本发明提出一种基于轻型无人机的高空验电方法。

图13是本发明实施例的基于轻型无人机的高空验电方法的流程图。

在本发明实施例中，基于轻型无人机的高空验电方法用于上述实施例的基于轻型无人机的高空验电装置。

如图14所示，基于轻型无人机的高空验电方法，包括：

S11，接收到远程终端发送的验电指令后，控制轻型无人机飞行至预设位置。

其中，预设位置为使验电组件的探头与输电线路上待测导线接触的位置，验电组件为通过连接组件与轻型无人机机械连接的组件。

S12，控制轻型无人机的摄像模块拍摄得到包含验电组件的第一图像，并将第一图像发送至远程终端。

在本发明一个实施例中，控制轻型无人机飞行至预设位置，包括：控制轻型无人机按照预设航线飞行至预设任务点，并控制摄像模块拍摄得到包含验电组件的第二图像，将第二图像传输至远程终端，以及接收远程终端根据第二图像发送的控制指令，根据控制指令控制无人机飞行至预设位置。

本发明实施例的基于轻型无人机的高空验电方法，可以实现远程验电，劳动强度低、安全风险低、操作时间短，无需担心发生触电事故，且操作简单，使用成本低。

进一步地，本发明提出一种控制器。

在本发明实施例中，控制器，包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的基于轻型无人机的高空验电方法。

本发明实施例的控制器，通过实现上述实施例的基于轻型无人机的高空验电方法，可以实现远程验电，劳动强度低、安全风险低、操作时间短，无需担心发生触电事故，且操作简单，使用成本低。

进一步地，本发明提出一种基于轻型无人机的高空验电系统。

图14是本发明实施例的基于轻型无人机的高空验电系统的结构框图。

如图14所示，基于轻型无人机的高空验电系统10，包括上述的基于轻型无人机的高空验电装置100和远程终端200。

本发明实施例的基于轻型无人机的高空验电系统，通过上述实施例的基于轻型无人机的高空验电装置，可以实现远程验电，劳动强度低、安全风险低、操作时间短，无需担心发生触电事故，且操作简单，使用成本低。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本说明书的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，除非另有说明，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种基于轻型无人机的高空验电装置，其特征在于，所述装置包括轻型无人机、连接组件和验电组件，所述连接组件用于实现所述轻型无人机与所述验电组件之间的机械连接，所述轻型无人机包括摄像模块、通信模块和控制器，所述控制器与所述摄像模块、所述通信模块分别电连接，所述通信模块用于建立所述控制器与远程终端的通信连接；

所述控制器用于在接收到所述远程终端发出的验电指令后，控制所述轻型无人机飞行至预设位置，并控制所述摄像模块拍摄得到包含所述验电组件的第一图像，以及将所述第一图像发送至所述远程终端，以使所述远程终端调用相应的识别算法和地面站的硬件资源对所述第一图像进行识别，并根据识别得到的所述第一图像中所述验电组件的状态得到验电结果；其中，所述预设位置为使所述验电组件的探头与输电线路上待测导线触碰的位置；

所述装置还包括安装在所述轻型无人机上的喊话器，所述喊话器与所述控制器电连接；

其中，所述控制器还用于根据所述远程终端反馈的验电结果生成相应的语音播报指令，并将所述语音播报指令发送至所述喊话器，以使所述喊话器发出相应的语音提示；

所述连接组件包括：机身固定架、第一连接头、连接杆、第二连接头，所述机身固定架套设在所述轻型无人机的机身上，并留有机械连接所述第一连接头第一端的接口，所述第一连接头的第二端与所述连接杆的第一端机械连接，所述连接杆的第二端与所述第二连接头的第一端机械连接，所述第二连接头的第二端与所述验电组件机械连接；

所述机身固定架采用可调式口型结构，所述第一连接头采用万向阻尼连接头，以吸收下端连接件的摆动动能，降低钟摆及其引起的共振效应，所述连接杆采用分段式绝缘杆，所述分段式绝缘杆每段的长度根据电压等级、电路结构确定，所述第二连接头采用万能连接头；

所述验电组件包括：

验电器本体，所述验电器本体的第一端与所述连接组件机械连接，所述验电器本体的第二端电连接所述探头；

所述探头远离所述验电器本体第二端的一端呈伞状结构，所述探头的长度为第一预设值，宽度为第二预设值，其中，所述第一预设值大于所述第二预设值；

所述轻型无人机的空机重量小于4kG，所述轻型无人机的有效载重为600g，所述验电组件为可拆卸式验电组件。

2.根据权利要求1所述的基于轻型无人机的高空验电装置，其特征在于，所述验电组件还包括：

光电提示灯，设在所述验电器本体上，用于在所述探头接触到带电的待测导线时发出光电提示信号，其中，所述远程终端根据所述第一图像中的所述电提示信号得到验电结果。

3.一种基于轻型无人机的高空验电方法，其特征在于，所述方法用于如权利要求1-2中任一项所述的基于轻型无人机的高空验电装置，所述方法包括：

接收到远程终端发送的验电指令后，控制轻型无人机飞行至预设位置，其中，所述预设位置为使验电组件的探头与输电线路上待测导线接触的位置，所述验电组件为通过连接组件与所述轻型无人机机械连接的组件；

控制所述轻型无人机的摄像模块拍摄得到包含所述验电组件的第一图像，并将所述第一图像发送至所述远程终端。

4.根据权利要求3所述的基于轻型无人机的高空验电方法，其特征在于，所述控制轻型无人机飞行至预设位置，包括：

控制所述轻型无人机按照预设航线飞行至预设任务点，并控制所述摄像模块拍摄得到包含所述验电组件的第二图像，将所述第二图像传输至所述远程终端，以及接收所述远程终端根据所述第二图像发送的控制指令，根据所述控制指令控制所述无人机飞行至所述预设位置。

5.一种控制器，其特征在于，包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求3-4中任一项所述的基于轻型无人机的高空验电方法。

6.一种基于轻型无人机的高空验电系统，其特征在于，所述系统包括远程终端和如权利要求1-2中任一项所述的基于轻型无人机的高空验电装置。