JP6347344B1 - クレーン停止システム - Google Patents
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Abstract
Description
10 飛行手段
12 位置情報取得手段
41 位置情報特定手段
42 離隔距離算出手段
43 判定手段
44 停止手段
45 警報手段
50 自律飛行手段
52 測定基準検出手段
54 測定基準判定手段
100 鉄塔
101 電線
105、115 測定基準
110 クレーン
111 ジブ
Claims (9)
- クレーンが周囲の構造物に接触することを防止するクレーン停止システムであって、
前記クレーン及び前記構造物の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段から位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて前記クレーン及び前記構造物の1以上の特定箇所の位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記位置情報特定手段によって特定された位置情報に基づいて前記構造物の1以上の特定箇所と前記クレーンの1以上の特定箇所との離隔距離を算出する離隔距離算出手段と、
前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が所定閾値以下又は未満であるか否かを判定する判定手段と、
前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が前記判定手段によって所定閾値以下又は未満であると判定されたときに前記構造物に近づく方向への前記クレーンの走行、前記クレーンのジブの上下、伸縮、旋回を停止させ、前記構造物から遠ざかる方向のみの前記クレーンの走行、前記ジブの上下、伸縮、旋回を許容する停止手段と、
前記位置情報取得手段を保持し飛行可能な飛行手段とを備え、
前記飛行手段が飛行した状態で前記位置情報取得手段が位置情報を取得可能に構成されており、
前記位置情報特定手段は、前記クレーン及び前記構造物の1以上の特定箇所のうち互いに接触の可能性の高い箇所を、離隔距離の算出を行う特定箇所として優先的に割り当てることを特徴とするクレーン停止システム。 - さらに前記クレーン及び/又は前記構造物に別途、設置され、取得した位置情報内における前記クレーン及び/又は前記構造物の識別を容易化するとともに、取得した複数の位置情報を合成可能とする測定基準を含み、
前記位置情報特定手段は、前記位置情報取得手段から取得した位置情報のうち、前記測定基準の位置情報が含まれている位置情報を選定し、選定した位置情報を使用して前記クレーン及び前記構造物の1以上の特定箇所の位置情報を特定することを特徴とする請求項1に記載のクレーン停止システム。 - 前記構造物は、鉄塔及び電線、又は電柱及び電線であり、
前記測定基準は、前記クレーンと、前記鉄塔又は前記電柱とにそれぞれ1以上設置されていることを特徴とする請求項2に記載のクレーン停止システム。 - さらに前記飛行手段の飛行経路を設定可能であり、設定した飛行経路に従って前記飛行手段を自律飛行させるように構成された自律飛行手段と、
前記測定基準を検出し位置情報を取得可能な測定基準検出手段とを備え、
前記自律飛行手段は、前記測定基準検出手段によって検出された前記測定基準の位置情報に基づいて前記飛行手段の飛行経路を設定するように構成されていることを特徴とする請求項2又は3に記載のクレーン停止システム。 - さらに前記位置情報取得手段によって取得された位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれているか否かを判定する測定基準判定手段を備え、
前記自律飛行手段は、前記測定基準判定手段によって位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれていないと判定されたときに、前記飛行手段の飛行経路を補正可能に構成されていることを特徴とする請求項4に記載のクレーン停止システム。 - 前記位置情報取得手段は、前記クレーンの走行、前記ジブの上下、伸縮、旋回時に位置情報を再取得するように構成されていることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のクレーン停止システム。
- 前記位置情報取得手段は、所定時間間隔で位置情報を再取得するように構成されていることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載のクレーン停止システム。
- 前記位置情報特定手段は、前記位置情報取得手段から取得した前記クレーンの位置情報、前記クレーンの走行、前記ジブの上下、伸縮、旋回に基づいて前記クレーンの1以上の特定箇所の位置情報を特定することを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載のクレーン停止システム。
- さらに前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が前記判定手段によって所定閾値以下又は未満であると判定されたときに警報を発する警報手段を備えることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載のクレーン停止システム。
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