JP6972584B2 - 離隔距離測定システム - Google Patents
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Description
10 第1離隔距離測定システム
11、50 第2離隔距離測定システム
12、40 判別手段
21、31 ステレオカメラ
23、33 座標演算手段
24、34 離隔距離演算手段
25、35 補正手段
30 無人飛行手段
51 飛行制御手段
101、102 架空線
103 足場ボルト
Claims (4)
- 電柱に架設された架空線間又は架空線と他の構造物との間の離隔距離を測定する、第1離隔距離測定システム及び第2離隔距離測定システムを備える離隔距離測定システムであって、
前記第1離隔距離測定システム及び前記第2離隔距離測定システムは、それぞれ被写体の3次元画像データを取得可能なステレオカメラと、前記ステレオカメラが取得した画像データに基づいて任意の対象点の3次元座標を演算可能な座標演算手段と、3次元座標に基づいて任意の対象点間の距離を演算可能な離隔距離演算手段と、を備え、前記座標演算手段は、離隔距離の測定対象物及び前記架空線を架設している前記電柱に既設の既知寸法部分の3次元座標を演算するように構成され、前記離隔距離演算手段は、前記測定対象物の3次元座標に基づいて前記測定対象物間の離隔距離を演算するとともに、前記既知寸法部分の3次元座標に基づいて前記既知寸法部分の寸法を演算するように構成され、さらに前記離隔距離演算手段が演算した前記既知寸法部分の測定寸法及び前記既知寸法部分の既知寸法に基づいて、前記離隔距離演算手段が演算した前記測定対象物間の離隔距離を補正し測定値とする補正手段を備え、
前記既知寸法部分が、前記架空線を架設している電柱に取付けられた足場ボルトの間隔Lであり、
前記第1離隔距離測定システムは、前記ステレオカメラが地上に設置され地上から測定対象物間の離隔距離の測定を行い、
前記第2離隔距離測定システムは、前記ステレオカメラが無人飛行手段に搭載され、上空から測定対象物間の離隔距離の測定を行い、
前記第2離隔距離測定システムは、さらに前記第1離隔距離測定システムにより得た3次元座標と、GPS又はGLONASS又は準天頂衛星システム(QZSS)により取得した前記無人飛行手段の位置情報とから無人飛行手段に搭載された前記ステレオカメラの視野に前記測定対象物及び既知寸法部分が入るように前記無人飛行手段を自律飛行させる飛行制御手段を備え、
前記第1離隔距離測定システムにより得た3次元座標が、画像データを取得したときの前記ステレオカメラの位置情報、前記座標演算手段によって演算した、測定対象物である2本の架空線又は架空線と樹木、建物の3次元座標群、及び既知寸法部分である電柱に既設の2本の足場ボルトの各先端部の3次元座標であることを特徴とする離隔距離測定システム。 - 請求項1に記載の同種及び/又は異種の離隔距離測定システムを複数備え、
さらに複数の前記離隔距離測定システムによる前記測定値のうち、最も小さい値のものを判別可能な判別手段を備え、
複数の前記離隔距離測定システムによる前記測定値のうち、最も小さい値のものを最終的な離隔距離測定値として採用するように構成されていることを特徴とする離隔距離測定システム。 - 請求項1に記載の同種及び/又は異種の離隔距離測定システムを複数備え、
さらに複数の前記離隔距離測定システムによる前記既知寸法部分の測定寸法のうち、前記既知寸法部分の既知寸法に最も近いものを判別可能な判別手段を備え、
複数の前記離隔距離測定システムによる前記測定値のうち、前記既知寸法部分の測定寸法が前記既知寸法部分の既知寸法に最も近い前記離隔距離測定システムによる前記測定値を最終的な離隔距離測定値として採用するように構成されていることを特徴とする離隔距離測定システム。 - 前記ステレオカメラに代えて、任意の対象点までの距離を取得可能なレーザースキャナを備え、
前記座標演算手段は、前記レーザースキャナが取得した距離に基づいて任意の対象点の3次元座標を演算可能に構成されていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の離隔距離測定システム。
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