JPWO2018123062A1 - 飛行経路表示方法、モバイルプラットフォーム、飛行システム、記録媒体及びプログラム - Google Patents
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- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Abstract
Description
図1は、本実施の形態の飛行システム10の構成例を示す図である。図1に示す飛行システム10は、無人飛行体100と送信機50とを少なくとも含む。無人飛行体100と送信機50とは、有線通信又は無線通信(例えば無線LAN(Local Area Network))を用いて、情報やデータを互いに通信する事が可能である。なお、図1では送信機50の筐体に通信端末80が取り付けられた様子の図示が省略されている。操作端末の一例としての送信機50は、例えば送信機50を使用する人物(以下、「ユーザ」という)の両手で把持された状態で使用される。
次に、本実施の形態の変形例(以下、「変形例」と略記する)では、ユーザの操作により指定される飛行範囲を複数の部分飛行範囲に分割可能である場合の飛行システムの例について説明する。
50 送信機
50B 筐体
53L 左制御棒
53R 右制御棒
61 送信機制御部
63、85 無線通信部
64、87、160 メモリ
65 送信機側USBインタフェース部
80、80T、80S 通信端末
81 プロセッサ
83 端末側USBインタフェース部
89、240 GPS受信機
100 無人飛行体
102 UAV本体
110 UAV制御部
150 通信インタフェース
170 バッテリ
200 ジンバル
210 回転翼機構
220、230 撮像装置
250 慣性計測装置
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
280 超音波高度計
290 スピーカ
811 飛行パラメータ取得部
812 最適化項目取得部
813 コスト算出部
814 コスト最適化部
815 経路生成部
816 経路表示制御部
AN1、AN2 アンテナ
B1 電源ボタン
B2 RTHボタン
DP、TPD ディスプレイ
GM1、GM2、GM3、GM4 UI画面
OP1、OPn 操作部
OPS 操作部セット
Claims (34)
- 無人飛行体の飛行範囲を取得するステップと、
前記飛行範囲における、前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における最適な飛行ルートを算出するステップと、
前記無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示させるステップと、を有する、
飛行経路表示方法。 - 前記無人飛行体の飛行ルートの生成基準項目を少なくとも1つ取得するステップ、を更に含み、
前記飛行ルートを算出するステップは、
前記少なくとも1つの前記生成基準項目と前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標とに基づいて、前記飛行ルートを算出するステップを含む、
請求項1に記載の飛行経路表示方法。 - 前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行距離が前記飛行範囲において最短となる旨の指令である、
請求項2に記載の飛行経路表示方法。 - 前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行時間が前記飛行範囲において最短となる旨の指令である、
請求項2に記載の飛行経路表示方法。 - 前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行時のバッテリの電力消費が前記飛行範囲において最小となる旨の指令である、
請求項2に記載の飛行経路表示方法。 - 前記生成基準項目を取得するステップは、
表示部に表示された、少なくとも1つの前記飛行ルートの生成基準項目の中からの選択に応じて取得するステップを含む、
請求項2に記載の飛行経路表示方法。 - 前記飛行ルートを表示させるステップは、
前記無人飛行体の飛行範囲における飛行方向を表示させるステップを含む、
請求項1又は2に記載の飛行経路表示方法。 - 前記飛行ルートを表示させるステップは、
前記無人飛行体の飛行範囲における飛行開始地点及び飛行終了地点をそれぞれ表示させるステップを含む、
請求項1又は2に記載の飛行経路表示方法。 - 前記飛行開始地点の選択に応じて、前記無人飛行体の前記飛行開始地点への移動と前記無人飛行体の前記飛行ルートに従った飛行とを指示するステップ、を更に含む、
請求項8に記載の飛行経路表示方法。 - 前記飛行を指示するステップは、
前記飛行ルートに従った飛行中に、前記無人飛行体に撮像を指示するステップを含む、
請求項9に記載の飛行経路表示方法。 - 前記飛行ルートを算出するステップは、更に
前記飛行方向指標の最小値を与える飛行方向を、前記飛行範囲における飛行方向として算出するステップを含む、
請求項1又は2に記載の飛行経路表示方法。 - 前記無人飛行体の環境情報を取得するステップと、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知するステップと、を更に含み、
前記飛行ルートを算出するステップは、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、前記飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における飛行ルートを算出するステップを含む、
請求項1に記載の飛行経路表示方法。 - 前記飛行範囲の大きさに応じて、前記飛行範囲を複数の部分飛行範囲に分割するステップ、を更に含み、
前記飛行ルートを算出するステップは、
前記部分飛行範囲ごとに、前記無人飛行体の飛行方向に応じた前記部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、前記部分飛行範囲における飛行ルートを算出するステップを含み、
前記飛行ルートを表示させるステップは、
前記部分飛行範囲ごとに、前記部分飛行範囲における飛行ルートを表示させるステップを含む、
請求項1に記載の飛行経路表示方法。 - 前記無人飛行体の環境情報を取得するステップと、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知するステップと、を更に含み、
前記飛行ルートを算出するステップは、
前記無人飛行体がいずれかの前記部分飛行範囲を飛行中に前記環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、前記環境情報と前記無人飛行体の飛行方向に応じた、いずれかの前記部分飛行範囲の次の部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、前記次の部分飛行範囲における飛行ルートを算出するステップを含む、
請求項13に記載の飛行経路表示方法。 - 前記無人飛行体の環境情報は、前記無人飛行体の周囲の風向き及び風速のうち少なくとも1つである、
請求項12又は14に記載の飛行経路表示方法。 - 無人飛行体の飛行範囲を取得する第1取得部と、
前記飛行範囲における、前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における最適な飛行ルートを算出する算出部と、
前記無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示部に表示する制御部と、を有する、
モバイルプラットフォーム。 - 前記無人飛行体の飛行ルートの生成基準項目を少なくとも1つ取得する第2取得部、を更に含み、
前記算出部は、
前記少なくとも1つの前記生成基準項目と前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標とに基づいて、前記飛行ルートを算出する、
請求項16に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行距離が前記飛行範囲において最短となる旨の指令である、
請求項17に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行時間が前記飛行範囲において最短となる旨の指令である、
請求項17に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記生成基準項目は、前記無人飛行体の飛行時のバッテリの電力消費が前記飛行範囲において最小となる旨の指令である、
請求項17に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記第2取得部は、
前記表示部に表示された、少なくとも1つの前記飛行ルートの生成基準項目の中からの選択に応じて取得する、
請求項17に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記制御部は、
前記無人飛行体の飛行範囲における飛行方向を前記表示部に表示する、
請求項16又は17に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記制御部は、
前記無人飛行体の飛行範囲における飛行開始地点及び飛行終了地点をそれぞれ前記表示部に表示する、
請求項16又は17に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記制御部は、
前記表示部に表示された前記飛行開始地点の選択に応じて、前記無人飛行体の前記飛行開始地点への移動と前記無人飛行体の前記飛行ルートに従った飛行とを指示する、
請求項23に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記制御部は、
前記飛行ルートに従った飛行中に、前記無人飛行体に撮像を指示する、
請求項24に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記算出部は、
前記飛行方向指標の最小値を与える飛行方向を、前記飛行範囲における飛行方向として算出する、
請求項16又は17に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記第1取得部は、
前記無人飛行体の環境情報を取得し、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知する検知部、を更に含み、
前記算出部は、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、前記飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における飛行ルートを算出する、
請求項16に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記飛行範囲の大きさに応じて、前記飛行範囲を複数の部分飛行範囲に分割する分割部、を更に含み、
前記算出部は、
前記部分飛行範囲ごとに、前記無人飛行体の飛行方向に応じた前記部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、前記部分飛行範囲における飛行ルートを算出し、
前記制御部は、
前記部分飛行範囲ごとに、前記部分飛行範囲における飛行ルートを前記表示部に表示する、
請求項16に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記第1取得部は、
前記無人飛行体の環境情報を取得し、
前記環境情報の所定の閾値以上の変化の有無を検知する検知部、を更に含み、
前記算出部は、
前記無人飛行体がいずれかの前記部分飛行範囲を飛行中に前記環境情報の所定の閾値以上の変化が検知されると、前記環境情報と前記無人飛行体の飛行方向に応じた、いずれかの前記部分飛行範囲の次の部分飛行範囲における飛行方向指標に基づいて、前記次の部分飛行範囲における飛行ルートを算出する、
請求項28に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記無人飛行体の環境情報は、前記無人飛行体の周囲の風向き及び風速のうち少なくとも1つである、
請求項16に記載のモバイルプラットフォーム。 - 前記モバイルプラットフォームは、
前記表示部と接続され、前記無人飛行体を遠隔制御する操作端末、又は前記操作端末と接続される通信端末である、
請求項16〜30のうちいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。 - 無人飛行体とモバイルプラットフォームとが通信可能に接続された飛行システムであって、
前記モバイルプラットフォームは、
前記無人飛行体の飛行範囲を取得し、
前記飛行範囲における、前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における最適な飛行ルートを算出し、
前記無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示部に表示し、
前記無人飛行体は、
前記表示部に表示された前記飛行ルートに対する指定に応じて、前記飛行ルートに従って飛行を開始する、
飛行システム。 - コンピュータであるモバイルプラットフォームに、
無人飛行体の飛行範囲を取得するステップと、
前記飛行範囲における、前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における最適な飛行ルートを算出するステップと、
前記無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示させるステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な、
記録媒体。 - コンピュータであるモバイルプラットフォームに、
無人飛行体の飛行範囲を取得するステップと、
前記飛行範囲における、前記無人飛行体の飛行ルートに対する飛行方向指標に基づいて、前記飛行範囲における最適な飛行ルートを算出するステップと、
前記無人飛行体の飛行範囲における最適な飛行ルートを表示させるステップと、を実行させるための、
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