CN116301020A - 障碍物识别方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种障碍物识别方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息；基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息；通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息；基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。本方案，保证了无人设备的作业安全，提高了作业效率。

Description

障碍物识别方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及无人作业技术领域，尤其涉及一种障碍物识别方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在农业领域中，为了提高作业效率，通常采用控制无人设备进行作业的方式在作业区域进行作业。在无人设备作业过程中，由于作业区域内存在障碍物，经常会导致作业区域的地块作业效率降低，严重时还会对作业设备造成损坏。

相关技术中，在无人设备作业时，通常采用手动控制无人设备飞行以规避障碍物，或者利用无人设备自身搭载的雷达或视觉相机对障碍物进行识别后进行自动绕飞。然而，采用手动控制的方式，事故率依然较高，同时会由于人为操作不当而引起事故，而通过无人设备自动识别的方式，由于无人设备作业时飞行速度较快，作业区域的环境、光线情况十分复杂，使得障碍物的检测结果得不到精确的保证，依然会造成事故的发生。

发明内容

本申请实施例提供了一种障碍物识别方法、装置、设备和存储介质，解决了相关技术中，无人设备作业时，由于障碍物识别问题导致的作业效率低，容易引发安全事故的问题，保证了无人设备的作业安全，提高了作业效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物识别方法，该方法包括：

控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息；

基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息；

通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息；

基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。

第二方面，本申请实施例还提供了一种障碍物识别装置，所述装置包括：

第一经纬度确定模块，配置为控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息；

第二经纬度确定模块，配置为基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息；

高度确定模块，配置为通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息；

范围确定模块，配置为基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。

第三方面，本申请实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请实施例所述的障碍物识别方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本申请实施例所述的障碍物识别方法。

本申请实施例中，通过控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息，再基于第一经纬度信息确定与第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息，并通过打点设备确定第二障碍物的第二高度信息后，基于第二经纬度信息和第二高度信息生成第二障碍物的识别范围。该种障碍物识别方式，解决了相关技术中，无人设备作业时，由于障碍物识别问题导致的作业效率低，容易引发安全事故的问题，保证了无人设备的作业安全，提高了作业效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种障碍物识别方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的包含障碍物的地块的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种包含障碍物的地块的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种包含障碍物的地块的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种障碍物识别装置的模块示意图；

图6为本申请实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的障碍物识别方法进行详细地说明。

本方案提供的障碍物识别方法，示例性的，适用于对作业区域的障碍物进行识别，如标定障碍物的具体的位置，该位置可以是障碍物的经度、纬度和高度，示例性的障碍物可以是作业区域中的电线杆和电线。由此，在进行航线规划、作业控制时，可以避免无人设备与障碍物相撞导致的事故问题。

图1为本申请实施例提供的一种障碍物识别方法的流程图，该方法可由终端设备执行，可选的，该终端设备可以是智能手机、带显示屏的遥控器等，具体包括如下步骤：

步骤S101、控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息。

在一个实施例中，预先对作业区域的障碍物进行识别与标定。可选的，该打点设备可以是小型无人机、飞行器等飞行设备，可通过终端设备如智能手机、遥控器等控制其飞行，并利用该打点设备完成障碍物的打点。其中，该第一障碍物示例性的可以是作业区域中的电线杆，控制打点设备飞行至该第一障碍物的上方后，相应的可以以该打点设备此时的经纬度作为该第一障碍物的第一经纬度信息。其中，打点设备飞行时可通过集成的定位模块实时的确定自身的位置，该位置包括打点设备所处的经度、纬度和高度。其中，此处的第一经纬度信息指第一障碍物的经度和纬度，当作业区域中有多个第一障碍物时，该第一经纬度信息包括每个第一障碍物的经度和纬度，即可分别控制打点飞行至每个第一障碍物的上方以分别确定每个第一障碍物的经度和纬度。

可选的，在控制打点设备时，终端设备可实时显示打点设备对地摄像机回传的视频画面，可基于该视频画面确定打点设备是否处于第一障碍物的正上方，在打点设备处于第一障碍物的正上方时，进行该第一障碍物的打点记录。

步骤S102、基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息。

在一个实施例中，该第一障碍物可以是电线杆，该第二障碍物示例性的可以是电线，该第二障碍物与第一障碍物关联，即该第二障碍物与第一障碍物相连，如电线杆和电线杆搭载的电线的关系。

可选的，在确定第一障碍物的第一经纬度信息后，相应的，基于该第一经纬度信息确定关联的第二障碍物的第二经纬度信息。其中，该第二经纬度信息表征了第二障碍物在水平面的位置，为第二障碍物的经度和纬度。

可选的，一种确定第二障碍物的第二经纬度信息的方式可以是：在第一障碍物为单个的情况下，控制打点设备的航向与第二障碍物的方向一致，根据第一经纬度信息以及航向确定第二障碍物的第二经纬度信息。示例性的，如图2所示，图2为本申请实施例提供的包含障碍物的地块的示意图，其中，以地块01为例，圆形部分02指代第一障碍物，直线03指代第二障碍物，此时在测得第一障碍物02的经度和纬度后，控制打点设备的航向与该第二障碍物03的方向一致，以此标定出该第二障碍物03的经度和纬度。示例性的，该第二障碍物03的经度和纬度也即第二经纬度信息可以是第二障碍物03所在位置的经度纬度范围，该经度纬度范围可根据数学方程关系式基于第一障碍物02的经度纬度以及第二障碍物03的方向计算得到。

可选的，另一种确定第二障碍物的第二经纬度信息的方式可以是：在第一障碍物为多个的情况下，根据匹配的两个第一障碍物对应的第一经纬度信息确定之间第二障碍物的第二经纬度信息。示例性的，如图3所示，图3为本申请实施例提供的另一种包含障碍物的地块的示意图，其包括三个地块分别为地块01、地块04和地块05，在地块01中包括第一障碍物02，在地块04中包括第一障碍物06和第一障碍物07，在地块05中包括第一障碍物08。此时，在确定第二障碍物的第二经纬度信息时，首先确定相匹配的两个第一障碍物，其中，该匹配指两个第一障碍物之间由第二障碍物相连，也即搭载有第二障碍物，如第一障碍物02和第一障碍物06为匹配的两个第一障碍物；第一障碍物06和第一障碍物08为匹配的两个第一障碍物；第一障碍物08和第一障碍物07为匹配的两个第一障碍物。可选的，在以匹配的第一障碍物02和第一障碍物06确定之间的第二障碍物03为例，可基于该第一障碍物02和第一障碍物06各自的经度和纬度，以及数学关系方程式确定得到该第二障碍物03的经度和纬度也即第二经纬度信息。

步骤S103、通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息。

在一个实施例中，在确定第二障碍物的第二经纬度信息后，进一步还包括确定第二障碍物的高度信息。可选的，在确定第二障碍物的高度信息时，借助于打点设备确定。需要说明的时，上述确定第二障碍物的第二经纬度信息和第二高度信息的先后顺序不做限定。示例性的，如图4所示，图4为本申请实施例提供的另一种包含障碍物的地块的示意图，其中的虚线部分表征第二障碍物，可以是作业区域中的电线，为了保证无人设备作业时的安全性，除了标定第二障碍物的经纬度外，还需要确定其高度，以此划定安全的飞行区域保证无人设备的安全作业。

可选的，一种确定第二障碍物高度的方式可以是：控制打点设备飞行至第二障碍物的最低位置，以确定第二障碍物的第二高度信息。其中，该第二障碍物以电线为例，由于重力作用会存在一定的高度不一致的问题，如越靠近电线杆的位置其高度相对越高，反之越低。在确定其高度时，控制打点设备飞行至最低的位置，以此时打点设备的高度标定该第二障碍物的高度。

可选的，为了进一步提高确定的第二高度信息的准确度，确定第二障碍物的高度信息的方式还可以是：获取打点设备拍摄的包含第一障碍物的图像，对图像进行识别以确定第二障碍物的第二高度信息。其中，打点设备搭载有摄像装置可进行图像拍摄，在确定第二障碍物的第二高度信息时，可基于拍摄的包含第一障碍物的图像确定。可选的，可以是：对图像进行识别确定第一障碍物的类型和规格，根据第一障碍物的类型和规格确定第二障碍物的第二高度信息。其中，该第一障碍物的类型以电线杆为例，可以是木制类型、水泥类型、电力塔类型等，通过图像识别以得到该第一障碍物的类型和规格后，根据该类型和规格来确定第二障碍物如电线的高度，其中，不同类型和规格的电线杆对应有不同的电线高度，将该预先设置的电线高度作为识别出的电线杆类型和规格下电线的第二高度信息。

可选的，为了进一步提高确定的第二高度信息的准确度，确定第二障碍物的高度信息的方式还可以是：控制打点设备在第二障碍物周围飞行，并通过打点设备的深度相机和/或雷达设备得到第二障碍物的点云数据，根据点云数据确定第二障碍物的第二高度信息。在一个实施例中，通过获取到的第二障碍物的点云数据来识别确定该第二障碍物的第二高度信息，其中，可以是针对得到的第二障碍物的离散点云，基于设置的数学方程关系式如悬链线方程进行计算，计算过程中为了提高运算速度，可以采用近似拟合的方式以识别出第二障碍物的三维区域。其中，以毫米波雷达为例，该第二障碍物的点云数据可以是打点设备在第二障碍物上方飞行时采集的点云数据，通过雷达信号原理此时可以计算得到点云数据距离打点设备的距离，而打点设备此时的高度已知，此时将该打点设备的高度减去点云数据距离打点设备的距离，即得到第二障碍物的点云数据距离地面的高度，也即第二障碍物的第二高度信息。

可选的，确定第二障碍物的高度信息的方式还可以是：控制打点设备在第二障碍物的上方和下方进行安全飞行，基于安全飞行的区域确定第二障碍物的第二高度信息。具体的，可以是先控制打点设备以作业飞行高度飞行至第二障碍物处后，控制打点设备升高，再越过第二障碍物后在控制打点设备下降至作业高度。在控制打点设备上升、下降的过程中，获取其中上升时可越过第二障碍物的最低高度点，以及下降时的最低高度点，可将该两个最低高度点的区间所在的区域高度确定为第二障碍物的第二高度信息。

步骤S104、基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。

在一个实施例中，在确定第二障碍物的第二经纬度信息和第二高度信息后，相应的，为了后续无人设备作业的安全性，对应生成第二障碍物的识别范围，以保证无人设备不在该识别范围内飞行，保证无人设备的安全。

可选的，可以是：基于第二经纬度信息和第二高度信息，以及设置的第二障碍物的尺寸范围生成第二障碍物的识别范围，在存在多个第二障碍物交叉的情况下，根据设置的每个第二障碍物的膨胀范围生成第二障碍物的识别范围。其中，以第二障碍物为电线为例，该尺寸范围可以是电线的直径或者宽度等。针对多个电线交叉的情况，针对交叉点所在的位置，可分别圈出每个障碍物的区域，根据设置的膨胀范围膨胀出障碍物的区域作为识别范围。

在一个实施例中，针对复杂区域情况，可通过采用无人机航拍得到航拍图像后进行三维建模，通过三维建模进行障碍物如电线杆和电线的标注来得到障碍物的区域，以方便后续作业规划。

由上述可知，通过控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息，再基于第一经纬度信息确定与第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息，并通过打点设备确定第二障碍物的第二高度信息后，基于第二经纬度信息和第二高度信息生成第二障碍物的识别范围。该种障碍物识别方式，解决了相关技术中，无人设备作业时，由于障碍物识别问题导致的作业效率低，容易引发安全事故的问题，保证了无人设备的作业安全，提高了作业效率。

在上述技术方案中，主要描述了第二障碍物的第二高度信息的确定方式，针对第一障碍物同样可基于图像识别、控制打点设备平齐飞行等方式确定其第一高度信息，并相应的标注该第一障碍物的识别范围，以避免无人设备作业时飞入该识别范围导致安全事故。

图5为本申请实施例提供的一种障碍物识别装置的模块示意图，该装置用于执行上述描述的障碍物识别方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置具体包括：第一经纬度确定模块101、第二经纬度确定模块102、高度确定模块103和范围确定模块104，其中，

第一经纬度确定模块101，配置为控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息；

第二经纬度确定模块102，配置为基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息；

高度确定模块103，配置为通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息；

范围确定模块104，配置为基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。

由上述方案可知，通过控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息，再基于第一经纬度信息确定与第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息，并通过打点设备确定第二障碍物的第二高度信息后，基于第二经纬度信息和第二高度信息生成第二障碍物的识别范围。该种障碍物识别方式，解决了相关技术中，无人设备作业时，由于障碍物识别问题导致的作业效率低，容易引发安全事故的问题，保证了无人设备的作业安全，提高了作业效率。

在一个可能的实施例中，所述第一障碍物包括电线杆，所述第二障碍物包括电线，所述第二经纬度确定模块102，配置为：

在所述第一障碍物为单个的情况下，控制所述打点设备的航向与所述第二障碍物的方向一致；

根据所述第一经纬度信息以及所述航向确定所述第二障碍物的第二经纬度信息。

在一个可能的实施例中，所述第一障碍物包括电线杆，所述第二障碍物包括电线，所述第二经纬度确定模块102，配置为：

在所述第一障碍物为多个的情况下，根据匹配的两个第一障碍物对应的第一经纬度信息确定之间第二障碍物的第二经纬度信息。

在一个可能的实施例中，所述高度确定模块103，配置为：

控制所述打点设备飞行至所述第二障碍物的最低位置，以确定所述第二障碍物的第二高度信息。

在一个可能的实施例中，所述高度确定模块103，配置为：获取所述打点设备拍摄的包含所述第一障碍物的图像；

对所述图像进行识别以确定所述第二障碍物的第二高度信息。

在一个可能的实施例中，所述高度确定模块103，配置为：对所述图像进行识别确定所述第一障碍物的类型和规格；

根据所述第一障碍物的类型和规格确定所述第二障碍物的第二高度信息。

在一个可能的实施例中，所述高度确定模块103，配置为：控制所述打点设备在所述第二障碍物周围飞行，并通过所述打点设备的深度相机和/或雷达设备得到所述第二障碍物的点云数据；

根据所述点云数据确定所述第二障碍物的第二高度信息。

在一个可能的实施例中，所述高度确定模块103，配置为：控制所述打点设备在所述第二障碍物的上方和下方进行安全飞行；

基于所述安全飞行时的高度确定所述第二障碍物的第二高度信息。

在一个可能的实施例中，所述范围确定模块104，配置为：

基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息，以及设置的所述第二障碍物的尺寸范围生成所述第二障碍物的识别范围；

在存在多个所述第二障碍物交叉的情况下，根据设置的每个所述第二障碍物的膨胀范围生成所述第二障碍物的识别范围。

在一个可能的实施例中，所述范围确定模块104，还配置为：

在所述基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围之后，在终端设备的显示界面中显示所述第二障碍物的识别范围；

响应于对所述识别范围的调整操作，对所述识别范围进行调整。

图6为本申请实施例提供的一种设备的结构示意图，如图6所示，该设备包括处理器201和存储器202。设备中处理器201的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器201为例；设备中的处理器201、存储器202可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的障碍物识别方法对应的程序指令/模块。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的障碍物识别方法。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种障碍物识别方法，该方法包括：

控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息；

基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息；

通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息；

基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是移动设备、手机、计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (13)

1.障碍物识别方法，其特征在于，包括：

控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息；

基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息；

通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息；

基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。

2.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述第一障碍物包括电线杆，所述第二障碍物包括电线，所述基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息，包括：

在所述第一障碍物为单个的情况下，控制所述打点设备的航向与所述第二障碍物的方向一致；

根据所述第一经纬度信息以及所述航向确定所述第二障碍物的第二经纬度信息。

3.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述第一障碍物包括电线杆，所述第二障碍物包括电线，所述基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息，包括：

在所述第一障碍物为多个的情况下，根据匹配的两个第一障碍物对应的第一经纬度信息确定之间第二障碍物的第二经纬度信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息，包括：

控制所述打点设备飞行至所述第二障碍物的最低位置，以确定所述第二障碍物的第二高度信息。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息，包括：

获取所述打点设备拍摄的包含所述第一障碍物的图像；

对所述图像进行识别以确定所述第二障碍物的第二高度信息。

6.根据权利要求5所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述对所述图像进行识别以确定所述第二障碍物的第二高度信息，包括：

对所述图像进行识别确定所述第一障碍物的类型和规格；

根据所述第一障碍物的类型和规格确定所述第二障碍物的第二高度信息。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息，包括：

控制所述打点设备在所述第二障碍物周围飞行，并通过所述打点设备的深度相机和/或雷达设备得到所述第二障碍物的点云数据；

根据所述点云数据确定所述第二障碍物的第二高度信息。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息，包括：

控制所述打点设备在所述第二障碍物的上方和下方进行安全飞行；

基于所述安全飞行时的高度确定所述第二障碍物的第二高度信息。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围，包括：

基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息，以及设置的所述第二障碍物的尺寸范围生成所述第二障碍物的识别范围；

在存在多个所述第二障碍物交叉的情况下，根据设置的每个所述第二障碍物的膨胀范围生成所述第二障碍物的识别范围。

10.根据权利要求1-3中任一项所述的障碍物识别方法，其特征在于，在所述基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围之后，还包括：

在终端设备的显示界面中显示所述第二障碍物的识别范围；

响应于对所述识别范围的调整操作，对所述识别范围进行调整。

11.障碍物识别装置，其特征在于，包括：

第一经纬度确定模块，配置为控制打点设备飞行至第一障碍物的上方，根据所述打点设备的位置确定所述第一障碍物的第一经纬度信息；

第二经纬度确定模块，配置为基于所述第一经纬度信息确定与所述第一障碍物关联的第二障碍物的第二经纬度信息；

高度确定模块，配置为通过所述打点设备确定所述第二障碍物的第二高度信息；

范围确定模块，配置为基于所述第二经纬度信息和所述第二高度信息生成所述第二障碍物的识别范围。

12.一种障碍物识别设备，所述障碍物识别设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-10中任一项所述的障碍物识别方法。

13.一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行权利要求1-10中任一项所述的障碍物识别方法。

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