JP7436024B2 - 離隔距離計測装置、方法、及びプログラム - Google Patents

離隔距離計測装置、方法、及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7436024B2
JP7436024B2 JP2020121671A JP2020121671A JP7436024B2 JP 7436024 B2 JP7436024 B2 JP 7436024B2 JP 2020121671 A JP2020121671 A JP 2020121671A JP 2020121671 A JP2020121671 A JP 2020121671A JP 7436024 B2 JP7436024 B2 JP 7436024B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
separation distance
detected
detecting
detection
point group
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2020121671A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2022018516A (ja
Inventor
研二 河野
教之 青木
真則 高岡
悟己 上野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NEC Communication Systems Ltd
Original Assignee
NEC Communication Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NEC Communication Systems Ltd filed Critical NEC Communication Systems Ltd
Priority to JP2020121671A priority Critical patent/JP7436024B2/ja
Publication of JP2022018516A publication Critical patent/JP2022018516A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7436024B2 publication Critical patent/JP7436024B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Description

本発明は、離隔距離計測装置、方法、及びプログラムに関する。
電力会社では、感電災害の防止のため、電線とその周辺構造物との間の離隔距離の規定（有線電気通信設備令）を守る必要がある。離隔距離の測定は、作業員が計測器具を用いて定期的に行われている。電線の数は膨大であるため、離隔距離の計測の容易化が求められている。離隔距離の計測の容易化の１つに、３次元センサを活用した離隔距離の計測が挙げられる。
しかしながら、３次元センサを活用した離隔距離の計測では、３次元センサで撮影した点群データは点（ＸＹＺ座標情報を持ったデータ）の集まりであることから、３次元センサに不慣れな作業員には一見してどこに計測対象となる周辺構造物があるのか判断しにくいという問題がある。また、点群データから離隔距離の計測を行うにあたり、例えば、計測対象の点群をＧＵＩ（Graphical User Interface：グラフィカルユーザインタフェイス）上でピッキングするような操作が発生する場合には、誤って別の点群をピッキングしてしまい、正しく離隔距離の計測が行えない問題がある。これらの問題の解決策として、離隔距離計測を自動化して効率化させる技術が求められる。
離隔距離計測を自動化する技術として、例えば、特許文献１には、３次元点群情報から、ワイヤを構成するワイヤ構成点群を検出し、検出したワイヤ構成点群から、局所領域に存在する連続曲線である複数の区分的連続線を検出し、検出した複数の区分的連続線のうち、連結判定対象となる２つの区分的連続線を連結するか否かを判定し、連結すると判定された２つの区分的連続線を連結することにより、ワイヤモデルを生成し、ワイヤモデルと周辺構造物との距離を推定して離隔距離の計測を行うモデル生成方法が開示されている。
また、特許文献２には、被写体の３次元画像データに基づいて任意の対象点の３次元座標を演算し、３次元座標に基づいて任意の対象点間の直線距離を演算し、演算した直線距離のうち最も短い直線距離を対象点間の離隔距離とする離隔距離測定方法が開示されている。
また、特許文献３には、架空線を自走する自走機を走行させながら、当該自走機に取り付けた３台以上のカメラにて送電線及び樹木を複数回同期撮影し、同期撮影して得られた１組の画像に対して対応付けを行い、同期撮影した送電線及び樹木の３次元座標データを求め、送電線を表す直線と樹木の全ての対応ペア決定点或いは予め指定された範囲の対応ペア決定点との距離を計算し、最短の距離を送電線と樹木の離隔距離として出力する測定対象物計測方法が開示されている。
さらに、特許文献４には、巡視ヘリコプターを用いて得られた一組のステレオ写真をもとに、両眼立体視の原理を用いて、左右画面において特徴点を探し、特徴点を対応付けし、両画面における視差を求め、視差から、特徴点の三次元座標を計算し、送電線については、三次元空間における直線として直線の方程式によって表現し、樹木については、対応付けのできた特徴点の全てと直線式の距離を計算し、これらの距離を最小のものから並べて出力する樹木離隔距離計測方法が開示されている。
特開２０１９－１０９８３９号公報 特開２０１８－１４６４５７号公報 特開２００７－１０７９６２号公報 特開平９－９７３４２号公報
以下の分析は、本願発明者により与えられる。
しかしながら、特許文献１～４に記載の方法では、実際に様々な対象物がどの周辺構造物に該当するかが不明なため、離隔距離が規定に抵触していた場合に対象物がどの周辺構造物なのか判断できない可能性がある。
また、特許文献１～４に記載の方法では、計測しようとする対象物間の最短距離部分がオクルージョン、欠落などにより点群の欠損が生じている場合、本来の最短距離よりも長い距離が計測結果として算出される可能性がある。
本発明の主な課題は、計測対象となるオブジェクトを明確化して離隔距離の計測誤差を抑えることに貢献することができる離隔距離計測装置、方法、及びプログラムを提供することである。
第１の視点に係る離隔距離計測装置は、第１オブジェクトの特徴的な第１形態に基づいて、撮影データに係る点群の中から、前記第１形態を満たす第１オブジェクトを検出処理する第１オブジェクト検出部と、前記第１オブジェクトから所定方向にある第２オブジェクトの特徴的な第２形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第２形態を満たす第２オブジェクトを検出処理する第２オブジェクト検出部と、前記第１オブジェクト検出部及び前記第２オブジェクト検出部で検出された前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの各検出結果に基づいて、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の前記所定方向の離隔距離を計測処理する離隔距離計測部と、を備える。前記第２形態は、前記第１形態とは異なる。前記第１オブジェクト検出部は、検出された前記第１オブジェクトにおける前記所定方向の極点を検出処理するように構成されている。前記第２オブジェクト検出部は、前記極点を通る前記所定方向の方向線が、検出された前記第２オブジェクトと交差しないときに、検出された前記第２オブジェクトの表面と、前記方向線と直交する平面とがなす角度を算出し、検出された前記第２オブジェクトの表面から前記角度を維持して延長された第２オブジェクト補間部に係る点群を補間して、前記方向線と前記第２オブジェクト補間部との交点を検出処理する、ように構成されている。前記離隔距離計測部は、前記極点及び前記交点に基づいて、前記離隔距離を計測処理するように構成されている。
第２の視点に係る離隔距離計測方法は、ハードウェア資源を用いて離隔距離を計測する離隔距離計測方法であって、第１オブジェクトの特徴的な第１形態に基づいて、撮影データに係る点群の中から、前記第１形態を満たす第１オブジェクトを検出するステップと、前記第１オブジェクトから所定方向にある第２オブジェクトの特徴的な第２形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第２形態を満たす第２オブジェクトを検出するステップと、検出された前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの各検出結果に基づいて、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の前記所定方向の離隔距離を計測するステップと、を含む。前記第２形態は、前記第１形態とは異なる。前記第１オブジェクトを検出するステップでは、検出された前記第１オブジェクトにおける前記所定方向の極点を検出するステップを含む、前記第２オブジェクトを検出するステップでは、前記極点を通る前記所定方向の方向線が、検出された前記第２オブジェクトと交差しないときに、検出された前記第２オブジェクトの表面と、前記方向線と直交する平面とがなす角度を算出するステップと、検出された前記第２オブジェクトの表面から前記角度を維持して延長された第２オブジェクト補間部に係る点群を補間して、前記方向線と前記第２オブジェクト補間部との交点を検出するステップと、を含む。前記離隔距離を計測するステップでは、前記極点及び前記交点に基づいて、前記離隔距離を計測するステップを含む。
第３の視点に係るプログラムは、離隔距離を計測する処理をハードウェア資源に実行させるプログラムであって、第１オブジェクトの特徴的な第１形態に基づいて、撮影データに係る点群の中から、前記第１形態を満たす第１オブジェクトを検出する処理と、前記第１オブジェクトから所定方向にある第２オブジェクトの特徴的な第２形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第２形態を満たす第２オブジェクトを検出する処理と、検出された前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの各検出結果に基づいて、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の前記所定方向の離隔距離を計測する処理と、を前記ハードウェア資源に実行させる。前記第２形態は、前記第１形態とは異なる。前記第１オブジェクトを検出するステップでは、検出された前記第１オブジェクトにおける前記所定方向の極点を検出する処理を前記ハードウェア資源に実行させる。前記第２オブジェクトを検出する処理では、前記極点を通る前記所定方向の方向線が、検出された前記第２オブジェクトと交差しないときに、検出された前記第２オブジェクトの表面と、前記方向線と直交する平面とがなす角度を算出する処理と、検出された前記第２オブジェクトの表面から前記角度を維持して延長された第２オブジェクト補間部に係る点群を補間して、前記方向線と前記第２オブジェクト補間部との交点を検出する処理と、を前記ハードウェア資源に実行させる。前記離隔距離を計測する処理では、前記極点及び前記交点に基づいて、前記離隔距離を計測する処理を前記ハードウェア資源に実行させる。
なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。また、本開示では、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。プログラムは、コンピュータ装置に入力装置又は外部から通信インタフェイスを介して入力され、記憶装置に記憶されて、プロセッサを所定のステップないし処理に従って駆動させ、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インタフェイスを介して、外部と交信することができる。そのためのコンピュータ装置は、一例として、典型的には互いにバスによって接続可能なプロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備える。
前記第１～第３の視点によれば、計測対象となるオブジェクトを明確化して離隔距離の計測誤差を抑えることに貢献することができる。
実施形態１に係る離隔距離計測装置の使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。 実施形態１に係る離隔距離計測装置の構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態１に係る離隔距離計測装置の動作を模式的に示したフローチャートである。 実施形態１に係る離隔距離計測装置における電柱検出部の電柱検出時の動作の一例を模式的に示した工程ごとのイメージである。 実施形態１に係る離隔距離計測装置の電線地面間距離計測時の動作の一例を模式的に示した工程ごとのイメージである。 実施形態２に係る離隔距離計測装置の使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。 実施形態３に係る離隔距離計測装置の使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。 実施形態４に係る離隔距離計測装置の構成を模式的に示したブロック図である。 ハードウェア資源の構成を模式的に示したブロック図である。
以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本出願において図面参照符号を付している場合は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。また、下記の実施形態は、あくまで例示であり、本発明を限定するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。さらに、本願開示に示す回路図、ブロック図、内部構成図、接続図などにおいて、明示は省略するが、入力ポート及び出力ポートが各接続線の入力端及び出力端のそれぞれに存在する。入出力インタフェイスも同様である。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備え、コンピュータ装置は、通信インタフェイスを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、交信可能に構成される。
［実施形態１］
実施形態１に係る離隔距離計測装置について図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る離隔距離計測装置の使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。図２は、実施形態１に係る離隔距離計測装置の構成を模式的に示したブロック図である。
離隔距離計測装置１は、計測対象物９０に係る撮影データ２に基づいて、計測対象物９０における基準位置（例えば、電線９２の最下点の位置）と対象位置（例えば、電線９２の最下点の直下の地面９４の位置）との間の隔離距離（例えば、最短距離）を計測処理する装置である（図１、図２参照）。離隔距離計測装置１は、例えば、電力会社における離隔距離の計測作業、建設業界におけるワイヤの検出及び距離計測、鉄道分野における架線の検出及び距離計測、通信業界における通信線の検出及び距離計測等に用いることができる。離隔距離計測装置１は、計測対象となる構造物について、それぞれを単体で検出処理する機能を有する。離隔距離計測装置１は、離隔距離の計測において、オブジェクトの座標情報に基づいて、本来計測すべき最短距離となる点を推定して離隔距離の計測を行う。離隔距離計測装置１は、３次元センサ６０と通信可能に接続されている。離隔距離計測装置１は、３次元センサ６０から、計測対象物９０に係る撮影データ２を取得する。
ここで、３次元センサ６０は、計測対象物９０の表面を３次元的にセンシングして撮影する装置である（図１、図２参照）。３次元センサ６０は、離隔距離計測装置１と通信可能に接続されている。３次元センサ６０は、計測対象物９０を撮影することによって所定のフォーマットの撮影データ２を生成し、生成された撮影データ２を離隔距離計測装置１に向けて出力する。３次元センサ６０には、例えば、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラ、ステレオカメラ、３Ｄ－ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）、デプスセンサ、測距センサ、距離カメラ等を用いることができる。３次元センサ６０は、作業員によって操作される。なお、撮影データ２は、３次元センサ６０によって所定のフォーマットで生成されたデータであり、点群（ＸＹＺ座標（３次元座標）情報を持った多数の点の集まり）で描画された点群データである（図２参照）。３次元センサ６０は、顧客の要望に応じて様々な出力形式のセンサ装置に変更することが可能である。
離隔距離計測装置１は、コンピュータを構成する機能部（例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び表示装置）を有する装置（コンピュータ装置）を用いることができ、例えば、ノート型パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末などを用いることができる。離隔距離計測装置１は、所定のプログラムを実行することによって、前処理部１０と、オブジェクト検出部２０と、離隔距離計測部３０と、ユーザインタフェイス部４０と、を実現する。
前処理部１０は、撮影データ２に対して、離隔距離を計測処理するための前処理を行う機能部である（図２参照）。前処理部１０は、前処理された撮影データ２をオブジェクト検出部２０に向けて出力する。前処理部１０は、フォーマット変換部１１と、ノイズ除去部１２と、角度変換部１３と、を備える。
フォーマット変換部１１は、前処理として、撮影データ２のフォーマットを、離隔距離計測装置１において共通に使える共通フォーマットに変換する機能部である（図２参照）。フォーマット変換部１１は、変換された共通フォーマットの撮影データ２を、ノイズ除去部１２に向けて出力する。なお、撮影データ２のフォーマットがもともと共通フォーマットの場合は、フォーマット変換部１１を省略することができる。
ノイズ除去部１２は、前処理として、フォーマット変換部１１からの撮影データ２における点群の中からノイズ（離隔距離計測に不要な点群）を除去する機能部である（図２参照）。ノイズ除去部１２は、ノイズが除去された撮影データ２を角度変換部１３に向けて出力する。ノイズ除去方法として、例えば、平滑化処理、フィルタリング（例えば、移動平均フィルタ処理、メディアンフィルタ処理など）、外れ値除去処理（例えば、カイの二乗検定による外れ値除去処理）などが挙げられる。なお、ノイズがほとんどない状態であれば、ノイズ除去を省略してもよい。
角度変換部１３は、前処理として、ノイズ除去部１２からの撮影データ２に対し、重力方向が下向きになるように角度変換を行う機能部である（図２参照）。角度変換部１３は、角度変換された撮影データ２をオブジェクト検出部２０に向けて出力する。角度変換の方法として、例えば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）センサ（図示せず）を用いて、撮影時の撮影データ２の傾きを重力方向に合わせて角度を変換する方法が挙げられる。また、ＩＭＵセンサの代わりに建物９３の壁面の角度に基づいて壁面が垂直面となるように角度変換を行ってもよい。
オブジェクト検出部２０は、前処理部１０で前処理された撮影データ２から計測対象物９０におけるオブジェクト（図１では電柱９１、電線９２、建物９３、地面９４）を検出処理する機能部である（図２参照）。オブジェクト検出部２０は、予め電柱９１、電線９２、建物９３、及び地面９４の特徴的な形態に基づいて、撮影データ２に係る点群の中から、当該形態を満たすオブジェクトを検出処理する。オブジェクトは、電柱９１、電線９２、建物９３、地面９４以外にも、例えば、樹木、植え込み、電柱の付帯設備などとしてもよい。オブジェクト検出部２０は、各オブジェクトの検出結果を離隔距離計測部３０及びユーザインタフェイス部４０に向けて出力する。オブジェクト検出部２０は、電柱検出部２１と、電線検出部２２と、建物検出部２３と、地面検出部２４と、検出結果記憶部２５と、を備える。
電柱検出部２１は、前処理された撮影データ２に係る点群の中から電柱９１（第３オブジェクトに相当）を検出処理する機能部である（図２参照；第３オブジェクト検出部に相当）。電柱９１の検出方法として、例えば、ＲＡＮＳＡＣ（Random sample consensus）により、撮影データ２に係る点群の中から、予め設定された電柱９１の特徴的な形態（例えば、垂直方向に延在する略円柱面：第３形態に相当）を満たす点群（電柱９１に係る点群）を検出処理する方法等が挙げられる。電柱９１の検出方法の一例（図４参照）については、後述する。
電線検出部２２は、前処理された撮影データ２に係る点群の中から電線９２（第１オブジェクトに相当）を検出処理する機能部である（図２参照；第１オブジェクト検出部に相当）。電線９２の検出方法として、例えば、ＨＯＵＧＨ変換（ハフ変換）された画像パターンの中から、予め設定された電線９２の特徴的な形態（例えば、真上から見て直線、かつ、真横から見て懸垂線：第１形態に相当）を満たす画像パターン（電線９２に係る画像パターン）を検出処理する方法等が挙げられる。電線検出部２２の動作の詳細（図５参照）については、後述する。
建物検出部２３は、前処理された撮影データ２に係る点群の中から、建物９３（図１では建物９３の壁面；第４オブジェクトに相当）を検出処理する機能部である（図２参照；第４オブジェクト検出部に相当）。建物９３の検出方法として、例えば、ＲＡＮＳＡＣにより、撮影データ２に係る点群の中から、予め設定された建物９３の壁面の特徴的な形態（例えば、略垂直面：第４形態に相当）を満たす点群（建物９３の壁面に係る点群）を検出処理する方法等が挙げられる。
地面検出部２４は、前処理された撮影データ２に係る点群の中から地面９４（第２オブジェクトに相当）を検出処理する機能部である（図２参照）。地面９４の検出方法として、例えば、ＲＡＮＳＡＣにより、撮影データ２に係る点群の中から、予め設定された地面９４の特徴的な形態（例えば、略水平面、傾斜面：第２形態に相当）を満たす点群（地面９４に係る点群）を検出処理する方法等が挙げられる。地面検出部２４の動作の詳細（図５参照）については、後述する。
なお、各検出部２１～２４は、撮影データ２において障害物に隠れて写っていない（若しくは、もともと写っていない）オブジェクトのオクルージョン部分（若しくは、欠落部分）に係る点群を、撮影データ２において写っているオブジェクトの非オクルージョン部分に係る点群から推測して補間する機能を有していてもよい。地面９４の欠落部分に係る点群の補間方法（図５参照）については、後述する。
検出結果記憶部２５は、各検出部２１～２４で検出処理された検出結果を記憶する機能部である（図２参照；記憶部に相当）。検出結果記憶部２５は、離隔距離計測部３０での離隔距離の計測結果を記憶するようにしてもよい。
離隔距離計測部３０は、オブジェクト検出部２０での各オブジェクトの検出結果に基づいて、所定のオブジェクト間の離隔距離（図１では電柱建物間距離９７、電線地面間距離９８）を計測処理する機能部である（図２参照）。離隔距離計測部３０は、計測処理された離隔距離の計測結果をユーザインタフェイス部４０に向けて出力する。離隔距離計測部３０は、電柱建物間離隔距離計測部３１と、電線地面間離隔距離計測部３２と、を備える。
電柱建物間離隔距離計測部３１は、電柱検出部２１及び建物検出部２３で検出処理された電柱９１及び建物９３の各検出結果に基づいて、電柱９１と建物９３との間の水平方向（他の所定方向に相当）の距離（電柱建物間距離９７；ここでは水平方向の最短距離）を計測処理する機能部である（図２参照）。
電線地面間離隔距離計測部３２は、電線検出部２２及び地面検出部２４で検出処理された電線９２及び地面９４の各検出結果に基づいて、電線検出部２２と地面検出部２４との間の垂直方向（所定方向に相当）の距離（電線地面間距離９８；ここでは垂直方向の最短距離）を計測処理する機能部である（図２参照）。
ユーザインタフェイス部４０は、ユーザインタフェイスを備えた機能部である（図２参照）。ユーザインタフェイス部４０は、表示部４１と、入力部４２と、を備える。
表示部４１は、情報を表示する機能部である（図２参照）。表示部４１は、オブジェクト検出部２０での各オブジェクト（図１では電柱９１、電線９２、建物９３、地面９４）の検出結果を表示する。表示部４１は、離隔距離計測部３０での離隔距離（電線地面間距離及び電柱壁面間距離）の計測結果を表示する。
入力部４２は、ユーザの操作により離隔距離計測装置１に情報を入力する機能部である（図２参照）。入力部４２は、オブジェクト検出部２０で同種のオブジェクト（例えば、図１の電線９２）が複数検出処理された場合に、ユーザの操作により１つのオブジェクトを選択するときに用いることができる。
次に、実施形態１に係る離隔距離計測装置の動作について図面を用いて説明する。図３は、実施形態１に係る離隔距離計測装置の動作を模式的に示したフローチャートである。なお、離隔距離計測装置の構成、及び、計測対象物のイメージについては図１及び図２を参照されたい。
まず、離隔距離計測装置１の前処理部１０は、３次元センサ６０で撮影された計測対象物９０に係る撮影データ２を取得する（ステップＡ１）。
次に、離隔距離計測装置１の前処理部１０のフォーマット変換部１１は、前処理として、ステップＡ１で取得した撮影データ２のフォーマットを、離隔距離計測装置１において共通に使える共通フォーマットに変換する（ステップＡ２）。なお、撮影データ２のフォーマットがもともと共通フォーマットの場合は、フォーマット変換を省略してもよい。
次に、離隔距離計測装置１の前処理部１０のノイズ除去部１２は、前処理として、ステップＡ２で共通フォーマットに変換された撮影データ２における点群の中からノイズを除去する（ステップＡ３）。なお、ノイズがほとんどない状態であれば、ノイズ除去を省略してもよい。
次に、離隔距離計測装置１の前処理部１０の角度変換部１３は、前処理として、ステップＡ３でノイズ除去された撮影データ２に対し、重力方向が下向きになるように角度変換を行う（ステップＡ４）。なお、角度変換が不要であれば、角度変換を省略してもよい。
次に、離隔距離計測装置１のオブジェクト検出部２０の電柱検出部２１は、ステップＡ４で角度変換された撮影データ２の中から電柱９１を検出処理する（ステップＡ５）。
次に、離隔距離計測装置１のオブジェクト検出部２０の電線検出部２２は、前処理された撮影データ２の中から電線９２を検出処理する（ステップＡ６）。
次に、離隔距離計測装置１のオブジェクト検出部２０の建物検出部２３は、前処理された撮影データ２の中から建物９３を検出処理する（ステップＡ７）。
次に、離隔距離計測装置１のオブジェクト検出部２０の地面検出部２４は、前処理された撮影データ２の中から地面９４を検出処理する（ステップＡ８）。なお、ステップＡ５～ステップＡ８は、順序が入れ替わってもよい。また、ステップＡ８の後、ステップＡ５～ステップＡ８で検出処理された各オブジェクトの検出結果を、検出結果記憶部２５に記憶し、ユーザインタフェイス部４０の表示部４１で表示するようにしてもよい。
次に、離隔距離計測装置１の離隔距離計測部３０の電柱建物間離隔距離計測部３１は、ステップＡ５及びステップＡ７で検出処理された電柱９１及び建物９３の各検出結果に基づいて、電柱９１と建物９３との間の水平方向の離隔距離（ここでは水平方向の最短距離；図１では電柱建物間距離９７）を計測処理する（ステップＡ９）。
最後に、離隔距離計測装置１の離隔距離計測部３０の電線地面間離隔距離計測部３２は、ステップＡ６及びステップＡ８で検出処理された電線９２及び地面９４の検出結果に基づいて、電線９２と地面９４との間の垂直方向の離隔距離（ここでは垂直方向の最短距離；図１では電線地面間距離９８）を計測処理する（ステップＡ１０）。なお、ステップＡ９、ステップＡ１０は、順序が入れ替わってもよい。また、ステップＡ１０の後、ステップＡ９、ステップＡ１０で計測処理された各離隔距離の計測結果を、検出結果記憶部２５に記憶し、ユーザインタフェイス部４０の表示部４１で表示するようにしてもよい。
次に、実施形態１に係る離隔距離計測装置における電柱検出部の動作について図面を用いて説明する。図４は、実施形態１に係る離隔距離計測装置における電柱検出部の電柱検出時の動作の一例を模式的に示した工程ごとのイメージである。なお、離隔距離計測装置の構成については図２を参照されたい。
電柱９１の検出においては、撮影位置から、遠く離れた、若しくは、仰俯角が大きい電柱９１の部分（特に、先端部分）は、点群がスパース（疎）となって電柱９１全体を十分に検出できない場合がある。その場合には、以下のようにして、電柱９１全体を検出処理することができる。
まず、離隔距離計測装置１のオブジェクト検出部２０の電柱検出部２１は、ＲＡＮＳＡＣなどにより、検出の閾値を、所望の閾値として、撮影データ２における点群の中から、電柱９１を検出処理する（ステップＢ１；図４（Ａ）参照）。
ここで、ステップＢ１では、目的のオブジェクトの選択性を重視して、検出の閾値を高めに設定する。つまり、検出の閾値を高めにし、撮影位置から近くて点群が多い電柱９１の部分（末端部分から中間部分：第１電柱検出部９１ａに相当）に係る点群が検出されるが、撮影位置から遠くて点群が少ない電柱９１の部分（先端部分）に係る点群が検出されない場合を想定している。なお、検出の閾値を高くすると、目的のオブジェクトを選択的に検出処理するが、オブジェクトの検出範囲が狭くなる傾向があり、検出の閾値を低くすると、オブジェクトの検出範囲が広がるが、目的のオブジェクト以外のものを含めて検出してしまう傾向がある。
次に、離隔距離計測装置１のオブジェクト検出部２０の電柱検出部２１は、ステップＢ１で検出処理された電柱９１が部分的な第１電柱検出部９１ａであるときに、第１電柱検出部９１ａから所定距離以上離れているオブジェクト（図４では建物９３、及び、地面９４の一部）に係る点群を、撮影データ２に係る点群から除去処理し、その後、ＲＡＮＳＡＣなどにより、検出の閾値を、ステップＢ１での検出の閾値よりも下げて、除去処理の後の撮影データ２に係る点群の中から、再度、電柱９１を検出処理する（ステップＢ２；図４（Ｂ）参照）。これにより、検出処理される電柱９１を、先端部分を含む全体的な第２電柱検出部９１ｂとすることができる。
ここで、除去処理の後の撮影データ２に係る点群は、図４（Ｂ）では、第１電柱検出部（図４（Ａ）の９１ａに相当する部分）、及び、第１電柱検出部９１ａに接続された電柱９１の先端部分、並びに、第１電柱検出部９１ａに接続された周辺部の地面９４に係る各点群となる。第１電柱検出部９１ａから所定距離以上離れているオブジェクトの指定は、自動処理により行ってもよく、ユーザの操作によって入力部４２から入力することによって行ってもよい。
最後に、離隔距離計測装置１のオブジェクト検出部２０の電柱検出部２１は、除去処理の前の撮影データ２における、ステップＢ２で検出処理された電柱９１全体に係る点群に対応する点群を、電柱９１として検出処理する（ステップＢ３；図４（Ｃ）参照）。
なお、ステップＢ２のように除去処理をして電柱９１に係る点群を検出処理する方法は、電柱９１以外のオブジェクト（表面形状に特徴的な形態があるオブジェクト）にも用いてもよい。
次に、実施形態１に係る離隔距離計測装置の電線地面間距離計測時の動作について図面を用いて説明する。図５は、実施形態１に係る離隔距離計測装置の電線地面間距離計測時の動作の一例を模式的に示した工程ごとのイメージである。なお、離隔距離計測装置の構成については図２を参照されたい。
まず、離隔距離計測装置１のオブジェクト検出部２０の電線検出部２２は、電線９２を検出し、検出処理された電線９２に係る点群の中から最下点９２ａ（所定方向の極点に相当）に係る座標（ｘａ，ｙａ，ｚａ）を検出処理する（ステップＣ１；図５（Ａ）参照）。
次に、離隔距離計測装置１のオブジェクト検出部２０の地面検出部２４は、地面９４を検出し、電線９２の最下点９２ａを通る垂線９６が地面９４と交差するか否か（若しくは、最下点９２ａに対してＸＺ座標（ｘａ，ｚａ）と共通しＹ座標のみ異なる地面９４に係る点群が存在するか否か）を判断し、垂線９６が地面９４と交差しない場合に、地面９４と水平面９５とがなす角度θを算出する（ステップＣ２；図５（Ｂ）参照）。ここで、垂線９６の作成方法、角度θの算出方法については、例えば、法線ベクトルの活用が挙げられる。なお、垂線９６が地面９４と交差する場合には、角度θの算出を行わずに、電線９２の最下点９２ａと、垂線９６と地面９４との交点（他の交点に相当）との間の離隔距離を計測処理することになる。
次に、離隔距離計測装置１のオブジェクト検出部２０の地面検出部２４は、地面９４から、ステップＣ２で算出された角度θを維持して延長され、かつ、垂線９６と交差する地面補間部９４ａに係る点群を補間し、垂線９６と地面補間部９４ａとの交点９９に係る座標（ｘｂ，ｙｂ，ｚｂ）を検出処理する（ステップＣ３；図５（Ｃ）参照）。
最後に、離隔距離計測装置１の離隔距離計測部３０の電線地面間離隔距離計測部３２は、ステップＣ１で検出処理された電線９２の最下点９２ａに係る座標（ｘａ，ｙａ，ｚａ）と、ステップＣ３で検出処理された垂線９６と地面補間部９４ａとの交点９９に係る座標（ｘｂ，ｙｂ，ｚｂ）とに基づいて、電線地面間距離９８を計測処理する（ステップＣ４；図５（Ｄ）参照）。
なお、電線地面間距離の計測方法は、電柱壁面間距離の計測に用いてもよい。
実施形態１によれば、計測対象となるオブジェクト（電柱９１、電線９２、建物９３、地面９４等）を明確化して離隔距離の計測誤差を抑えることに貢献することができる。
また、実施形態１によれば、撮影位置から、遠く離れた、若しくは、仰俯角が大きくて、オブジェクト全体を正確に検出できない場合でも、計測対象となるオブジェクト以外の部分を除去処理して閾値を低くして検出処理することで、オブジェクト全体を正確に検出できるようになり、離隔距離の計測誤差を抑えることに貢献することができる。
また、実施形態１によれば、撮影データ２において離隔距離の計測に必要なオブジェクトの部分が写っていない場合でも、撮影データ２に写っているオブジェクトの部分に基づいて補間することで、離隔距離の計測に必要なオブジェクトの部分を検出できるようになり、離隔距離の計測誤差を抑えることに貢献することができる。
また、実施形態１によれば、計測対象物９０の一部が見えない状況でも計測を行うことができるので、３次元センサ６０の扱いに慣れていない作業員でも容易に離隔距離の計測を行うことができるようになり、計測対象物９０の撮影のやり直しを抑えることができる。
また、実施形態１によれば、計測と同時に確証の保存を行うことができるので、作業員の負荷を軽減することができる。
さらに、実施形態１によれば、１回の撮影データ２の撮影で、複数種類の離隔距離を計測でき、計測作業を効率化することができる。
［実施形態２］
実施形態２に係る離隔距離計測装置について図面を用いて説明する。図６は、実施形態２に係る離隔距離計測装置の使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。
実施形態２は、実施形態１の変形例であり、離隔距離計測装置１に３次元センサ部５０を内蔵したものを用いたものである。離隔距離計測装置１として、例えば、もともと３次元センサ部５０（例えば、デプスセンサ、ＴｏＦカメラ等）を内蔵しているスマートフォン、タブレット端末等の携帯型情報処理装置を用いることができる。実施形態２に係る離隔距離計測装置１における３次元センサ部５０以外の構成及び動作は、実施形態１に係る離隔距離計測装置（図２参照）の構成及び動作と同様である。
実施形態２によれば、実施形態１と同様に、計測対象となるオブジェクト（電柱９１、電線９２、建物９３、地面９４等）を明確化して離隔距離の計測誤差を抑えることに貢献することができるとともに、離隔距離計測装置１の取り扱いを容易にすることができる。
［実施形態３］
実施形態３に係る離隔距離計測装置について図面を用いて説明する。図７は、実施形態３に係る離隔距離計測装置の使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。
実施形態３は、実施形態１の変形例であり、離隔距離計測装置１を、ネットワーク８０を介して、３次元センサ部７１を内蔵する情報通信端末７０に通信可能に接続した構成としたものである。
離隔距離計測装置１には、実施形態１に係る離隔距離計測装置（図２参照）と同様なものを用いることができ、クラウド上の装置、サーバ装置とすることができる。離隔距離計測装置１は、ネットワーク８０と有線通信可能に接続しているが、ネットワーク８０と無線通信可能に接続していてもよい。離隔距離計測装置１の動作については、実施形態１に係る離隔距離計測装置の動作（図３～図５参照）と同様である。
情報通信端末７０は、情報を通信する端末装置である。情報通信端末７０には、例えば、もともと３次元センサ部７１（例えば、デプスセンサ、ＴｏＦカメラ等）を内蔵するスマートフォン、タブレット端末等を用いることができる。情報通信端末７０は、ネットワーク８０と無線通信可能に接続しているが、ネットワーク８０と有線通信可能に接続していてもよい。情報通信端末７０は、３次元センサ部７１で計測対象物９０を撮影した撮影データ（図２の２に相当）を離隔距離計測装置１に向けて送信する機能を有する。
ネットワーク８０は、離隔距離計測装置１及び情報通信端末７０の間を通信可能に接続する情報通信網である。ネットワーク８０には、例えば、ＰＡＮ（Personal Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＭＡＮ（Metropolitan Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＧＡＮ（Global Area Network）等の通信網を用いることができる。ネットワーク８０は、無線基地局、通信設備、有線ケーブル等を含む。
実施形態３によれば、実施形態１と同様に、計測対象となるオブジェクト（電柱９１、電線９２、建物９３、地面９４等）を明確化して離隔距離の計測誤差を抑えることに貢献することができるとともに、複数箇所での計測対象物９０の撮影を同時に進め、離隔距離計測を一か所で行い、計測処理された離隔距離を一元管理することに貢献することができる。
［実施形態４］
実施形態４に係る離隔距離計測装置について図面を用いて説明する。図８は、実施形態４に係る離隔距離計測装置の構成を模式的に示したブロック図である。
離隔距離計測装置１は、オブジェクト間の隔離距離を計測処理する装置である。離隔距離計測装置１は、第１オブジェクト検出部２２と、第２オブジェクト検出部２４と、離隔距離計測部３０と、を備える。
第１オブジェクト検出部２２は、第１オブジェクトの特徴的な第１形態に基づいて、撮影データ２に係る点群の中から、当該第１形態を満たす第１オブジェクトを検出処理する。第１オブジェクト検出部２２は、検出された第１オブジェクトにおける所定方向の極点を検出処理する。
第２オブジェクト検出部２４は、第１オブジェクトから所定方向にある第２オブジェクトの特徴的な第２形態に基づいて、撮影データ２に係る点群の中から、当該第２形態を満たす第２オブジェクトを検出処理する。第２形態は、第１形態とは異なる。第２オブジェクト検出部２４は、第１オブジェクト検出部２２で検出処理された極点を通る所定方向の方向線が、検出された第２オブジェクトと交差しないときに、検出された第２オブジェクトの表面と、当該方向線と直交する平面とがなす角度を算出する。第２オブジェクト検出部２４は、検出された第２オブジェクトの表面から当該角度を維持して延長された第２オブジェクト補間部に係る点群を補間して、当該方向線と第２オブジェクト補間部との交点を検出処理する。
離隔距離計測部３０は、第１オブジェクト検出部２２及び第２オブジェクト検出部２４で検出された第１オブジェクト及び第２オブジェクトの各検出結果に基づいて、第１オブジェクトと第２オブジェクトとの間の所定方向の離隔距離を計測処理する。離隔距離計測部３０は、第１オブジェクト検出部２２で検出された極点、及び、第２オブジェクト検出部２４で検出された交点に基づいて、離隔距離を計測処理する。
実施形態４によれば、極点検出、補間、及び交点検出により、計測対象となるオブジェクト（第１オブジェクト、第２オブジェクト）を明確化して離隔距離の計測誤差を抑えることに貢献することができる。
なお、実施形態１～４に係る離隔距離計測装置は、いわゆるハードウェア資源（情報処理装置、コンピュータ）により構成することができ、図９に例示する構成を備えたものを用いることができる。例えば、ハードウェア資源１００は、内部バス１０４により相互に接続される、プロセッサ１０１、メモリ１０２、ネットワークインタフェイス１０３等を備える。
なお、図９に示す構成は、ハードウェア資源１００のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。ハードウェア資源１００は、図示しないハードウェア（例えば、入出力インタフェイス）を含んでもよい。あるいは、装置に含まれるプロセッサ１０１等のユニットの数も図９の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のプロセッサ１０１がハードウェア資源１００に含まれていてもよい。プロセッサ１０１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を用いることができる。
メモリ１０２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いることができる。
ネットワークインタフェイス１０３には、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）カード、ネットワークアダプタ、ネットワークインタフェイスカード等を用いることができる。
ハードウェア資源１００の機能は、上述の処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ１０２に格納されたプログラムをプロセッサ１０１が実行することで実現される。また、そのプログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。即ち、上記処理モジュールが行う機能は、何らかのハードウェアにおいてソフトウェアが実行されることによって実現できればよい。
上記実施形態の一部または全部は以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
［付記１］
第１オブジェクトの特徴的な第１形態に基づいて、撮影データに係る点群の中から、前記第１形態を満たす第１オブジェクトを検出処理する第１オブジェクト検出部と、
前記第１オブジェクトから所定方向にある第２オブジェクトの特徴的な第２形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第２形態を満たす第２オブジェクトを検出処理する第２オブジェクト検出部と、
前記第１オブジェクト検出部及び前記第２オブジェクト検出部で検出された前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの各検出結果に基づいて、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の前記所定方向の離隔距離を計測処理する離隔距離計測部と、
を備え、
前記第２形態は、前記第１形態とは異なり、
前記第１オブジェクト検出部は、検出された前記第１オブジェクトにおける前記所定方向の極点を検出処理するように構成され、
前記第２オブジェクト検出部は、
前記極点を通る前記所定方向の方向線が、検出された前記第２オブジェクトと交差しないときに、検出された前記第２オブジェクトの表面と、前記方向線と直交する平面とがなす角度を算出し、
検出された前記第２オブジェクトの表面から前記角度を維持して延長された第２オブジェクト補間部に係る点群を補間して、前記方向線と前記第２オブジェクト補間部との交点を検出処理する、
ように構成され、
前記離隔距離計測部は、前記極点及び前記交点に基づいて、前記離隔距離を計測処理するように構成されている、
離隔距離計測装置。
［付記２］
前記撮影データに対し、重力方向が下向きになるように角度変換を行う角度変換部をさらに備え、
前記第１及び第２オブジェクト検出部は、前記角度変換部で角度変換された前記撮影データを用いるように構成されている、
付記１記載の離隔距離計測装置。
［付記３］
前記第２オブジェクト検出部は、前記方向線が、検出された前記第２オブジェクトと交差するときに、前記方向線と前記第２オブジェクトとの他の交点を検出処理するように構成され、
前記離隔距離計測部は、前記極点及び前記他の交点に基づいて、前記離隔距離を計測処理するように構成されている、
付記１又は２記載の離隔距離計測装置。
［付記４］
第３オブジェクトの特徴的な第３形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第３形態を満たす第３オブジェクトを検出処理する第３オブジェクト検出部と、
前記第３オブジェクトから、前記所定方向とは異なる他の所定方向にある第４オブジェクトの特徴的な第４形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第４形態を満たす第４オブジェクトを検出処理する第４オブジェクト検出部と、
を備え、
前記第１乃至第４形態は、互いに異なり、
前記離隔距離計測部は、前記第３オブジェクト検出部及び前記第４オブジェクト検出部で検出された前記第３オブジェクト及び前記第４オブジェクトの各検出結果に基づいて、前記第３オブジェクトと前記第４オブジェクトとの間の前記他の所定方向の他の離隔距離を計測処理するように構成されている、
付記１乃至３のいずれか一に記載の離隔距離計測装置。
［付記５］
前記第３オブジェクト検出部は、
検出された前記第３オブジェクトが部分的であるときに、前記第３オブジェクトの部分的検出部から所定距離以上離れているオブジェクトに係る点群を、前記撮影データに係る点群から除去処理し、
検出の閾値を、前回の前記第３オブジェクトの検出の閾値よりも下げて、前記除去処理の後の前記撮影データに係る点群の中から、前記第３形態を満たす前記第３オブジェクトを検出処理する、
ように構成されている、
付記４記載の離隔距離計測装置。
［付記６］
前記検出処理された各検出結果、又は、前記計測処理された各計測結果を記憶する記憶部をさらに備える、
付記１乃至５のいずれか一に記載の離隔距離計測装置。
［付記７］
前記検出処理された各検出結果、又は、前記計測処理された各計測結果を表示する表示部をさらに備える、
付記１乃至６のいずれか一に記載の離隔距離計測装置。
［付記８］
前記離隔距離計測装置は、計測対象物を撮影して前記撮影データを出力する３次元センサに通信可能に接続されるように構成されている、
付記１乃至７のいずれか一に記載の離隔距離計測装置。
［付記９］
計測対象物を撮影して前記撮影データを出力する３次元センサ部をさらに備える、
付記１乃至７のいずれか一に記載の離隔距離計測装置。
［付記１０］
前記離隔距離計測装置は、計測対象物を撮影して前記撮影データを出力する３次元センサ部を備える携帯通信端末とネットワークを介して通信可能に接続されるように構成されている、
付記１乃至７のいずれか一に記載の離隔距離計測装置。
［付記１１］
ハードウェア資源を用いて離隔距離を計測する離隔距離計測方法であって、
第１オブジェクトの特徴的な第１形態に基づいて、撮影データに係る点群の中から、前記第１形態を満たす第１オブジェクトを検出するステップと、
前記第１オブジェクトから所定方向にある第２オブジェクトの特徴的な第２形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第２形態を満たす第２オブジェクトを検出するステップと、
検出された前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの各検出結果に基づいて、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の前記所定方向の離隔距離を計測するステップと、
を含み、
前記第２形態は、前記第１形態とは異なり、
前記第１オブジェクトを検出するステップでは、検出された前記第１オブジェクトにおける前記所定方向の極点を検出するステップを含み、
前記第２オブジェクトを検出するステップでは、
前記極点を通る前記所定方向の方向線が、検出された前記第２オブジェクトと交差しないときに、検出された前記第２オブジェクトの表面と、前記方向線と直交する平面とがなす角度を算出するステップと、
検出された前記第２オブジェクトの表面から前記角度を維持して延長された第２オブジェクト補間部に係る点群を補間して、前記方向線と前記第２オブジェクト補間部との交点を検出するステップと、
を含み、
前記離隔距離を計測するステップでは、前記極点及び前記交点に基づいて、前記離隔距離を計測するステップを含む、
離隔距離計測方法。
［付記１２］
離隔距離を計測する処理をハードウェア資源に実行させるプログラムであって、
第１オブジェクトの特徴的な第１形態に基づいて、撮影データに係る点群の中から、前記第１形態を満たす第１オブジェクトを検出する処理と、
前記第１オブジェクトから所定方向にある第２オブジェクトの特徴的な第２形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第２形態を満たす第２オブジェクトを検出する処理と、
検出された前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの各検出結果に基づいて、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の前記所定方向の離隔距離を計測する処理と、
を前記ハードウェア資源に実行させ、
前記第２形態は、前記第１形態とは異なり、
前記第１オブジェクトを検出するステップでは、検出された前記第１オブジェクトにおける前記所定方向の極点を検出する処理を前記ハードウェア資源に実行させ、
前記第２オブジェクトを検出する処理では、
前記極点を通る前記所定方向の方向線が、検出された前記第２オブジェクトと交差しないときに、検出された前記第２オブジェクトの表面と、前記方向線と直交する平面とがなす角度を算出する処理と、
検出された前記第２オブジェクトの表面から前記角度を維持して延長された第２オブジェクト補間部に係る点群を補間して、前記方向線と前記第２オブジェクト補間部との交点を検出する処理と、
を前記ハードウェア資源に実行させ、
前記離隔距離を計測する処理では、前記極点及び前記交点に基づいて、前記離隔距離を計測する処理を前記ハードウェア資源に実行させる、
プログラム。
なお、上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択（必要により不選択）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、本願に記載の数値及び数値範囲については、明記がなくともその任意の中間値、下位数値、及び、小範囲が記載されているものとみなされる。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本願発明の趣旨に則り、本願発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれる（属する）ものと、みなされる。
１ 離隔距離計測装置
２ 撮影データ
１０ 前処理部
１１ フォーマット変換部
１２ ノイズ除去部
１３ 角度変換部
２０ オブジェクト検出部
２１ 電柱検出部（第３オブジェクト検出部）
２２ 電線検出部（第１オブジェクト検出部）
２３ 建物検出部（第４オブジェクト検出部）
２４ 地面検出部（第２オブジェクト検出部）
２５ 検出結果記憶部
３０ 離隔距離計測部
３１ 電柱建物間離隔距離計測部
３２ 電線地面間離隔距離計測部
４０ ユーザインタフェイス部
４１ 表示部
４２ 入力部
５０ ３次元センサ部
６０ ３次元センサ
７０ 情報通信端末
７１ ３次元センサ部
８０ ネットワーク
９０ 計測対象物
９１ 電柱（第３オブジェクト）
９１ａ 第１電柱検出部（部分的検出部）
９１ｂ 第２電柱検出部
９２ 電線（第１オブジェクト）
９２ａ 電線最下点（極点）
９３ 建物（第４オブジェクト）
９４ 地面（第２オブジェクト）
９４ａ 地面補間部（第２オブジェクト補間部）
９５ 水平面（平面）
９６ 垂線（方向線）
９７ 電柱建物間距離
９８ 電線地面間距離
９９ 交点
１００ ハードウェア資源
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ ネットワークインタフェイス
１０４ 内部バス

Claims (10)

  1. 第１オブジェクトの特徴的な第１形態に基づいて、撮影データに係る点群の中から、前記第１形態を満たす第１オブジェクトを検出処理する第１オブジェクト検出部と、
    前記第１オブジェクトから所定方向にある第２オブジェクトの特徴的な第２形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第２形態を満たす第２オブジェクトを検出処理する第２オブジェクト検出部と、
    前記第１オブジェクト検出部及び前記第２オブジェクト検出部で検出された前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの各検出結果に基づいて、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の前記所定方向の離隔距離を計測処理する離隔距離計測部と、
    を備え、
    前記第２形態は、前記第１形態とは異なり、
    前記第１オブジェクト検出部は、検出された前記第１オブジェクトにおける前記所定方向の極点を検出処理するように構成され、
    前記第２オブジェクト検出部は、
    前記極点を通る前記所定方向の方向線が、検出された前記第２オブジェクトと交差しないときに、検出された前記第２オブジェクトの表面と、前記方向線と直交する平面とがなす角度を算出し、
    検出された前記第２オブジェクトの表面から前記角度を維持して延長された第２オブジェクト補間部に係る点群を補間して、前記方向線と前記第２オブジェクト補間部との交点を検出処理する、
    ように構成され、
    前記離隔距離計測部は、前記極点及び前記交点に基づいて、前記離隔距離を計測処理するように構成されている、
    離隔距離計測装置。
  2. 前記撮影データに対し、重力方向が下向きになるように角度変換を行う角度変換部をさらに備え、
    前記第１及び第２オブジェクト検出部は、前記角度変換部で角度変換された前記撮影データを用いるように構成されている、
    請求項１記載の離隔距離計測装置。
  3. 第３オブジェクトの特徴的な第３形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第３形態を満たす第３オブジェクトを検出処理する第３オブジェクト検出部と、
    前記第３オブジェクトから、前記所定方向とは異なる他の所定方向にある第４オブジェクトの特徴的な第４形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第４形態を満たす第４オブジェクトを検出処理する第４オブジェクト検出部と、
    を備え、
    前記第１乃至第４形態は、互いに異なり、
    前記離隔距離計測部は、前記第３オブジェクト検出部及び前記第４オブジェクト検出部で検出された前記第３オブジェクト及び前記第４オブジェクトの各検出結果に基づいて、前記第３オブジェクトと前記第４オブジェクトとの間の前記他の所定方向の他の離隔距離を計測処理するように構成されている、
    請求項１又は２記載の離隔距離計測装置。
  4. 前記第３オブジェクト検出部は、
    検出された前記第３オブジェクトが部分的であるときに、前記第３オブジェクトの部分的検出部から所定距離以上離れているオブジェクトに係る点群を、前記撮影データに係る点群から除去処理し、
    検出の閾値を、前回の前記第３オブジェクトの検出の閾値よりも下げて、前記除去処理の後の前記撮影データに係る点群の中から、前記第３形態を満たす前記第３オブジェクトを検出処理する、
    ように構成されている、
    請求項３記載の離隔距離計測装置。
  5. 前記検出処理された各検出結果、又は、前記計測処理された各計測結果を記憶する記憶部をさらに備える、
    請求項１乃至４のいずれか一に記載の離隔距離計測装置。
  6. 前記検出処理された各検出結果、又は、前記計測処理された各計測結果を表示する表示部をさらに備える、
    請求項１乃至５のいずれか一に記載の離隔距離計測装置。
  7. 前記離隔距離計測装置は、計測対象物を撮影して前記撮影データを出力する３次元センサに通信可能に接続されるように構成されている、
    請求項１乃至６のいずれか一に記載の離隔距離計測装置。
  8. 計測対象物を撮影して前記撮影データを出力する３次元センサ部をさらに備える、
    請求項１乃至６のいずれか一に記載の離隔距離計測装置。
  9. ハードウェア資源を用いて離隔距離を計測する離隔距離計測方法であって、
    第１オブジェクトの特徴的な第１形態に基づいて、撮影データに係る点群の中から、前記第１形態を満たす第１オブジェクトを検出するステップと、
    前記第１オブジェクトから所定方向にある第２オブジェクトの特徴的な第２形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第２形態を満たす第２オブジェクトを検出するステップと、
    検出された前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの各検出結果に基づいて、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の前記所定方向の離隔距離を計測するステップと、
    を含み、
    前記第２形態は、前記第１形態とは異なり、
    前記第１オブジェクトを検出するステップでは、検出された前記第１オブジェクトにおける前記所定方向の極点を検出するステップを含み、
    前記第２オブジェクトを検出するステップでは、
    前記極点を通る前記所定方向の方向線が、検出された前記第２オブジェクトと交差しないときに、検出された前記第２オブジェクトの表面と、前記方向線と直交する平面とがなす角度を算出するステップと、
    検出された前記第２オブジェクトの表面から前記角度を維持して延長された第２オブジェクト補間部に係る点群を補間して、前記方向線と前記第２オブジェクト補間部との交点を検出するステップと、
    を含み、
    前記離隔距離を計測するステップでは、前記極点及び前記交点に基づいて、前記離隔距離を計測するステップを含む、
    離隔距離計測方法。
  10. 離隔距離を計測する処理をハードウェア資源に実行させるプログラムであって、
    第１オブジェクトの特徴的な第１形態に基づいて、撮影データに係る点群の中から、前記第１形態を満たす第１オブジェクトを検出する処理と、
    前記第１オブジェクトから所定方向にある第２オブジェクトの特徴的な第２形態に基づいて、前記撮影データに係る点群の中から、前記第２形態を満たす第２オブジェクトを検出する処理と、
    検出された前記第１オブジェクト及び前記第２オブジェクトの各検出結果に基づいて、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとの間の前記所定方向の離隔距離を計測する処理と、
    を前記ハードウェア資源に実行させ、
    前記第２形態は、前記第１形態とは異なり、
    前記第１オブジェクトを検出するステップでは、検出された前記第１オブジェクトにおける前記所定方向の極点を検出する処理を前記ハードウェア資源に実行させ、
    前記第２オブジェクトを検出する処理では、
    前記極点を通る前記所定方向の方向線が、検出された前記第２オブジェクトと交差しないときに、検出された前記第２オブジェクトの表面と、前記方向線と直交する平面とがなす角度を算出する処理と、
    検出された前記第２オブジェクトの表面から前記角度を維持して延長された第２オブジェクト補間部に係る点群を補間して、前記方向線と前記第２オブジェクト補間部との交点を検出する処理と、
    を前記ハードウェア資源に実行させ、
    前記離隔距離を計測する処理では、前記極点及び前記交点に基づいて、前記離隔距離を計測する処理を前記ハードウェア資源に実行させる、
    プログラム。
JP2020121671A 2020-07-15 2020-07-15 離隔距離計測装置、方法、及びプログラム Active JP7436024B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020121671A JP7436024B2 (ja) 2020-07-15 2020-07-15 離隔距離計測装置、方法、及びプログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020121671A JP7436024B2 (ja) 2020-07-15 2020-07-15 離隔距離計測装置、方法、及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022018516A JP2022018516A (ja) 2022-01-27
JP7436024B2 true JP7436024B2 (ja) 2024-02-21

Family

ID=80203928

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020121671A Active JP7436024B2 (ja) 2020-07-15 2020-07-15 離隔距離計測装置、方法、及びプログラム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7436024B2 (ja)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007107962A (ja) 2005-10-12 2007-04-26 Yamamoto Denko Kk 測定対象物計測システム、及び送電線下離隔計測システム
JP2009068951A (ja) 2007-09-12 2009-04-02 Mitsubishi Electric Corp 空中架線の管理システム
JP2015096824A (ja) 2013-11-15 2015-05-21 アジア航測株式会社 計測点高付与システム、計測点高付与方法および計測点高付与プログラム
JP2018146457A (ja) 2017-03-08 2018-09-20 中国電力株式会社 離隔距離測定システム及び方法
JP2018195240A (ja) 2017-05-22 2018-12-06 日本電信電話株式会社 設備状態検出方法、検出装置およびプログラム
JP2019109839A (ja) 2017-12-20 2019-07-04 日本電信電話株式会社 モデル生成装置、生成方法、及びプログラム
WO2020129614A1 (ja) 2018-12-17 2020-06-25 日本電信電話株式会社 設備状態検出装置、設備状態検出方法、及びプログラム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007107962A (ja) 2005-10-12 2007-04-26 Yamamoto Denko Kk 測定対象物計測システム、及び送電線下離隔計測システム
JP2009068951A (ja) 2007-09-12 2009-04-02 Mitsubishi Electric Corp 空中架線の管理システム
JP2015096824A (ja) 2013-11-15 2015-05-21 アジア航測株式会社 計測点高付与システム、計測点高付与方法および計測点高付与プログラム
JP2018146457A (ja) 2017-03-08 2018-09-20 中国電力株式会社 離隔距離測定システム及び方法
JP2018195240A (ja) 2017-05-22 2018-12-06 日本電信電話株式会社 設備状態検出方法、検出装置およびプログラム
JP2019109839A (ja) 2017-12-20 2019-07-04 日本電信電話株式会社 モデル生成装置、生成方法、及びプログラム
WO2020129614A1 (ja) 2018-12-17 2020-06-25 日本電信電話株式会社 設備状態検出装置、設備状態検出方法、及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022018516A (ja) 2022-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6355052B2 (ja) 撮像装置、画像処理装置、撮像方法および記録媒体
KR102318023B1 (ko) 에지를 이용한 3차원 모델 생성
WO2019242262A1 (zh) 基于增强现实的远程指导方法、装置、终端和存储介质
CN108520536B (zh) 一种视差图的生成方法、装置及终端
CN110276317B (zh) 一种物体尺寸检测方法、物体尺寸检测装置及移动终端
JP6198230B2 (ja) 深度カメラを使用した頭部姿勢トラッキング
US20140152660A1 (en) Method for creating 3-d models by stitching multiple partial 3-d models
CN108053473A (zh) 一种室内三维模型数据的处理方法
JP6179639B2 (ja) 道路境界物の検出方法及び検出装置
JP6955783B2 (ja) 情報処理方法、装置、クラウド処理デバイス及びコンピュータプログラム製品
CN109116374A (zh) 确定障碍物距离的方法、装置、设备及存储介质
CN112686877B (zh) 基于双目相机的三维房屋损伤模型构建测量方法及系统
CN102395036A (zh) 用于提供3d增强现实图像的设备和方法
JP7103690B2 (ja) 体積計測装置、システム、方法、及びプログラム
JP2019190974A (ja) キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、及びプログラム
CN111047634B (zh) 场景深度的确定方法、装置、设备及存储介质
JP6541070B2 (ja) ３次元情報復元装置及び３次元情報復元方法
CN113610702B (zh) 一种建图方法、装置、电子设备及存储介质
JP7436024B2 (ja) 離隔距離計測装置、方法、及びプログラム
CN115031635A (zh) 测量方法及装置、电子设备及存储介质
JP2021135234A (ja) 体積計測装置、システム、方法、及びプログラム
JP6843552B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム。
CN115511944A (zh) 基于单相机的尺寸估计方法、装置、设备及存储介质
JP2022018517A (ja) ケーブル検出装置、方法、及びプログラム
JP2022123275A (ja) 計測装置、方法、及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230602

TRDD Decision of grant or rejection written
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20231227

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240109

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240201

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7436024

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151