JP2018146457A - 離隔距離測定システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
10 第1離隔距離測定システム
11、50 第2離隔距離測定システム
12、40 判別手段
21、31 ステレオカメラ
23、33 座標演算手段
24、34 離隔距離演算手段
25、35 補正手段
30 無人飛行手段
51 飛行制御手段
101、102 架空線
103 足場ボルト
Claims (8)
- 架空線間又は架空線と他の構造物との間の離隔距離を測定する離隔距離測定システムであって、
被写体の3次元画像データを取得可能なステレオカメラと、
前記ステレオカメラが取得した画像データに基づいて任意の対象点の3次元座標を演算可能な座標演算手段と、
3次元座標に基づいて任意の対象点間の距離を演算可能な離隔距離演算手段と、
を備え、
前記座標演算手段は、離隔距離の測定対象物及び前記架空線を架設している電柱に既設の既知寸法部分の3次元座標を演算するように構成され、
前記離隔距離演算手段は、前記測定対象物の3次元座標に基づいて前記測定対象物間の離隔距離を演算するとともに、前記既知寸法部分の3次元座標に基づいて前記既知寸法部分の寸法を演算するように構成され、
さらに前記離隔距離演算手段が演算した前記既知寸法部分の測定寸法及び前記既知寸法部分の既知寸法に基づいて、前記離隔距離演算手段が演算した前記測定対象物間の離隔距離を補正し測定値とする補正手段を備えていることを特徴とする離隔距離測定システム。 - さらに無人で飛行可能な無人飛行手段を備え、
前記ステレオカメラは、前記無人飛行手段に搭載されていることを特徴とする請求項1に記載の離隔距離測定システム。 - さらに前記無人飛行手段を前記測定対象物及び前記既知寸法部分の近傍に自律飛行させる飛行制御手段を備えることを特徴とする請求項2に記載の離隔距離測定システム
- 請求項1から3のいずれか1項以上に記載の同種及び/又は異種の離隔距離測定システムを複数備え、
さらに複数の前記離隔距離測定システムによる前記測定値のうち、最も小さい値のものを判別可能な判別手段を備え、
複数の前記離隔距離測定システムによる前記測定値のうち、最も小さい値のものを最終的な離隔距離測定値として採用するように構成されていることを特徴とする離隔距離測定システム。 - 請求項1から3のいずれか1項以上に記載の同種及び/又は異種の離隔距離測定システムを複数備え、
さらに複数の前記離隔距離測定システムによる前記既知寸法部分の測定寸法のうち、前記既知寸法部分の既知寸法に最も近いものを判別可能な判別手段を備え、
複数の前記離隔距離測定システムによる前記測定値のうち、前記既知寸法部分の測定寸法が前記既知寸法部分の既知寸法に最も近い前記離隔距離測定システムによる前記測定値を最終的な離隔距離測定値として採用するように構成されていることを特徴とする離隔距離測定システム。 - 少なくとも請求項3に記載の離隔距離測定システムを備え、
前記飛行制御手段は、他の前記離隔距離測定システムで使用した3次元座標に基づいて前記測定対象物及び前記既知寸法部分の近傍に前記無人飛行手段を自律飛行させるように構成されていることを特徴とする請求項4又は5に記載の離隔距離測定システム。 - 前記ステレオカメラに代えて、任意の対象点までの距離を取得可能なレーザースキャナを備え、
前記座標演算手段は、前記レーザースキャナが取得した距離に基づいて任意の対象点の3次元座標を演算可能に構成されていることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の離隔距離測定システム。 - 架空線間又は架空線と他の構造物との間の離隔距離を測定する離隔距離測定方法であって、
離隔距離の測定対象物及び前記架空線を架設している電柱に既設の既知寸法部分の3次元座標を取得するステップと、
取得した前記測定対象物の3次元座標に基づいて前記測定対象物間の離隔距離を演算するステップと、
取得した前記既知寸法部分の3次元座標に基づいて前記既知寸法部分の測定寸法を演算するステップと、
前記既知寸法部分の測定寸法及び既知寸法に基づいて、演算した前記測定対象物間の離隔距離を補正するステップと、
を含んでいることを特徴とする離隔距離測定方法。
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