JP2021063773A - 離隔距離測定システム - Google Patents

Abstract

【課題】構造物や移動体・動作体の構造情報などの関連情報を必要とすることなく構造物と移動体・動作体との間の離隔距離を即時的に計算することを可能とする。【解決手段】保護側追尾対象２ｃを特定するための追尾対象特定情報、および、監視側追尾対象３ｃを特定するための追尾対象特定情報を生成する追尾対象特定タスク２６ｂと、追尾対象特定情報を用いて撮像部１５の撮像範囲に保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとが位置するように飛行装置１０を移動させるための追尾実行情報を生成する追尾部１６と、追尾実行情報を用いて飛行装置１０が移動して撮像部１５の撮像範囲に保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとが位置している状態で撮像部１５が撮像している画像を解析して保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離を計算する距離計算タスク２６ｃと、を備える。【選択図】 図２

Description

この発明は、送電線などの構造物とクレーンなどの監視対象物との間の離隔距離を測定するシステムに関する。

架空送電線は直接接触しなくても放電による電気事故が発生する。電気事故の主なものとして、平地部では架空送電線下の建築物建設時や線下工事時の重機の接近、海峡部では往来船舶の最上部（主にマスト上部）の接近、山地部では樹木の生長による接近が挙げられる。

従来、クレーンが周囲の構造物に接触することを防止する技術として、ドローンを鉄塔や電線およびクレーンの近くで飛行させ、ドローンが鉄塔や電線およびクレーンの位置情報を取得して制御手段に送信し、離隔距離を算出して、離隔距離が所定しきい値以下になると、クレーンを停止させクレーンオペレータに警報を発するクレーン停止システムが知られている（特許文献１参照）。

特許第６３４７３４４号公報

ところで、特許文献１のクレーン停止システムでは、レーザ測量手段によって取得された位置情報に加えて、鉄塔やクレーンの設計データや製造データ、ならびに、クレーンの各駆動モータに設置されたエンコーダや各駆動モータの制御信号などから取得されたクレーンの走行動作ならびにブームの上下動作、伸縮動作、および旋回動作のデータなどに基づいて、クレーンが動作するたびにクレーンの位置情報を算出して更新するようにしている。このため、特許文献１の技術では、多数のデータを取得するために種々の機器、計器を利用する必要があり、多大な費用が必要とされ、また、クレーンの動作に支障が生じないように注意して種々の機器、計器を設置する必要がある、という問題がある。特許文献１のクレーン停止システムでは、また、種々の複雑な動作をするクレーンについて多数のデータに基づいて位置情報を計算するためには多大な手間と費用とが必要とされる、という問題がある。さらに、架空送電線とクレーンとの間の離隔距離を計算する場合には、鉄塔やクレーンの設計データや製造データに加えて送電線情報を予め取得して計算用データとして整備する必要があり、多大な手間と時間とがかかることに加えて、必要な時に即時に測定を開始することができない、という問題がある。また、構造物と船舶との間の離隔距離を計算する場合には、船体の設計データが得られたとしても、船舶の最上部の高さは潮の干満による海面水位や積載重量によって変化するため、それぞれの状況における実際の離隔距離を船体の構造情報に基づいて計算することはできない、という問題がある。

そこでこの発明は、構造物や移動体・動作体の構造情報などの関連情報を必要とすることなく構造物と移動体・動作体との間の離隔距離を即時的に計算することを可能とする、離隔距離測定システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１の発明は、保護対象物と監視対象物との間の離隔距離を測定するシステムであり、撮像部を備える飛行装置と、前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部を備える測定装置と、を有し、前記測定装置に備えられて、前記表示部に表示された画像に基づいて、前記保護対象物のうちの保護側追尾対象を特定するための前記保護側追尾対象の追尾対象特定情報を生成し、また、前記監視対象物のうちの監視側追尾対象を特定するための前記監視側追尾対象の追尾対象特定情報を生成する追尾対象特定部と、前記飛行装置または前記測定装置に備えられて、前記保護側追尾対象の前記追尾対象特定情報および前記監視側追尾対象の前記追尾対象特定情報を用いて前記撮像部の撮像範囲に前記保護側追尾対象と前記監視側追尾対象とが位置するように前記飛行装置を移動させるための追尾実行情報を生成する追尾部と、前記飛行装置または前記測定装置に備えられて、前記追尾実行情報を用いて前記飛行装置が移動して前記撮像部の撮像範囲に前記保護側追尾対象と前記監視側追尾対象とが位置している状態で前記撮像部が撮像している画像を解析して前記保護側追尾対象と前記監視側追尾対象との間の離隔距離を計算する距離計算部と、を備える、ことを特徴とする離隔距離測定システムである。

また、請求項２の発明は、保護対象物と監視対象物との間の離隔距離を測定するシステムであり、撮像部を備える飛行装置と、前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部を備える測定装置と、を有し、前記測定装置に備えられて、前記表示部に表示された画像に基づいて、前記保護対象物のうちの保護側追尾対象を特定するための前記保護側追尾対象の追尾対象特定情報を生成し、また、前記監視対象物のうちの監視側追尾対象を特定するための前記監視側追尾対象の追尾対象特定情報を生成する追尾対象特定部と、前記飛行装置または前記測定装置に備えられて、前記保護側追尾対象の前記追尾対象特定情報および前記監視側追尾対象の前記追尾対象特定情報を用いて、前記撮像部の撮像範囲の中央に前記保護側追尾対象が位置するように前記飛行装置を移動させるための前記保護側追尾対象に関する追尾実行情報を生成し、また、前記撮像部の撮像範囲の中央に前記監視側追尾対象が位置するように前記飛行装置を移動させるための前記監視側追尾対象に関する追尾実行情報を生成する追尾部と、前記飛行装置に備えられて、前記保護側追尾対象に関する前記追尾実行情報を用いて前記飛行装置が移動して前記撮像部の撮像範囲の中央に前記保護側追尾対象が位置しているときの前記飛行装置の高度を検出して前記保護側追尾対象の高度情報を生成し、また、前記監視側追尾対象に関する前記追尾実行情報を用いて前記飛行装置が移動して前記撮像部の撮像範囲の中央に前記監視側追尾対象が位置しているときの前記飛行装置の高度を検出して前記監視側追尾対象の高度情報を生成する高度検出部と、前記飛行装置または前記測定装置に備えられて、前記保護側追尾対象の前記高度情報と前記監視側追尾対象の前記高度情報とを用いて前記保護側追尾対象と前記監視側追尾対象との間の離隔距離を計算する距離計算部と、を備える、ことを特徴とする離隔距離測定システムである。

請求項３の発明は、請求項１また２に記載の離隔距離測定システムにおいて、前記表示部に、前記撮像部によって撮像されて前記保護側追尾対象と前記監視側追尾対象とが映っている映像と、前記距離計算部によって計算された前記離隔距離と、が同時に表示される、ことを特徴とする。

請求項４の発明は、請求項１から３に記載の離隔距離測定システムにおいて、前記測定装置に備えられて、前記距離計算部によって計算された前記離隔距離が所定の距離を下回った場合に警報を出力する警報出力部を備える、ことを特徴とする。

請求項５の発明は、請求項１から４に記載の離隔距離測定システムにおいて、前記保護対象物が送電線であり、前記監視対象物がクレーンまたは船舶である、ことを特徴とする。

請求項１の発明や請求項２の発明によれば、時々刻々と変化する保護側追尾対象と監視側追尾対象との間の離隔距離をリアルタイムで測定して検証することが可能となり、両者が接近し過ぎたり接触・衝突したりすることを防止することが可能となる。

請求項１の発明や請求項２の発明によれば、また、離隔距離の測定対象としての保護対象物や監視対象物を撮像して保護側追尾対象や監視側追尾対象を指定するようにしており、映像／画像を用いて保護側追尾対象および監視側追尾対象を特定することによって測定を開始・実施することができるため、保護対象物や監視対象物の設計データや製造データを予め入手して整備したり保護対象物や監視対象物に種々の計測機器を予め取り付けたりする必要がなく、離隔距離の測定が必要とされる現場において速やかに測定を開始・実施することが可能となり、離隔距離の測定技術としての汎用性を向上させることが可能となる。

請求項２の発明によれば、加えて、保護対象物と監視対象物とが離れているために撮像部の撮像範囲に保護側追尾対象と監視側追尾対象とを同時に位置させて（言い換えると、含めて）撮像することが困難である場合でも、保護側追尾対象と監視側追尾対象との間の離隔距離を測定することが可能となる。

請求項３の発明によれば、システム利用者は測定装置の表示部に映されている映像中の保護側追尾対象および監視側追尾対象を見ながら離隔距離を確認することができるので、両者の接近や接触・衝突を防ぐための処置を実際の状況に則して検討することが可能となる。

請求項４の発明によれば、保護側追尾対象と監視側追尾対象とが接近したことへの注意を促して接触や衝突を確実に防ぐことが可能となる。

請求項５の発明によれば、送電線とクレーンまたは船舶との間の離隔距離の管理において上記の作用効果を奏することが可能となる。

この発明の実施の形態に係る離隔距離測定システムの概略構成図である。 実施の形態１の離隔距離測定システムの飛行装置および測定装置の概略構成ブロック図である。 実施の形態１の離隔距離測定システムの動作を示すタイミングチャートである。 実施の形態１の測定装置の表示部に映されている映像／画像に対するシステム利用者による操作・指定に基づいて保護側追尾対象および監視側追尾対象が特定される状態を示す図である。 撮像部が撮像している画像と計算された離隔距離とが表示部に同時に表示されている状態を示す図である。 撮像部が撮像している画像と計算された離隔距離とに加えて警報が表示されている状態を示す図である。 実施の形態２の離隔距離測定システムの飛行装置および測定装置の概略構成ブロック図である。 実施の形態２の離隔距離測定システムの動作を示すタイミングチャート（Ｓ１〜Ｓ１３）である。 実施の形態２の離隔距離測定システムの動作を示すタイミングチャート（Ｓ１４〜Ｓ２６）である。

以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。

図１および図２は、この発明の実施の形態に係る離隔距離測定システム１の概略構成図である。この離隔距離測定システム１は、保護対象物２と監視対象物３との間の離隔距離を測定するシステムであり、離隔距離の測定に必要な情報を取得するために保護対象物２や監視対象物３が存在する空間を飛行する飛行装置１０と、この飛行装置１０を遠隔操作するとともに離隔距離の測定に纏わる処理を実行する測定装置２０とを有する。飛行装置１０と測定装置２０とはどちらも通信機能を備え、相互に通信自在に構成されている。

想定される保護対象物２としては、他の物体が接触したり衝突したりすることを防いで保護の対象とする設備や構造物が挙げられ、具体的には例えば送電線、鉄塔、および橋梁などが挙げられる。また、想定される監視対象物３としては、動作したり移動したりすることによって保護対象物２に接触したり衝突したりする可能性があるために監視の対象とする重機や大型機械などが挙げられ、具体的には例えばクレーン（特に、ブーム先端などの最上部に位置する部分）や船舶（特に、マスト先端などの最上部に位置する部分）などが挙げられ、また、生長することによって保護対象物２に接触する可能性があるために監視の対象とする自然物などが挙げられ、具体的には例えば樹木などが挙げられる。

（実施の形態１）
実施の形態１の離隔距離測定システム１は、保護対象物２と監視対象物３との間の離隔距離を測定するシステムであり、撮像部１５を備える飛行装置１０と、撮像部１５によって撮像された画像を表示する表示部２３を備える測定装置２０と、を有し、測定装置２０に備えられて、表示部２３に表示された画像に基づいて、保護対象物２のうちの保護側追尾対象２ｃを画像中で特定するための保護側追尾対象２ｃの追尾対象特定情報を生成し、また、監視対象物３のうちの監視側追尾対象３ｃを画像中で特定するための監視側追尾対象３ｃの追尾対象特定情報を生成する追尾対象特定部としての追尾対象特定タスク２６ｂと、飛行装置１０に備えられて、保護側追尾対象２ｃの追尾対象特定情報および監視側追尾対象３ｃの追尾対象特定情報を用いて撮像部１５の撮像範囲に保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとが位置するように飛行装置１０を移動させるための追尾実行情報を生成する追尾部１６と、測定装置２０に備えられて、追尾実行情報を用いて飛行装置１０が移動して撮像部１５の撮像範囲に保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとが位置している状態で撮像部１５が撮像している画像を解析して保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離を計算する距離計算部としての距離計算タスク２６ｃと、を備える、ようにしている。

飛行装置１０は、測定装置２０により遠隔操作されたり所定の機能により自律飛行したりして滞空飛行可能な無人の飛行機器であり、保護対象物２と監視対象物３との間の離隔距離の測定に必要な情報を収集して測定装置２０へと提供する。飛行装置１０は、図２に示すように、主として、飛行機構１１およびこの飛行機構１１を制御などする飛行制御部１２を備えるとともに、受信部１３と、データ送信部１４と、撮像部１５と、追尾部１６と、メモリ１７と、これらを制御などする撮像制御部１８とを備える。なお、外部からの命令の受信機能および処理機能を備える例えば無人航空機、ＵＡＶ（Ｕnmanned Ａerial Ｖehicle，Ｕnmanned Ａir Ｖehicle の略）、或いはドローンなどと呼ばれる機器に撮像部１５（カメラ）などが装備されることにより、飛行装置１０が構成されるようにしてもよい。

飛行機構１１は、飛行装置１０が滞空飛行を行うための仕組みであり、プロペラなどの移動機構およびこの移動機構を駆動させるためのモータなどの駆動機構を含み、滞空飛行を行うために必要な機序として構成される。

飛行制御部１２は、例えば、ＣＰＵなどを用いたプロセッサにより構成されたり、メモリ１７に記憶されたプログラムに従って各機能を実現するものとして構成されたりする。飛行機構１１は、飛行制御部１２によって制御されて、飛行装置１０を所望の方向や位置に移動させることができるようになっている。

受信部１３は、測定装置２０の送信部２１から送信される操作信号などを無線通信によって受信する。データ送信部１４は、撮像部１５によって撮像されて生成された画像データなどを測定装置２０のデータ受信部２２に対して無線通信によって送信する。受信部１３と測定装置２０の送信部２１との間の無線通信やデータ送信部１４と測定装置２０のデータ受信部２２との間の無線通信は、特定の通信方式に限定されるものではなく、例えばＷｉＦｉなどの種々の無線通信方式の中から適当なものが適宜選択されて使用される。

撮像部１５は、レンズなどを含む光学系およびＣＣＤイメージセンサなどの撮像素子を備えてデジタルカメラとして機能し、保護対象物２や監視対象物３を撮像してデジタル画像データを生成してデータ送信部１４へと出力する。

撮像部１５は、駆動機構を備えて水平回動や垂直回動して姿勢を変化させて撮影方向（視野方向）が可変であるように取り付けられるようにしてもよく、或いは、撮影方向が水平方向の一定の向きに沿う姿勢が保持されて撮影方向が不変であるように固定されて取り付けられるようにしてもよい。撮像部１５の姿勢・撮影方向が可変である場合には、撮像部１５の姿勢・撮影方向の制御（言い換えると、撮像部１５の姿勢を変化させる駆動機構）は、撮像制御部１８によって制御される。撮像部１５について、撮影方向（視野方向）が水平方向の一定の向きに沿っている姿勢を基本姿勢とする。

撮像部１５は、距離計算タスク２６ｃによる離隔距離の計算の仕法に応じて、１つの撮像装置によって構成されたり、ステレオカメラを構成する複数の撮像装置によって構成されたりする。

追尾部１６は、撮像部１５が撮像して取得した画像中の所定の被写体を追尾するための追尾実行情報を生成する。追尾部１６は、追尾中の被写体の移動に応じて、撮像部１５の撮像範囲内（視野範囲内；言い換えると、撮像部１５が撮像して取得した画像中）に追尾中の被写体を位置させるための追尾実行情報を生成する。

ここで、離隔距離は、保護対象物２と監視対象物３とが相互に接触する可能性が高いそれぞれの箇所／部分の間について計算される。そこで、離隔距離測定システム１の運用の始めに、保護対象物２のうちの監視対象物３との接触可能性が高い箇所／部分が保護側追尾対象として選定され、また、監視対象物３のうちの保護対象物２との接触可能性が高い箇所／部分が監視側追尾対象として選定され、保護側追尾対象と監視側追尾対象との間の離隔距離が計算される。具体的には例えば、保護対象物２が鉄塔２Ａ間の架空送電線２ｂであるとともに監視対象物３がクレーン３Ａである場合には、監視側追尾対象としてクレーン３Ａのブーム３ｂの先端３ｃが選定されるとともに、保護側追尾対象として架空送電線２ｂのうち前記ブーム３ｂの先端３ｃが動作する範囲内の部分２ｃが選定される（図１参照）。また、保護対象物２が海峡に架け渡されている橋梁に沿わせて配設されている送電線であるとともに監視対象物３が船舶である場合には、監視側追尾対象として船舶のマスト（最も高いマスト）の先端が選定されるとともに、保護側追尾対象として送電線のうち船舶が橋梁の下方を航行する際に前記マストが下方を通過すると想定される範囲の部分が選定される。また、保護対象物２が鉄塔間の架空送電線であるとともに監視対象物３が樹木である場合には、監視側追尾対象として樹木の枝や葉のうち架空送電線に近い箇所にある枝葉の先端が選定されるとともに、保護側追尾対象として架空送電線のうち前記枝葉の先端に近い部分が選定される。

追尾部１６は、メモリ１７に記憶されている、保護側追尾対象２ｃを特定するための情報と監視側追尾対象３ｃを特定するための情報とを用いて、撮像部１５によって撮像されている画像の画像処理／画像解析を行い、保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃが撮像部１５の撮像範囲内に位置し続けるように追尾するための追尾実行情報を生成し、生成した追尾実行情報を飛行制御部１２（また、必要に応じて撮像制御部１８）へと出力する。なお、保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃを特定するための情報（「追尾対象特定情報」と呼ぶ）は、後述するように、測定装置２０を介しての操作によって生成される。

追尾部１６は、追尾実行情報として、保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃを撮像部１５の撮像範囲内に位置させるように追尾するための飛行装置１０の移動量を飛行制御部１２へと出力する。あるいは、追尾部１６は、撮像制御部１８に対して、保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃを撮像部１５の撮像範囲内に位置させるように追尾するための撮像部１５の姿勢（延いては、撮影方向（視野方向））の変化量を出力するようにしてもよい。この場合、追尾部１６は、さらに、飛行制御部１２に対して、撮像部１５が基本姿勢である状態において（言い換えると、撮像部１５が基本姿勢に戻って）撮像部１５の撮像範囲内に追尾対象を位置させるための飛行装置１０の移動量を出力するようにしてもよい。

追尾実行情報は、例えば、撮像部１５の撮像範囲の中央位置を中心とする所定の領域内から保護側追尾対象２ｃや監視側追尾対象３ｃが外れたときに保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃを前記所定の領域内に位置させるための飛行装置１０の移動量を含む情報として生成される。追尾実行情報は、また、保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃを前記所定の領域内に含めるための、撮像部１５の水平回動の角度や垂直回動の角度、また、撮像部１５の光学系の倍率を含む情報として生成され、撮像制御部１８に対しても出力されるようにしてもよい。

飛行制御部１２は追尾実行情報に基づいて飛行機構１１を動作させ、これにより、保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃが撮像部１５の撮像範囲内に位置し続けるように飛行装置１０が移動する。

メモリ１７は、各種の情報やデータを記憶可能な記憶装置であり、追尾対象特定情報や撮像部１５が撮像した画像データなどの記憶領域として機能したり、飛行機構１１の制御に纏わる処理を実行する際の作業領域として機能したりなどする。

撮像制御部１８は、例えば、ＣＰＵなどを用いたプロセッサにより構成されたり、メモリ１７に記憶されたプログラムに従って各機能を実現するものとして構成されたりする。

測定装置２０は、飛行装置１０を遠隔操作するとともに、飛行装置１０から提供される情報を用いて保護対象物２と監視対象物３との間の離隔距離の測定に纏わる処理を実行する機器であり、図２に示すように、主として、送信部２１と、データ受信部２２と、表示部２３と、入力部２４と、メモリ２５と、メインタスク２６と、これらを制御などする中央処理部２７とを備える。この実施の形態では、測定装置２０は、離隔距離の測定が行われる保護対象物２や監視対象物３が所在する現場へとシステム利用者によって携行される可搬型端末として構成される。なお、液晶画面を有するとともに通信機能およびアプリケーション処理機能を備える例えばスマートフォン（多機能携帯端末）やタブレット端末などにメインタスク２６が実装されることにより、測定装置２０が構成されるようにしてもよい。

中央処理部２７は、例えば、ＣＰＵなどを用いたプロセッサにより構成されたり、メモリ２５に記憶されたプログラムに従って各機能を実現するものとして構成されたりする。

送信部２１は、操作信号などを飛行装置１０の受信部１３に対して無線通信によって送信する。データ受信部２２は、飛行装置１０のデータ送信部１４から送信される画像データなどを無線通信によって受信する。無線通信は、前述のとおり、特定の通信方式に限定されるものではなく、例えばＷｉＦｉなどの種々の無線通信方式の中から適当なものが適宜選択されて使用される。

表示部２３は、例えば液晶画面であり、飛行装置１０の撮像部１５が撮影している映像を映したり、データ受信部２２が受信した画像データを表示したり、離隔距離の測定結果を表示したりなどする。

入力部２４は、システム利用者の操作を受け付けて操作信号を中央処理部２７に与える。入力部２４は、測定装置２０に対して物理的に設けられたボタンやスイッチが押下されることによって操作信号を生成する仕組みとして構成されてもよく、また、表示部２３がタッチパネル機能を備えて表示部２３に画像として表示されるボタンやアイコンが選択される（例えば、指やタッチペンで指される）ことによって操作信号を生成する仕組みとして構成されてもよい。

メモリ２５は、各種の情報やデータを記憶可能な記憶装置であり、データ受信部２２が受信した画像データなどの記憶領域として機能したり、離隔距離の測定に纏わる処理を実行する際の作業領域として機能したりなどする。

メインタスク２６は、飛行装置１０の遠隔操作に纏わる処理および離隔距離の測定に纏わる処理を実行するためのタスク・プログラム群である。このメインタスク２６は、主として、飛行装置操作タスク２６ａと、追尾対象特定タスク２６ｂと、距離計算タスク２６ｃと、警報出力タスク２６ｄとを備える。

飛行装置操作タスク２６ａは、飛行装置１０を遠隔操作して所望の方向や位置に移動させるための操作信号を発信する処理を実行するタスク・プログラムである。飛行装置操作タスク２６ａは、システム利用者による入力部２４の操作に従って信号を生成し、送信部２１を介して飛行装置１０に対して操作信号を送信する。なお、飛行装置操作タスク２６ａに相当する機能を備えて飛行装置１０を遠隔操作するためのリモコンが、測定装置２０とは別に設けられるようにしてもよい。この場合、測定装置２０は、飛行装置操作タスク２６ａに相当する構成を備える必要はない。

追尾対象特定タスク２６ｂは、追尾対象特定情報（即ち、飛行装置１０にとっての撮像対象である保護側追尾対象２ｃを特定するための情報および監視側追尾対象３ｃを特定するための情報）を生成する処理を実行するタスク・プログラムである。

追尾対象特定タスク２６ｂは、保護対象物２や監視対象物３が存在する空間を飛行している飛行装置１０の撮像部１５が撮影している映像を表示部２３に映す。この際、飛行装置１０は、システム利用者の操作により、保護対象物２や監視対象物３の周辺において滞空飛行し、撮像部１５によって保護対象物２や監視対象物３が撮像範囲に含まれる位置に誘導されて飛行する。そして、追尾対象特定タスク２６ｂは、以下の２つの情報を取得する。

ア）表示部２３に映されている、飛行装置１０の撮像部１５によって取得される映像／画像の中から、入力部２４を介して行われるシステム利用者の操作・指定に基づいて、保護対象物２のうちの特定の箇所／部分を保護側追尾対象２ｃとして特定して、当該の箇所／部分を特定するための情報を保護側追尾対象２ｃに関する追尾対象特定情報として生成して取得する。

イ）表示部２３に映されている、飛行装置１０の撮像部１５によって取得される映像／画像の中から、入力部２４を介して行われるシステム利用者の操作・指定に基づいて、監視対象物３のうちの特定の箇所／部分を監視側追尾対象３ｃとして特定して、当該の箇所／部分を特定するための情報を監視側追尾対象３ｃに関する追尾対象特定情報として生成して取得する。

追尾対象特定情報は、画像中の保護側追尾対象２ｃを特定するための情報であり、また、画像中の監視側追尾対象３ｃを特定するための情報であり、具体的には例えば、保護側追尾対象２ｃに相当する箇所／部分を画像処理／画像解析によって判別して抽出するための画像としての特徴や監視側追尾対象３ｃに相当する箇所／部分を画像処理／画像解析によって判別して抽出するための画像としての特徴を定義する情報である。

なお、保護対象物２のうちの特定の箇所／部分や監視対象物３のうちの特定の箇所／部分の指定は、飛行装置１０の撮像部１５が撮影しているリアルタイムの映像（動画）が表示部２３に映されて行われるようにしてもよく、または、撮像部１５が撮影した映像（動画）の一部が静止画としてメモリ２５に一旦記憶されて前記静止画が表示部２３に表示されて行われるようにしてもよく、或いは、撮像部１５が撮影した画像（静止画）が表示部２３に表示されて行われるようにしてもよい。

追尾対象特定タスク２６ｂは、生成した追尾対象特定情報をメモリ２５に記憶させる。また、追尾対象特定タスク２６ｂによって生成された追尾対象特定情報は、送信部２１を介して飛行装置１０へと送信される。飛行装置１０は、測定装置２０から送信された追尾対象特定情報を、受信部１３を介して受信してメモリ１７に記憶させる。

距離計算タスク２６ｃは、保護対象物２と監視対象物３との間の離隔距離として、保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離を計算する処理を実行するタスク・プログラムである。離隔距離は、例えば、保護側追尾対象２ｃの３次元座標データと監視側追尾対象３ｃの３次元座標データとの間の直線距離を計算することで算出される複数の離隔距離データ群として取得される。

距離計算タスク２６ｃは、飛行装置１０の撮像部１５が撮影している映像を画像処理／画像解析することにより、保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離を計算する。画像中において保護側追尾対象２ｃとして特定される箇所と監視側追尾対象３ｃとして特定される箇所との間の距離を画像処理／画像解析によって計算する仕法は、特定の手法に限定されるものではなく、従来周知の若しくは新規の手法が適宜選択される。例えば、撮像過程に仕掛けを施して撮像画像に距離情報を追加することによって画像と距離情報とを同時に取得するコンピュテーショナルフォトグラフィ技術と呼ばれる手法が用いられ得る。具体的には例えば、単眼カメラにマイクロレンズアレイを追加して取得した画像を用いて距離を計算する技術、単眼カメラに構造開口を追加して取得した画像を用いて距離を計算する技術、或いは、単眼カメラのレンズにカラーフィルタで構成された構造開口を追加して取得した画像を用いて距離を計算する技術などが用いられ得る。また、必要に応じ、三角測量の原理が用いられて保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の距離が計算される。さらに、機械学習や深層学習などと総称される任意の学習アルゴリズムに従って学習が実行されることによって予め構築されたモデルが用いられて保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の距離が計算されるようにしてもよい。また、撮像部１５がステレオカメラとして構成されて、ステレオカメラによる撮像によって取得されるステレオ画像を用いて距離を計算する手法が用いられ得る。

距離計算タスク２６ｃによって計算された離隔距離が表示部２３に表示されて、保護対象物２の保護側追尾対象２ｃと監視対象物３の監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離の確認・検討がシステム利用者によってリアルタイムに行われる。

警報出力タスク２６ｄは、距離計算タスク２６ｃによって計算された離隔距離が予め定められた所定の距離（「安全距離」と呼ぶ）を下回った場合に、警報を出力する処理を実行するタスク・プログラムである。安全距離は、特定の値に限定されるものではなく、保護対象物２および監視対象物３の特性が考慮されるなどした上で、両者の接近や接触・衝突を防止して安全を確保するために必要と考えられる離隔距離に適宜設定される。警報出力タスク２６ｄは、具体的には例えば、測定装置２０の表示部２３に所定のメッセージを表示させたり、測定装置２０のスピーカから音を出したりする。また、測定装置２０から、他の機器（例えば、監視対象物３に備えられている機器）に対して警報を出力するようにしてもよい。なお、警報出力部としての警報出力タスク２６ｄは、本発明において必須の構成ではない。

次に、このような構成の離隔距離測定システム１の作用、動作などについて、図３に基づいて説明する。ここでは、保護対象物２が鉄塔２Ａ間の架空送電線２ｂであるとともに監視対象物３がクレーン３Ａのブーム３ｂである場合を説明する（図１参照）。

まず、システム利用者による測定装置２０の入力部２４の操作により、飛行装置操作タスク２６ａが、飛行装置１０を架空送電線２ｂおよびクレーン３Ａの周辺において飛行させる操作信号を生成し（ステップＳ１）、この操作信号を送信する（ステップＳ２）。飛行装置１０が前記操作信号を受信し、前記操作信号が飛行制御部１２へと入力される。これにより、飛行装置１０が、架空送電線２ｂおよびクレーン３Ａの周辺において滞空飛行する（ステップＳ３）。

続いて、飛行装置１０の撮像部１５が架空送電線２ｂとクレーン３Ａのブーム３ｂとを同時に撮像し（ステップＳ４）、画像データが測定装置２０へと送信される（ステップＳ５）。測定装置２０が前記画像データを受信し、前記画像データに基づく撮像画像が表示部２３に映される（ステップＳ６）。このとき、必要に応じ、架空送電線２ｂおよびブーム３ｂが同時に撮像部１５の撮像範囲内に入るように、システム利用者により、測定装置２０の入力部２４を介して飛行装置１０が操縦される。

次に、測定装置２０の追尾対象特定タスク２６ｂが、表示部２３に映されている映像／画像に対するシステム利用者による入力部２４の操作・指定に基づいて、保護側追尾対象（例えば、架空送電線２ｂのうちクレーン３Ａに最も近い箇所・部分２ｃ）および監視側追尾対象（例えば、ブーム３ｂの先端３ｃ）を特定して追尾対象特定情報を生成する（ステップＳ７；図４参照。図４では、システム利用者の手Ｈにより指されて保護側・監視側追尾対象が特定される）。このとき、表示部２３に、飛行装置１０の撮像部１５が撮影しているリアルタイムの映像（動画）が映されるようにしてもよく、または、撮像部１５が撮影した映像（動画）の一部が静止画としてメモリ２５に一旦記憶されて前記静止画が表示されるようにしてもよく、或いは、撮像部１５が撮影した画像（静止画）が表示されるようにしてもよい。生成された追尾対象特定情報が、測定装置２０のメモリ２５に記憶され、また、飛行装置１０へと送信される（ステップＳ８）。飛行装置１０が前記追尾対象特定情報を受信し、前記追尾対象特定情報がメモリ１７に記憶される。

そして、飛行装置１０の追尾部１６が、メモリ１７に記憶されている追尾対象特定情報を用いて、撮像部１５によって撮像されている画像の画像処理／画像解析を行い、保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃが撮像部１５の撮像範囲内に位置し続けるように追尾するための追尾実行情報を生成する（ステップＳ９）。前記追尾実行情報が飛行制御部１２（また、必要に応じて撮像制御部１８）へと入力され、これにより、保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃを撮像し続けるように飛行装置１０が移動する（また、必要に応じて撮像部１５が回動する）（ステップＳ１０）。

追尾部１６の働きにより保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃが撮像部１５の撮像範囲内に位置しているとともに保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃが撮像されている画像が測定装置２０の表示部２３に表示されている状態で、すなわち、前記画像の画像データが測定装置２０へと送信されて（ステップＳ１１）、距離計算タスク２６ｃが前記画像を画像処理／画像解析して保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離を計算し（ステップＳ１２）、前記離隔距離が表示部２３に表示される（ステップＳ１３）。このとき、撮像部１５が撮像している画像と計算された離隔距離とが表示部２３に同時に表示されるようにしてもよい（図５、図６参照）。そして、保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離の管理を継続するため、ステップＳ９からステップＳ１３までの処理が繰り返し行われる。距離計算タスク２６ｃによる離隔距離の計算は、予め定められた所定の時間間隔で行われ、保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの接近や接触・衝突を確実に避けるためにはできる限り短い時間間隔で行われることが好ましい。

そして、離隔距離が安全距離を下回った場合に、警報出力タスク２６ｄが警報を出力する（ステップＳ１４；図６参照）。なお、例えば、監視対象物が大型船舶である場合には、大型船舶は経路を変更したり停止したりするためには相当の時間および距離が必要とされるため、保護対象物への接近や接触・衝突を避けるために必要な距離が見込まれた上で、つまり保護対象物と大型船舶との間に十分な距離がある段階で、警報が出力されることが必要とされる。

このように、この離隔距離測定システム１によれば、時々刻々と変化する保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離をリアルタイムで測定して検証することが可能となり、両者が接近し過ぎたり接触・衝突したりすることを防止することが可能となる。

この離隔距離測定システム１によれば、加えて、システム利用者は測定装置２０の表示部２３に映されている映像中の保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃを見ながら離隔距離を確認することができるので、両者の接近や接触・衝突を防ぐための処置を実際に則して検討することが可能となる。

この離隔距離測定システム１によれば、また、離隔距離の測定対象としての保護対象物２や監視対象物３を撮像して保護側追尾対象２ｃや監視側追尾対象３ｃを指定するようにしており、映像／画像を用いて保護側追尾対象２ｃおよび監視側追尾対象３ｃを特定することによって測定を開始・実施することができるため、保護対象物２や監視対象物３の設計データや製造データを予め入手して整備したり保護対象物２や監視対象物３に種々の計測機器を予め取り付けたりする必要がなく、離隔距離の測定が必要とされる現場において速やかに測定を開始・実施することが可能となり、離隔距離の測定技術としての汎用性を向上させることが可能となる。

（実施の形態２）
実施の形態２は、実施の形態１では飛行装置が撮像して取得した画像データを用いて離隔距離の計算を行うようにしているのに対し、飛行装置の高度情報を用いて離隔距離の計算を行う点において、実施の形態１と異なる。

実施の形態２の離隔距離測定システム１は、保護対象物２と監視対象物３との間の離隔距離を測定するシステムであり、撮像部１５を備える飛行装置１０Ａと、撮像部１５によって撮像された画像を表示する表示部２３を備える測定装置２０Ａと、を有し、測定装置２０Ａに備えられて、表示部２３に表示された画像に基づいて、保護対象物２のうちの保護側追尾対象２ｃを画像中で特定するための保護側追尾対象２ｃの追尾対象特定情報を生成し、また、監視対象物３のうちの監視側追尾対象３ｃを画像中で特定するための監視側追尾対象３ｃの追尾対象特定情報を生成する追尾対象特定部としての追尾対象特定タスク２６ｂと、飛行装置１０Ａに備えられて、保護側追尾対象２ｃの追尾対象特定情報および監視側追尾対象３ｃの追尾対象特定情報を用いて、撮像部１５の撮像範囲の中央に保護側追尾対象２ｃが位置するように飛行装置１０Ａを移動させるための保護側追尾対象２ｃに関する追尾実行情報を生成し、また、撮像部１５の撮像範囲の中央に監視側追尾対象３ｃが位置するように飛行装置１０Ａを移動させるための監視側追尾対象３ｃに関する追尾実行情報を生成する追尾部１６と、飛行装置１０Ａに備えられて、保護側追尾対象２ｃに関する追尾実行情報を用いて飛行装置１０Ａが移動して撮像部１５の撮像範囲の中央に保護側追尾対象２ｃが位置しているときの飛行装置１０Ａの高度を検出して保護側追尾対象２ｃの高度情報を生成し、また、監視側追尾対象３ｃに関する追尾実行情報を用いて飛行装置１０Ａが移動して撮像部１５の撮像範囲の中央に監視側追尾対象３ｃが位置しているときの飛行装置１０Ａの高度を検出して監視側追尾対象３ｃの高度情報を生成する高度検出部１９と、測定装置２０Ａに備えられて、保護側追尾対象２ｃの高度情報と監視側追尾対象３ｃの高度情報とを用いて保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離を計算する距離計算部としての距離計算タスク２６ｅと、を備える、ようにしている。

この実施の形態では、図７に示すように、飛行装置１０Ａは、実施の形態１の飛行装置１０の構成に加え、高度検出部１９を備える。また、実施の形態１の距離計算タスク２６ｃは画像データを画像処理／画像解析することによって離隔距離を計算するのに対し、この実施の形態２の距離計算タスク２６ｅは飛行装置１０Ａの高度情報に基づいて離隔距離を計算する。

高度検出部１９は、飛行装置１０Ａの高度を検出する。高度検出部１９は、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇlobal Ｐositioning Ｓystem の略）を利用して飛行装置１０Ａの位置の３次元測位を行うものとして構成され、衛星からの信号を受信する受信機を含み、受信機が受信した信号に基づいて位置情報を検出する。この場合、高度検出部１９は、位置情報として、飛行装置１０Ａの緯度、経度、および高度を検出する。なお、この実施の形態では、飛行装置１０Ａの高度情報が用いられて離隔距離が計算されるため、高度検出部１９は少なくとも高度を検出可能な仕組みであればよい。

この実施の形態では、また、追尾部１６は、追尾実行情報として、基本姿勢の撮像部１５の撮像範囲の中央（視野範囲の中央；言い換えると、撮像部１５が撮像して取得した画像の中央）に保護側追尾対象２ｃを位置させるための情報を生成し、また、監視側追尾対象３ｃの移動に応じて、基本姿勢の撮像部１５の撮像範囲の中央に監視側追尾対象３ｃを位置させるための情報を生成する。

具体的には、追尾部１６は、メモリ１７に記憶されている、保護側追尾対象２ｃを特定するための追尾対象特定情報を用いて、撮像部１５によって撮像されている画像の画像処理／画像解析を行い、保護側追尾対象２ｃが基本姿勢の撮像部１５の撮像範囲の中央に位置するように追尾するための追尾実行情報を生成し、生成した保護側追尾対象２ｃに関する追尾実行情報を飛行制御部１２（また、必要に応じて撮像制御部１８）へと出力する。

追尾部１６は、また、メモリ１７に記憶されている、監視側追尾対象３ｃを特定するための追尾対象特定情報を用いて、撮像部１５によって撮像されている画像の画像処理／画像解析を行い、監視側追尾対象３ｃが基本姿勢の撮像部１５の撮像範囲の中央に位置し続けるように追尾するための追尾実行情報を生成し、生成した監視側追尾対象３ｃに関する追尾実行情報を飛行制御部１２（また、必要に応じて撮像制御部１８）へと出力する。

そして、追尾部１６は、追尾実行情報として、保護側追尾対象２ｃや監視側追尾対象３ｃを基本姿勢の撮像部１５の撮像範囲の中央に位置させるように追尾するための飛行装置１０Ａの移動量を飛行制御部１２へと出力する。あるいは、追尾部１６は、撮像制御部１８に対して、保護側追尾対象２ｃや監視側追尾対象３ｃを撮像部１５の撮像範囲の中央に位置させるように追尾するための撮像部１５の姿勢（延いては、撮影方向（視野方向））の変化量を出力するようにしてもよい。この場合、追尾部１６は、さらに、飛行制御部１２に対して、撮像部１５が基本姿勢である状態において（言い換えると、撮像部１５が基本姿勢に戻って）撮像部１５の撮像範囲の中央に監視側追尾対象３ｃを位置させるための飛行装置１０Ａの移動量を出力する。

この実施の形態では、撮像部１５が基本姿勢である状態で撮像範囲の中央に保護側追尾対象２ｃが位置しているときに、高度検出部１９によって検出される飛行装置１０Ａの高度が、保護側追尾対象２ｃの高度として測定装置２０Ａのメモリ２５に記憶され、また、撮像部１５が基本姿勢である状態で撮像範囲の中央に監視側追尾対象３ｃが位置しているときに、高度検出部１９によって検出される飛行装置１０Ａの高度が、監視側追尾対象３ｃの高度として測定装置２０Ａのメモリ２５に記憶される。

そして、距離計算タスク２６ｅは、保護側追尾対象２ｃの高度と監視側追尾対象３ｃの高度との差分を離隔距離として計算する。つまり、この実施の形態２では、保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとのそれぞれの平面的な位置（即ち、各々の緯度や経度）にかかわりなく、保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの上下方向に沿う高低差が離隔距離として計算される。

実施の形態２の離隔距離測定システム１の作用、動作などについて、図８および図９に基づいて説明する。ここでは、保護対象物２が鉄塔２Ａ間の架空送電線２ｂであるとともに監視対象物３がクレーン３Ａのブーム３ｂである場合を説明する（図１参照）。

まず、システム利用者による測定装置２０Ａの入力部２４の操作により、飛行装置操作タスク２６ａが、飛行装置１０Ａを架空送電線２ｂおよびクレーン３Ａの周辺において飛行させる操作信号を生成し（ステップＳ１）、この操作信号を送信する（ステップＳ２）。飛行装置１０Ａが前記操作信号を受信し、前記操作信号が飛行制御部１２へと入力される。これにより、飛行装置１０Ａが、架空送電線２ｂおよびクレーン３Ａの周辺において滞空飛行する（ステップＳ３）。

次に、飛行装置１０Ａの撮像部１５が少なくとも架空送電線２ｂを撮像し（ステップＳ４）、画像データが測定装置２０Ａへと送信される（ステップＳ５）。測定装置２０Ａが前記画像データを受信し、前記画像データに基づく撮像画像が表示部２３に映される（ステップＳ６）。このとき、必要に応じ、架空送電線２ｂが撮像部１５の撮像範囲内に入るように、システム利用者により、測定装置２０Ａの入力部２４を介して飛行装置１０Ａが操縦される。

続いて、測定装置２０Ａの追尾対象特定タスク２６ｂが、表示部２３に映されている映像／画像に対するシステム利用者による入力部２４の操作・指定に基づいて、保護側追尾対象（例えば、架空送電線２ｂのうちクレーン３Ａに最も近い箇所・部分２ｃ）を特定して保護側追尾対象２ｃの追尾対象特定情報を生成する（ステップＳ７）。生成された保護側追尾対象２ｃの追尾対象特定情報が、測定装置２０Ａのメモリ２５に記憶され、また、飛行装置１０Ａへと送信される（ステップＳ８）。飛行装置１０Ａが前記保護側追尾対象２ｃの追尾対象特定情報を受信し、前記保護側追尾対象２ｃの追尾対象特定情報がメモリ１７に記憶される。

次に、飛行装置１０Ａの追尾部１６が、メモリ１７に記憶されている保護側追尾対象２ｃの追尾対象特定情報を用いて、撮像部１５によって撮像されている画像の画像処理／画像解析を行い、撮像部１５が基本姿勢である状態において保護側追尾対象２ｃが撮像部１５の撮像範囲の中央に位置するように追尾するための追尾実行情報を生成する（ステップＳ９）。前記追尾実行情報が飛行制御部１２（また、必要に応じて撮像制御部１８）へと入力され、これにより、撮像部１５が基本姿勢である状態において保護側追尾対象２ｃを撮像範囲の中央位置において撮像するように飛行装置１０Ａが移動する（また、必要に応じて撮像部１５が回動する）（ステップＳ１０）。加えて、撮像部１５が基本姿勢であり且つ保護側追尾対象２ｃが撮像範囲の中央位置において撮像されている時に高度検出部１９が検出している飛行装置１０Ａの高度情報（即ち、基本姿勢の撮像部１５の撮像範囲の中央に保護側追尾対象２ｃが位置している状態での飛行装置１０Ａの高度情報）が取得される（ステップＳ１１）。取得された保護側追尾対象２ｃの高度情報が測定装置２０Ａへと送信され（ステップＳ１２）、測定装置２０Ａが前記保護側追尾対象２ｃの高度情報を受信してメモリ２５に記憶させる（ステップＳ１３）。

次に、飛行装置１０Ａの撮像部１５が少なくともクレーン３Ａのブーム３ｂを撮像し（ステップＳ１４）、画像データが測定装置２０Ａへと送信される（ステップＳ１５）。測定装置２０Ａが前記画像データを受信し、前記画像データに基づく撮像画像が表示部２３に映される（ステップＳ１６）。このとき、必要に応じ、ブーム３ｂが撮像部１５の撮像範囲内に入るように、システム利用者により、測定装置２０Ａの入力部２４を介して飛行装置１０Ａが操縦される。

続いて、測定装置２０Ａの追尾対象特定タスク２６ｂが、表示部２３に映されている映像／画像に対するシステム利用者による入力部２４の操作・指定に基づいて、監視側追尾対象（例えば、ブーム３ｂの先端３ｃ）を特定して監視側追尾対象３ｃの追尾対象特定情報を生成する（ステップＳ１７）。生成された監視側追尾対象３ｃの追尾対象特定情報が、測定装置２０Ａのメモリ２５に記憶され、また、飛行装置１０Ａへと送信される（ステップＳ１８）。飛行装置１０Ａが前記監視側追尾対象３ｃの追尾対象特定情報を受信し、前記監視側追尾対象３ｃの追尾対象特定情報がメモリ１７に記憶される。

保護側追尾対象２ｃや監視側追尾対象３ｃを特定する際には、表示部２３に、飛行装置１０Ａの撮像部１５が撮影しているリアルタイムの映像（動画）が映されるようにしてもよく、または、撮像部１５が撮影した映像（動画）の一部が静止画としてメモリ２５に一旦記憶されて前記静止画が表示されるようにしてもよく、或いは、撮像部１５が撮影した画像（静止画）が表示されるようにしてもよい。

次に、飛行装置１０Ａの追尾部１６が、メモリ１７に記憶されている監視側追尾対象３ｃの追尾対象特定情報を用いて、撮像部１５によって撮像されている画像の画像処理／画像解析を行い、撮像部１５が基本姿勢である状態において監視側追尾対象３ｃが撮像部１５の撮像範囲の中央に位置し続けるように追尾するための追尾実行情報を生成する（ステップＳ１９）。前記追尾実行情報が飛行制御部１２（また、必要に応じて撮像制御部１８）へと入力され、これにより、撮像部１５が基本姿勢である状態において監視側追尾対象３ｃを撮像範囲の中央位置において撮像するように飛行装置１０Ａが移動する（また、必要に応じて撮像部１５が回動する）（ステップＳ２０）。加えて、撮像部１５が基本姿勢であり且つ監視側追尾対象３ｃが撮像範囲の中央位置において撮像されている時に高度検出部１９が検出している飛行装置１０Ａの高度情報（即ち、基本姿勢の撮像部１５の撮像範囲の中央に監視側追尾対象３ｃが位置している状態での飛行装置１０Ａの高度情報）が取得される（ステップＳ２１）。取得された監視側追尾対象３ｃの高度情報が測定装置２０Ａへと送信され（ステップＳ２２）、測定装置２０Ａが前記監視側追尾対象３ｃの高度情報を受信してメモリ２５に記憶させる（ステップＳ２３）。

追尾部１６の働きにより監視側追尾対象３ｃが撮像部１５の撮像範囲の中央に位置している状態で（尚、この時、監視側追尾対象３ｃが撮像されている画像が測定装置２０Ａの表示部２３に表示されている）、距離計算タスク２６ｅが、メモリ１７に記憶されている保護側追尾対象２ｃの高度情報と、飛行装置１０Ａから送信される監視側追尾対象３ｃの高度情報とを用いて、保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離を計算し（ステップＳ２４）、前記離隔距離が表示部２３に表示される（ステップＳ２５）。このとき、撮像部１５が撮像している画像と計算された離隔距離とが表示部２３に同時に表示されるようにしてもよい。そして、保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離の管理を継続するため、ステップＳ１９からステップＳ２５までの処理が繰り返し行われる。飛行装置１０Ａからの監視側追尾対象３ｃの高度情報の送信および距離計算タスク２６ｅによる離隔距離の計算は、予め定められた所定の時間間隔で行われ、保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの接近や接触・衝突を確実に避けるためにはできる限り短い時間間隔で行われることが好ましい。なお、必要に応じて、メモリ１７に記憶されている保護側追尾対象２ｃの追尾対象特定情報が用いられて、前記保護側追尾対象２ｃの高度情報が更新される（即ち、ステップＳ９からステップＳ１３までの処理が繰り返される）ようにしてもよい。

そして、離隔距離が安全距離を下回った場合に、警報出力タスク２６ｄが警報を出力する（ステップＳ２６）。

実施の形態２の離隔距離測定システム１によれば、実施の形態１と同様の作用効果が得られる。実施の形態２の離隔距離測定システム１によれば、加えて、保護対象物２と監視対象物３とが離れているために撮像部１５の撮像範囲に保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとを同時に位置させて（言い換えると、含めて）撮像することが困難である場合でも、保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離を測定することが可能となる。

以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。

例えば、上記の実施の形態では保護側追尾対象２ｃや監視側追尾対象３ｃを追尾するための追尾実行情報の生成が飛行装置１０，１０Ａにおいて行われるようにしているが、追尾実行情報の生成が測定装置２０，２０Ａにおいて行われるようにしてもよい。つまり、追尾部１６に相当する機能が測定装置２０，２０Ａに備えられるようにしてもよい。この場合には、測定装置２０，２０Ａにおいて生成された追尾実行情報が、飛行装置１０，１０Ａへと送信されて飛行制御部１２（また、必要に応じて撮像制御部１８）へと入力される。

また、上記の実施の形態では保護側追尾対象２ｃと監視側追尾対象３ｃとの間の離隔距離の計算が測定装置２０，２０Ａにおいて行われるようにしているが、離隔距離の計算が飛行装置１０，１０Ａにおいて行われるようにしてもよい。つまり、距離計算部としての距離計算タスク２６ｃ，２６ｅに相当する機能が飛行装置１０，１０Ａに備えられるようにしてもよい。この場合には、飛行装置１０，１０Ａにおいて行われた離隔距離の計算結果が、測定装置２０，２０Ａへと送信されて表示部２３に表示される。離隔距離の計算は、あるいは、飛行装置１０，１０Ａや測定装置２０，２０Ａとは別の、例えばパーソナルコンピュータやサーバなどで行われるようにしてもよい。つまり、距離計算部としての距離計算タスク２６ｃ，２６ｅ（および、追尾対象特定部としての追尾対象特定タスク２６ｂ）に相当する機能が、飛行装置１０，１０Ａや測定装置２０，２０Ａとは別の機器に備えられるようにしてもよい。この場合には、前記別の機器において行われた離隔距離の計算結果が、測定装置２０，２０Ａへと送信されて表示部２３に表示される。

１ 離隔距離測定システム
２ 保護対象物
２Ａ 鉄塔
２ｂ 架空送電線
２ｃ 保護側追尾対象
３ 監視対象物
３Ａ クレーン
３ｂ ブーム
３ｃ 監視側追尾対象
１０ 飛行装置（実施の形態１）
１０Ａ 飛行装置（実施の形態２）
１１ 飛行機構
１２ 飛行制御部
１３ 受信部
１４ データ送信部
１５ 撮像部
１６ 追尾部
１７ メモリ
１８ 撮像制御部
１９ 高度検出部
２０ 測定装置（実施の形態１）
２０Ａ 測定装置（実施の形態２）
２１ 送信部
２２ データ受信部
２３ 表示部
２４ 入力部
２５ メモリ
２６ メインタスク
２６ａ 飛行装置操作タスク
２６ｂ 追尾対象特定タスク
２６ｃ 距離計算タスク（実施の形態１）
２６ｄ 警報出力タスク
２６ｅ 距離計算タスク（実施の形態２）
２７ 中央処理部

Claims (5)

1. 保護対象物と監視対象物との間の離隔距離を測定するシステムであり、
   撮像部を備える飛行装置と、
   前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部を備える測定装置と、を有し、
   前記測定装置に備えられて、前記表示部に表示された画像に基づいて、前記保護対象物のうちの保護側追尾対象を特定するための前記保護側追尾対象の追尾対象特定情報を生成し、また、前記監視対象物のうちの監視側追尾対象を特定するための前記監視側追尾対象の追尾対象特定情報を生成する追尾対象特定部と、
   前記飛行装置または前記測定装置に備えられて、前記保護側追尾対象の前記追尾対象特定情報および前記監視側追尾対象の前記追尾対象特定情報を用いて前記撮像部の撮像範囲に前記保護側追尾対象と前記監視側追尾対象とが位置するように前記飛行装置を移動させるための追尾実行情報を生成する追尾部と、
   前記飛行装置または前記測定装置に備えられて、前記追尾実行情報を用いて前記飛行装置が移動して前記撮像部の撮像範囲に前記保護側追尾対象と前記監視側追尾対象とが位置している状態で前記撮像部が撮像している画像を解析して前記保護側追尾対象と前記監視側追尾対象との間の離隔距離を計算する距離計算部と、を備える、
   ことを特徴とする離隔距離測定システム。
2. 保護対象物と監視対象物との間の離隔距離を測定するシステムであり、
   撮像部を備える飛行装置と、
   前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部を備える測定装置と、を有し、
   前記測定装置に備えられて、前記表示部に表示された画像に基づいて、前記保護対象物のうちの保護側追尾対象を特定するための前記保護側追尾対象の追尾対象特定情報を生成し、また、前記監視対象物のうちの監視側追尾対象を特定するための前記監視側追尾対象の追尾対象特定情報を生成する追尾対象特定部と、
   前記飛行装置または前記測定装置に備えられて、前記保護側追尾対象の前記追尾対象特定情報および前記監視側追尾対象の前記追尾対象特定情報を用いて、前記撮像部の撮像範囲の中央に前記保護側追尾対象が位置するように前記飛行装置を移動させるための前記保護側追尾対象に関する追尾実行情報を生成し、また、前記撮像部の撮像範囲の中央に前記監視側追尾対象が位置するように前記飛行装置を移動させるための前記監視側追尾対象に関する追尾実行情報を生成する追尾部と、
   前記飛行装置に備えられて、前記保護側追尾対象に関する前記追尾実行情報を用いて前記飛行装置が移動して前記撮像部の撮像範囲の中央に前記保護側追尾対象が位置しているときの前記飛行装置の高度を検出して前記保護側追尾対象の高度情報を生成し、また、前記監視側追尾対象に関する前記追尾実行情報を用いて前記飛行装置が移動して前記撮像部の撮像範囲の中央に前記監視側追尾対象が位置しているときの前記飛行装置の高度を検出して前記監視側追尾対象の高度情報を生成する高度検出部と、
   前記飛行装置または前記測定装置に備えられて、前記保護側追尾対象の前記高度情報と前記監視側追尾対象の前記高度情報とを用いて前記保護側追尾対象と前記監視側追尾対象との間の離隔距離を計算する距離計算部と、を備える、
   ことを特徴とする離隔距離測定システム。
3. 前記表示部に、
   前記撮像部によって撮像されて前記保護側追尾対象と前記監視側追尾対象とが映っている映像と、
   前記距離計算部によって計算された前記離隔距離と、が同時に表示される、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の離隔距離測定システム。
4. 前記測定装置に備えられて、前記距離計算部によって計算された前記離隔距離が所定の距離を下回った場合に警報を出力する警報出力部を備える、
   ことを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか１項に記載の離隔距離測定システム。
5. 前記保護対象物が送電線であり、
   前記監視対象物がクレーンまたは船舶である、
   ことを特徴とする請求項１から４のうちのいずれか１項に記載の離隔距離測定システム。

Images