JP2017116447A - 検査装置及び検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】基礎の欠損部の奥行きを算出することができる検査装置を提供する。【解決手段】ボディ１１を支持する走行部１２を駆動させることで移動可能な走行体１０と、走行体１０のボディ１１に設けられると共に対向している物までの距離を測定可能なレーザ距離計２２と、レーザ距離計２２で測定した、基礎Ａに形成された欠損部Ａ２までの距離Ｌ２と基準点までの距離とに基づいて、欠損部Ａ２の奥さを算出する演算装置と、を具備する。【選択図】図４

Description

本発明は、検査対象物に形成された凹凸を検査する検査装置及び検査方法の技術に関する。

従来、検査対象物に形成された凹凸（例えば、コンクリートの欠損部や浮き等）を検査する検査装置及び検査方法の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

特許文献１に記載される検査装置（赤外線構造物診断システム）は、デジタルカメラ及び赤外線カメラを具備する。前記検査装置は、デジタルカメラで対象構造物の可視画像を撮影すると共に赤外線カメラで対象構造物の熱画像を撮像し、可視画像及び熱画像を重ね合わせた画像に基づいて凹凸（欠陥部）を検出する。

しかし、前記検査装置においては、検出した凹凸の奥行き（欠陥部の深さ）を測定することができない。この場合、検出した凹凸の奥行きを測定するために、例えば、人が凹凸の傍まで行ってスケールを当てる必要がある。

特開２００５−３００１７９号公報

本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は凹凸の奥行きを算出することが可能な検査装置及び検査方法を提供するものである。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、移動可能な移動体と、前記移動体に設けられると共に対向している物までの距離を測定可能な測定手段と、前記測定手段で測定した、検査対象物に形成された凹凸までの距離と前記検査対象物の前記凹凸とは異なる部分までの距離とに基づいて、前記凹凸の奥行きを算出する演算手段と、を具備するものである。

請求項２においては、前記検査対象物は、平面状の部分と、当該平面状の部分に対して凹んだ凹状の部分と、を有し、前記異なる部分とは、前記平面状の部分であり、前記凹凸とは、前記凹状の部分である。

請求項３においては、前記移動体に設けられ、前記検査対象物を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像結果を表示する表示手段と、前記移動体を操作する操作手段と、をさらに具備するものである。

請求項４においては、前記演算手段は、前記凹凸とは異なる部分までの距離と前記撮像手段の画角とに基づいて、前記撮像手段で撮像された範囲の尺度を算出し、前記尺度に対応する目盛りを、前記撮像手段の撮像結果に重ね合わせて前記表示手段に表示させるものである。

請求項５においては、前記目盛りの前記表示手段における表示位置を指定可能な指定手段をさらに具備し、前記演算手段は、前記指定手段で指定された通りに、前記目盛りを前記表示手段に表示させるものである。

請求項６においては、対向している物までの距離を測定可能な測定手段によって、検査対象物に形成された凹凸までの距離を測定する工程と、前記測定手段によって、前記検査対象物の前記凹凸とは異なる部分までの距離を測定する工程と、前記凹凸までの距離と前記凹凸とは異なる部分までの距離とに基づいて、前記凹凸の奥行きを算出する工程と、を具備するものである。

請求項７においては、前記検査対象物は、平面状の部分と、当該平面状の部分に対して凹んだ凹状の部分と、を有し、前記異なる部分とは、前記平面状の部分であり、前記凹凸とは、前記凹状の部分である。

請求項８においては、撮像手段によって、前記凹凸が含まれるように前記検査対象物を撮像する工程と、前記凹凸とは異なる部分までの距離と前記撮像手段の画角とに基づいて、前記撮像手段で撮像された範囲の尺度を算出する工程と、前記撮像手段の撮像結果と前記尺度とに基づいて、前記凹凸の前記撮像手段から見た面積を算出する工程と、前記面積と前記奥行きとに基づいて、前記凹凸の体積を算出する工程と、をさらに具備するものである。

請求項９においては、前記尺度に対応する目盛りを、前記撮像手段の撮像結果に重ね合わせる工程をさらに具備するものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、凹凸の奥行きを算出することができる。

請求項２においては、凹状の部分の奥行きを算出することができる。

請求項３においては、検査者が撮像手段で撮像された結果を表示手段で確認しながら、操作手段を用いて移動体を移動させることができる。

請求項４においては、表示手段で表示された凹凸の面積を推測することができる。

請求項５においては、表示手段で表示された凹凸の面積を簡単に推測することができる。

請求項６においては、凹凸の奥行きを簡単に算出することができる。

請求項７においては、凹状の部分の奥行きを算出することができる。

請求項８においては、凹凸の体積を簡単に概算することができる。

請求項９においては、凹凸の面積を簡単に推測することができる。

（ａ）検査装置の全体的な構成を示した模式側面図。（ｂ）同じく、模式平面図。 検査方法の手順を示したフローチャート。 （ａ）基準点までの距離を測定する様子を示した模式平面図。（ｂ）図３（ａ）におけるデジタルビデオカメラの撮像結果を示した図。 （ａ）欠損部までの距離を測定する様子を示した模式平面図。（ｂ）図４（ａ）におけるデジタルビデオカメラの撮像結果を示した図。 （ａ）デジタルビデオカメラで撮像された範囲の尺度を算出する様子を示した模式平面図。（ｂ）デジタルビデオカメラで撮像された範囲の左右方向幅を示した図。 （ａ）デジタルビデオカメラの撮像結果及びスケールを示した図。（ｂ）表示位置を変更したスケールを示した図。

以下の説明においては、図中に記した矢印に従って、上下方向、左右方向及び前後方向をそれぞれ定義する。

以下では、本発明の一実施形態に係る検査装置１及び検査方法について説明する。

検査装置１及び検査方法は、検査対象物に形成された凹凸を検査するためのものである。なお、本実施形態に係る検査対象物は、建物の基礎Ａ（図３参照）であるものとする。図３に示すように、本実施形態に係る基礎Ａは、平面状に形成される壁面Ａ１と当該壁面Ａ１に対して凹んだ欠損部Ａ２とを有する。欠損部Ａ２は、基礎Ａの経年劣化等により形成される可能性がある。本実施形態に係る検査装置１及び検査方法は、前記凹凸として、このような基礎Ａの欠損部Ａ２を検査するものとする。

まず、図１を参照して検査装置１の構成について説明する。

検査装置１は、走行体１０、センサ部２０、上下駆動部３０、左右駆動部４０及び演算装置５０を具備する。

走行体１０は、建物の床下等を走行するものである。走行体１０は、人が持ち運びできる程度のサイズに形成される。走行体１０は、ボディ１１及び走行部１２を具備する。

ボディ１１は、後述するセンサ部２０等を支持するためのものである。ボディ１１は、略箱状に形成され、後述する走行部１２に支持される。

走行部１２は、ボディ１１の左部及び右部を支持するクローラによって構成される。左右の走行部１２は、それぞれ異なるモータ（不図示）からの動力によって独立して駆動され、ボディ１１と一体的に移動する。左右の走行部１２は、当該モータの駆動を制御することで、直線走行やカーブ走行やその場での旋回を行うことができる。

センサ部２０は、検査対象物（基礎Ａ）から種々の情報を取得するためのものである。センサ部２０は、略箱状に形成され、後述する左右駆動部４０を介してボディ１１に支持される。これにより、センサ部２０は、走行体１０と共に移動する。センサ部２０は、デジタルビデオカメラ２１及びレーザ距離計２２を具備する。

デジタルビデオカメラ２１は、動画を撮像するためのものである。デジタルビデオカメラ２１は、レンズを除いてセンサ部２０の左右中央部に収容される。デジタルビデオカメラ２１のレンズは、センサ部２０の前側面から外部に露出する。これにより、デジタルビデオカメラ２１は、センサ部２０の前方を撮像する。本実施形態に係るデジタルビデオカメラ２１は、ズーム機能を有する。

レーザ距離計２２は、対向する物にレーザ光２２ａ（図３参照）を照射することで対向する物までの距離を測定するためのものである。レーザ距離計２２は、対向する物に当たって反射したレーザ光２２ａを受光し、当該受光したレーザ光２２ａに基づいて対向する物までの距離を測定する。レーザ距離計２２は、センサ部２０の前側面における左部に形成された孔部（不図示）と正面視で重複するように、センサ部２０に収容される。これにより、レーザ距離計２２は、センサ部２０の左部（デジタルビデオカメラ２１の左方）に配置され、センサ部２０よりも前方にレーザ光２２ａを照射可能に構成される。

上下駆動部３０は、センサ部２０の上下方向における向きを変更するためのものである。上下駆動部３０は、軸部材３１及びモータ３２を具備する。

軸部材３１は、その軸線方向を左右方向に向けて配置される。軸部材３１は、その左端部及び右端部がセンサ部２０の左側面及び右側面に回動可能に支持される。

モータ３２は、軸部材３１に駆動力（トルク）を与えるためのものである。モータ３２は、センサ部２０の右部（デジタルビデオカメラ２１の右方）に収容されると共に軸部材３１と連結される。

上下駆動部３０は、モータ３２を駆動させることによって、センサ部２０を軸部材３１に対して相対的に回動させる。これにより、上下駆動部３０は、図１（ａ）における時計回り方向又は反時計回り方向にセンサ部２０を回動させて、センサ部２０の上下方向における向きを変えることができる。

左右駆動部４０は、センサ部２０の左右方向における向きを変更するためのものである。左右駆動部４０は、その軸線方向を上下方向に向けて配置される軸部材（不図示）及び当該軸部材を回動させるモータを具備する。前記軸部材は、その下端部が走行体１０のボディ１１の上側面に支持されると共にその上端部がセンサ部２０の下側面を支持する。左右駆動部４０は、前記モータを駆動させて前記軸部材を回動させることで、センサ部２０を回動させて、センサ部２０の左右方向における向きを変えることができる。

演算装置５０は、種々の演算処理等を行うものである。演算装置５０は、バスで相互に接続された中央処理装置（ＣＰＵ）、記憶装置（ＲＡＭ及びＲＯＭのような主記憶装置やＳＳＤ及びＨＤＤのようなストレージ）等を具備する。演算装置５０は、記憶装置に記憶されるＯＳやプログラムを中央処理装置が呼び出して実行することで、種々の機能を提供する。本実施形態に係る演算装置５０は、市販のパーソナルコンピュータによって構成される。演算装置５０は、走行体１０、センサ部２０、上下駆動部３０及び左右駆動部４０と電気的に接続される。演算装置５０は、例えば、無線ＬＡＮによって走行体１０等と接続される。

演算装置５０は、走行体１０の走行部１２を駆動させる前記モータに駆動及び停止に関する信号を送信可能に構成される。演算装置５０は、当該駆動及び停止に関する信号を送信することで、走行体１０の走行を制御することができる。

また、演算装置５０は、上下駆動部３０のモータ３２及び左右駆動部４０の前記モータにも駆動及び停止に関する信号を送信可能に構成される。演算装置５０は、当該駆動及び停止に関する信号を送信することで、センサ部２０の向きを変えることができる。

演算装置５０は、センサ部２０のデジタルビデオカメラ２１との間で信号を送受信可能に構成される。演算装置５０は、デジタルビデオカメラ２１にズーム倍率を変更するための信号を送信する。また、演算装置５０は、デジタルビデオカメラ２１から撮像結果Ｂ（レンズを通して撮像された映像、図３（ｂ）参照）及び撮像時のズーム倍率に関する信号を受信する。また、演算装置５０は、デジタルビデオカメラ２１のズーム倍率と水平方向における画角θ（図５参照）とを関連付けた情報を予め記憶装置に記憶させている。

演算装置５０は、センサ部２０のレーザ距離計２２との間で信号を送受信可能に構成される。演算装置５０は、レーザ距離計２２に測定を開始するための信号を送信する。また、演算装置５０は、レーザ距離計２２から距離を測定した結果に関する信号を受信する。

このように構成される演算装置５０は、表示部５１、入力部５２及び操作部５３を具備する。

表示部５１は、演算装置５０で行われた演算処理の結果及びデジタルビデオカメラ２１の撮像結果Ｂ等を表示するためのものである。表示部５１は、液晶ディスプレイによって構成される。

入力部５２は、演算装置５０に情報を入力するためのものである。入力部５２は、キーボード５２ａ及びマウス５２ｂによって構成される。

操作部５３は、走行体１０、センサ部２０、上下駆動部３０及び左右駆動部４０を操作するためのものである。操作部５３は、走行体１０、センサ部２０、上下駆動部３０及び左右駆動部４０を操作するためのボタン等を有するコントローラによって構成される。操作部５３は、前記ボタンの操作に応じた信号を無線ＬＡＮを介して走行体１０、センサ部２０、上下駆動部３０及び左右駆動部４０に送信する。これにより、操作部５３は、遠隔で走行体１０を走行させたり、デジタルビデオカメラ２１のズーム倍率を変更したり、レーザ距離計２２で距離を測定したり、センサ部２０の向きを変えることができる。

次に、このように構成される検査装置１が用いられて行われる検査方法による検査の手順について、図２から図５を参照して説明する。

検査方法の実施に際して、走行体１０は、建物の床下空間に配置される。また、演算装置５０は、例えば、建物の床上空間に配置される。デジタルビデオカメラ２１は、床下空間を撮像する。デジタルビデオカメラ２１は、撮像結果Ｂ及びズーム倍率を演算装置５０に送信する。演算装置５０は、送信された撮像結果Ｂを表示部５１に表示させる。

まず、図２及び図３に示すように、欠損部Ａ２の有無を検査する工程が行われる（ステップＳ１０）。このとき、検査を行う者（以下、「検査者」と称する）は、表示部５１に表示されたデジタルビデオカメラ２１の撮像結果Ｂを視認しながら、操作部５３を用いて走行体１０を走行させる。また、検査者は、操作部５３を用いてセンサ部２０（デジタルビデオカメラ２１）の向きを変更する。これによって、検査者は、基礎Ａに形成されてしまった欠損部Ａ２の有無を検査する。

欠損部Ａ２が形成されていることが確認されると、基準点までの距離Ｌ１を測定する工程が行われる（ステップＳ２０）。基準点は、欠損部Ａ２の深さを算出するための基準となる点である。なお、本実施形態において、基準点は、検査者が決定する壁面Ａ１（平らな部分）の任意の一点であるものとする。このような基準点は、欠損部Ａ２の近傍であることが望ましい。

基準点までの距離Ｌ１を測定するとき、検査者は、操作部５３を操作して走行体１０の走行を停止させる。そして、操作部５３を操作して壁面Ａ１と対向するようにセンサ部２０（レーザ距離計２２）の向きを調整する。その後、操作部５３を操作してレーザ距離計２２から壁面Ａ１（任意の一点）にレーザ光２２ａを照射させ、基準点までの距離Ｌ１を測定する。レーザ距離計２２は、測定した基準点までの距離Ｌ１を演算装置５０に送信する。

図２及び図４に示すように、基準点までの距離Ｌ１が測定されると、欠損部Ａ２までの距離Ｌ２を測定する工程が行われる（ステップＳ３０）。このとき、検査者は、操作部５３を操作して欠損部Ａ２と対向するようにセンサ部２０の向きを調整する。そして、操作部５３を操作してレーザ距離計２２から欠損部Ａ２にレーザ光２２ａを照射させ、欠損部Ａ２までの距離Ｌ２を測定する。レーザ距離計２２は、測定した欠損部Ａ２までの距離Ｌ２を演算装置５０に送信する。

基準点までの距離Ｌ１及び欠損部Ａ２までの距離Ｌ２が測定されると、欠損部Ａ２の深さを算出する工程が行われる（ステップＳ４０）。このとき、演算装置５０は、例えば、欠損部Ａ２までの距離Ｌ２から基準点までの距離Ｌ１を減算することで、欠損部Ａ２の深さを算出する。演算装置５０は、算出した欠損部Ａ２の深さを表示部５１に表示させる。これによって、検査者は、欠損部Ａ２の深さを表示部５１で確認することができる。

図２及び図５に示すように、欠損部Ａ２の深さが算出されると、撮像結果Ｂの尺度（撮像結果Ｂにおける長さと実際の長さとの関係）を算出する工程が行われる（ステップＳ５０）。このとき、演算装置５０は、例えば、デジタルビデオカメラ２１から受信したズーム倍率を確認し、当該ズーム倍率に対応する水平方向における画角θを前記記憶装置から取得する。そして、演算装置５０は、取得した画角θと基準点までの距離Ｌ１とに基づいて撮像結果Ｂで表示される範囲の左右方向幅ｘを算出する。そして、演算装置５０は、算出した左右方向幅ｘに基づいて尺度を算出する。

図２及び図６（ａ）に示すように、尺度が算出されると、撮像結果ＢにスケールＢ１を重ね合わせて表示部５１に表示させる工程が行われる（ステップＳ６０）。本実施形態に係るスケールＢ１は、上下方向に延びる直線と左右方向に延びる直線とを交差させた十字状に形成される。スケールＢ１は、長さを示す目盛りを有する。演算装置５０は、スケールＢ１の表示に際して、算出した尺度に基づいてスケールＢ１の目盛りの間隔を決定し、当該決定した目盛りに対応するスケールＢ１の画像を生成する。そして、演算装置５０は、予め設定される位置（本実施形態では、撮像結果Ｂの右下部）に生成したスケールＢ１の画像を表示させる。これによって、検査者は、表示部５１に表示される撮像結果Ｂの実際の大きさを把握することができる。

表示部５１にスケールＢ１が表示されると、欠損部Ａ２の面積（正面視におけるおおよその面積）を推測する工程が行われる（ステップＳ７０）。このとき、検査者は、表示部５１に表示される撮像結果Ｂ及びスケールＢ１に基づいて欠損部Ａ２の面積を推測する。当該推測した欠損部Ａ２の面積は、キーボード５２ａ等を介して演算装置５０に入力される。

本実施形態に係る演算装置５０においては、マウス５２ｂのドラッグ操作によってスケールＢ１を所望の位置に移動可能に構成される。これによって、図６（ｂ）に示すように、検査者は、ステップＳ７０において欠損部Ａ２とスケールＢ１とを重ね合わせることができ、簡単に欠損部Ａ２の面積を推測することができる。

図２に示すように、欠損部Ａ２の面積が推測されると、欠損部Ａ２の体積を算出する工程が行われる（ステップＳ８０）。このとき、演算装置５０は、例えば、欠損部Ａ２の面積と深さとを乗算することで、欠損部Ａ２の体積を算出する。演算装置５０は、算出した欠損部Ａ２の体積を表示部５１に表示させる。これによって、検査者は、欠損部Ａ２のおおよその体積を表示部５１で確認することができる。

以上によって、検査方法による欠損部Ａ２の体積の算出が終了する。その後、走行体１０を走行させてさらに欠損部Ａ２の有無が検査され、欠損部Ａ２が確認されると、当該確認された欠損部Ａ２の体積が算出される。

本実施形態に係る検査装置１及び検査方法によれば、欠損部Ａ２の傍まで検査者が行くことなく欠損部Ａ２の深さを算出することができる。これによれば、算出した欠損部Ａ２の深さに基づいて欠損部Ａ２の状態を判断することができる。これにより、欠損部Ａ２の傍まで検査者が行くことなく、欠損部Ａ２を補修する必要があるかどうかを判断することが可能となる。

また、検査方法によれば、欠損部Ａ２の体積を算出することができるため、算出した体積に基づいて欠損部Ａ２を補修するための補修材の充填量を推測することができる。これによって、欠損部Ａ２の補修作業の準備を円滑に進めることが可能となる。

また、欠損部Ａ２までの距離Ｌ２から基準点までの距離Ｌ１を減算して欠損部Ａ２の深さを算出することで、欠損部Ａ２の深さを簡単に算出することができる。また、欠損部Ａ２の面積と深さとを乗算することで、欠損部Ａ２の体積を簡単に算出することができる。

また、検査装置１によれば、撮像結果Ｂを表示部５１に表示させることができるため、検査者以外の第三者も検査の様子を確認することができる。これによって、例えば、基礎Ａを検査する場合においては、建物の住人（すなわち、検査の依頼者）も検査の様子をリアルタイムで確認することができる。これにより、検査の信頼性を向上させることができると共に建物の住人に安心感を与えることができる。

以上の如く、本実施形態に係る検査装置１は、移動可能な走行体１０（移動体）と、前記走行体１０に設けられると共に対向している物までの距離を測定可能なレーザ距離計２２（測定手段）と、前記レーザ距離計２２で測定した、基礎Ａ（検査対象物）に形成された欠損部Ａ２（凹凸）までの距離Ｌ２と基準点（前記基礎Ａの前記欠損部Ａ２とは異なる部分）までの距離Ｌ１とに基づいて、前記欠損部Ａ２の奥行きを算出する演算装置５０（演算手段）と、を具備するものである。

このように構成することにより、検査者が欠損部Ａ２の傍まで行くことなく、欠損部Ａ２の奥行きを算出することができる。

また、前記基礎Ａは、平面状の部分と、当該平面状の部分に対して凹んだ凹状の部分と、を有し、前記異なる部分とは、前記平面状の部分であり、前記凹凸とは、前記凹状の部分である。

このように構成することにより、凹状の部分の奥行きを算出することができる。

また、前記走行体１０に設けられ、前記基礎Ａを撮像するデジタルビデオカメラ２１（撮像手段）と、前記デジタルビデオカメラ２１の撮像結果Ｂを表示する表示部５１（表示手段）と、前記走行体１０を操作する操作部５３（操作手段）と、をさらに具備するものである。

このように構成することにより、検査者がデジタルビデオカメラ２１で撮像された結果を表示部５１で確認しながら、操作部５３を用いて走行体１０を移動させることができる。これによって、表示部５１を見ながら操作部５３で走行体１０等を遠隔操作することができるため、検査者が入れないような場所でも欠損部Ａ２を検査することができる。また、建物の床下のような検査者が移動し難いような空間でも、走行体１０を走行させて検査を円滑に行うことができる。

また、前記演算装置５０は、前記基準点までの距離Ｌ１と前記デジタルビデオカメラ２１の画角θとに基づいて、前記デジタルビデオカメラ２１で撮像された範囲の尺度を算出し、前記尺度に対応するスケールＢ１（目盛り）を、前記デジタルビデオカメラ２１の撮像結果Ｂに重ね合わせて前記表示部５１に表示させるものである。

このように構成することにより、表示部５１に表示される撮像結果Ｂの実際の大きさを把握することができるため、表示部５１で表示された欠損部Ａ２の面積を推測することができる。

また、前記スケールＢ１の前記表示部５１における表示位置を指定可能なマウス５２ｂ（指定手段）をさらに具備し、前記演算装置５０は、前記マウス５２ｂで指定された通りに、前記スケールＢ１を前記表示部５１に表示させるものである。

このように構成することにより、表示部５１で表示された欠損部Ａ２の面積を簡単に推測することができる。具体的には、検査者が欠損部Ａ２の面積を推測し易くなるように（例えば、欠損部Ａ２とスケールＢ１とが重複するように）スケールＢ１を移動させることができるため、面積の推測に必要な情報（例えば、欠損部Ａ２の上下方向幅等）を簡単に推測することができる。このため、欠損部Ａ２の面積を簡単に推測することができる。

また、本実施形態に係る検査方法は、対向している物までの距離を測定可能なレーザ距離計２２（測定手段）によって、基礎Ａ（検査対象物）に形成された欠損部Ａ２（凹凸）までの距離Ｌ２を測定する工程と、前記レーザ距離計２２によって、基準点（前記基礎Ａの前記欠損部Ａ２とは異なる部分）までの距離Ｌ１を測定する工程と、前記欠損部Ａ２までの距離Ｌ２と前記基準点までの距離Ｌ１とに基づいて、前記欠損部Ａ２の奥行きを算出する工程と、を具備するものである。

このように構成することにより、検査者が欠損部Ａ２の傍まで行くことなく、欠損部Ａ２の奥行きを算出することができる。

また、前記基礎Ａは、平面状の部分と、当該平面状の部分に対して凹んだ凹状の部分と、を有し、前記異なる部分とは、前記平面状の部分であり、前記凹凸とは、前記凹状の部分である。

このように構成することにより、凹状の部分の奥行きを算出することができる。

また、デジタルビデオカメラ２１（撮像手段）によって、前記欠損部Ａ２が含まれるように前記基礎Ａを撮像する工程と、前記基準点までの距離Ｌ１と前記デジタルビデオカメラ２１の画角θとに基づいて、前記デジタルビデオカメラ２１で撮像された範囲の尺度を算出する工程と、前記デジタルビデオカメラ２１の撮像結果Ｂと前記尺度とに基づいて、前記欠損部Ａ２の前記デジタルビデオカメラ２１から見た面積を算出する工程と、前記面積と前記奥行きとに基づいて、前記欠損部Ａ２の体積を算出する工程と、をさらに具備するものである。

このように構成することにより、検査者が欠損部Ａ２の傍まで行くことなく欠損部Ａ２の体積を概算することができるため、欠損部Ａ２の体積を簡単に概算することができる。

また、前記尺度に対応するスケールＢ１（目盛り）を、前記デジタルビデオカメラ２１の撮像結果Ｂに重ね合わせる工程をさらに具備するものである。

このように構成することにより、表示部５１に表示される撮像結果Ｂの実際の大きさを把握することができるため、表示部５１で表示された欠損部Ａ２の面積を簡単に推測することができる。

なお、本実施形態に係る走行体１０は、本発明に係る移動体の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るレーザ距離計２２は、本発明に係る測定手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る演算装置５０は、本発明に係る演算手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るデジタルビデオカメラ２１は、本発明に係る撮像手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る表示部５１は、本発明に係る表示手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る操作部５３は、本発明に係る操作手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るスケールＢ１は、本発明に係る目盛りの実施の一形態である。
また、本実施形態に係るマウス５２ｂは、本発明に係る指定手段の実施の一形態である。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

例えば、本実施形態においては、基礎Ａ（建物の床下）を検査するものとしたが、本発明に係る検査対象物は、基礎Ａに限定されるものではない。本発明に係る検査対象物は、建物の天井裏の梁等であってもよい。また、本発明に係る検査対象物は、建物の構成要素に限定されるものではなく、ダムや橋梁等であってもよい。

また、本実施形態においては、欠損部Ａ２の深さを算出するものとしたが、本発明に係る凹凸は、欠損部Ａ２に限定されるものではなく、欠損部Ａ２以外のものであってもよい。本発明に係る凹凸は、例えば、壁面Ａ１に形成された盛り上がりやひび割れ等であってもよい。

また、本実施形態においては、基準点までの距離Ｌ１を測定した後で欠損部Ａ２までの距離Ｌ２を測定するものとしたが、基準点及び欠損部Ａ２までの距離Ｌ１・Ｌ２を測定する順序は問わない。すなわち、欠損部Ａ２までの距離Ｌ２を測定した後で基準点までの距離Ｌ１を測定してもよい。

また、センサ部２０の向きに応じて基準点までの距離Ｌ１又は欠損部Ａ２までの距離Ｌ２を適宜補正してもよい。例えば、基準点までの距離Ｌ１を測定後にセンサ部２０を水平方向に回動させて欠損部Ａ２までの距離Ｌ２を測定した場合、欠損部Ａ２までの距離Ｌ２と水平方向への回動角度とに基づいて欠損部Ａ２までの距離Ｌ２を補正してもよい。

また、本実施形態においては、欠損部Ａ２までの距離Ｌ２を一回だけ測定するものとしたが、欠損部Ａ２までの距離Ｌ２を測定する回数は、複数回であってもよい。このような場合においては、例えば、欠損部Ａ２の異なる二箇所までの距離をレーザ距離計２２で測定し、当該測定した距離に基づいて（具体的には、単純平均を算出する等して）、欠損部Ａ２までの距離Ｌ２を測定してもよい。

また、本実施形態においては、検査者が欠損部Ａ２の面積を推測するものとしたが、これに限定されるものではなく、演算装置５０が欠損部Ａ２の面積を推測してもよい。このような場合において、演算装置５０は、例えば、デジタルビデオカメラ２１から欠損部Ａ２を含む撮像結果Ｂの画像データを受信して、当該受信した画像データに画像処理（コントラストを調整する処理や二値化処理等）を施す。これにより、欠損部Ａ２の範囲を算出し、当該算出した範囲とステップＳ５０で算出した尺度とに基づいて欠損部Ａ２の面積を概算する。

また、本実施形態においては、デジタルビデオカメラ２１によって基礎Ａを撮像するものとしたが、本発明に係る撮像手段の構成は、デジタルビデオカメラ２１に限定されるものではない。本発明に係る撮像手段は、例えば、静止画を撮像するためのデジタルカメラ等によって構成されるものであってもよい。

また、本実施形態においては、レーザ距離計２２によって基準点及び欠損部Ａ２までの距離Ｌ１・Ｌ２を測定するものとしたが、本発明に係る測定手段の構成は、レーザ距離計２２に限定されるものではない。本発明に係る測定手段は、例えば、超音波距離計等によって構成されるものであってもよい。

また、本実施形態に係る上下駆動部３０は、モータ３２を駆動させることによってセンサ部２０の上下方向における向きを変えるものとしたが、上下駆動部３０の構成は、これに限定されるものではない。上下駆動部３０は、例えば、センサ部２０を支持するシリンダによって、センサ部２０を上下方向にスライドさせるものであってもよい。また、左右駆動部４０の構成に関しても、上下駆動部３０と同様に、シリンダによってセンサ部２０を左右方向にスライドさせるものであってもよい。

また、本実施形態に係る演算装置５０は、パーソナルコンピュータによって構成されるものとしたが、本発明に係る演算手段の構成は、これに限定されるものではない。本発明に係る演算手段は、例えば、スマートフォン等によって構成されるものであってもよい。

また、本実施形態においては、マウス５２ｂをドラック操作することでスケールＢ１を移動させるものとしたが、スケールＢ１を移動させるための手段は、これに限定されるものではない。例えば、マウス５２ｂをクリックした位置にスケールＢ１の中心位置が合うようにスケールＢ１を移動させるものであってもよい。また、キーボード５２ａで指定された位置にスケールＢ１の中心位置が合うようにスケールＢ１を移動させるものであってもよい。このような場合において、キーボード５２ａは、本発明に係る指定手段として機能する。

また、本実施形態に係るスケールＢ１は、十字状に形成されるものとしたが、本発明に係る目盛りの形状は、十字状に限定されるものでない。本発明に係る目盛りは、例えば、直線状であってもよい。また、本発明に係る演算手段は、マウス５２ｂのドラッグ操作に応じてスケールＢ１を回動させる処理を行ってもよい。

また、本実施形態に係る走行体１０、センサ部２０、上下駆動部３０及び左右駆動部４０と演算装置５０とは、無線ＬＡＮによって接続されるものとしたが、これに限定されるものではなく、ＵＳＢケーブル等で接続されるものであってもよい。

また、本実施形態に係る走行体１０は、クローラによって走行するものとしたが、本発明に係る移動体の構成は、これに限定されるものではない。本発明に係る移動体は、例えば、前輪及び後輪によって移動するものであってもよい。

１ 検査装置
１０ 走行体（移動体）
２２ レーザ距離計（測定手段）
５０ 演算装置（演算手段）
Ａ 基礎（検査対象物）
Ａ２ 欠損部（凹凸）

Claims (9)

1. 移動可能な移動体と、
   前記移動体に設けられると共に対向している物までの距離を測定可能な測定手段と、
   前記測定手段で測定した、検査対象物に形成された凹凸までの距離と前記検査対象物の前記凹凸とは異なる部分までの距離とに基づいて、前記凹凸の奥行きを算出する演算手段と、
   を具備する、
   検査装置。
2. 前記検査対象物は、平面状の部分と、当該平面状の部分に対して凹んだ凹状の部分と、を有し、
   前記異なる部分とは、前記平面状の部分であり、
   前記凹凸とは、前記凹状の部分である、
   請求項１に記載の検査装置。
3. 前記移動体に設けられ、前記検査対象物を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段の撮像結果を表示する表示手段と、
   前記移動体を操作する操作手段と、
   をさらに具備する、
   請求項１又は請求項２に記載の検査装置。
4. 前記演算手段は、
   前記凹凸とは異なる部分までの距離と前記撮像手段の画角とに基づいて、前記撮像手段で撮像された範囲の尺度を算出し、
   前記尺度に対応する目盛りを、前記撮像手段の撮像結果に重ね合わせて前記表示手段に表示させる、
   請求項３に記載の検査装置。
5. 前記目盛りの前記表示手段における表示位置を指定可能な指定手段をさらに具備し、
   前記演算手段は、
   前記指定手段で指定された通りに、前記目盛りを前記表示手段に表示させる、
   請求項４に記載の検査装置。
6. 対向している物までの距離を測定可能な測定手段によって、検査対象物に形成された凹凸までの距離を測定する工程と、
   前記測定手段によって、前記検査対象物の前記凹凸とは異なる部分までの距離を測定する工程と、
   前記凹凸までの距離と前記凹凸とは異なる部分までの距離とに基づいて、前記凹凸の奥行きを算出する工程と、
   を具備する、
   検査方法。
7. 前記検査対象物は、平面状の部分と、当該平面状の部分に対して凹んだ凹状の部分と、を有し、
   前記異なる部分とは、前記平面状の部分であり、
   前記凹凸とは、前記凹状の部分である、
   請求項６に記載の検査方法。
8. 撮像手段によって、前記凹凸が含まれるように前記検査対象物を撮像する工程と、
   前記凹凸とは異なる部分までの距離と前記撮像手段の画角とに基づいて、前記撮像手段で撮像された範囲の尺度を算出する工程と、
   前記撮像手段の撮像結果と前記尺度とに基づいて、前記凹凸の前記撮像手段から見た面積を算出する工程と、
   前記面積と前記奥行きとに基づいて、前記凹凸の体積を算出する工程と、
   をさらに具備する、
   請求項６又は請求項７に記載の検査方法。
9. 前記尺度に対応する目盛りを、前記撮像手段の撮像結果に重ね合わせる工程をさらに具備する、
   請求項８に記載の検査方法。

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