JP2020034405A - 検査装置及び検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】現地で、欠損部の欠損の程度を客観的に判定し易い検査装置を提供する。【解決手段】移動可能な移動体１１と、移動体１１に設けられ、基礎Ａを撮像する点検用カメラ１６と、点検用カメラ１６の撮像結果を表示可能な表示部５１と、作業者が操作可能な操作部５２と、点検用撮像結果６１における基礎Ａの点検が可能な点検モードを実行可能な制御装置５０と、を具備し、点検モードにおいては、点検用カメラ１６の位置調整が可能であり、基礎ＡのクラックＡ２の幅寸法を計測し、幅寸法の計測結果に応じて、複数のパターンの識別画像Ｃのうち所定の識別画像Ｃを点検用撮像結果６１におけるクラックＡ２に付し、点検用撮像結果６１を表示部５１に表示させる識別表示処理を、操作部５２の操作によって実行可能である。【選択図】図１

Description

本発明は、検査対象物に生じた欠損部を検査する検査装置及び検査方法の技術に関する。

従来、移動体に設けられた撮像手段を備え、上記撮像手段による撮像結果を用いて、検査対象物に生じた欠損部を検査する検査装置及び検査方法の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

特許文献１には、複数のＶＴＲカメラを搭載した台車を、トンネル内に走行させてトンネル内面の形状を撮影し、上記ＶＴＲカメラによる画像を基にクラックの存在を判断するトンネル内のクラックの診断方法が開示されている。

上記クラックの診断方法では、ＶＴＲカメラによる撮影完了後、上記ＶＴＲカメラによる画像データを回収した後、上記画像データを基にクラックの存在を判定し、その状況を把握する構成とされている。

ここで、建物の床下のような場所において、検査対象物に生じた欠損部を検査する場合がある。上記建物の床下のような場所は、トンネル内とは異なり、内部が入り組んでいたり、走行や撮影の障害となるものが存在することが想定されることから、検査対象物の形状を全て撮像し、撮像結果を記録することは困難である。このため、作業者が、その場で欠損部の判定を行うことが好ましい。

また、上述した建物の床下のような場所で生じた欠損部を検査する場合には、作業者が、その場で撮像結果を目視することで、欠損部の欠損の程度を判定することが想定される。このような作業者の目視による欠損部の判定は、客観性に欠けることが想定される。そのため、現地で、欠損部の欠損の程度を客観的に判定し易い検査装置及び検査方法が望まれていた。

特開平４−１２４３９９号公報

本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、現地で、欠損部の欠損の程度を客観的に判定し易い検査装置及び検査方法を提供するものである。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、移動可能な移動体と、前記移動体に設けられ、検査対象物を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像結果を表示可能な表示手段と、作業者が操作可能な操作手段と、前記撮像結果における前記検査対象物の点検が可能な点検モードを実行可能な制御手段と、を具備し、前記点検モードにおいては、前記撮像手段の位置調整が可能であり、前記検査対象物の欠損部の幅寸法を計測し、前記幅寸法の計測結果に応じて、複数のパターンの識別表示のうち所定の識別表示を前記撮像結果における前記欠損部に付し、当該撮像結果を前記表示手段に表示させる識別表示処理を、前記操作手段の操作によって実行可能であるものである。

請求項２においては、前記識別表示は、前記欠損部の幅寸法の程度を色を用いて示したものである。

請求項３においては、前記制御手段は、前記点検モードにおいて、前記撮像結果における前記検査対象物の欠損部の寸法を確認するためのスケール画像を、前記撮像結果に重ね合わせて前記表示手段に表示させるスケール画像表示処理を実行可能であるものである。

請求項４においては、前記制御手段は、前記操作手段の操作によって前記移動体を移動させることが可能な移動モードを実行可能であり、前記移動モードが実行された場合には、当該移動モードで用いられる移動モード画面を前記表示手段に表示させ、前記点検モードが実行された場合には、当該点検モードで用いられる点検モード画面を前記表示手段に表示させるものである。

請求項５においては、撮像手段が設けられた移動体を移動させる工程と、検査対象物の点検が可能な点検モードを制御手段に実行させる工程と、前記点検モードにおいて、前記撮像手段を位置調整する工程と、前記点検モードにおいて、前記検査対象物を撮像する工程と、前記点検モードにおいて、作業者が操作可能な操作手段の操作によって、前記検査対象物の欠損部の幅寸法を計測し、前記幅寸法の計測結果に応じて、複数のパターンの識別表示のうち所定の識別表示を前記撮像手段の撮像結果における前記欠損部に付し、当該撮像結果を表示手段に表示させる工程と、を具備するものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、現地で、欠損部の欠損の程度を客観的に判定し易いものとすることができる。

請求項２においては、欠損部の欠損の程度についての判定結果をより分かり易く表示させることができる。

請求項３においては、検査対象物の欠損部の寸法を確認することで、識別表示処理を実行するか否かの判断を行い易くすることができる。

請求項４においては、操作性を向上させることができる。

請求項５においては、現地で、欠損部の欠損の程度を客観的に判定し易いものとすることができる。

本発明の一実施形態に係る検査装置の全体的な構成を示した模式側面図。 移動装置の一例を示した斜視図。 制御装置によって実行されるモード及び表示部に表示される画面の構成を示すブロック図。 移動モード画面を示した図。 点検モード画面を示した図。 クラックスケールモード画面を示した図。 クラック解析モード画面を示した図。 深さ測定モード画面を示した図。 （ａ）走行部が停止している状態を示す走行部出力表示を示した図。（ｂ）走行部が駆動している状態を示す走行部出力表示を示した図。（ｃ）回動部が移動体に対して＋７５度である状態を示す回動部角度表示を示した図。（ｄ）回動部が移動体に対して−３０度である状態を示す回動部角度表示を示した図。（ｅ）点検用カメラが前方を向いている状態を示すカメラ方向表示を示した図。（ｆ）点検用カメラが左方を向いている状態を示すカメラ方向表示を示した図。 検査方法の手順を示したフローチャート。 スケール画像表示処理において実行される制御を示したフローチャート。 識別表示処理において実行される制御を示したフローチャート。 （ａ）段差乗り越え動作において段差を乗り越える前の状態を示す側面図。（ｂ）段差乗り越え動作において段差を乗り越える途中の状態を示す側面図。 （ａ）段差乗り越え動作において回動部を接地させるように回動させた状態を示す側面図。（ｂ）段差乗り越え動作において回動部を更に回動させた状態を示す側面図。 （ａ）段差乗り越え動作において段差に乗り上げた状態を示す側面図。（ｂ）段差乗り越え動作において段差から降りる状態を示す側面図。（ｃ）段差乗り越え動作において段差から降りた状態を示す側面図。

以下の説明においては、図中に記した矢印に従って、上下方向、左右方向及び前後方向をそれぞれ定義する。

以下では、本発明の一実施形態に係る検査装置１及び検査方法について説明する。

検査装置１及び検査方法は、検査対象物に生じた欠損部を検査するためのものである。なお、本実施形態に係る検査対象物は、建物の基礎Ａであるものとする。本実施形態に係る基礎Ａは、平面状に形成される壁面Ａ１と、当該壁面Ａ１において経年劣化等により生じた裂け目（クラック）や凹み等の欠損部と、を有する。本実施形態に係る欠損部は、クラックＡ２であるものとする（図４参照）。

まず、検査装置１の構成について説明する。

図１及び図２に示す検査装置１は、移動装置１０及び制御装置５０を具備する。

移動装置１０は、基礎Ａ（壁面Ａ１）を撮像可能であると共に、撮像結果を後述する制御装置５０に送信可能とされたものである。移動装置１０は、建物の床下等を走行可能とされている。移動装置１０は、建物の床下等を走行可能なサイズに形成される。また、移動装置１０は、人が持ち運びできる程度のサイズに形成される。移動装置１０は、移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０を具備する。

移動体１１は、後述する点検部１４及び回動部２０を支持するためのものである。移動体１１は、ボディ１２及び走行部１３を具備する。

ボディ１２は、略箱状に形成され、後述する走行部１３に支持されるものである。ボディ１２には、移動装置１０が備える制御系の機器に用いられる制御系バッテリーや、移動装置１０が備えるモータ等の駆動系の機器に用いられる駆動系バッテリー、温度センサ、湿度センサ等が収容される。

走行部１３は、ボディ１２の左部及び右部を支持するクローラによって構成される。左右の走行部１３は、それぞれ異なるモータ（不図示）からの動力によって独立して駆動される。左右の走行部１３は、当該モータの駆動を制御することで、直線走行（前進及び後退）やカーブ走行やその場での旋回を行うことができる。具体的には、左右の走行部１３のモータを、それぞれ正回転方向又は逆回転方向に駆動させることで、移動装置１０の前進又は後退が可能となる。また、左右の走行部１３のモータのうち、一方のモータの出力が他方のモータの出力よりも大きくなるように、当該左右の走行部１３のモータを駆動させることで、移動装置１０のカーブ走行が可能となる。また、左右の走行部１３のモータのうち、一方のモータを正回転方向に駆動させ、他方のモータを逆回転方向に駆動させることで、移動装置１０の旋回が可能となる。

点検部１４は、クラックＡ２を点検するために、検査対象物（基礎Ａ）から種々の情報を取得するものである。点検部１４は、後述する上下駆動部１８及び左右駆動部１９を介して、上下左右に回動自在にボディ１２に支持される。図１及び図２では、点検部１４を、当該点検部１４（後述する筐体１４ａ）の前面が前方に向くような位置としている。なお、以下では、図１及び図２に示した状態を基準として、点検部１４の構成を説明する。点検部１４は、筐体１４ａと、レーザ距離計１５、点検用カメラ１６及び照明部１７を具備する。

図２に示す筐体１４ａは、点検部１４の外郭を構成するものである。筐体１４ａは、後述するレーザ距離計１５、点検用カメラ１６及び照明部１７を内部に収容する。

レーザ距離計１５は、対向する物にレーザ光を照射することで対向する物までの距離を測定するためのものである。レーザ距離計１５は、対向する物に当たって反射したレーザ光を受光し、当該受光したレーザ光に基づいて対向する物までの距離を測定する。レーザ距離計１５は、筐体１４ａの前面からレーザ光を照射可能なように設けられる。また、レーザ距離計１５は、筐体１４ａの右側部分に設けられる。

点検用カメラ１６は、動画を撮像するためのものである。点検用カメラ１６は、筐体１４ａの前面から外部に露出するレンズを備えている。これにより、点検用カメラ１６は、点検部１４の前方を撮像する。本実施形態に係る点検用カメラ１６は、ズーム機能を有する。点検用カメラ１６は、筐体１４ａの左右方向中央部に設けられる。

照明部１７は、点検部１４の前方に光を照射するものである。照明部１７は、ＬＥＤ等の光源と筐体１４ａの前面から外部に露出するレンズとを備えている。照明部１７は、筐体１４ａの左側部分に設けられる。

上下駆動部１８は、点検部１４の上下方向における向きを変更するためのものである。上下駆動部１８は、点検部１４を上下に回動可能に支持する。また、上下駆動部１８は、後述する左右駆動部１９を介して、左右に回動自在にボディ１２に支持される。上下駆動部１８は、点検部１４の後方において、軸線方向を左右方向に向けて配置される軸部（不図示）と、点検部１４を上記軸部の軸回りに回動させるモータ（不図示）と、を備えている。上下駆動部１８は、上記モータを回動させることで、点検部１４の上下方向の向きの調整を可能とする。

左右駆動部１９は、点検部１４の左右方向における向きを変更するためのものである。左右駆動部１９は、点検部１４及び上下駆動部１８を左右に回動可能に支持する。また、左右駆動部１９は、ボディ１２に支持される。左右駆動部１９は、軸線方向を上下方向に向けて配置される軸部（不図示）及び上下駆動部１８を上記軸部の軸回りに回動させるモータ（不図示）と、を備えている。左右駆動部１９は、上記モータを回動させることで、点検部１４の左右方向の向きの調整を可能とする。

回動部２０は、移動装置１０に対して上下に回動するものである。回動部２０は、略板状に形成される。回動部２０は、図１に示すように、当該回動部２０の基端部がボディ１２の後端部に対して上下に回動可能に連結されるように構成される。上記回動部２０の基端部は、後述する軸部２４を介して、ボディ１２の後端部に連結される。図１及び図２では、回動部２０を、基端部から先端部にかけて、上方に向かうに従って斜め後方に延びるような回動位置としている。なお、以下では、図１及び図２に示した状態を基準として、回動部２０の構成を説明する。回動部２０は、移動用カメラ２１、照明部２２、走行補助部２３、軸部２４及びモータ２５を具備している。

軸部２４は、回動部２０の回動中心となる軸である。軸部２４は、軸線方向を左右方向に向けて配置される。軸部２４は、ボディ１２の後端部において支持される。また、軸部２４は、回動部２０の基端部を左右方向に貫通するように配置される。これにより、回動部２０の基端部及びボディ１２の後端部は、軸部２４を介して互いに連結される。

モータ２５は、回動部２０を軸部２４の軸回りに駆動させるものである。モータ２５は、回動部２０の回動における角度を制御可能とされている。モータ２５は、回動部２０が、所定角度（例えば１５度）刻みで段階的に回動するように制御される。また、本実施形態では、回動部２０は、回動角度の上限（例えば、移動体１１に対して±７５度）が設定されている。この場合、モータ２５は、回動部２０が上記回動角度の上限を超えて回動しないように制御される。なお、図１及び図２に示した例では、回動部２０の回動角度を上限まで上方に回動させた例を示している。

移動用カメラ２１は、動画を撮像するためのものである。移動用カメラ２１は、回動部２０の前面において、左右方向中央部に設けられる。また、移動用カメラ２１は、回動部２０の先端部（上端部）に、レンズを外部に露出するように設けられている。これにより、移動用カメラ２１は、回動部２０（移動装置１０）の前方を撮像する。

また、図１及び図２に示した例では、移動用カメラ２１を、移動体１１及び点検部１４よりも後方側であって、かつ移動体１１及び点検部１４よりも上方側に位置させている。これにより、移動用カメラ２１は、移動装置１０の前方に加えて、移動体１１の一部や点検部１４についても撮像することが可能となる（図４参照）。

照明部２２は、回動部２０の前方に光を照射するものである。照明部２２は、回動部２０の前面において、左右方向両側に設けられる。照明部２２は、点検部１４の照明部１７と同様、ＬＥＤ等の光源と回動部２０の前側面から外部に露出するレンズとを備えている。なお、図２に示す例では、照明部２２を、上下に複数（図例では３つ）設けている。

走行補助部２３は、回動部２０の下方への回動に伴い、接地することで移動装置１０の走行を補助可能なものである。走行補助部２３は、回動部２０の先端部において、左右方向両側に設けられる一対のタイヤ状の部材である。走行補助部２３は、軸線方向を左右方向に向けて配置される軸部（不図示）の軸回りに回動自在に設けられている。

制御装置５０は、種々の演算処理等を行うものである。制御装置５０は、バスで相互に接続された中央処理装置（ＣＰＵ）、記憶装置（ＲＡＭ及びＲＯＭのような主記憶装置やＳＳＤ及びＨＤＤのようなストレージ）等を具備する。制御装置５０は、記憶装置に記憶されるＯＳやプログラムを中央処理装置が呼び出して実行することで、種々の機能を提供する。本実施形態に係る制御装置５０は、市販のパーソナルコンピュータによって構成される。制御装置５０は、移動装置１０に搭載された適宜の送信手段や受信手段を介して、移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０等と電気的に接続される。制御装置５０は、例えば、無線ＬＡＮによって、移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０等と接続される。

制御装置５０は、移動体１１の走行部１３を駆動させる前記モータの駆動及び停止に関する信号を、移動装置１０の受信手段に送信可能に構成される。走行部１３は、上記信号に基づいて、走行の制御が行われる。

また、制御装置５０は、上下駆動部１８の前記モータ及び左右駆動部１９の前記モータの駆動及び停止に関する信号を、移動装置１０の受信手段に送信可能に構成される。点検部１４は、上記信号に基づいて、上下方向及び左右方向の向きの制御が行われる。

制御装置５０は、移動装置１０の送信手段や受信手段を介して、点検部１４の点検用カメラ１６との間で信号を送受信可能に構成される。制御装置５０は、点検用カメラ１６にズーム倍率を変更するための信号を送信する。点検用カメラ１６は、上記信号に基づいてズーム倍率が変更される。また、制御装置５０は、移動用カメラ２１からの撮像結果（以下、「移動用撮像結果６０」と称する）や、点検用カメラ１６からの撮像結果（以下、「点検用撮像結果６１」と称する）及び撮像時のズーム倍率に関する信号を受信する。また、制御装置５０は、点検用カメラ１６のズーム倍率と水平方向における画角とを関連付けた情報を予め記憶装置に記憶させている。

制御装置５０は、移動装置１０の送信手段や受信手段を介して、点検部１４のレーザ距離計１５との間で信号を送受信可能に構成される。制御装置５０は、レーザ距離計１５で測定を行うための信号を送信する。また、制御装置５０は、レーザ距離計１５から距離を測定した結果に関する信号を受信する。

また、制御装置５０は、点検部１４の照明部１７及び回動部２０の照明部２２の照射及び停止に関する信号を移動装置１０の受信手段に送信可能に構成される。照明部１７及び照明部２２は、上記信号に基づいて、照射及び停止の制御が行われる。

また、制御装置５０は、回動部２０のモータ２５の駆動及び停止に関する信号を、移動装置１０の受信手段に送信可能に構成される。モータ２５は、上記信号に基づいて、駆動及び停止の制御が行われる。

このように構成される制御装置５０は、表示部５１及び操作部５２を具備する。

表示部５１は、移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１や、制御装置５０で行われる処理（後述するスケール画像表示処理や識別画像表示処理）の結果等を表示するためのものである。表示部５１は、液晶ディスプレイによって構成される。

操作部５２は、制御装置５０に対する操作をするためのものである。操作部５２は、キーボード５２ａ、マウス５２ｂ及びコントローラ５２ｃによって構成される。

キーボード５２ａ及びマウス５２ｂは、表示部５１に表示される後述する所定のボタン（例えば、モード切替ボタン６３等）等を操作するためのものである。

コントローラ５２ｃは、移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０を操作するためのものである。コントローラ５２ｃは、移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０を操作するためのボタン等を有する。コントローラ５２ｃは、前記ボタンの操作に応じた信号を無線ＬＡＮを介して移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０に送信する。これにより、コントローラ５２ｃは、遠隔で移動装置１０を走行させたり、点検用カメラ１６のズーム倍率を変更したり、レーザ距離計１５で距離を測定したり、点検部１４の向きを変えたり、回動部２０を回動させることができる。

以下では、図３を参照して、制御装置５０によって実行可能なモードについて説明する。制御装置５０は、移動モード及び点検モードを実行可能である。

移動モードは、移動装置１０の移動に適した操作が可能な状態（モード）である。移動モードにおいては、表示部５１に、後述する移動モード画面（図４参照）が表示される。移動モードにおいては、作業者は、上記移動モード画面における移動用撮像結果６０を視認しながら、操作部５２による移動装置１０の移動のための操作（以下では、「移動操作」と称する）を行うことが可能となる。また、移動モードにおいては、作業者は、上記移動モード画面における点検用撮像結果６１を視認することで、クラックＡ２の有無の確認が可能となる。

点検モードは、検査対象物（基礎Ａ）の点検に適した操作が可能な状態（モード）である。点検モードにおいては、表示部５１に後述する点検モード画面（図５参照）が表示される。点検モードにおいては、作業者は、上記点検モード画面における点検用撮像結果６１を視認することで、クラックＡ２の詳細な点検を行うことが可能となる。

本実施形態では、検査装置１は、図３に示すように、移動モードと点検モードとを切り替え可能とされている。上記移動モードと点検モードとの切り替えは、作業者の操作部５２の操作（後述するモード切替ボタン６３に対する操作）によって実行される。

また、検査装置１は、図３に示すように、点検モードが実行されている状態で、クラックスケールモード及び深さ測定モードを実行可能である。すなわち、点検モードには、下位のモードであるクラックスケールモード及び深さ測定モードが含まれており、当該点検モードが実行されている状態で、下位のモードに移行することが可能とされている。上記クラックスケールモード及び深さ測定モードは、作業者の操作部５２の操作（後述するクラックスケールボタン７７及び深さ測定ボタン７８に対する操作）によって実行される。なお、以下では、点検モードが実行されている状態であって、クラックスケールモードや深さ測定モードが実行されていない状態を、必要に応じて「通常の点検モード」と称する。

クラックスケールモードは、点検用撮像結果６１における検査対象物のクラックＡ２の寸法を確認するためのスケール画像（幅スケール画像Ｂ１、長さスケール画像Ｂ２）を、点検用撮像結果６１に重ね合わせて表示部５１に表示可能な状態（モード）である。クラックスケールモードにおいては、表示部５１において、後述するクラックスケールモード画面（図６参照）が表示される。

また、検査装置１は、図３に示すように、クラックスケールモードにおいて、クラック解析モードを実行可能である。すなわち、クラックスケールモードには、下位のモードであるクラック解析モードが含まれており、当該クラックスケールモードが実行されている状態で、下位のモードに移行することが可能とされている。上記クラック解析モードは、作業者の操作部５２の操作（後述するクラック解析ボタン７９に対する操作）によって実行される。

クラック解析モードは、操作部５２による操作（後述する解析開始ボタン８０に対する操作）によって、検査対象物（基礎Ａ）のクラックＡ２の幅寸法を計測し、幅寸法の計測結果に応じた識別表示処理を実行可能な状態（モード）である。クラック解析モードにおいては、表示部５１において、後述するクラック解析モード画面（図７参照）が表示される。

また、上述したように点検モードにおいて実行される深さ測定モードは、クラックＡ２の深さの測定が可能な状態（モード）である。深さ測定モードにおいては、表示部５１に後述する深さ測定モード画面（図８参照）が表示される。

以下では、制御装置５０によって表示部５１に表示される画面の構成を説明する。制御装置５０は、図３に示すように、移動モード画面、点検モード画面、クラックスケールモード画面、クラック解析モード画面、深さ測定モード画面、撮影画像プレビュー画面、設定メニュー画面、カメラ設定画面、アスペクト比変更画面及び移動装置再起動画面を、表示部５１に表示可能である。

図４に示す移動モード画面は、移動モードが実行された場合に、表示部５１に表示される画面である。移動モード画面には、移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１が表示される。移動モード画面においては、移動用撮像結果６０が点検用撮像結果６１よりも大きく表示される。すなわち、移動モード画面においては、移動用撮像結果６０の面積が点検用撮像結果６１の面積よりも大きくなるように表示される。本実施形態では、移動モード画面において、移動用撮像結果６０が表示部５１の全画面に表示されると共に、点検用撮像結果６１が、表示部５１の左右方向中央における下部分に、移動用撮像結果６０に重なるように表示される。なお、図例では、点検用撮像結果６１の上下寸法及び左右寸法を、移動用撮像結果６０（表示部５１の全画面）の上下寸法及び左右寸法のそれぞれ３分の１程度としている。

また、表示部５１には、左右両端部に、後述する各ボタン及び情報表示が表示される左端側領域５１ａと右端側領域５１ｂとが形成されている。左端側領域５１ａ及び右端側領域５１ｂは、表示部５１の左右両端部において、上下方向全体に形成され、左右方向に所定の幅を有する領域である。

移動用撮像結果６０には、図４に示すように、移動装置１０の前方や移動体１１の一部、点検部１４が表示される。このことから、当該移動用撮像結果６０は、移動装置１０の周囲に対する移動体１１や点検部１４の位置関係を把握し易いものであり、移動操作に適した撮像画像であると言える。移動モード画面においては、移動用撮像結果６０が点検用撮像結果６１よりも大きく表示されるので、移動操作における視認性を向上させることができる。また、図例では、移動用撮像結果６０において、移動体１１の前側部分の左右両端部が表示されていることから、移動体１１の車幅を把握することができる。また、図例では、移動用撮像結果６０において、点検部１４の上端部が表示されていることから、移動装置１０（移動体１１及び点検部１４）の高さを把握することができる。

制御装置５０は、移動モードが実行されれば、車幅画像Ｄを、移動用撮像結果６０に重ね合わせて表示部５１に表示させる車幅画像表示処理を実行する。これにより、移動モード画面においては、図４に示すように、車幅画像Ｄが表示される。

車幅画像Ｄは、移動用撮像結果６０において、移動体１１が通過可能な幅を示す画像である。車幅画像Ｄは、移動用撮像結果６０に表示される移動体１１の幅寸法に基づいて作成される。図例では、車幅画像Ｄを、移動体１１の左右方向両側部に沿う線状の画像とした例を示している。図例では、車幅画像Ｄは、移動体１１の前方に延びる二点鎖線として示している。

また、図４に示すように、点検用撮像結果６１は、移動用撮像結果６０に表示される移動体１１及び点検部１４と重なるように配置されている。なお、点検用撮像結果６１の上下寸法及び左右寸法は、移動用撮像結果６０に表示される移動装置１０（移動体１１及び点検部１４）の上下寸法（高さ寸法）及び左右寸法（幅寸法）よりも小さい寸法とされている。図例では、点検用撮像結果６１の略全体を、移動用撮像結果６０に表示される移動体１１及び点検部１４に重なるように表示させている。これにより、点検用撮像結果６１を視認しやすい位置に配置としながらも、移動装置１０（移動体１１及び点検部１４）の車幅及び高さを把握することができる。また、移動用撮像結果６０における移動装置１０の前方の視界を確保することができる。また、作業者は、点検モードにおいて、操作部５２を介した操作によって点検用撮像結果６１を静止画として保存することが可能である。

また、移動モード画面には、図４に示すように、点検用撮像結果６１として撮像された映像のうち静止画として保存された画像（以下では、「撮像結果記録画面６２」と称する）が表示される。撮像結果記録画面６２は、表示部５１の右端側領域５１ｂにおける下部分に移動用カメラ２１の撮像結果に重なるように表示される。図例では、撮像結果記録画面６２の略全体が、右端側領域５１ｂと重なるように配置した例を示している。

また、移動モード画面には、移動モードにおいて実行可能な処理を実行するための所定のボタンが表示される。具体的には、移動モード画面には、モード切替ボタン６３、設定ボタン６４及び終了ボタン６５が表示される。上記各ボタンは、マウス５２ｂ等によって操作される。

モード切替ボタン６３は、移動モードと点検モードとを切り替えるボタンである。設定ボタン６４は、検査装置１の各種設定を行う画面に移行可能なボタンである。終了ボタン６５は、検査装置１の動作を終了するボタンである。

また、移動モード画面には、移動装置１０の状態を示す数値やアイコン等の所定の情報表示が表示される。具体的には、移動モード画面には、上記情報表示として、点検時間表示６６、温度表示６７、湿度表示６８、制御系電池残量表示６９、駆動系電池残量装置７０、照明調光表示７１、走行部出力表示７２、回動部角度表示７３、カメラ方向表示７４、距離表示７５及び倍率表示７６が表示される。

点検時間表示６６は、検査装置１の起動時から現在までの時間を表示するものである。温度表示６７は、移動装置１０に搭載した温度センサによって検出した温度を表示するものである。湿度表示６８は、移動装置１０に搭載した湿度センサによって検出した湿度を表示するものである。制御系電池残量表示６９は、移動装置１０に搭載した制御系バッテリーの電池残量を段階的に表示するものである。駆動系電池残量装置７０は、移動装置１０に搭載した駆動系バッテリーの電池残量を段階的に表示するものである。また、照明調光表示７１は、照明部１７及び照明部２２の照度を段階的に表示するものである。

走行部出力表示７２は、走行部１３のモータの出力を段階的に表示するものである。走行部出力表示７２は、図９（ａ）、（ｂ）に示すように、平面視した移動装置１０を模式的に示す本体表示７２ａと、当該本体表示７２ａの左右両側に配置された、左右の走行部１３のモータの出力を段階的に示す出力表示部７２ｂと、からなる。本体表示７２ａは、移動装置１０の進行方向（前方）を示す矢印が付されている。

出力表示部７２ｂは、左右の走行部１３のモータの出力を、上下に複数段のマス状の表示によって段階的に示す。出力表示部７２ｂは、図９（ｂ）に示すように、上記マスの一部の色を変えることで、走行部１３のモータの出力を表示する。出力表示部７２ｂは、複数段のマスのうち、上半分が走行部１３のモータの正回転方向（前進方向）の出力を示し、下半分が走行部１３のモータの逆回転方向（後退方向）の出力を示す。また、出力表示部７２ｂは、表示するマスの数によって走行部１３のモータの出力の程度（回転数）を示す。図９（ａ）は、移動装置１０が停止している状態（初期状態）を示している。この状態では、出力表示部７２ｂには、走行部１３のモータの出力の表示がされない。図９（ｂ）は、移動装置１０が前進している状態の一例を示している。図例では、左右の走行部１３のモータを、それぞれ正回転方向に４マス分の出力で駆動させた状態を示している。なお、出力表示部７２ｂは、移動装置１０が後退している状態では、左右の走行部１３のモータの逆回転方向の出力を表示する。また、出力表示部７２ｂは、移動装置１０が旋回している状態では、左右の走行部１３のモータのうち、一方のモータの正回転方向の出力を表示し、他方のモータの逆回転方向の出力を表示する。

回動部角度表示７３は、回動部２０の角度を段階的に表示するものである。回動部角度表示７３は、図９（ｃ）、（ｄ）に示すように、側面視した移動装置１０を模式的に示したものである。回動部角度表示７３は、回動部２０を示す回動表示部７３ａと、移動装置１０における回動部２０以外の部分を示す本体表示７３ｂと、からなる。回動部角度表示７３は、回動表示部７３ａの角度を変化させることで、回動部２０の回動角度を段階的に表示する。図９（ｃ）は、回動部２０の回動角度が、移動体１１に対して＋７５度である状態を示している。また、図９（ｃ）は、回動部２０の回動角度が、移動体１１に対して−３０度である状態を示している。

カメラ方向表示７４は、点検用カメラ１６の左右方向の角度（点検用カメラ１６が向いている方向を示す角度）を段階的に表示するものである。カメラ方向表示７４は、図９（ｅ）、（ｆ）に示すように、平面視した移動装置１０を模式的に示す本体表示７４ａと、点検用カメラ１６の左右方向の角度を段階的に示す扇状のカメラ角度表示部７４ｂと、からなる。図例では、カメラ角度表示部７４ｂにおいて太線で示す方向によって点検用カメラ１６の角度を示している。図９（ｅ）は、点検用カメラ１６が前方を向いている状態を示している。図９（ｆ）は、点検用カメラ１６が左方（前方に対して左に９０度の方向）を向いている状態を示している。

距離表示７５は、レーザ距離計１５の値を表示するものである。倍率表示７６は、点検用カメラ１６のズームの倍率を表示するものである。

図４に示すように、表示部５１の左端側領域５１ａには、モード切替ボタン６３、設定ボタン６４、点検時間表示６６、温度表示６７、湿度表示６８、制御系電池残量表示６９、駆動系電池残量装置７０及び照明調光表示７１が表示される。左端側領域５１ａには、移動装置１０及び当該移動装置１０の周囲の環境のコンディションに関する情報が表示される。また、右端側領域５１ｂには、終了ボタン６５、走行部出力表示７２、回動部角度表示７３、カメラ方向表示７４、距離表示７５及び倍率表示７６が表示される。右端側領域５１ｂには、移動装置１０における走行部１３、左右駆動部１９及び回動部２０の駆動状態に関する情報が表示される。

図５に示す点検モード画面は、点検モードが実行された場合に、表示部５１に表示される画面である。点検モードは、移動モード画面において、モード切替ボタン６３を操作することで実行される。点検モード画面には、移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１が表示される。点検モード画面においては、点検用撮像結果６１が移動用撮像結果６０よりも大きく表示される。すなわち、点検モード画面においては、点検用撮像結果６１の面積が移動用撮像結果６０の面積よりも大きくなるように表示される。本実施形態では、点検モード画面において、点検用撮像結果６１が表示部５１の全画面に表示されると共に、移動用撮像結果６０が、表示部５１の左端側領域５１ａにおける下部分に、点検用撮像結果６１の撮像結果に重なるように表示される。図例では、移動用撮像結果６０の略全体が、左端側領域５１ａと重なるように配置した例を示している。これにより、表示部５１に移動用撮像結果６０を表示させながらも、点検用撮像結果６１によるクラックＡ２の視認を阻害し難いものとすることができる。なお、図例では、移動用撮像結果６０の上下寸法及び左右寸法を、点検用撮像結果６１（表示部５１の全画面）の上下寸法及び左右寸法のそれぞれ７分の１程度としている。

点検用撮像結果６１は、上下左右の向きの変更やズーム倍率の変更が可能な点検用カメラ１６による撮像結果であるので、クラックＡ２に対する詳細な点検のための操作（以下では、「詳細点検操作」と称する。）に適した撮像結果であると言える。点検モード画面においては、点検用撮像結果６１が移動用撮像結果６０よりも大きく表示されるので、詳細点検操作における視認性を向上させることができる。

点検モード画面においては、移動モード画面に表示される各ボタン及び情報表示に加えて、クラックスケールボタン７７及び深さ測定ボタン７８が表示される。

クラックスケールボタン７７は、クラックスケールモードを実行するボタンである。また、深さ測定ボタン７８は、深さ測定モードを実行するボタンである。

図６に示すクラックスケールモード画面は、クラックスケールモードが実行された場合に、表示部５１に表示される画面である。クラックスケールモードは、点検モード画面において、クラックスケールボタン７７を操作することで実行される。

制御装置５０は、クラックスケールモードが実行されれば、幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２を、点検用撮像結果６１に重ね合わせて表示部５１に表示させるスケール画像表示処理を実行する。これにより、クラックスケールモード画面においては、幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２が表示される。また、クラックスケールモード画面においては、点検用撮像結果６１は、表示部５１の全画面に表示されるのではなく、表示部５１に表示される各ボタンや情報表示、移動用撮像結果６０、撮像結果記録画面６２と重なり合わない大きさで、表示部５１の中央に表示される。

幅スケール画像Ｂ１は、クラックＡ２の幅寸法を確認するための画像である。ここで、クラックＡ２の幅寸法とは、点検用撮像結果６１のクラックＡ２において、当該クラックＡ２の長さ方向に直交する方向の寸法である。幅スケール画像Ｂ１は、点検用撮像結果６１において表示された画像において、実際の寸法を示すものである。幅スケール画像Ｂ１は、点検用撮像結果６１の寸法尺度（点検用撮像結果６１に表示される寸法と実際の寸法との関係）に基づいて作成される。幅スケール画像Ｂ１は、それぞれ幅寸法の異なる複数（図例では３本）の直線状の画像とされており、上記直線の幅が寸法を示すものとされている。図例では、幅スケール画像Ｂ１のそれぞれの直線の幅を、０．１ｍｍ、０．３ｍｍ、０．５ｍｍの幅寸法を示すものとしている。また、図例では、上記直線状の画像の下方に、それぞれの幅寸法を示す数字を示している。

長さスケール画像Ｂ２は、クラックＡ２の長さ寸法を確認するための画像である。長さスケール画像Ｂ２は、点検用撮像結果６１の尺度に対応した目盛りを有する直線状の画像である。

クラックスケールモード画面においては、点検モード画面の深さ測定ボタン７８に代えて、クラック解析ボタン７９が表示される。クラック解析ボタン７９は、クラック解析モードを実行するボタンである。

また、クラックスケールモード画面において、クラックスケールボタン７７が操作されれば、クラックスケールモードが終了し、通常の点検モードが実行される。

図７に示すクラック解析モード画面は、クラック解析モードが実行された場合に、表示部５１に表示される画面である。クラック解析モードは、クラックスケールモード画面において、クラック解析ボタン７９を操作することで実行される。

クラック解析モード画面においては、クラックスケールモード画面のクラックスケールボタン７７及びクラック解析ボタン７９に代えて、解析開始ボタン８０及び保存ボタン８１が表示される。また、クラック解析モード画面においては、モード切替ボタン６３に代えて、現在表示されている画面がクラック解析モード画面であることを示す表示（図例では「クラック解析」という文字）が表示される。また、クラック解析モード画面においては、終了ボタン６５に代えて、閉じるボタン８２が表示される。

解析開始ボタン８０は、後述する識別表示処理を実行するボタンである。また、保存ボタン８１は、識別表示処理における解析結果を保存するボタンである。また、閉じるボタン８２は、現在表示されている画面（クラック解析モード画面）を終了させるボタンである。上記クラック解析モード画面が終了されれば、クラック解析モードが終了し、クラックスケールモードが実行される。

図８に示す深さ測定モード画面は、深さ測定モードが実行された場合に、表示部５１に表示される画面である。深さ測定モードは、図５に示す点検モード画面において、深さ測定ボタン７８を操作することで実行される。

深さ測定モード画面においては、点検モード画面の設定ボタン６４、クラックスケールボタン７７及び深さ測定ボタン７８に代えて、保存ボタン８３及びやり直しボタン８４が表示される。また、深さ測定モード画面においては、モード切替ボタン６３に代えて、現在表示されている画面が深さ測定モード画面であることを示す表示（図例では「深さ測定」という文字）が表示される。また、図例では、深さ測定モード画面において、右端側に、後述する深さ測定モードにおける測定手順（「基準面を指定」、「測定点を指定」、「測定完了」との表示）を表示した例を示している。

保存ボタン８３は、深さ測定モードにおける測定結果を保存するボタンである。やり直しボタン８４は、深さ測定モードの後述する測定手順において、実行された手順をリセットする（前の手順に戻す）ボタンである。

撮影画像プレビュー画面（不図示）は、点検モード画面が表示されている状態で、所定の操作が行われることで保存された画像（例えば、上述した保存ボタン８１や保存ボタン８３が操作されることで保存された画像）をプレビューする画面である。撮影画像プレビュー画面は、点検モード画面が表示されている状態で所定の操作が行われることで表示される。

設定メニュー画面（不図示）は、検査装置１に各種設定が可能な画面である。設定メニュー画面は、点検モード画面において、設定ボタン６４を操作することで表示される。設定メニュー画面には、カメラ設定ボタン、アスペクト比変更ボタン、移動装置再起動ボタン、回動部制限解除ボタン及び閉じるボタンが表示される。

回動部制限解除ボタンは、回動部２０の回動角度の上限の設定を解除するボタンである。また、閉じるボタンは、設定メニュー画面を終了させるボタンである。

カメラ設定画面（不図示）は、点検用カメラ１６の各種設定を行う画面である。カメラ設定画面は、設定メニュー画面において、カメラ設定ボタンを操作することで表示される。

アスペクト比変更画面（不図示）は、表示部５１のアスペクト比を所定の値に変更する画面である。アスペクト比変更画面は、設定メニュー画面において、アスペクト比変更ボタンを操作することで表示される。

移動装置再起動画面（不図示）は、移動装置１０を再起動する画面である。移動装置再起動画面は、設定メニュー画面において、移動装置再起動ボタンを操作することで表示される。

次に、検査装置１が用いられて行われる検査方法による検査の手順について説明する。上記検査は、クラックＡ２の幅についての検査（クラック幅検査）と、クラックＡ２の深さについての検査（クラック深さ検査）と、を含む。

以下では、クラック幅検査について図１０から図１２までを参照して説明する。クラック幅検査の実施に際して、移動装置１０は、建物の床下空間に配置される。また、制御装置５０は、建物の床上空間等、上記床下空間に近い場所（現地）に配置される。

まず、図１０のフローチャートに示すように、移動装置１０を移動させる工程が行われる（ステップＳ１０）。このとき、検査装置１は、移動モードが実行されている。移動装置１０の移動用カメラ２１及び点検用カメラ１６は、床下空間を撮像する。移動用カメラ２１及び点検用カメラ１６は、移動用撮像結果６０、点検用撮像結果６１及びズーム倍率を制御装置５０に送信する。

制御装置５０は、送信された移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１を、移動モード画面が表示された表示部５１に表示させる。この状態では、移動用撮像結果６０が点検用撮像結果６１よりも大きく表示される。作業者は、図４に示すように、表示部５１に表示された移動モード画面の移動用撮像結果６０を視認しながら、コントローラ５２ｃを用いて移動装置１０を走行させる。このとき、移動用撮像結果６０には車幅画像Ｄが表示されるので、作業者は、床下空間において移動体１１が通過可能なスペースがあるか否かを容易に判断することができる。また、作業者は、移動モード画面の点検用撮像結果６１を視認しながら、コントローラ５２ｃを用いて点検部１４（点検用カメラ１６）の向きを変更する。これによって、作業者は、基礎Ａに生じたクラックＡ２の有無を検査する。

クラックＡ２を発見した場合、作業者は、移動モード画面のモード切替ボタン６３を操作することで、検査装置１を移動モードから点検モードに切り替える（ステップＳ１１）。これにより、図５に示すように、表示部５１には、点検モード画面が表示される。この状態では、点検用撮像結果６１が移動用撮像結果６０よりも大きく表示される。

次に、作業者は、点検用撮像結果６１において、好適にクラックＡ２の点検が可能なように、点検用カメラ１６の位置を調節する（ステップＳ１２）。具体的には、作業者は、上下駆動部１８及び左右駆動部１９を操作することで、点検部１４（点検用カメラ１６）の上下左右方向における向きを調節する。これにより、点検部１４の向きを、クラックＡ２の点検に際して好適な向きとする（例えば、点検用カメラ１６の向きを、壁面Ａ１に対して垂直方向とする）ことができる。また、作業者は、点検用カメラ１６のズーム倍率を変更することが可能である。また、作業者は、移動体１１を移動させることで、点検用カメラ１６の位置を調節することも可能である。

次に、作業者は、点検モード画面のクラックスケールボタン７７を操作することで、クラックスケールモードを実行する（ステップＳ１３）。これにより、図６に示すように、表示部５１には、クラックスケールモード画面が表示される。クラックスケールモードにおいては、後述するスケール画像表示処理が実行される。

以下では、スケール画像表示処理において実行される制御について、図１１のフローチャートを用いて説明する。スケール画像表示処理において、制御装置５０は、例えば、点検用カメラ１６から受信したズーム倍率を確認し、当該ズーム倍率に対応する水平方向における画角を制御装置５０の記憶装置から取得する。また、制御装置５０は、レーザ距離計１５によって点検部１４から壁面Ａ１までの距離を取得する（ステップＳ２０）。

そして、制御装置５０は、上記取得した画角と、上記取得した距離と、に基づいて点検用撮像結果６１において表示される範囲の左右方向幅を算出する。そして、制御装置５０は、算出した左右方向幅に基づいて、点検用撮像結果６１の寸法尺度（点検用撮像結果６１に表示される寸法と実際の寸法との関係）を算出する（ステップＳ２１）。

そして、制御装置５０は、上記点検用撮像結果６１の寸法尺度に対応した幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２を生成する（ステップＳ２２）。

そして、制御装置５０は、図６に示すように、点検用撮像結果６１に幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２を重ね合わせて表示部５１に表示させる（ステップＳ２３）。

作業者は、幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２を参照することで、おおまかなクラックＡ２の寸法を把握し、クラック解析モードを実行することによる、より詳細な解析（後述する識別表示処理）が必要であるか否かの判断をすることができる。なお、幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２は、マウス５２ｂ等を用いて点検用撮像結果６１における所定の位置に移動させることができる。

次に、作業者は、クラックＡ２に対してより詳細な解析が必要であると判断した場合には、図１０に示すように、クラックスケールモード画面のクラック解析ボタン７９を操作することで、クラック解析モードを実行する（ステップＳ１４）。これにより、図７に示すように、表示部５１には、クラック解析モード画面が表示される。また、作業者は、クラック解析モード画面の解析開始ボタン８０を、操作部５２によって操作することで、後述する識別表示処理を実行することができる。

以下では、識別表示処理において実行される制御について、図１２のフローチャートを用いて説明する。まず、識別表示処理において、制御装置５０は、点検用撮像結果６１の壁面Ａ１においてクラックＡ２を抽出する（ステップＳ３０）。具体的には、制御装置５０は、例えば、点検用撮像結果６１における壁面Ａ１の輝度（明暗）を測定し、壁面Ａ１に対して暗い部分をクラックＡ２と把握し、抽出する。

そして、制御装置５０は、点検用撮像結果６１において抽出したクラックＡ２の幅寸法を計測する（ステップＳ３１）。この場合、制御装置５０は、スケール画像表示処理において算出した尺度を用いてクラックＡ２の幅寸法を計測することが可能である。

そして、制御装置５０は、点検用撮像結果６１において抽出したクラックＡ２の形状と同一な形状の識別画像Ｃを生成する。また、制御装置５０は、上記クラックＡ２の幅寸法の計測結果に応じて、識別画像Ｃの色を決定する（ステップＳ３２）。

識別画像Ｃの色は、クラックＡ２の幅寸法の計測結果に応じて、複数のパターンの色から一の色が選択される。上記識別画像Ｃの色としては、例えば、０．１ｍｍから０．２ｍｍまでを青、０．３ｍｍから０．４ｍｍまでを黄、０．５ｍｍ以上を赤とすることが考えられる。

そして、制御装置５０は、色が決定された識別画像Ｃを、点検用撮像結果６１のクラックＡ２に重ね合わせて表示部５１に表示させる（ステップＳ３３）。これにより、制御装置５０は、点検用撮像結果６１におけるクラックＡ２に識別画像Ｃを付すことができる。これによって、作業者は、表示部５１に表示されるクラックＡ２の欠損の程度を把握することができる。

なお、識別画像Ｃとしては、一つのクラックＡ２の最大幅寸法に応じて選択された一の色の識別画像Ｃを、点検用撮像結果６１のクラックＡ２に重ね合わせて表示させるような態様とすることが考えられる。また、識別画像Ｃは、上述した態様に限られず、一のクラックＡ２において幅寸法が異なる部分がある場合、当該幅寸法が異なる部分ごとに幅寸法に応じて選択された色が付された識別画像Ｃを、クラックＡ２に重ね合わせて表示させるような態様としてもよい。

また、クラック解析モード画面において、保存ボタン８１を操作することで、上述した識別表示処理の解析結果（識別画像Ｃが表示された点検用撮像結果６１）を画像として保存することができる。

以上、図１０から図１２までに示すクラック幅検査における検査の手順について説明した。また、以下では、クラック深さ検査における検査の手順について説明する。

作業者は、上述した点検モード画面において、深さ測定ボタン７８を操作することで、深さ測定モードを実行可能である。これにより、図８に示すように、表示部５１には、深さ測定モード画面が表示される。以下では、深さ測定モードの操作手順について説明する。

まず、作業者は、図８に示す測定モード画面の点検用撮像結果６１において、壁面Ａ１の任意の位置を基準点として指定する。次に、作業者は、点検用撮像結果６１において、クラックＡ２の任意の位置を測定点として指定する。上記基準点及び上記測定点が指定されれば、制御装置５０は、例えば、レーザ距離計１５によって測定した基準点までの距離及び測定点までの距離を基に、クラックＡ２の深さを測定し、表示部５１に表示させる。

以上、検査装置１を用いた検査方法による検査の手順について説明した。また、以下では、上記検査の手順に加えて、検査装置１が可能な動作について説明する。

制御装置５０は、移動モードにおいて、移動装置１０に段差を乗り越えさせる段差乗り越え動作を実行可能である。段差乗り越え動作は、操作部５２による所定の操作を契機として、自動で段差を乗り越えるように移動装置１０を移動させるものである。

以下では、段差乗り越え動作が実行された場合の移動装置１０の動作について、図１３から図１５までを用いて説明する。

図１３（ａ）は、移動装置１０が段差を乗り越える前の状態を示す図である。この状態において、作業者が操作部５２による操作を行うことで、段差乗り越え動作が実行される。段差乗り越え動作が実行されれば、制御装置５０は、移動装置１０に所定の動作を実行させる。まず、制御装置５０は、走行部１３を駆動させ、移動装置１０を段差に向かって前進させる。制御装置５０は、移動装置１０を段差に近接させると共に、更に走行部１３を駆動させ、段差に対して移動装置１０を乗り上げさせる。図１３（ｂ）は、段差乗り越え動作において、段差に対して移動装置１０を乗り上げさせた状態を示している。

次に、図１４（ａ）に示すように、制御装置５０は、回動部２０を下方に回動させ、走行補助部２３を地面に接地させる。また、図１４（ｂ）に示すように、制御装置５０は、回動部２０を更に下方に回動させ、移動装置１０を押し上げる。このように、回動部２０による段差への乗り上げの補助が行われることで、移動装置１０は、段差に対して前進が可能となる。また、上述のように、走行補助部２３が地面に接地されることで、移動装置１０の転倒が抑制される。

本実施形態では、回動部２０を下方に回動させた際には、表示部５１の回動部角度表示７３に回動部２０の角度が表示される。これにより、作業者は、回動部２０の回動位置を確認することができる。また、作業者は、回動部２０に設けられた移動用カメラ２１による移動用撮像結果６０を視認することによっても、回動部２０の回動位置を確認することができる。

図１５（ａ）は、移動装置１０が完全に段差に乗り上げた状態を示している。制御装置５０は、移動装置１０を段差から降ろす際に、移動用カメラ２１やモータ２５等の回動部２０に関する機器への通電を停止させる。この場合、回動部２０のモータ２５は駆動が停止され、回動部２０は、図１５（ａ）に示すように、自重で下方へ回動する。また、制御装置５０は、移動用カメラ２１による撮像等についても停止する。上記制御により、回動部２０に関する機器の故障を抑制することができる。すなわち、回動部２０に関する機器が通電されている場合には、移動装置１０が段差から降りる際の衝撃により、上記機器が故障する可能性があるが、上記機器への通電を停止させることで、当該機器の故障を抑制することができる。

次に、図１５（ｂ）に示すように、制御装置５０は、移動装置１０を段差から降ろすために、当該移動装置１０を前進させる動作を実行する。図例では、移動装置１０の走行部１３の前端部が地面に接地し、走行部１３の後端部が段差の上面に接地している例を示している。この状態では、回動部２０のモータ２５は駆動が停止されている。図例では、回動部２０の走行補助部２３が段差の上面に接地している例を示している。

図１５（ｃ）は、移動装置１０が段差から完全に降りた状態を示すものである。制御装置５０は、移動装置１０が段差から完全に降りた状態で、移動用カメラ２１やモータ２５等の回動部２０に関する機器への通電を行う。これにより、移動用カメラ２１による撮像や回動部２０のモータ２５は駆動が可能となる。また、制御装置５０は、回動部２０のモータ２５の駆動が可能となれば、図１５（ｃ）に示すように、回動部２０を、回動角度が上限となるように上方に回動させる。

以上の如く、本実施形態に係る検査装置１は、移動可能な移動体１１と、
前記移動体１１に設けられ、基礎Ａ（検査対象物）を撮像する点検用カメラ１６（撮像手段）と、
前記点検用カメラ１６の点検用撮像結果６１（撮像結果）を表示可能な表示部５１（表示手段）と、
作業者が操作可能な操作部５２（操作手段）と、
前記点検用撮像結果６１における前記基礎Ａの点検が可能な点検モードを実行可能な制御装置５０（制御手段）と、
を具備し、
前記点検モードにおいては、
前記点検用カメラ１６の位置調整が可能であり（ステップＳ１２）、
前記基礎ＡのクラックＡ２（欠損部）の幅寸法を計測し、前記幅寸法の計測結果に応じて、複数のパターンの識別画像Ｃ（識別表示）のうち所定の識別画像Ｃを前記点検用撮像結果６１における前記クラックＡ２に付し、当該点検用撮像結果６１を前記表示部５１に表示させる識別表示処理を、前記操作部５２の操作によって実行可能であるものである。

このように構成することにより、現地で、クラックＡ２の欠損の程度を客観的に判定し易いものとすることができる。すなわち、作業者が、移動体１１の点検用カメラ１６を介して壁面Ａ１（基礎Ａ）におけるクラックＡ２の確認作業を行う際に、点検用撮像結果６１に対して識別表示処理を実行することで、クラックＡ２の欠損の程度についての判定結果を表示させることができる。また、制御装置５０は、操作部の操作によって、点検モードにおいて識別表示処理を実行する構成としているので、常時、クラックＡ２の幅寸法を計測し、計測結果に応じた処理を実行させる場合と比べて、制御装置５０が実行する処理の負担を軽減することができる。

また、前記識別画像Ｃは、
前記クラックＡ２の幅寸法の程度を色を用いて示したものである。

このように構成することにより、クラックＡ２の欠損の程度についての判定結果をより分かり易く表示させることができる。

また、前記制御装置５０は、
前記点検モードにおいて、前記点検用撮像結果６１における前記基礎ＡのクラックＡ２の寸法を確認するための幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２（スケール画像）を、前記点検用撮像結果６１に重ね合わせて前記表示部５１に表示させるスケール画像表示処理を実行可能である。

このように構成することにより、作業者は、幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２を参照することで、おおまかなクラックＡ２の寸法を把握し、識別表示処理によるより詳細な解析が必要であるか否かの判断をすることができる。

また、前記制御装置５０は、
前記操作部５２の操作によって前記移動体１１を移動させることが可能な移動モードを実行可能であり、
前記移動モードが実行された場合には、当該移動モードで用いられる移動モード画面を前記表示部５１に表示させ、前記点検モードが実行された場合には、当該点検モードで用いられる点検モード画面を前記表示部５１に表示させるものである。

このように構成することにより、操作性を向上させることができる。すなわち、各モード（移動モード及び点検モード）にそれぞれ対応する画面が表示部５１表示されるので、各モードのうち、いずれかのモードが実行されているかを作業者が認識し易いものとすることができ、操作性を向上させることができる。これにより、本実施形態のように、各モード画面において配置されるボタンが異なる場合、ボタンの操作ミスを抑制することができる。

また、本実施形態に係る検査方法は、点検用カメラ１６が設けられた移動体１１を移動させる工程（ステップＳ１０）と、
基礎Ａの点検が可能な点検モードを制御装置５０に実行させる工程（ステップＳ１１）と、
前記点検モードにおいて、前記点検用カメラ１６を位置調整する工程（ステップＳ１２）と、
前記点検モードにおいて、前記基礎Ａを撮像する工程と、
前記点検モードにおいて、作業者が操作可能な操作部５２の操作によって、前記基礎ＡのクラックＡ２の幅寸法を計測し、前記幅寸法の計測結果に応じて、複数のパターンの識別画像Ｃのうち所定の識別画像Ｃを前記点検用カメラ１６の点検用撮像結果６１における前記クラックＡ２に付し、当該点検用撮像結果６１を表示部５１に表示させる工程（ステップＳ１４）と、
を具備するものである。

このように構成することにより、現地で、クラックＡ２の欠損の程度を客観的に判定し易いものとすることができる。

なお、本実施形態に係る点検用カメラ１６は、本発明に係る撮像手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る制御装置５０は、本発明に係る制御手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る表示部５１は、本発明に係る表示手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る操作部５２は、本発明に係る操作手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る点検用撮像結果６１は、本発明に係る撮像結果の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２は、本発明に係るスケール画像の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る識別画像Ｃは、本発明に係る識別表示の実施の一形態である。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

例えば、本実施形態においては、基礎Ａ（建物の床下）を検査するものとしたが、本発明に係る検査対象物は、基礎Ａに限定されるものではない。本発明に係る検査対象物は、建物の天井裏の梁等であってもよい。また、本発明に係る検査対象物は、建物の構成要素に限定されるものではなく、ダムや橋梁等であってもよい。

また、本実施形態に係る移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０と制御装置５０とは、無線ＬＡＮによって接続されるものとしたが、これに限定されるものではなく、ＵＳＢケーブル等で接続されるものであってもよい。

また、本実施形態に係る移動体１１は、クローラによって走行するものとしたが、本発明に係る移動体１１の構成は、これに限定されるものではない。本発明に係る移動体１１は、例えば、前輪及び後輪によって移動するものであってもよい。

また、本実施形態においては、移動用カメラ２１を回動部２０に設けた構成としているが、このような構成に限られず、移動用カメラ２１を、移動体１１の任意の位置に設けるようにしてもよい。

また、本実施形態においては、移動装置１０に、移動用カメラ２１及び点検用カメラ１６を搭載させた構成としているが、このような構成に限られず、点検用カメラ１６のみを搭載させた構成としてもよい。この場合は、移動モードにおいて、点検用撮像結果６１を視認しながら移動装置１０を移動操作することが考えられる。

また、本実施形態においては、クラックスケールモードにおいて、クラック解析モードを実行可能な構成としているが、このような構成に限られず、点検モード画面において、クラック解析モードを実行可能な構成としてもよい。また、クラックスケールモードを実行不能な構成としてもよい。

また、本実施形態においては、識別表示処理における識別画像Ｃを、点検用撮像結果６１におけるクラックＡ２の形状と同一な形状としたが、このような構成に限られず、識別画像Ｃは種々の形状を採用可能である。例えば、識別画像Ｃの幅寸法を、点検用撮像結果６１におけるクラックＡ２の幅寸法よりも、大きく又は小さくしてもよい。

また、本実施形態においては、識別表示処理における識別表示を、クラックＡ２の幅寸法の程度を色を用いて示した識別画像Ｃとしたが、このような構成に限られず、識別表示としては、種々の態様を採用可能である。例えば、点検用撮像結果６１におけるクラックＡ２の近傍に、クラックＡ２の幅寸法の程度を示すアイコンや数値等を表示させるようにしてもよい。

また、本実施形態においては、移動用撮像結果６０に、車幅画像Ｄを表示させた構成としているが、このような車幅画像Ｄを移動用撮像結果６０に表示させなくてもよい。

１ 検査装置
１０ 移動装置
１１ 移動体
１６ 点検用カメラ（撮像手段）
５０ 制御装置（制御手段）
５１ 表示部（表示手段）
５２ 操作手段
６１ 点検用撮像結果（撮像結果）
Ａ 基礎（検査対象物）
Ａ２ クラック（欠損部）
Ｂ１ 幅スケール画像（スケール画像）
Ｂ２ 長さスケール画像（スケール画像）
Ｃ 識別画像（識別表示）

Claims (5)

1. 移動可能な移動体と、
   前記移動体に設けられ、検査対象物を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段の撮像結果を表示可能な表示手段と、
   作業者が操作可能な操作手段と、
   前記撮像結果における前記検査対象物の点検が可能な点検モードを実行可能な制御手段と、
   を具備し、
   前記点検モードにおいては、
   前記撮像手段の位置調整が可能であり、
   前記検査対象物の欠損部の幅寸法を計測し、前記幅寸法の計測結果に応じて、複数のパターンの識別表示のうち所定の識別表示を前記撮像結果における前記欠損部に付し、当該撮像結果を前記表示手段に表示させる識別表示処理を、前記操作手段の操作によって実行可能である、
   検査装置。
2. 前記識別表示は、
   前記欠損部の幅寸法の程度を色を用いて示したものである、
   請求項１に記載の検査装置。
3. 前記制御手段は、
   前記点検モードにおいて、前記撮像結果における前記検査対象物の欠損部の寸法を確認するためのスケール画像を、前記撮像結果に重ね合わせて前記表示手段に表示させるスケール画像表示処理を実行可能である、
   請求項１又は請求項２に記載の検査装置。
4. 前記制御手段は、
   前記操作手段の操作によって前記移動体を移動させることが可能な移動モードを実行可能であり、
   前記移動モードが実行された場合には、当該移動モードで用いられる移動モード画面を前記表示手段に表示させ、前記点検モードが実行された場合には、当該点検モードで用いられる点検モード画面を前記表示手段に表示させる、
   請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の検査装置。
5. 撮像手段が設けられた移動体を移動させる工程と、
   検査対象物の点検が可能な点検モードを制御手段に実行させる工程と、
   前記点検モードにおいて、前記撮像手段を位置調整する工程と、
   前記点検モードにおいて、前記検査対象物を撮像する工程と、
   前記点検モードにおいて、作業者が操作可能な操作手段の操作によって、前記検査対象物の欠損部の幅寸法を計測し、前記幅寸法の計測結果に応じて、複数のパターンの識別表示のうち所定の識別表示を前記撮像手段の撮像結果における前記欠損部に付し、当該撮像結果を表示手段に表示させる工程と、
   を具備する、
   検査方法。

Images