JP2017036660A - レーダベースの敷き均し装置を有する道路舗装機械及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】舗装プロセス中の敷き均しの質及び扱いやすさに関して、道路舗装機械、又は、道路舗装機械を制御する方法を改良する。【解決手段】本発明による道路舗装機械（１）は、舗装材料を受け入れる材料ホッパ（２）、及び、道路舗装機械（１）のシャーシ（３）上で牽引アーム（４）によって支持される、舗装材料を締め固めるスクリード（８）を備える。加えて、レーダセンサユニット（２０）が設けられる。レーダセンサユニット（２０）は、レーダセンサユニット（２０）と少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）との間の距離（ｄ１〜ｄ５）を測定するように構成されている。測定された距離（ｄ１〜ｄ５）に基づいて、道路舗装機械（１）の制御ユニットが、シャーシ（３）に対するスクリード（８）の位置を調整するように構成されている。加えて、道路舗装機械（１）を制御するための対応する方法が明記される。【選択図】図１

Description

本発明は、道路舗装機械の技術分野に関する。本発明は特に、舗装材料を締め固めるスクリードを有する道路舗装機械、及び、そのような道路舗装機械を制御する方法に関する。

道路舗装機械では、スクリードはシャーシに堅く接続されるのではなく、牽引アームによってシャーシ上で吊り下げられる方が好ましい。吊り下げられているスクリードは、舗装された材料又は舗装される材料によって浮動して支持される。舗装される層の厚さ及び均一さを制御するために、牽引アームによる既知の方法でスクリードの傾斜角を変更することができる。舗装される層の厚さ及び／又は均一さの所与の要件を満たすために、道路舗装機械には、シャーシに対するスクリードの位置の好適な制御システム、すなわち敷き均しシステムを備え付けることができる。そのような制御システムでは、基準、例えば、舗装道路の既に舗装された部分、又は、舗装が施される路面に対するスクリードの相対的な位置を求めなければならない。

欧州特許第０５４２２９７号から、支持体に取り付けられる超音波センサを有する道路舗装機械が既知である。センサと基準面との間の距離を求める少なくとも３つの超音波センサが設けられる。基準面の局所的な不均一さを相殺するために、センサは、道路舗装機械の進行方向に可能な限り離間されなければならない。このように各センサを離間させると、超音波センサの支持体が道路舗装機械の進行方向に沿って長く延びる。したがって、道路舗装機械の取り扱いの観点から不都合であるとともに、支持体の設置及び取り外しに比較的高い労力がかかる点からも不都合である。

道路舗装機械の代替的な高さセンサが独国特許第１００６０９０３号から既知である。この文献では、３つのレーザ測定ヘッドが、基準面上の離間した測定点に向かってそれぞれ方向付けられる。基準面に対するレーザ測定ヘッドの距離は、レーザ測定ヘッドによって発信され、基準面から反射された後で検出される信号によって求められ、スクリードはそれに基づいて作動される。

本発明の目的は、舗装プロセス中の敷き均しの質及び扱いやすさに関して、道路舗装機械、又は、道路舗装機械を制御する方法を改良することである。

この目的は、請求項１及び９の主題によって達成される。従属項は、本発明の有利な実施形態を記載する。

本発明による道路舗装機械は、道路舗装機械の進行方向にあり、好ましくは前方に位置する、舗装材料を受け入れるための材料ホッパを備える。舗装材料は、道路舗装機械上に設けられるコンベヤ装置によって、道路舗装機械の後ろで牽引されるスクリードの正面に運ばれる。舗装材料はそこで、通常設けられる分配オーガによって、舗装幅全体にわたって均一な量の舗装材料を得るために、道路舗装機械の進行方向に対して垂直に分配される。本発明による道路舗装機械のスクリードは、舗装材料を締め固めるために設けられ、道路舗装機械のシャーシ上で牽引アームによって保持される。

本発明による道路舗装機械は、レーダセンサユニットを更に備える。レーダセンサユニットは、レーダセンサユニットと少なくとも２つの地面位置との間の距離を測定するように構成されている。地面位置は、道路舗装機械の位置とは別の位置である。地面位置は、舗装している位置の延長線上であるか、又は、その延長線上に隣接した位置とすることができる。道路舗装機械は、測定された距離に基づいて、シャーシに対するスクリードの位置を調整するように構成されている制御ユニットも備える。制御ユニットは、この目的で、シャーシ上の牽引アームの回転中心を調整する１つ又は複数の油圧シリンダを作動するように構成されることができる。

レーダセンサユニットは、地面位置のそれぞれに向かって方向付けられるレーダビームを放射し、反射して戻されるビームを検出することで、レーダセンサユニットと少なくとも２つの地面位置との間の距離を測定することができる。パルスレーダを用いることで、放射と検出との間の時間差によりそれぞれの地面位置までの距離を求めることができる。レーダビームを連続的に放射する非パルスレーダを提供することも考えられ、この場合、例えば、ドップラー効果を評価することによって距離測定ができる。

例えば超音波センサは、十分に正確な測定のために、測定される地面位置から可能な限り近く（約３０ｃｍ）に位置付けられなければならない一方で、レーダセンサユニットによる距離測定は、長い距離にわたっても非常に有効である。したがって、本発明ででは、センサユニットの突出支持体を、遠く離間している地面位置を測定するために道路舗装機械に設ける必要がない。それどころか、互いに遠く離れている異なる地面位置を、コンパクトで局所的なレーダセンサユニットであっても測定することができる。例えば、上記少なくとも２つの地面位置のうちの２つの連続的な距離は、１０ｃｍ、２０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、１０ｍ又は２０ｍ未満の最小距離でありうる。レーダセンサユニットの全体的な測定範囲、すなわち少なくとも２つの地面位置間の最大距離は、例えば、１０ｍ超、１５ｍ超又は２０ｍ超でありうる。地面位置で特定される距離は、静止した道路舗装機械、又は舗装プロセス中の道路舗装機械に関係づけることができる。

驚くべきことに、本発明によるレーダベースの測定方法によって、レーザシステムを用いる場合よりも、より確実かつ正確に距離を検出できることが示されている。

少なくとも２つの地面位置は好ましくは、道路舗装機械の舗装進行方向に対して平行な共通の直線上に位置付けられる。それによって、スクリードの位置調整のため、特定の距離にわたる地表面の推移を考慮することができ、局所的な不均一さが敷き均しプロセスの結果に及ぼす影響が軽減される。この結果は、レーダセンサユニットと、２つよりも多い、特に５よりも多い、１０よりも多い、２０よりも多い、３０よりも多い、５０よりも多い、１００よりも多い、又は１５０よりも多い数の地面位置間で距離が測定される場合、更に改善することができる。

レーダベースの測定の長距離性に起因して、レーダセンサユニットは、マスト、好ましくは鉛直マストにコンパクトに取り付けることができる。マストはシャーシ、牽引アーム、スクリード、又は道路舗装機械の任意の他の部分に取着される。

レーダセンサユニットと少なくとも２つの地面位置との間の距離の測定は、例えば、同時に又は時間的に順次に行うことができる。レーダセンサユニットと上記少なくとも２つの地面位置のうちの２つの連続する位置との間の測定時間間隔は、特に、連続的な地面位置間の距離と道路舗装機械の速度の商の、好ましくは２０分の１、１０分の１、５分の１、又は２分の１とすることができる。レーダセンサユニットと上記少なくとも２つの地面位置のうちの２つの連続する位置との間の測定時間間隔が、５０ミリ秒、１秒、５秒、１０秒、又は３０秒未満であることも考えられる。

レーダセンサユニットは、レーダセンサユニットと少なくとも２つの地面位置との間の距離を測定する、少なくとも２つの測定位置間で回動可能なレーダセンサを備えることができる。このレーダセンサによって、少なくとも２つの地面位置を時間的に連続して測定することができる。そのような構成に起因して、複数の地面位置を測定することが、レーダセンサ１つのみにより可能である。道路舗装機械は分速数メートルのゆっくりとした舗装速度で稼働するため、測定間の時間的な遅延は悪影響を及ぼさない。

レーダセンサユニットは、アンテナ及びレードームを有するレーダセンサを備えることができる。レードームは、アンテナによって放射されるビームの焦点を合わせるように構成することができ、ビームが少なくとも２つの地面位置のうちのそれぞれ異なる位置に焦点を合わせられる、少なくとも２つの測定位置間で回動することができる。この場合も同様に、異なる地面位置を測定するのに１つのレーダセンサしか必要としない。レードームの焦点合わせ機能により、レードームが回動すれば十分であり、レーダセンサ全体が回動可能である必要はない。レードームは、同時に、レーダセンサの保護カバー及び焦点合わせ要素として作用することもできる。

レーダセンサユニットが、アンテナ及び誘電体レンズを有するレーダセンサを備えることも考えられる。誘電体レンズは、アンテナによって放射されるビームの焦点を合わせるように構成することができ、ビームが少なくとも２つの地面位置のうちのそれぞれ異なる位置に焦点を合わせられる、少なくとも２つの測定位置間で回動することができる。この場合も同様に、幾つかの地面位置を測定するのに１つのレーダセンサしか必要としない。

代替的には、レーダセンサユニットは、互いに対して固定角にある少なくとも２つのレーダセンサを備えることができ、該少なくとも２つのレーダセンサは、レーダセンサユニットと少なくとも２つの地面位置のうちの１つとの間の距離を測定するようにそれぞれ適合されている。各地面位置には、それ専用のレーダセンサを割り当てることができる。そのような構造では、全ての地面位置を同時に測定することができる。しかし、当然ながら、地面位置を異なるレーダセンサによって連続的に測定することもできる。レーダセンサを回動させるのにアクチュエータは必要ない。

スクリードの位置を調整するため、道路舗装機械の制御ユニットは、測定された距離及びレーダセンサユニットの分かっている位置から、レーダセンサユニットと地面位置との間の垂直距離を求めることができる。さらに好ましくは、位置、特にスクリードに対するレーダセンサユニットの高さ位置が分かっているため、スクリードの位置を変更するアクチュエータの好適な制御値を、地面位置に対するスクリードの所望の位置を得るために計算することができる。規定の層厚を得るために、例えば、スクリードの後縁と地面位置との間の垂直距離を、一定の及び／又はユーザが予め規定した値に制御することができる。

道路舗装機械の制御ユニットは、例えば、平均値を用いることによって、測定される全ての距離を考慮することができる。このために、垂直距離を、測定される全ての距離に関して計算することができる。次に、垂直距離が平均化され、平均値を、スクリード位置の制御値を計算するために用いることができる。代替的には、全ての計算された垂直距離から別個の制御値が計算され、次に制御値の平均が求められ、その後、平均値が、スクリードを調整するのに用いられる。

測定された距離からスクリードの位置を調整するために好適な制御値を得る他の手法も考えられる。例えば、制御ユニットは、測定された距離、及び、レーダセンサユニットのそれぞれの既知の位置合わせから、例えば線形回帰直線を計算することによって、地面位置の位置を可能な限り最良に表す直線を求めることができる。回帰直線及び分かっている位置、特に、スクリードに対するレーダセンサユニットの高さ位置に基づいて、スクリード位置の好適な制御値を計算することができる。

全ての記載される変形形態において、予め規定された特定範囲内にある場合にのみ測定された距離を考慮することが考えられる。それによって、スクリードを調整するとき、例えばレーダビームのビーム経路内に位置する人々又は物体に起因する誤測定が考慮されることを防止できる。

本発明はまた、上述した本発明による道路舗装機械を制御する方法に関する。この方法では、レーダセンサユニットと少なくとも２つの地面位置との間の距離が、道路舗装機械上に設けられるレーダセンサユニットによって測定される。スクリードの位置は、測定される距離に基づいて、道路舗装機械の制御ユニットによってシャーシに対して調整される。本発明による方法の更なる実施形態は、道路舗装機械の上記記載から当業者には明らかであろう。

本発明を、幾つかの図面とともに実施形態を参照して、以下でより詳細に説明するものとする。

本発明による道路舗装機械の概略図である。 レーダセンサユニット及び制御ユニットの道路舗装機械のシステムへの組み込みの概略図である。 １つの実施形態による本発明の道路舗装機械のレーダセンサユニットの概略図である。 別の実施形態による本発明の道路舗装機械のレーダセンサユニットの概略図である。 更なる実施形態による本発明の道路舗装機械のレーダセンサユニットの概略図である。 また更なる実施形態による本発明の道路舗装機械のレーダセンサユニットの概略図である。

図１は、地表面において進行方向Ｆに移動する、本発明による道路舗装機械１を示している。道路舗装機械１は、進行方向Ｆに向かって前方に、舗装材料を受け入れる材料ホッパ２を備える。それぞれの牽引アーム４が、進行方向Ｆに対して、道路舗装機械１のシャーシ３上の高さ調整可能な回動点５を介して道路舗装機械１の両側において支持される。回動点５は好ましくは、回動可能な油圧シリンダ６によってシャーシ３上で高さ調整可能である。道路舗装機械１の後側では、牽引アーム４が同様に、道路舗装機械１の両側において、高さ調整可能な後方油圧シリンダ７を介してシャーシ３にそれぞれ取り付けられる。道路舗装機械１のスクリード８が、牽引アーム４の後端において吊り下げられる。道路舗装機械１の操作者ステーション１０が、操作者を収容し、制御及びディスプレイユニット１２を備え、これを介して、道路舗装機械１を制御するために入力を行うことができ、ユーザに知らせるためにシステムデータを表示することができる。

本発明による道路舗装機械１は、レーダセンサユニット２０を備える。レーダセンサユニット２０は、レーダセンサユニット２０と少なくとも２つの地面位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５との間の距離ｄ１、ｄ２、ｄ３、ｄ４、ｄ５を測定するように構成されている。図１に示されているように、地面位置Ｐ１〜Ｐ５は好ましくは、道路舗装機械１の舗装の進行方向Ｆに対して平行な共通の直線上に位置付けられている。レーダセンサユニット２０は、牽引アーム４に取着されるマスト２２に取り付けることができる。代替的には、レーダセンサユニット２０を有するマスト２２を、シャーシ３、スクリード８、又は道路舗装機械１の別の部分に取着することが考えられる。マスト２２を一切用いることなくレーダセンサユニット２０を道路舗装機械１に直接取り付けることも考えられる。

図２に示されているように、道路舗装機械１は、制御ユニット３０を備え、制御ユニット３０は、制御ライン３２を介して、レーダセンサユニット２０から測定された距離を受信する。制御ユニット３０は次に、更なる制御ライン３６を介して、回動可能な油圧シリンダ６を作動することができ、それによって、牽引アーム４を介して、スクリード８の傾斜角度を調整する。スクリード８の位置を変更するために、制御ユニット３０が後方油圧シリンダ７を付加的に又は代替的に作動できることも考えられる。制御ユニット３０は、第３の制御ライン３４を介して、入力ユニット１２に接続され、舗装厚さ等の設定値を受信することができる。制御ユニット３０が、他のソース、例えば記憶ユニットからそのような設定値を受信することも考えられる。測定された距離ｄ１〜ｄ５、及び、入力ユニット１２から受信される設定点に基づいて、制御ユニット３０は、回動可能な油圧シリンダ６に出力される制御値を計算する。好ましい実施形態によると、完全に自動的な敷き均しを達成することができる。ただし、設定値が１回のみ規定されなければならない。しかし、設定値は、舗装プロセス中に変更されることもできる。

図３ａ〜図３ｄは、レーダセンサユニット２０の種々の実施形態を示している。図３ａに示されている実施形態によると、レーダセンサユニット２０は、互いに対して固定角にある幾つかの（少なくとも２つの）レーダセンサ２４を備える。レーダセンサ２４は、レーダセンサユニット２０と、測定される地面位置Ｐ１〜Ｐ５のそれぞれ１つとの間の距離ｄ１〜ｄ５を測定するように配置されている。

図３ｂに示されている代替的な実施形態によると、レーダセンサユニット２０は、レーダセンサユニット２０と地面位置Ｐ１〜Ｐ５との間の距離ｄ１〜ｄ５を測定するために、幾つかの測定位置Ｍ１、Ｍ２（２つが図示されている）間で回動可能なレーダセンサ２４を備える。それによって、測定位置Ｍ１、Ｍ２は、測定される地面位置Ｐ１〜Ｐ５にそれぞれ対応する。レーダセンサ２４を確実に回動可能とするために、レーダセンサ２４を、制御ユニット３０によって好ましくは制御される回動ジョイント５０によって取着することができる。

図３ｃに示されている実施形態によると、レーダセンサユニット２０は、アンテナ２６及び誘電体レンズ２８を有するレーダセンサ２４を備える。アンテナ２６は、レーダビームを放射するように構成されている。同じアンテナ２６は好ましくは、それぞれの地面位置Ｐ１〜Ｐ５から反射されたレーダビームを検出するのに用いられる。誘電体レンズ２８は、アンテナ２６によって放射されるレーダビームの焦点を合わせるように設計及び位置決めされる。誘電体レンズ２８は、幾つかの測定位置Ｍ１‘、Ｍ１‘（２つが図示されている）間で回動でき、この場合、アンテナ２６によって放射されるレーダビームは、種々の上記測定位置Ｍ１’、Ｍ２’において、測定される異なる地面位置Ｐ１〜Ｐ５に焦点を合わせられる。誘電体レンズ２８の回動は、制御ユニット３０によって好ましくは制御される好適な機械的アクチュエータ５０’によって達成することができる。アンテナ２６及び誘電体レンズ２８を外的影響及び汚染から保護するために、アンテナ２６及び誘電体レンズ２８は好ましくは、レーダビームに対して最も透過性の高いレードーム４０内に収容される。

図３ｄに示されている実施形態の動作モードは、図３ｃの実施形態の動作モードと同様である。この場合も同様に、レーダセンサユニット２０は、レーダビームを放射するアンテナ２６を有するレーダセンサ２４を備える。好ましくは、反射されたレーダビームを検出するために同じアンテナ２６が使用される。しかし、図３ｃの実施形態とは異なり、誘電体レンズは設けられない。レーダビームの焦点をそれぞれの地面位置Ｐ１〜Ｐ５に対して合わせることは、アンテナ２６を覆うレードーム４０‘を介して行われる。異なる地面位置Ｐ１〜Ｐ５への焦点合わせを可能にするために、このレードーム４０'は、好ましくは制御ユニット３０によって制御されることで、測定される地面位置Ｐ１〜Ｐ５に対応する幾つかの測定位置Ｍ１‘‘、Ｍ２‘‘（２つが図示されている）間で回動可能である。この場合も同様に、アンテナ２６は、レードーム４０’によって外的影響及び汚染から保護される。

図３ａ及び図３ｂに示されているレーダセンサユニット２０のレーダセンサ２４が、レーダビームを放射するアンテナをそれぞれ備えることが理解される。好ましくは、反射されたレーダビームを検出するために同じアンテナが更に用いられる。しかし、それぞれのレーダセンサ２４に、反射されたレーダビームを検出する付加的なアンテナを設けることも考えられる。

Claims (15)

1. 道路舗装機械（１）であって：
   舗装材料を受け入れる材料ホッパ（２）；
   該道路舗装機械（１）のシャーシ（３）上で牽引アーム（４）によって支持される、舗装材料を締め固めるスクリード（８）；
   レーダセンサユニット（２０）であって、該レーダセンサユニット（２０）と少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）との間の距離（ｄ１〜ｄ５）を測定するように構成されているレーダセンサユニット（２０）；及び
   測定された前記距離（ｄ１〜ｄ５）に基づいて、前記シャーシ（３）に対する前記スクリード（８）の位置を調整するように構成されている制御ユニット（３０）
   を有する、道路舗装機械。
2. 前記少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）は、前記道路舗装機械（１）の舗装の進行方向（Ｆ）に対して平行な共通の直線上に位置付けられることを特徴とする、請求項１に記載の道路舗装機械。
3. 前記レーダセンサユニット（２０）は、好ましくは鉛直のマスト（２２）に取り付けられ、
   前記マスト（２２）は、前記シャーシ（３）、一方の前記牽引アーム（４）、又は前記スクリード（８）に取りつけられることを特徴とする、請求項１又は２に記載の道路舗装機械。
4. 前記レーダセンサユニット（２０）は、少なくとも２つの測定位置（Ｍ１、Ｍ２）間で回動可能であるレーダセンサ（２４）を備え、
   前記レーダセンサ（２４）は、前記レーダセンサユニット（２０）と前記少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）との間の前記距離（ｄ１〜ｄ５）を測定することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の道路舗装機械。
5. 前記レーダセンサユニット（２０）は、アンテナ（２６）及びレードーム（４０’）を有するレーダセンサ（２４）を備え、
   前記レードーム（４０‘）は、前記アンテナ（２６）によって放射されるビームの焦点を合わせるように構成されており、
   前記レードーム（４０’）は、少なくとも２つの測定位置（Ｍ１‘‘、Ｍ２‘‘）間で回動可能であり、前記少なくとも２つの測定位置（Ｍ１‘‘、Ｍ２‘‘）では、前記少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）のうちのそれぞれ異なる位置に前記ビームの焦点が合わせられることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の道路舗装機械。
6. 前記レーダセンサユニット（２０）は、アンテナ（２６）及び誘電体レンズ（２８）を有するレーダセンサ（２４）を備え、
   前記誘電体レンズ（２８）は、前記アンテナ（２６）によって放射されるビームの焦点を合わせるように構成されており、
   前記誘電体レンズ（２８）は、少なくとも２つの測定位置（Ｍ１‘、Ｍ２‘）間で回動可能であり、前記少なくとも２つの測定位置（Ｍ１‘、Ｍ２‘）では、前記少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）のうちのそれぞれ異なる位置に前記ビームの焦点が合わせられることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の道路舗装機械。
7. 前記レーダセンサユニット（２０）は、互いに対して固定角にある少なくとも２つのレーダセンサ（２４）を備え、
   前記少なくとも２つのレーダセンサ（２４）は、該レーダセンサユニット（２０）と前記少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）のうちの１つとの間の距離を測定するようにそれぞれ適合されていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の道路舗装機械。
8. 前記制御ユニット（３０）又は前記レーダセンサユニット（２０）は、該レーダセンサユニット（２０）と前記少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）との間で測定される前記距離（ｄ１〜ｄ５）を平均化するように構成されていることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載の道路舗装機械。
9. 道路舗装機械（１）を制御する方法であって、
   道路舗装機械（１）は、舗装材料を受け入れる材料ホッパ（２）、及び、該道路舗装機械（１）のシャーシ（３）上で牽引アーム（４）によって支持される、舗装材料を締め固めるスクリードを有し、該方法は、以下のステップ：
   前記道路舗装機械（１）に設けられるレーダセンサユニット（２０）によって、該レーダセンサユニット（２０）と少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）との間の距離（ｄ１〜ｄ５）を測定するステップ；及び
   測定された前記距離（ｄ１〜ｄ５）に基づいて、制御ユニット（３０）によって前記シャーシ（３）に対する前記スクリード（８）の位置を調整するステップ
   を含む、方法。
10. 前記少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）は、前記道路舗装機械（１）の舗装の進行方向（Ｆ）に対して平行な共通の直線上に位置付けられることを特徴とする、請求項９に記載の方法。
11. 前記レーダセンサユニット（２０）は、前記シャーシ（３）、一方の前記牽引アーム（４）、又は前記スクリード（８）に取りつけられている鉛直のマスト（２２）に、好ましくは取り付けられることを特徴とする、請求項９又は１０に記載の方法。
12. 前記レーダセンサユニット（２０）と前記少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）との間の前記距離（ｄ１〜ｄ５）を測定するために、前記レーダセンサユニット（２０）のレーダセンサ（２４）を、少なくとも２つの測定位置（Ｍ１、Ｍ２）間で回動させることを特徴とする、請求項９〜１１のいずれか一項に記載の方法。
13. 前記レーダセンサユニット（２０）は、アンテナ（２６）及びレードーム（４０’）を有するレーダセンサ（２４）を備え、
    前記レードーム（４０‘）は、前記アンテナ（２６）によって放射されるビームの焦点を合わせ、
    前記方法は、少なくとも２つの測定位置（Ｍ１‘‘、Ｍ２‘‘）間で前記レードーム（４０’）を回動させることを含み、前記少なくとも２つの測定位置（Ｍ１‘‘、Ｍ２‘‘）では、前記少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）のうちのそれぞれ異なる位置に前記ビームの焦点が合わせられることを特徴とする、請求項９〜１１のいずれか一項に記載の方法。
14. 前記レーダセンサユニット（２０）は、アンテナ（２６）及び誘電体レンズ（２８）を有するレーダセンサ（２４）を備え、
    前記誘電体レンズ（２８）は、前記アンテナ（２６）によって放射されるビームの焦点を合わせ、
    前記方法は、少なくとも２つの測定位置（Ｍ１‘‘、Ｍ２‘‘）間で前記誘電体レンズ（２８）を回動させることを含み、前記少なくとも２つの測定位置（Ｍ１‘‘、Ｍ２‘‘）では、前記少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）のうちのそれぞれ異なる位置に前記ビームの焦点が合わせられることを特徴とする、請求項９〜１１のいずれか一項に記載の方法。
15. 前記レーダセンサユニット（２０）と前記少なくとも２つの地面位置（Ｐ１〜Ｐ５）との間で測定される前記距離（ｄ１〜ｄ５）は、前記制御ユニット（３０）又は前記レーダセンサユニット（２０）によって平均化されることを特徴とする、請求項９〜１４のいずれか一項に記載の方法。

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