BR102016018573A2

BR102016018573A2 - Road paving and method for controlling the same

Info

Publication number: BR102016018573A2
Application number: BR102016018573-4A
Authority: BR
Inventors: Buschmann Martin; Eul Achim; Weiser Ralf; Noll Tobias
Original assignee: Joseph Vögele AG
Priority date: 2015-08-13
Filing date: 2016-08-12
Publication date: 2017-10-10
Also published as: EP3130939A1; CN106522065A; JP2017036660A; US20170044726A1

Abstract

pavimentadora de estradas e método para controlar a mesma uma pavimentadora de estradas (1) de acordo com a invenção compreende uma tremonha para receber material de pavimentação e uma mesa (8) para compactar material de pavimentação que está apoiada com os braços de reboque (4) sobre um chassi (3) da pavimentadora de estradas (1). além disso, uma unidade de sensor de radar (20) é provida, a qual está configurada para medir as distâncias (dl-d5) entre a unidade de sensor de radar (20) e, pelo menos, duas posições no solo (pl--p5). uma unidade de controle (30) da pavimentadora de estradas (1) está configurada para ajustar a posição da mesa (8) em relação ao chassi (3), com base nas distâncias (dl-d5) medidas. além disso, é descrito um método correspondente para controlar uma pavimentadora de estradas (1).

Description

PAVIMENTADORA DE ESTRADAS E MÉTODO PARA CONTROLAR A MESMA

[0001] A presente invenção refere-se ao campo técnico de pavimentadoras de estradas. A invenção refere-se em particular às pavimentadoras de estradas com uma mesa para a compactação de material de pavimentação e um método de controle de tais pavimentadoras de estradas.

[0002] Nas pavimentadoras de estradas, a mesa é vantajosamente ligada ao chassi de forma não rígida, mas suspensa no mesmo pelo reboque dos braços. A mesa está lá de forma flutuante suportada pelo material pavimentado ou pelo material a ser pavimentado. Para controlar a espessura e uniformidade da camada a ser pavimentada, o ângulo de inclinação da mesa pode ser alterado de uma maneira conhecida por meio de braços de reboque. A fim de satisfazer determinados requisitos quanto à sua espessura e/ou uniformidade da camada a ser pavimentada, pavimentadoras de estradas podem estar equipadas com sistemas de controle adequados para a posição da mesa em relação ao chassi, os conhecidos sistemas de nivelamento. Num tal sistema de controle, a posição relativa da mesa relativa a uma referência, por exemplo, a uma parte já pavimentada do pavimento ou um leito de estrada que está para ser fornecido com o pavimento, deve ser determinada.

[0003] A partir de EP 0 542 297 Al, uma pavimentadora de estradas com sensores de ultrassom montados num suporte é conhecida. Pelo menos três sensores de ultrassom são fornecidos para determinar as distâncias entre os sensores e uma superfície de referência. Para compensar as irregularidades locais da superfície de referência, os sensores devem ser espaçados tão distantes quanto possível no sentido de trajeto da pavimentadora de estradas. 0 tamanho grande associado do suporte para os sensores de ultrassom que se estendem na direção de deslocação da pavimentadora é desvantajoso tanto em termos de manuseio da pavimentadora, bem como o esforço relativamente elevado para a instalação e remoção do suporte.

[0004] Um sensor de altura alternativo para uma pavimentadora de estrada é conhecido a partir de DE 100 60 903 Al. Neste documento, três cabeças de medição a laser estão cada direcionada para pontos de medição espaçados em uma superfície de referência. A distância entre as cabeças de medição a laser em relação à superfície de referência é determinada por meio dos sinais que são emitidos pelas cabeças de medição a laser e de novo detectados depois de terem sido refletidos da superfície de referência, e a mesa é atuada baseada logo a seguir.

[0005] É um objetivo da presente invenção melhorar uma pavimentadora de estradas ou um método para controlar uma pavimentadora de estradas no que diz respeito à qualidade de nivelamento e manuseio durante o processo de pavimentação.

[0006] Este objetivo é atingido pelo assunto das reivindicações 1 e 9. As reivindicações dependentes descrevem concretizações vantajosas da invenção.

[0007] Uma pavimentadora de estradas de acordo com a invenção compreende uma tremonha de material que está na direção do deslocamento da pavimentadora de estradas preferencialmente localizada a frente para receber o material de pavimentação. O material de pavimentação pode por meio de um dispositivo de transporte fornecido na pavimentadora de estradas ser trazido para frente de uma mesa que é rebocada atrás da pavimentadora. O material de pavimentação pode ali ser distribuído, por meio de um parafuso sem fim de distribuição tipicamente fornecido, de forma perpendicular à direção de deslocamento da pavimentadora, a fim de obter uma quantidade uniforme de material de pavimentação ao longo de toda a largura de pavimentação. A mesa da pavimentadora de estradas de acordo com a invenção é provida para a compactação do material de pavimentação e é realizada com os braços de reboque sobre um chassi da pavimentadora de estradas.

[0008] A pavimentadora de acordo com a invenção compreende ainda uma unidade de sensor de radar, que está configurada para medir a distância entre a unidade de sensor de radar e, pelo menos, duas posições no solo. As posições no solo são posições que não estão localizadas na pavimentadora de estradas. As posições no solo podem ser posições sobre o trecho destinado para pavimentação ou também serem localizadas adjacentes ao trecho. A pavimentadora de estradas também compreende uma unidade de controle que está configurada para ajustar a posição da mesa em relação ao chassi com base nas distâncias medidas. A unidade de controle pode para este efeito ser configurada para acionar um ou mais cilindros hidráulicos para ajuste de um ponto de pivoteamento dos braços de reboque sobre o chassi.

[0009] A unidade de sensor de radar pode medir as distâncias entre a unidade de sensor de radar e pelo menos duas posições no solo na quais emitem feixes de radar voltadas cada uma para as posições no solo e detecta os raios que se refletem para trás. A distância para a respectiva posição no solo pode ser determinada com um radar pulsado devido à diferença de tempo entre a emissão e detecção. É concebível também proporcionar um radar não pulsado com emissão continua de feixes de radar, onde medição da distância é possível, por exemplo, por meio de avaliação de um efeito de Doppler.

[0010] A medição de distância por meio de uma unidade de sensor de radar também funciona muito bem em longas distâncias, enquanto que, por exemplo, sensores de ultrassom devem estar localizados o mais próximo possível (cerca de 30 cm) a partir da posição de solo a ser medida para medições suficientemente precisas. Portanto, na presente invenção, não é necessário que um suporte de projeção para unidades de sensor seja disposto na pavimentadora de estradas para medir posições no solo que estão muito afastadas. De forma contrária, as diferentes posições no solo a grandes distâncias diferentes umas das outras podem ser medidas, mesmo com uma unidade de sensor de radar compacta e localizada. Por exemplo, duas posições consecutivas das referidas, pelo menos, duas posições no solo podem ter um raio mínimo menor do que 10 cm, 20 cm, 50 cm, 1 m, 2 m, 5 m, 10 m ou 20 m. Toda a faixa de medição da unidade de sensor de radar, isto é, a maior distância entre duas das, pelo menos, duas posições no solo pode ser, por exemplo, mais do que 10 m, mais do que 15 m ou mais do que 20 m. As distâncias especificadas entre as posições no solo podem se relacionar com uma pavimentadora de estradas estacionária ou uma pavimentadora durante um processo de pavimentação.

[0011] Mostrou-se surpreendentemente que com o método de medição por meio de radar de acordo com o invento, as distâncias são detectadas com mais confiabilidade e precisão do que com um sistema a laser.

[0012] Pelo menos duas posições no solo estão de preferência localizadas numa linha reta comum paralela à direção de pavimentação do deslocamento da pavimentadora de estradas. O curso do nível do solo ao longo de uma dada distância pode, assim, ser considerado para o ajuste da posição da mesa e a irregularidade local tem uma menor influência sobre o resultado do processo de nivelamento. Este resultado pode ainda ser melhorado se as distâncias forem medidas entre a unidade de sensor de radar e mais do que dois, particularmente, mais do que cinco, mais do que 10, mais do que 20, mais do que 30, mais do que 50, mais do que 100 ou mais do que 150 posições no solo.

[0013] Devido à natureza de longa distância da medição por meio de radar, a unidade de sensor de radar pode ser montada de uma maneira compacta a um mastro, de preferência, a um mastro vertical, ligado ao chassi, um braço de reboque ou mesa ou qualquer outra parte da pavimentadora de estradas.

[0014] A medição das distâncias entre a unidade de sensor de radar e pelo menos duas posições no solo pode ser realizada, por exemplo, simultaneamente ou temporalmente em sequência. Um intervalo de tempo entre a medida das distâncias entre a unidade de sensor de radar e duas consecutivas das referidas, pelo menos, duas posições de solo pode, particularmente, menor preferencialmente por um fator de 20, um fator de 10, um fator de 5 ou um fator de 2, que o quociente entre a distância entre as posições no solo consecutivas e a velocidade da pavimentadora. É concebível também que o intervalo de tempo entre a medida das distâncias entre a unidade de sensor de radar e as duas posições consecutivas das referidas, pelo menos, duas posições no solo seja menor do que 50 ms, 1 s, 5 s, 10 s ou 30 s.

[0015] A unidade de sensor de radar pode compreender um sensor de radar que pode girar em articulação entre, pelo menos, duas posições de medição para medir a distância entre a unidade de sensor de radar e pelo menos duas posições no solo. Com este sensor de radar, pelo menos duas posições no solo podem ser medidas temporalmente de forma consecutiva. Devido a tal arranjo, a medição de uma pluralidade de posições no solo é possível com apenas um sensor de radar. O atraso temporal entre as medições não tem efeito negativo devido à velocidade de pavimentação lenta das pavimentadoras de estradas de alguns metros por minuto.

[0016] A unidade de sensor de radar pode compreender um sensor de radar com uma antena e um radomo. O radomo pode ser configurado para focar os feixes emitidos pela antena e pode girar em articulação entre, pelo menos, duas posições de medição, em que as vigas são voltadas para cada uma das, pelo menos, duas posições no solo diferentes. Aqui também, apenas um único sensor de radar é necessário para a medição das diferentes posições no solo. Devido à função de focagem do radomo, isto é suficiente para rodar o radomo a fim de que o sensor de radar como um todo não necessite girar em articulação. O radomo pode ao mesmo tempo também agir como uma cobertura protetora para o sensor de radar e como elemento de focagem.

[0017] É concebível também que a unidade de sensor de radar compreenda um sensor de radar com uma antena e uma lente dielétrica. A lente dielétrica pode ser configurada para focar feixes emitidos pela antena e pode girar em articulação entre pelo menos duas posições de medição, em que as vigas são voltadas para cada uma das, pelo menos, duas posições no solo diferentes. Aqui também, apenas um único sensor de radar é necessário para medir várias posições no solo.

[0018] Alternativamente, a unidade de sensor de radar pode compreender pelo menos dois sensores de radar estando em ângulos fixos um ao outro, que são cada um deles adaptados para medir a distância entre a unidade de sensor de radar e uma das, pelo menos, duas posições no solo. Cada posição no solo pode ser atribuída seu próprio sensor de radar. Numa tal configuração, todas as posições no solo podem ser medidas simultaneamente. No entanto, as posições no solo podem claro, também serem medidas sucessivamente por diferentes sensores de radar. Não há necessidade de atuadores para rodar os sensores de radar.

[0019] Para ajustar a posição da mesa, a unidade de controle da pavimentadora de estradas pode a partir das distâncias medidas e da posição conhecida da unidade de sensor de radar determinar as distâncias verticais entre a unidade de sensor de radar e as posições no solo. Uma vez que, adicionalmente e preferencialmente, a posição, em particular, a posição da altura da unidade de sensor de radar em relação à mesa é conhecida, os valores de controle adequados para os atuadores de mudança da posição da mesa podem ser calculados a fim de obter uma posição desejada da mesa em relação às posições no solo. A fim de obter uma espessura de camada definida, por exemplo, a distância vertical entre o bordo de fuga da mesa e as posições no solo pode ser controlada por uma constante e/ou um valor pré-definido pelo utilizador.

[0020] A unidade de controle da pavimentadora de estradas pode, por exemplo, através da utilização de um valor médio, considerar todas as distâncias medidas. Uma distância vertical pode ser calculada para isto para cada distância medida. As distâncias verticais podem, então, ser calculadas a média e o valor médio pode ser usado para o cálculo do valor de controle para a posição da mesa. Em alternativa, um valor de controle separado pode ser calculado a partir de cada distância vertical calculada e pode-se então determinar a média dos valores de controle, onde o valor médio é então utilizado para ajustar a mesa.

[0021] Outras abordagens são concebíveis para a obtenção de valores de controle adequados para ajustar a posição da mesa a partir das distâncias medidas. Por exemplo, a unidade de controle pode a partir de distâncias medidas e do alinhamento conhecido, respectivamente, da unidade de sensor de radar determinar uma linha reta que descreve a posição das posições no solo como melhor possível, por exemplo, pelo cálculo de uma linha de regressão linear. Com base na linha de regressão e na posição conhecida, em particular, na posição de altura da unidade de sensor de radar em relação à mesa, um valor de controle apropriado para a posição da mesa pode ser calculado.

[0022] Em todas as variantes descritas, é concebível considerar distâncias medidas apenas onde elas estão dentro de um determinado intervalo pré-definido. Quando se ajusta a mesa, assim, pode-se prevenir que erros de medição, por exemplo, devido a pessoas ou objetos que se encontram no caminho do feixe dos feixes de radar, são levados em conta.

[0023] A invenção também se refere a um método para controlar a pavimentadora de estradas de acordo com a invenção descrita acima. No método, as distâncias entre a unidade de sensor de radar e, pelo menos, duas posições no solo são medidas com a unidade de sensor de radar fornecida na pavimentadora. A posição da mesa é ajustada em relação ao chassi pela unidade de controle da pavimentadora de estradas com base nas distâncias medidas. Outras concretizações do método de acordo com a invenção serão evidentes para o perito na arte a partir da descrição acima da pavimentadora de estradas.

[0024] A invenção será descrita a seguir de forma detalhada com referência às concretizações com diversos desenhos, nos quais: Figura 1 mostra uma vista esquemática de uma pavimentadora de estradas de acordo com a invenção;

Figura 2 mostra uma representação esquemática da incorporação da unidade de sensor de radar e a unidade de controle no sistema da pavimentadora de estradas;

Figura 3a mostra uma representação esquemática da unidade de sensor de radar da pavimentadora de estradas da invenção de acordo com uma concretização;

Figura 3b mostra uma representação esquemática da unidade de sensor de radar da pavimentadora de estradas da invenção de acordo com outra concretização;

Figura 3c mostra uma representação esquemática da unidade de sensor de radar da pavimentadora de estradas da invenção de acordo com outra concretização; e Figura 3d mostra uma representação esquemática da unidade de sensor de radar da pavimentadora de estradas da invenção de acordo com outra concretização adicional.

[0025] A Figura 1 mostra uma pavimentadora de estradas 1 de acordo com o invento, que se move na direção de deslocamento F em um nível do solo. Na direção de deslocamento F para frente, a pavimentadora de estradas 1 compreende uma tremonha 2 para receber o material de pavimentação. Um respectivo braço de reboque 4 está em relação à direção de deslocamento F suportado em ambos os lados da pavimentadora de estradas 1 através de um ponto de articulação de altura ajustável 5 sobre chassi 3 de pavimentadora de estradas 1. O ponto de articulação 5 é de preferência ajustável na altura sobre o chassi 3 por meio de um cilindro hidráulico articulável 6. No lado traseiro da pavimentadora de estradas, os braços de reboque 4 encontram-se novamente montados, em ambos os lados respectivamente por meio de um cilindro hidráulico traseiro de altura ajustável 7 ao chassi 3. A mesa 8 da pavimentadora de estrada 1 é suspensa na extremidade traseira dos braços de reboque 4. Uma estação de operação 10 da pavimentadora de estrada 1 acomoda um operador e compreende unidades de controle e exibição 12, através da qual as entradas podem ser feitas para controlar a pavimentadora de estradas 1 e os dados do sistema podem ser exibidos para informar ao utilizador.

[0026] A pavimentadora de estradas 1 de acordo com a invenção compreende uma unidade de sensor de radar 20. Ela está configurada para medir as distâncias dl, d2, d3, d4, d5 entre a unidade de sensor de radar 20 e, pelo menos, duas posições no solo Pl, P2, P3, P4, P5. Como mostrado na Figura 1, as posições no solo P1-P5 estão de preferência localizadas numa linha reta comum paralela à direção de deslocamento da pavimentação F da pavimentadora de estradas 1. A unidade de sensor de radar 20 pode ser montada sobre um mastro 22, ligado a um braço de reboque 4. Em alternativa, é concebível que o mastro 22 com a unidade de sensor de radar 20 seja ligado ao chassi 3 ou à mesa 8 ou outra parte da pavimentadora de estradas 1. É concebível também montar diretamente a unidade de sensor de radar 20 para a pavimentadora de estradas 1 sem qualquer mastro 22.

[0027] Como mostrado na Figura 2, a pavimentadora de estradas 1 compreende uma unidade de controle 30, a qual através de uma linha de controle 32 recebe as distâncias medidas da unidade de sensor de radar 20. A unidade de controle 30 pode em seguida através de outra linha de controle 36 acionar o cilindro hidráulico articulável 6 e, assim, através do braço de reboque 4 ajusta o ângulo de inclinação da mesa 8. Seria concebível também que unidade de controle 30, adicionalmente ou alternativamente, acionasse os cilindros hidráulicos traseiros 7, a fim de alterar a posição da mesa 8. A unidade de controle 30 é por meio de uma terceira linha de controle 34 ligada a unidade de entrada 12 e pode receber os valores de ajuste para a espessura de pavimentação ou semelhantes. É concebível também que a unidade de controle 30 receba tais valores de ajuste a partir de outras fontes, por exemplo, de uma unidade de armazenamento. Com base nas distâncias medidas dl-d5, bem como os valores de ajuste foram recebidos da unidade de entrada 12, a unidade de controle 30 calcula os valores de ajuste a serem emitidos para os cilindros hidráulicos articuláveis 6. De acordo com uma concretização preferida, o nivelamento totalmente automático pode ser alcançado, no qual um valor de ajuste deve ser definido apenas uma vez. No entanto, o valor de ajuste também pode ser alterado durante o processo de pavimentação.

[0028] As Figuras 3a a 3d mostram várias concretizações da unidade de sensor de radar 20. De acordo com a concretização mostrada na Figura 3a, a unidade de sensor de radar 20 compreende vários sensores de radar (pelo menos dois) em ângulos 24, sendo fixado um ao outro. Eles estão arranjados de tal modo que eles medem a distância dl-d5 entre a unidade de sensor de radar 20 e, respectivamente, uma das posições no solo P1-P5 a ser medida.

[0029] De acordo com a concretização alternativa mostrada na Figura 3b, a unidade de sensor de radar 20 inclui um sensor de radar 24, o qual pode girar em articulação entre várias posições de medição Ml, M2 (duas mostradas) para a medição de distâncias dl-d5 entre a unidade de sensor de radar 20 e as posições no solo P1-P5. Desse modo, uma posição de medição Ml, M2, respectivamente, corresponde a uma posição no solo P1-P5 a ser medida. A fim de assegurar a mobilidade do sensor de radar 24, o último pode ser ligado por meio de um eixo de rotação 50 que é de preferência controlado pela unidade de controle 30.

[0030] De acordo com a concretização mostrada na Figura 3c, a unidade de sensor de radar 20 inclui um sensor de radar 24 com uma antena 26 e uma lente dielétrica 28. Antena 26 está configurada para emitir os sinais de radar. A mesma antena 26 é de preferência utilizada para detectar novamente os feixes de radar refletidos a partir das respectivas posições no solo P1-P5. A lente dielétrica 28 é projetada e posicionada para focar os feixes de radar emitidos pela antena 26. A lente dielétrica 28 pode girar em articulação entre várias posições de medição Ml', M2' (duas mostradas), em que os feixes de radar emitidos pela antena 26 são focados para as diferentes posições no solo P1-P5 a serem medidas nas várias posições de medição Ml', M2' . As lentes dielétricas articuláveis 28 podem ser realizadas por um atuador mecânico adequado 50', que é de preferência controlado pela unidade de controle 30. Para proteger a antena 26 e a lente dielétrica 28 de influências externas, e incrustações, elas estão de preferência alojadas numa radomo 40 que é mais permeável aos feixes de radar.

[0031] O modo de operação da concretização mostrada na Figura 3d é semelhante ao modo de funcionamento da concretização da Figura 3c. Aqui também, a unidade de sensor de radar 20 compreende um sensor de radar 24 com uma antena 26 para emitir os feixes de radar. De preferência, a mesma antena 26 é utilizada para detectar os feixes de radar refletidos. Ao contrário da concretização da Figura 3c, no entanto, nenhuma lente dielétrica é provida. O foco dos feixes de radar para a respectiva posição no solo P1-P5 é realizado através do radomo 40 cobrindo a antena 26. Para permitir o foco sobre as diferentes posições no solo P1-P5, este radorao 40' é articulável entre várias posições de medição Ml", M2" (duas mostradas) correspondendo a posições no solo P1-P5 a serem medidas, de preferência, de uma maneira controlada pela unidade de controle 30. Também neste caso, a antena 26 é protegida pelo radomo 40' de influências externas e de incrustação.

[0032] Entende-se que os sensores de radar 24 das unidades de sensor de radar 20 mostradas nas Figuras 3A e 3B compreendem cada um, uma antena para emitir os sinais de radar. De preferência, a mesma antena é adicionalmente utilizada para detectar os feixes de radar refletidos. No entanto, é concebível também proporcionar o respectivo sensor de radar 24 com uma antena adicional para detectar os feixes de radar refletidos.

REIVINDICAÇÕES

Claims

1. Pavimentadora de estradas (1) caracterizada por compreender: uma tremonha (2) para receber o material de pavimentação; uma mesa (8) para compactar o material de pavimentação apoiada com braços de reboque (4) sobre um chassi (3) da referida pavimentadora de estradas (1); uma unidade de sensor de radar (20) que está configurada para medir as distâncias (dl-d5) entre a referida unidade de sensor de radar (20) e, pelo menos, duas posições no solo (Pl-P5); e uma unidade de controle (30) que está configurada para ajustar uma posição da referida mesa (8) em relação ao referido chassi (3) com base na referida distância (dl-d5) medida.

2. Pavimentadora de estradas de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que as referidas pelo menos duas posições no solo (P1-P5) estão localizadas sobre uma linha reta comum que é paralela a uma direção de deslocamento de pavimentação (F) da referida pavimentadora de estradas (1).

3. Pavimentadora de estradas de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizada pelo fato de que a referida unidade de sensor de radar (20) está montada em um mastro de preferência vertical (22) fixado ao referido chassi (3), a um dos referidos braços de reboque (4), ou à referida mesa (8).

4. Pavimentadora de estradas de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores 1 a 3, caracterizada pelo fato de que a referida unidade de sensor de radar (20) compreende um sensor de radar (24) que é articulável entre, pelo menos, duas posições de medição (Ml, M2) para a medição das referidas distâncias (dl-d5) entre a referida unidade de sensor de radar (20) e as referidas pelo menos duas posições no solo (P1-P5).

5. Pavimentadora de estradas de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizada pelo fato de que a referida unidade de sensor de radar (20) compreende um sensor de radar (24) com uma antena (26) e de um radomo (40'), em que o referido radomo (40') está configurado para focar feixes emitidos pela referida antena (26), e o referido radomo (40') é articulável entre pelo menos duas posições de medição (Ml", M2") nas quais os referidos feixes são respectivamente focados para outras posições diferentes das referidas pelo menos duas posições no solo (P1-P5).

6. Pavimentadora de estradas de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizada pelo fato de que a referida unidade de sensor de radar (20) compreende um sensor de radar (24) com uma antena (26) e uma lente dielétrica (28), em que a referida lente dielétrica (28) está configurada para focar feixes emitidos pela referida antena (26), e a referida lente dielétrica (28) é articulável entre pelo menos duas posições de medição (Ml', M2' ) nas quais os referidos feixes são respectivamente focados para outras posições diferentes das referidas pelo menos duas posições no solo (P1-P5).

7. Pavimentadora de estradas de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizada pelo fato de que a referida unidade de sensor de radar (20) compreende, pelo menos, dois sensores de radar (24) estando em ângulos fixos um em relação ao outro que são, cada um deles, adaptados para medir a distância entre a referida unidade de sensor de radar (20) e uma das referidas pelo menos duas posições no solo (Pl-P5) .

8. Pavimentadora de estradas de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores 1 a 7, caracterizada pelo fato de que a referida unidade de controle (30) ou a referida unidade de sensor de radar (20) está configurada para realizar a média das referidas distâncias (dl-d5) medidas entre a referida unidade de sensor de radar (20) e as referidas pelo menos duas posições no solo (P1-P5).

9. Método para controlar uma pavimentadora de estradas (1) com uma tremonha (2) para receber o material de pavimentação e uma mesa (8) para compactar o material de pavimentação que é apoiada com braços de reboque (4) sobre um chassi (3) da referida pavimentadora de estradas (1), caracterizado por compreender as seguintes etapas do método: medir com uma unidade de sensor de radar (20) provida na referida pavimentadora de estradas (1) as distâncias (dl-d5) entre a referida unidade de sensor de radar (20) e, pelo menos, duas posições no solo (P1-P5); e ajustar com uma unidade de controle (30) uma posição da referida mesa (8) em relação ao referido chassi (3) com base nas referidas distâncias (dl-d5) medidas.

10. Método de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que as referidas pelo menos duas posições no solo (Pl-P5) estão localizadas sobre uma linha reta comum que é paralela a uma direção de deslocamento de pavimentação (F) da referida pavimentadora de estradas (1).

11. Método de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que a referida unidade de sensor de radar (20) está montada em um mastro de preferência vertical (22) fixado ao referido chassi (3), a um dos referidos braços de reboque (4), ou à referida mesa (8).

12. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 9 a 11, caracterizado por girar em articulação um sensor de radar (24) da referida unidade de sensor de radar (20) entre pelo menos duas posições de medição (Ml, M2) para medir as distâncias (dl-d5) entre a referida unidade de sensor de radar (20) e as referidas pelo menos duas posições no solo (P1-P5).

13. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 9 a 11, caracterizado pelo fato de que a referida unidade de sensor de radar (20) compreende um sensor de radar (24) com uma antena (26) e um radomo (40')/ em que o referido radomo (40') foca feixes emitidos pela referida antena (26), em que o método compreende girar em articulação o referido radomo (40') entre pelo menos duas posições de medição (Ml", M2") nas quais os referidos feixes são respectivamente focados para outras posições diferentes das referidas pelo menos duas posições no solo (P1-P5).

14. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 9 a 11, caracterizado pelo fato de que a referida unidade de sensor de radar (20) compreende um sensor de radar (24) com uma antena (26) e uma lente dielétrica (28), em que a referida lente dielétrica (28) foca feixes emitidos pela referida antena (26), em que o método compreende girar em articulação a referida lente dielétrica (28) entre pelo menos duas posições de medição (Ml", M2") nas quais os referidos feixes são respectivamente focados para outras posições diferentes das referidas pelo menos duas posições no solo (P1-P5).

15. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 9 a 14, caracterizado por ser realizada a média entre as referidas distâncias (dl-d5) medidas entre a referida unidade de sensor de radar (20) e as referidas pelo menos duas posições no solo (P1-P5) pela referida unidade de controle (30) ou pela referida unidade de sensor de radar (20).