CN114382264A - 一种铺料设备及其控制方法、装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种铺料设备及其控制方法、装置、存储介质。该铺料设备包括：摊铺机构和控制器；其中，摊铺机构包括至少两个测距传感器和至少一个螺旋杆，每两个测距传感器与至少一个螺旋杆对应；测距传感器，用于采集测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离，并将测量距离发送给控制器；控制器，用于根据接收到的各测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各螺旋杆旋转，以摊平待铺地面上的浆料。本发明实施例通过铺料设备上的测距传感器采集到的测量距离调整螺旋杆的旋转方向，解决了浆料不能精确输送的问题，提高了铺料质量。

Description

一种铺料设备及其控制方法、装置、存储介质

技术领域

本发明实施例涉及建筑工程技术领域，尤其涉及一种铺料设备及其控制方法、装置、存储介质。

背景技术

传统工艺铺贴瓷砖使用人工进行瓷砖垫层的铺设，人工铺设垫层的平整度不高，厚度不均匀使得后续铺设的瓷砖存在瓷砖空鼓隐患。随着自动化技术的发展，开始采用铺料设备执行布料、摊铺和刮涂任务。

在使用铺料设备进行地面浆料摊铺作业时，需要控制铺料设备中的摊铺机构将积料过多的位置处的浆料定向输送至积料缺失的位置。而当前的铺料设备采用的输送方向是固定的或输送方向的切换流程是固定的，但固定的输送方向或切换流程并不能与真实的积料情况完全吻合，因此容易出现浆料未被准确输送的情况，导致最终的铺料质量不佳。

发明内容

本发明实施例提供了一种铺料设备及其控制方法、装置、存储介质，以提高浆料的铺料质量。

第一方面，本发明实施例提供了一种铺料设备，该铺料设备包括：摊铺机构和控制器；

其中，所述摊铺机构包括至少两个测距传感器和至少一个螺旋杆，每两个测距传感器与至少一个螺旋杆对应；

所述测距传感器，用于采集测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离，并将所述测量距离发送给所述控制器；

所述控制器，用于根据接收到的各所述测量距离，确定各所述螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各所述螺旋杆旋转，以摊平所述待铺地面上的浆料。

进一步地，所述铺料设备还包括至少两个传感器角度调节板，所述传感器角度调节板分别安装在所述测距传感器上，用于调节所述测距传感器相对于待铺地面的测量角度。

这样设置的好处在于，既保证不会由于测量角度较大，使得摊铺机构前的积料量过多导致后续刮平阻力较大，又保证不会由于测量角度较小，出现缺料的情况。

进一步地，所述铺料设备还包括出料机构，所述出料机构安装在所述摊铺机构的前端，用于将存储的浆料投放到所述待铺地面上。

进一步地，所述出料机构包括挡料板，用于调节所述出料机构的出料量；和/或，所述出料机构包括出料速度调节设备，用于调节所述出料机构的出料速度

进一步地，所述铺料设备还包括刮平机构，所述刮平机构安装在所述摊铺机构的后端，用于对所述待铺地面上摊平后的浆料进行刮平。

第二方面，本发明实施例还提供了一种铺料设备的控制方法，该控制方法包括：

获取至少两个测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离；

根据各所述测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各所述螺旋杆旋转，以摊平所述待铺地面上的浆料。

进一步地，所述根据各所述测量距离，确定各所述螺旋杆分别对应的旋转方向，包括：

针对与至少一个螺旋杆对应的每两个测距传感器，将第一测距传感器对应的第一测量距离与预设距离进行比较，并根据比较结果确定各所述螺旋杆对应的旋转方向；其中，所述预设距离包括预设最大距离阈值、预设最小距离阈值或第二测距传感器对应的第二测量距离。

进一步地，所述根据比较结果确定各所述螺旋杆对应的旋转方向，包括：

如果所述第一测量距离大于所述第二测量距离，或所述第一测量距离大于所述预设最大距离阈值，则各所述螺旋杆的旋转方向为第一旋转方向；

如果所述第一测量距离小于所述第二测量距离，或所述第一测量距离小于所述预设最小距离阈值，则各所述螺旋杆的旋转方向为第二旋转方向；其中，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向相反。

进一步地，在基于确定的旋转方向分别控制各所述螺旋杆旋转的同时，所述方法还包括：

针对与至少一个螺旋杆对应的每两个测距传感器，根据第一测距传感器对应的第一测量距离、第二测距传感器对应的第二测量距离以及各所述螺旋杆的标准转速，确定各所述螺旋杆的调整转速，并基于所述调整转速控制各所述螺旋杆旋转。

这样设置的好处在于，可以在第一测量距离与第二测量距离之间的差异较大时，实现浆料的高效率输送。

进一步地，根据各所述测距传感器对应的权重以及各所述测量距离，确定所述铺料设备的平均测量距离；

将所述平均测量距离与预设距离阈值进行比较，并根据比较结果调整所述铺料设备的设备参数。

这样设置的好处在于，使得设备参数可以适应当前的铺料情况进行调整，从而进一步提高铺料质量和效率。

进一步地，所述设备参数包括所述铺料设备上的出料机构的出料参数和/或所述铺料设备上的传感器角度调节板的测量角度；其中，所述出料参数包括出料速度和/或出料量。

进一步地，所述根据比较结果调整所述铺料设备的设备参数，包括：

如果所述平均测量距离大于最大预设距离阈值，则根据所述平均测量距离和所述最大预设距离阈值，调高所述铺料设备的设备参数的参数值；

如果所述平均测量距离小于最小预设距离阈值，则根据所述平均测量距离和所述最小预设距离阈值，调低所述铺料设备的设备参数的参数值。

第三方面，本发明实施例还提供了一种铺料设备的控制装置，该装置包括：

测量距离获取模块，用于获取至少两个测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离；

旋转方向确定模块，用于根据各所述测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各所述螺旋杆旋转，以摊平所述待铺地面上的浆料。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述所涉及的任一所述的铺料设备的控制方法。

本发明实施例通过在铺料设备上设置测距传感器，并根据测距传感器采集到的测量距离确定螺旋杆的旋转方向，解决了铺料设备的浆料不能精确输送的问题，实现了对铺料设备前积料量的动态调节，提高了浆料的铺料质量和铺料效率。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种铺料设备的结构示意图。

图2是本发明实施例一提供的一种铺料设备的侧视图的结构示意图。

图3是本发明实施例二提供的一种铺料设备的控制方法的流程图。

图4是本发明实施例二提供的一种测距传感器的测距过程的示意图。

图5是本发明实施例三提供的一种铺料设备的控制方法的流程图。

图6A是本发明实施例三提供的一种测量角度为10°时的铺料效果的示意图。

图6B是本发明实施例三提供的一种测量角度为30°时的铺料效果的示意图。

图7是本发明实施例四提供的一种摊铺设备的控制装置的示意图。

附图标记说明：

11、测距传感器；111、测距束；12、螺旋杆；13、挡板；14、侧板；15、传感器安装板；16、传感器角度调节板；17、刮平机构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种铺料设备的结构示意图，本实施例可适用于采用铺料设备对浆料进行摊铺的情况。

该铺料设备包括：摊铺机构和控制器；其中，摊铺机构包括至少两个测距传感器11和至少一个螺旋杆12，每两个测距传感器11与至少一个螺旋杆12对应；测距传感器11，用于采集测距传感器11与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离，并将测量距离发送给控制器；控制器，用于根据接收到的各测量距离，确定各螺旋杆12分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各螺旋杆12旋转，以摊平待铺地面上的浆料。

其中，具体的，测距传感器11可以设置在铺料设备上可以满足测距传感器11测得与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离的任一位置。其中，具体的，测距传感器11距离待铺地面上的浆料表面的高度大于螺旋杆12距离该浆料表面的高度。示例性的，测距传感器11与螺旋杆12之间的位置关系可以是测距传感器11位于螺旋杆12的左方、右方、前方或后方。在一个实施例中，测距传感器11设置在满足上述位置关系的铺料设备的机架上，当然也可以在铺料设备上设置连接结构，该连接结构分别与铺料设备的机架和测距传感器11连接，示例性的，连接结构可以是连接板、连接支架和连接螺母等等。此处对测距传感器11的具体设置位置和设置方式不作限定。

在一个实施例中，可选的，铺料设备还包括挡板13，挡板13安装在螺旋杆12的上方，测距传感器11安装在挡板13上。

其中，具体的，至少一个螺旋杆12的上方设置有至少两个测距传感器11。举例而言，当铺料设备包括两个螺旋杆12时，在一个实施例中，铺料设备可包括2个测距传感器11，分别安装在其中一个螺旋杆12的左端和另一个螺旋杆12的右端。在另一个实施例中，铺料设备可包括3个测距传感器11，分别安装在其中一个螺旋杆12的左端、另一个螺旋杆12的右端和两个螺旋杆12的连接位置。在另一个实施例中，铺料设备可包括4个测距传感器11，其中两个测距传感器11分别安装在其中一个螺旋杆12的左右两端，另外两个测距传感器11分别安装在另一螺旋杆12的左右两端。此处对测距传感器与螺旋杆的具体对应方式不作限定。如图1所示，该铺料设备包括4个测距传感器11和2个螺旋杆12，其中，每两个测距传感器11与一个螺旋杆12对应。

在一个实施例中，可选的，铺料设备还包括与每两个测距传感器11对应的至少一个驱动设备。在一个实施例中，驱动设备的数量与螺旋杆12的数量相同。这样设置的好处在于，可单独控制每个螺旋杆进行旋转。在另一个实施例中，测距传感器11的数量为驱动设备的数量的两倍。这样设置的好处在于，可分别控制每两个测距传感器对应的至少一个螺旋杆进行旋转，在满足旋转驱动需求的同时，降低铺料设备的设备负担。

在一个实施例中，可选的，该铺料设备还包括两个侧板14，可用于防止浆料在输送过程中飞溅，影响铺料效果。

在一个实施例中，可选的，测距传感器11为激光测距传感器，图1中的测距束111表示激光测距传感器发射出的激光光束。在另一个实施例中，可选的，测距传感器11为红外测距传感器，图1中的测距束111表示红外测距传感器发射出的红外射束。此处对测距传感器的具体原理不作限定。

在一个实施例中，可选的，铺料设备还包括传感器安装板15，传感器安装板15安装在挡板13上，所述传感器安装板15与挡板13垂直，至少两个测距传感器11分别安装在传感器安装板15上。

在一个实施例中，可选的，铺料设备还包括出料机构，出料机构安装在摊铺机构的前端，用于将存储的浆料投放到待铺地面上。其中，示例性的，出料机构包括挡料板，用于控制出料机构的出料量。

在一个实施例中，可选的，出料机构包括挡料板，用于调节出料机构的出料量；和/或，出料机构包括出料速度调节设备，用于调节出料机构的出料速度。

图2是本发明实施例一提供的一种铺料设备的侧视图的结构示意图。如图2所示的铺料设备，在本实施例中，铺料设备还包括至少两个传感器角度调节板16，传感器角度调节板16分别安装在测距传感器11上，用于调节测距传感器11相对于待铺地面的测量角度。其中，“E”表示测距传感器11相对于待铺地面的测量角度。当测量角度较大时，摊铺机构前的积料量较多会对铺料设备后续的刮平任务带来较大的刮平阻力，当测量角度较小时，摊铺机构前的积料量较少使得铺料过程中可能出现缺料的情况。通过调整传感器角度调节板16改变测量角度，使得测量角度对应的刮平阻力不会过大，同时也不会出现缺料的情况。

在一个实施例中，可选的，铺料设备还包括刮平机构17，刮平机构17安装在摊铺机构的后端，用于对待铺地面上摊平后的浆料进行刮平。示例性的，刮平机构17可以是刮刀。

本实施例的技术方案，通过在铺料设备上设置测距传感器，并根据测距传感器采集到的测量距离确定螺旋杆的旋转方向，解决了铺料设备的浆料不能精确输送的问题，实现了对铺料设备前积料量的动态调节，提高了浆料的铺料质量和铺料效率。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种铺料设备的控制方法的流程图，本实施例可适用于采用铺料设备对浆料进行摊铺的情况，该方法可以由铺料设备的控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于铺料设备中。具体包括如下步骤：

S210、获取至少两个测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离。

图4是本发明实施例二提供的一种测距传感器的测距过程的示意图，以浆料为砂浆为例。图4示出了3个浆料表面，具体包括：未刮平前的砂浆上表面1、未刮平前的砂浆上表面2和未刮平前的砂浆上表面3。在本实施例中，可选的，将测距传感器的测量范围的最小测量距离定义为H1，将测量范围的最大测量距离定义为H2，将砂浆表面与螺旋杆轴线平齐的测量距离定义为A。如图4所示，H1<A1<A<A2<H2。具体的，测距传感器与未刮平前的砂浆上表面1之间的测量距离为A1，测距传感器与未刮平前的砂浆上表面2之间的测量距离为A，测距传感器与未刮平前的砂浆上表面3之间的测量距离为A2。

S220、根据各测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各螺旋杆旋转，以摊平待铺地面上的浆料。

在一个实施例中，可选的，根据各测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，包括：针对与至少一个螺旋杆对应的每两个测距传感器，将第一测距传感器对应的第一测量距离与预设距离进行比较，并根据比较结果确定各螺旋杆对应的旋转方向；其中，预设距离包括预设最大距离阈值、预设最小距离阈值或第二测距传感器对应的第二测量距离。

其中，具体的，选取每个测距传感器组的测量距离进行比较，各测距传感器组包括两个测距传感器。其中，示例性的，预设最大距离阈值为第一测距传感器的测量范围的最大测量距离，如H2，预设最小距离阈值为第一测距传感器的测量范围的最小测量距离，如H1。当然，预设最大距离阈值和预设最小距离阈值可以是第一测距传感器测量范围内的任意数值。

在一个实施例中，可选的，根据比较结果确定各螺旋杆对应的旋转方向，包括：如果第一测量距离大于第二测量距离，或第一测量距离大于预设最大距离阈值，则各螺旋杆的旋转方向为第一旋转方向；如果第一测量距离小于第二测量距离，或第一测量距离小于预设最小距离阈值，则各螺旋杆的旋转方向为第二旋转方向；其中，第一旋转方向与第二旋转方向相反。

其中，具体的，当螺旋杆的旋转方向为第一旋转方向时，待铺地面上的浆料随螺旋杆沿第二测距传感器指向第一测距传感器的方向输送。相应的，当螺旋杆的旋转方向为第二旋转方向时，待铺地面上的浆料随螺旋杆沿第一测距传感器指向第二测距传感器的方向输送。

其中，具体的，如果第一测量距离小于预设最小距离阈值，且当前螺旋杆的旋转方向为第一旋转方向，则不论第二测量距离是否小于预设最小距离阈值，均调整螺旋杆的旋转方向为第二旋转方向。其中，具体的，如果第一测量距离大于预设最大距离阈值，且当前螺旋杆的旋转方向为第二旋转方向，则不论第二测量距离是否大于预设最大距离阈值，均调整螺旋杆的旋转方向为第一旋转方向。

在一个实施例中，如果第一测量距离和第二测量距离均不小于预设最小距离阈值，或如果第一测量距离和第二测量距离均不大于预设最大距离阈值，则将第一测量距离与第二测量距离进行比较。

在上述实施例的基础上，可选的，在基于确定的旋转方向分别控制各螺旋杆旋转的同时，方法还包括：针对与至少一个螺旋杆对应的每两个测距传感器，根据第一测距传感器对应的第一测量距离、第二测距传感器对应的第二测量距离以及各螺旋杆的标准转速，确定各螺旋杆的调整转速，并基于调整转速控制各螺旋杆旋转。

在一个实施例中，可选的，调整转速V满足下述公式：

其中，E表示螺旋杆的标准转速，a表示第一测距传感器对应的第一测量距离，b表示第二测距传感器对应的第二测量距离，F为常数。示例性的，E＝100。从上述公式可以得到，当F越大时，第一测量距离和第二测量距离对标准转速的影响越小，示例性的，F＝5。

在另一个实施例中，可选的，调整转速V满足下述公式：

其中，a表示第一测距传感器对应的第一测量距离，b表示预设距离。其中，预设距离包括预设最大距离阈值、预设最小距离阈值或第二测距传感器对应的第二测量距离。

这样设置的好处在于，可以根据第一测量距离和第二测量距离对螺旋杆的转速进行调整，以便更好的满足实际需求。示例性的，当第一测量距离与第二测量距离的差值较大时，说明两个测距传感器分别对应的浆料高度差别较大，此时通过提高螺旋杆的转速从而实现浆料的高效率输送。

本实施例的技术方案，通过获取铺料设备上至少两个测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离，根据各测量距离确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各螺旋杆旋转，解决了铺料设备的浆料不能精确输送的问题，实现了对铺料设备前积料量的动态调节，提高了浆料的铺料质量和铺料效率。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种铺料设备的控制方法的流程图，本实施例的技术方案是上述实施例的基础上的进一步细化。可选的，所述方法还包括：根据各所述测距传感器对应的权重以及各所述测量距离，确定所述铺料设备的平均测量距离；将所述平均测量距离与预设距离阈值进行比较，并根据比较结果调整所述铺料设备的设备参数。

本实施例的具体实施步骤包括：

S310、获取至少两个测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离。

S320、根据各测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各螺旋杆旋转，以摊平待铺地面上的浆料。

S330、根据各测距传感器对应的权重以及各测量距离，确定铺料设备的平均测量距离。

在一个实施例中，当铺料设备包括两个测距传感器组时，其中，每个测距传感器组包括两个测距传感器。其中，具体的，平均测量距离H满足下述公式：

其中，a表示其中一个测距传感器组中第一测距传感器对应的第一测量距离，b表示该测距传感器组中第二测距传感器对应的第二测量距离，c表示另一个测距传感器组中第三测距传感器对应的第三测量距离，d表示该测距传感器组中第四测距传感器对应的第四测量距离，a1、b1、c1和d1分别表示各测距传感器对应的权重，a1+b1＝0.5，c1+d1＝0.5。

其中，示例性的，a1、b1、c1和d1可以相同也可以不同。在一个实施例中，铺料设备的端侧位置的测距传感器对应的权重大于铺料设备的中间位置的测距传感器对应的权重。这样设置的好处在于，考虑到实际应用过程中，端侧位置的测距传感器对应的积料量对整体积料量的影响较大。示例性的，假设第一测距传感器位于端侧位置，则a1＝0.3，第二测距传感器位于中间位置，则b1＝0.2。

S340、将平均测量距离与预设距离阈值进行比较，并根据比较结果调整铺料设备的设备参数。

在一个实施例中，可选的，根据比较结果调整铺料设备的设备参数，包括：如果平均测量距离大于最大预设距离阈值，则根据平均测量距离和最大预设距离阈值，调高铺料设备的设备参数的参数值；如果平均测量距离小于最小预设距离阈值，则根据平均测量距离和最小预设距离阈值，调低铺料设备的设备参数的参数值。

在一个实施例中，可选的，设备参数包括铺料设备上的出料机构的出料参数和/或铺料设备上的传感器角度调节板的测量角度；其中，出料参数包括出料速度和/或出料量。

其中，具体的，当设备参数包括出料参数时，如果平均测量距离大于最大预设距离阈值，说明摊铺机构前的积料量较少，即可能出现缺料的情况。因而通过调高设备参数的参数值以增加积料量。如果平均测量距离小于最小预设距离阈值，说明摊铺机构前的积料量较多，即可能增加后续刮平机构的刮平阻力。因而通过调低设备参数的参数值以增加积料量。在一个实施例中，可选的，如果平均测量距离小于最小预设距离阈值，则关闭出料机构上的挡料板。这样设置的好处在于，对出料量和出料速度进行实时调整，以避免持续等量出料导致缺料和增加刮平阻力的情况出现。

图6A是本发明实施例三提供的一种测量角度为10°时的铺料效果的示意图，图6B是本发明实施例三提供的一种测量角度为30°时的铺料效果的示意图。如图6A和图6B所示，当测量角度较大时，摊铺机构前的积料量较多会对铺料设备后续的刮平任务带来较大的阻力，当测量角度较小时，摊铺机构前的积料量较少使得铺料过程中可能出现缺料的情况。当设备参数包括测量角度，以平均测量距离大于最大预设距离阈值为例，此时摊铺机构前的积料量较少，通过提高测量角度的参数值以增加摊铺机构前的积料量。

本实施例的技术方案，通过根据各测距传感器对应的权重以及各测量距离，确定铺料设备的平均测量距离，并将平均测量距离与预设距离阈值进行比较，并根据比较结果调整铺料设备的设备参数，解决了铺料设备的设备参数的调整问题，使得铺料设备的设备参数的参数值更好的与实际的积料情况匹配，从而进一步提高了浆料的铺料质量和铺料效率。

实施例四

图7是本发明实施例四提供的一种摊铺设备的控制装置的示意图。本实施例可适用于采用铺料设备对浆料进行摊铺的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于铺料设备中。该摊铺设备的控制装置包括：测量距离获取模块410和旋转方向确定模块420。

其中，测量距离获取模块410，用于获取至少两个测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离；

旋转方向确定模块420，用于根据各测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各螺旋杆旋转，以摊平待铺地面上的浆料。

本实施例的技术方案，通过获取铺料设备上至少两个测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离，根据各测量距离确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各螺旋杆旋转，解决了铺料设备的浆料不能精确输送的问题，实现了对铺料设备前积料量的动态调节，提高了浆料的铺料质量和铺料效率。

在上述技术方案的基础上，可选的，旋转方向确定模块420包括：

旋转方向确定单元，用于针对与至少一个螺旋杆对应的每两个测距传感器，将第一测距传感器对应的第一测量距离与预设距离进行比较，并根据比较结果确定各螺旋杆对应的旋转方向；其中，预设距离包括预设最大距离阈值、预设最小距离阈值或第二测距传感器对应的第二测量距离。

在上述技术方案的基础上，可选的，旋转方向确定单元，具体用于：

如果第一测量距离大于第二测量距离，或第一测量距离大于预设最大距离阈值，则各螺旋杆的旋转方向为第一旋转方向；

如果第一测量距离小于第二测量距离，或第一测量距离小于预设最小距离阈值，则各螺旋杆的旋转方向为第二旋转方向；其中，第一旋转方向与第二旋转方向相反。

在上述技术方案的基础上，可选的，旋转方向确定模块420包括：

调整转速确定单元，用于针对与至少一个螺旋杆对应的每两个测距传感器，根据第一测距传感器对应的第一测量距离、第二测距传感器对应的第二测量距离以及各螺旋杆的标准转速，确定各螺旋杆的调整转速，并基于调整转速控制各螺旋杆旋转。

在上述技术方案的基础上，可选的，该装置还包括：

平均测量距离确定模块，用于根据各测距传感器对应的权重以及各测量距离，确定铺料设备的平均测量距离；

设备参数调整模块，用于将平均测量距离与预设距离阈值进行比较，并根据比较结果调整铺料设备的设备参数。

在上述技术方案的基础上，可选的，设备参数包括铺料设备上的出料机构的出料参数和/或铺料设备上的传感器角度调节板的测量角度；其中，出料参数包括出料速度和/或出料量。

在上述技术方案的基础上，可选的，设备参数调整模块，具体用于：

如果平均测量距离大于最大预设距离阈值，则根据平均测量距离和最大预设距离阈值，调高铺料设备的设备参数的参数值；

如果平均测量距离小于最小预设距离阈值，则根据平均测量距离和最小预设距离阈值，调低铺料设备的设备参数的参数值。

本发明实施例所提供的铺料设备的控制装置可以用于执行本发明实施例所提供的铺料设备的控制方法，具备执行方法相应的功能和有益效果。

值得注意的是，上述铺料设备的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种铺料设备的控制方法，该方法包括：

获取至少两个测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离；

根据各测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各螺旋杆旋转，以摊平待铺地面上的浆料。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的铺料设备的控制方法中的相关操作。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种铺料设备，其特征在于，所述铺料设备包括：摊铺机构和控制器；

其中，所述摊铺机构包括至少两个测距传感器(11)和至少一个螺旋杆(12)，每两个测距传感器(11)与至少一个螺旋杆(12)对应；

所述测距传感器(11)，用于采集测距传感器(11)与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离，并将所述测量距离发送给所述控制器；

所述控制器，用于根据接收到的各所述测量距离，确定各所述螺旋杆(12)分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各所述螺旋杆(12)旋转，以摊平所述待铺地面上的浆料。

2.根据权利要求1所述的铺料设备，其特征在于，所述铺料设备还包括至少两个传感器角度调节板(16)，所述传感器角度调节板(16)分别安装在所述测距传感器(11)上，用于调节所述测距传感器(11)相对于待铺地面的测量角度。

3.根据权利要求1所述的铺料设备，其特征在于，所述铺料设备还包括出料机构，所述出料机构安装在所述摊铺机构的前端，用于将存储的浆料投放到所述待铺地面上。

4.根据权利要求3所述的铺料设备，其特征在于，所述出料机构包括挡料板，用于调节所述出料机构的出料量；和/或，所述出料机构包括出料速度调节设备，用于调节所述出料机构的出料速度。

5.根据权利要求1所述的铺料设备，其特征在于，所述铺料设备还包括刮平机构(17)，所述刮平机构(17)安装在所述摊铺机构的后端，用于对所述待铺地面上摊平后的浆料进行刮平。

6.一种铺料设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取至少两个测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离；

根据各所述测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各所述螺旋杆旋转，以摊平所述待铺地面上的浆料。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据各所述测量距离，确定各所述螺旋杆分别对应的旋转方向，包括：

针对与至少一个螺旋杆对应的每两个测距传感器，将第一测距传感器对应的第一测量距离与预设距离进行比较，并根据比较结果确定各所述螺旋杆对应的旋转方向；其中，所述预设距离包括预设最大距离阈值、预设最小距离阈值或第二测距传感器对应的第二测量距离。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据比较结果确定各所述螺旋杆对应的旋转方向，包括：

如果所述第一测量距离大于所述第二测量距离，或所述第一测量距离大于所述预设最大距离阈值，则各所述螺旋杆的旋转方向为第一旋转方向；

如果所述第一测量距离小于所述第二测量距离，或所述第一测量距离小于所述预设最小距离阈值，则各所述螺旋杆的旋转方向为第二旋转方向；其中，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向相反。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在基于确定的旋转方向分别控制各所述螺旋杆旋转的同时，所述方法还包括：

针对与至少一个螺旋杆对应的每两个测距传感器，根据第一测距传感器对应的第一测量距离、第二测距传感器对应的第二测量距离以及各所述螺旋杆的标准转速，确定各所述螺旋杆的调整转速，并基于所述调整转速控制各所述螺旋杆旋转。

10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据各所述测距传感器对应的权重以及各所述测量距离，确定所述铺料设备的平均测量距离；

将所述平均测量距离与预设距离阈值进行比较，并根据比较结果调整所述铺料设备的设备参数。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述设备参数包括所述铺料设备上的出料机构的出料参数和/或所述铺料设备上的传感器角度调节板的测量角度；其中，所述出料参数包括出料速度和/或出料量。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果调整所述铺料设备的设备参数，包括：

如果所述平均测量距离大于最大预设距离阈值，则根据所述平均测量距离和所述最大预设距离阈值，调高所述铺料设备的设备参数的参数值；

如果所述平均测量距离小于最小预设距离阈值，则根据所述平均测量距离和所述最小预设距离阈值，调低所述铺料设备的设备参数的参数值。

13.一种铺料设备的控制装置，其特征在于，包括：

测量距离获取模块，用于获取至少两个测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离；

旋转方向确定模块，用于根据各所述测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各所述螺旋杆旋转，以摊平所述待铺地面上的浆料。

14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求6-12中任一所述的铺料设备的控制方法。

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