CN110644734A - 一种智能涂覆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能涂覆机器人，将抹灰机器人放置于房间内，靠近墙面，向所述储灰斗内放置砂浆，打开电源，使位于所述自动调平仪上表面的所述红外测距仪测量房间内实时的开间和进深数据，并传输至所述处理器，所述处理器对数据进行分析和对比，计算出房间开间和进深的偏差，并控制所述液压驱动调整所述调整台，进而调整所述撑灰板的角度，然后控制所述驱动电机和所述升降构件，带动所述撑灰板在所述立柱导杆上下匀速滑动，对墙体进行抹灰，并边抹灰边测量，保证房间的开间和进深达到交房要求，如此避免了人工抹灰为了保证抹面的平整而不能保证开间进深的尺寸达到要求，进而避免了返工，节约了成本。

Description

一种智能涂覆机器人

技术领域

本发明涉及建筑工程机械领域，尤其涉及一种智能涂覆机器人。

背景技术

目前对墙体进行抹灰的方式主要有两种，分别为人工抹灰和机械抹灰，人工抹灰需要大量的抹灰工人进行长时间抹灰工作，抹灰成本高；机械抹灰的效率高，现有的机械抹灰是机械沿着设置于靠近墙体的立柱上下移动，只能按照设置的抹灰厚度进行抹灰，但部分在施工过程中存在微小的偏移，导致与相邻墙体没有垂直，如果只按照现有墙体的表面进行固定厚度的抹灰，施工完成后的抹灰面虽然平整，但不能保证房间的开间和进深尺寸达标，必定会造成返工，增加工程成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能涂覆机器人，旨在解决现有技术中的机械抹灰的抹灰面虽然平整，但不能保证房间的开间和进深尺寸达标，必定会造成返工，增加工程成本技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的一种智能涂覆机器人，包括机架、执行装置和矫正装置，所述执行装置与所述机架滑动连接，并位于所述机架的外表面，且朝向远离所述机架的方向，所述矫正装置与所述机架固定连接，并位于所述机架的内部，所述执行装置包括驱动组件和抹灰组件，所述驱动组件与所述机架滑动连接，并位于所述机架的内部，且滑动方向朝向远离所述机架的底部的方向，所述抹灰组件与所述驱动组件固定连接，并位于所述驱动组件的表面；所述矫正装置包括自动调平仪、红外测距仪、处理器和调整组件，所述自动调平仪与所述驱动组件固定连接，并位于所述驱动组件的内部，所述红外测距仪与所述自动调平仪固定连接，并位于所述自动调平仪的表面，朝向远离所述机架的方向，所述处理器与所述机架固定连接，并与所述红外测距仪电连接，且位于所述机架的内部，所述调整组件与所述机架固定连接，并与所述驱动组件固定连接，且位于所述机架和所述驱动组件之间。

其中，所述驱动组件包括立柱导杆和驱动电机，所述立柱导杆与所述机架固定连接，并数量为两个，分别位于所述机架的两侧，且朝向远离所述机架底部的方向伸出所述机架；所述驱动电机与所述机架固定连接，并与所述立柱导杆固定连接，并位于所述机架的内部，朝向所述立柱导杆的内部。

其中，所述抹灰组件包括撑灰板、升降构件和储灰斗，所述撑灰板与所述立柱导杆滑动连接，并位于两个所述立柱导杆之间，且朝向远离所述立柱导杆的方向；所述升降构件与所述立柱导杆固定连接，并与所述撑灰板固定连接，且与所述处理器电连接，还位于所述立柱导杆和所述撑灰板之间；所述储灰斗与所述撑灰板固定连接，并与所述立柱导杆滑动连接，且位于两个所述立柱导杆之间。

其中，所述调整组件包括调整台和液压驱动，所述调整台与所述机架固定连接，并与所述立柱导杆固定连接，且位于所述机架和所述立柱导杆之间；所述液压驱动与所述机架固定连接，并与所述调整台固定连接，且与所述处理器电连接，还位于所述调整台和所述液压驱动之间。

其中，所述抹灰组件还包括刮浆板，所述刮浆板与所述立柱导杆滑动连接，并与所述升降构件转动连接，且与所述处理器电连接，还位于所述撑灰板的上方，远离所述机架。

其中，所述抹灰机器人还包括收集箱和回收组件，所述收集箱与所述机架可拆卸连接，并位于所述机架的底部，且位于所述撑灰板的下方；所述回收组件与所述机架固定连接，并与所述收集箱固定连接，且位于所述机架的侧面，远离所述撑灰板。

其中，所述回收组件包括提升爬架和翻转构件，所述提升爬架与所述机架固定连接，并位于所述机架的侧面，远离所述撑灰板，且朝向所述储灰斗的方向延伸，位于所述储灰斗的上方；所述翻转构件与所述提升爬架滑动连接，并与所述收集箱可拆卸连接，且位于所述提升爬架的表面，还位于所述收集箱的两侧。

本发明的一种智能涂覆机器人，将抹灰机器人放置于房间内，靠近墙面，向所述储灰斗内放置砂浆，打开电源，使位于所述自动调平仪上表面的所述红外测距仪测量房间内实时的开间和进深数据，并传输至所述处理器，所述处理器对数据进行分析和对比，计算出房间开间和进深的偏差，并控制所述液压驱动调整所述调整台，进而调整所述撑灰板的角度，然后控制所述驱动电机和所述升降构件，带动所述撑灰板在所述立柱导杆上下匀速滑动，对墙体进行抹灰，并边抹灰边测量，保证房间的开间和进深达到交房要求，如此避免了人工抹灰为了保证抹面的平整而不能保证开间进深的尺寸达到要求，进而避免了返工，节约了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明的机架背后端的结构示意图。

图3是本发明的机架内部的结构示意图。

图中：1-机架、2-执行装置、3-矫正装置、4-收集箱、5-回收组件、21-驱动组件、22-抹灰组件、31-自动调平仪、32-红外测距仪、33-处理器、34-调整组件、51-提升爬架、52-翻转构件、100-抹灰机器人、211-立柱导杆、212-驱动电机、221-撑灰板、222-升降构件、223-储灰斗、224-刮浆板、341-调整台、342-液压驱动。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例1：

请参阅图1、图2和图3，本发明提供了一种智能涂覆机器人100，包括机架1、执行装置2和矫正装置3，所述执行装置2与所述机架1滑动连接，并位于所述机架1的外表面，且朝向远离所述机架1的方向，所述矫正装置3与所述机架1固定连接，并位于所述机架1的内部，所述执行装置2包括驱动组件21和抹灰组件22，所述驱动组件21与所述机架1滑动连接，并位于所述机架1的内部，且滑动方向朝向远离所述机架1的底部的方向，所述抹灰组件22与所述驱动组件21固定连接，并位于所述驱动组件21的表面；所述矫正装置3包括自动调平仪31、红外测距仪32、处理器33和调整组件34，所述自动调平仪31与所述驱动组件21固定连接，并位于所述驱动组件21的内部，所述红外测距仪32与所述自动调平仪31固定连接，并位于所述自动调平仪31的表面，朝向远离所述机架1的方向，所述处理器33与所述机架1固定连接，并与所述红外测距仪32电连接，且位于所述机架1的内部，所述调整组件34与所述机架1固定连接，并与所述驱动组件21固定连接，且位于所述机架1和所述驱动组件21之间。

进一步地，所述驱动组件21包括立柱导杆211和驱动电机212，所述立柱导杆211与所述机架1固定连接，并数量为两个，分别位于所述机架1的两侧，且朝向远离所述机架1底部的方向伸出所述机架1；所述驱动电机212与所述机架1固定连接，并与所述立柱导杆211固定连接，并位于所述机架1的内部，朝向所述立柱导杆211的内部。

进一步地，所述抹灰组件22包括撑灰板221、升降构件222和储灰斗223，所述撑灰板221与所述立柱导杆211滑动连接，并位于两个所述立柱导杆211之间，且朝向远离所述立柱导杆211的方向；所述升降构件222与所述立柱导杆211固定连接，并与所述撑灰板221固定连接，且与所述处理器33电连接，还位于所述立柱导杆211和所述撑灰板221之间；所述储灰斗223与所述撑灰板221固定连接，并与所述立柱导杆211滑动连接，且位于两个所述立柱导杆211之间。

进一步地，所述调整组件34包括调整台341和液压驱动342，所述调整台341与所述机架1固定连接，并与所述立柱导杆211固定连接，且位于所述机架1和所述立柱导杆211之间；所述液压驱动342与所述机架1固定连接，并与所述调整台341固定连接，且与所述处理器33电连接，还位于所述调整台341和所述液压驱动342之间。

在本实施例中，所述机架1的底部为矩形盒体，盒体的四个端部具有四个万向轮，可以通过卡钳对万向轮进行限位，盒体上方固定有支架杆，朝向盒体的上方延伸，所述立柱导杆211的数量为两根，分别位于所述机架1的支架杆的两侧，两根所述立柱导杆211与所述机架1的支架杆在同一平面上，并延伸方向朝向同一方向，所述升降构件222的内部为齿轮传送带，通过支架固定在所述立柱导杆211的内部，并沿垂直方向设置，所述驱动电机212固定在所述机架1的内部，与所述机架1内部的电源相连，并伸入所述立柱导杆211内，与所述升降构件222连接，对所述升降构件222进行驱动，使所述升降构件222的齿轮传送带转动，所述撑灰板221与两侧的所述升降构件222固定，前端朝向与所述立柱导杆211垂直的方向延伸，靠近墙面，所述储灰斗223固定在所述撑灰板221的上方，并与所述撑灰板221贯通，所述储灰斗223内部用于储存砂浆，并从底部将砂浆泵送至所述撑灰板221内，使所述撑灰板221充满砂浆；所述调整台341为矩形盒体，底部与所述机架1螺纹固定，顶部为可移动的支撑板，所述液压驱动342固定在所述调整台341的内部，与顶部的支撑板固定，并通过液压缸对顶部的支撑板进行驱动，通过改变支撑板的方向进而改变所述撑灰板221的方向；所述自动调平仪31固定在所述机架1的表面，将所述红外测距仪32放置在所述自动调平仪31的上表面，所述自动调平仪31的内部具有陀螺仪传感器和平衡驱动，使所述自动调平仪31的顶部始终处于水平状态，所述红外测距仪32固定在所述自动调平仪31的顶部，侧面向四周发射红外线，用于测量房间墙体的开间和进深，并生成数据信号，所述处理器33与所述红外测距仪32、所述驱动电机212、所述升降构件222和所述液压驱动342电连接，接收所述红外测距仪32的数据信号，并进行计算，且传输控制信号，如此，将抹灰机器人100放置于房间内，靠近墙面，向所述储灰斗223内放置砂浆，打开电源，使位于所述自动调平仪31上表面的所述红外测距仪32测量房间内实时的开间和进深数据，并传输至所述处理器33，所述处理器33对数据进行分析和对比，计算出房间开间和进深的偏差，并控制所述液压驱动342调整所述调整台341，进而调整所述撑灰板221的角度，然后控制所述驱动电机212和所述升降构件222，带动所述撑灰板221在所述立柱导杆211上下匀速滑动，对墙体进行抹灰，并边抹灰边测量，保证房间的开间和进深达到交房要求，如此避免了人工抹灰为了保证抹面的平整而不能保证开间进深的尺寸达到要求，进而避免了返工，节约了成本。

实施例2：

请参阅图1、图2和图3，本发明提供了一种智能涂覆机器人100，包括机架1、执行装置2和矫正装置3，所述执行装置2与所述机架1滑动连接，并位于所述机架1的外表面，且朝向远离所述机架1的方向，所述矫正装置3与所述机架1固定连接，并位于所述机架1的内部，所述执行装置2包括驱动组件21和抹灰组件22，所述驱动组件21与所述机架1滑动连接，并位于所述机架1的内部，且滑动方向朝向远离所述机架1的底部的方向，所述抹灰组件22与所述驱动组件21固定连接，并位于所述驱动组件21的表面；所述矫正装置3包括自动调平仪31、红外测距仪32、处理器33和调整组件34，所述自动调平仪31与所述驱动组件21固定连接，并位于所述驱动组件21的内部，所述红外测距仪32与所述自动调平仪31固定连接，并位于所述自动调平仪31的表面，朝向远离所述机架1的方向，所述处理器33与所述机架1固定连接，并与所述红外测距仪32电连接，且位于所述机架1的内部，所述调整组件34与所述机架1固定连接，并与所述驱动组件21固定连接，且位于所述机架1和所述驱动组件21之间。

进一步地，所述驱动组件21包括立柱导杆211和驱动电机212，所述立柱导杆211与所述机架1固定连接，并数量为两个，分别位于所述机架1的两侧，且朝向远离所述机架1底部的方向伸出所述机架1；所述驱动电机212与所述机架1固定连接，并与所述立柱导杆211固定连接，并位于所述机架1的内部，朝向所述立柱导杆211的内部。

进一步地，所述抹灰组件22包括撑灰板221、升降构件222和储灰斗223，所述撑灰板221与所述立柱导杆211滑动连接，并位于两个所述立柱导杆211之间，且朝向远离所述立柱导杆211的方向；所述升降构件222与所述立柱导杆211固定连接，并与所述撑灰板221固定连接，且与所述处理器33电连接，还位于所述立柱导杆211和所述撑灰板221之间；所述储灰斗223与所述撑灰板221固定连接，并与所述立柱导杆211滑动连接，且位于两个所述立柱导杆211之间。

进一步地，所述抹灰组件22还包括刮浆板224，所述刮浆板224与所述立柱导杆211滑动连接，并与所述升降构件222转动连接，且与所述处理器33电连接，还位于所述撑灰板221的上方，远离所述机架1。

在本实施例中，所述刮浆板224固定在两个所述立柱导杆211之间，并位于所述撑灰板221的上方，由于所述撑灰板221的抹灰顺序是由上而下，抹面一次成型，容易出现抹面不均匀的情况，所述刮浆板224的表面为光滑表面，且与所述撑灰板221的表面在同一平面上，当所述撑灰板221抹灰上墙后，所述刮浆板224对墙面砂浆进行收面，使墙面抹灰的平整度更好，避免因为平整度不合格造成返工，增加施工成本。

实施例3：

请参阅图1、图2和图3，本发明提供了一种智能涂覆机器人100，包括机架1、执行装置2和矫正装置3，所述执行装置2与所述机架1滑动连接，并位于所述机架1的外表面，且朝向远离所述机架1的方向，所述矫正装置3与所述机架1固定连接，并位于所述机架1的内部，所述执行装置2包括驱动组件21和抹灰组件22，所述驱动组件21与所述机架1滑动连接，并位于所述机架1的内部，且滑动方向朝向远离所述机架1的底部的方向，所述抹灰组件22与所述驱动组件21固定连接，并位于所述驱动组件21的表面；所述矫正装置3包括自动调平仪31、红外测距仪32、处理器33和调整组件34，所述自动调平仪31与所述驱动组件21固定连接，并位于所述驱动组件21的内部，所述红外测距仪32与所述自动调平仪31固定连接，并位于所述自动调平仪31的表面，朝向远离所述机架1的方向，所述处理器33与所述机架1固定连接，并与所述红外测距仪32电连接，且位于所述机架1的内部，所述调整组件34与所述机架1固定连接，并与所述驱动组件21固定连接，且位于所述机架1和所述驱动组件21之间。

进一步地，所述驱动组件21包括立柱导杆211和驱动电机212，所述立柱导杆211与所述机架1固定连接，并数量为两个，分别位于所述机架1的两侧，且朝向远离所述机架1底部的方向伸出所述机架1；所述驱动电机212与所述机架1固定连接，并与所述立柱导杆211固定连接，并位于所述机架1的内部，朝向所述立柱导杆211的内部。

进一步地，所述抹灰组件22包括撑灰板221、升降构件222和储灰斗223，所述撑灰板221与所述立柱导杆211滑动连接，并位于两个所述立柱导杆211之间，且朝向远离所述立柱导杆211的方向；所述升降构件222与所述立柱导杆211固定连接，并与所述撑灰板221固定连接，且与所述处理器33电连接，还位于所述立柱导杆211和所述撑灰板221之间；所述储灰斗223与所述撑灰板221固定连接，并与所述立柱导杆211滑动连接，且位于两个所述立柱导杆211之间。

进一步地，所述抹灰机器人100还包括收集箱4和回收组件5，所述收集箱4与所述机架1可拆卸连接，并位于所述机架1的底部，且位于所述撑灰板221的下方；所述回收组件5与所述机架1固定连接，并与所述收集箱4固定连接，且位于所述机架1的侧面，远离所述撑灰板221。

进一步地，所述回收组件5包括提升爬架51和翻转构件52，所述提升爬架51与所述机架1固定连接，并位于所述机架1的侧面，远离所述撑灰板221，且朝向所述储灰斗223的方向延伸，位于所述储灰斗223的上方；所述翻转构件52与所述提升爬架51滑动连接，并与所述收集箱4可拆卸连接，且位于所述提升爬架51的表面，还位于所述收集箱4的两侧。

在本实施例中，所述收集箱4放置在所述机架1的底部，靠近墙面，并位于所述撑灰板221的下方，所述撑灰板221和所述刮浆板224对墙面进行抹灰和收面的过程中，掉落大量的可使用砂浆，进入所述收集箱4内，所述提升爬架51固定在所述机架1的背后，所述处理器33控制所述提升爬架51内部的电机驱动，将装有砂浆的所述收集箱4提升至所述储灰斗223的上方，所述处理器33控制所述翻转构件52，使所述收集箱4翻转，将所述收集箱4内的砂浆倒入所述储灰斗223内，进行再次利用，如此节约了砂浆用量，进而节约了施工成本。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种智能涂覆机器人，其特征在于，包括机架、执行装置和矫正装置，

所述执行装置与所述机架滑动连接，并位于所述机架的外表面，且朝向远离所述机架的方向，所述矫正装置与所述机架固定连接，并位于所述机架的内部，

所述执行装置包括驱动组件和抹灰组件，所述驱动组件与所述机架滑动连接，并位于所述机架的内部，且滑动方向朝向远离所述机架的底部的方向，所述抹灰组件与所述驱动组件固定连接，并位于所述驱动组件的表面；

所述矫正装置包括自动调平仪、红外测距仪、处理器和调整组件，所述自动调平仪与所述驱动组件固定连接，并位于所述驱动组件的内部，所述红外测距仪与所述自动调平仪固定连接，并位于所述自动调平仪的表面，朝向远离所述机架的方向，所述处理器与所述机架固定连接，并与所述红外测距仪电连接，且位于所述机架的内部，所述调整组件与所述机架固定连接，并与所述驱动组件固定连接，且位于所述机架和所述驱动组件之间。

2.如权利要求1所述的抹灰机器人，其特征在于，

所述驱动组件包括立柱导杆和驱动电机，所述立柱导杆与所述机架固定连接，并数量为两个，分别位于所述机架的两侧，且朝向远离所述机架底部的方向伸出所述机架；所述驱动电机与所述机架固定连接，并与所述立柱导杆固定连接，并位于所述机架的内部，朝向所述立柱导杆的内部。

3.如权利要求2所述的抹灰机器人，其特征在于，

所述抹灰组件包括撑灰板、升降构件和储灰斗，所述撑灰板与所述立柱导杆滑动连接，并位于两个所述立柱导杆之间，且朝向远离所述立柱导杆的方向；所述升降构件与所述立柱导杆固定连接，并与所述撑灰板固定连接，且与所述处理器电连接，还位于所述立柱导杆和所述撑灰板之间；所述储灰斗与所述撑灰板固定连接，并与所述立柱导杆滑动连接，且位于两个所述立柱导杆之间。

4.如权利要求3所述的抹灰机器人，其特征在于，

所述调整组件包括调整台和液压驱动，所述调整台与所述机架固定连接，并与所述立柱导杆固定连接，且位于所述机架和所述立柱导杆之间；所述液压驱动与所述机架固定连接，并与所述调整台固定连接，且与所述处理器电连接，还位于所述调整台和所述液压驱动之间。

5.如权利要求3所述的抹灰机器人，其特征在于，

所述抹灰组件还包括刮浆板，所述刮浆板与所述立柱导杆滑动连接，并与所述升降构件转动连接，且与所述处理器电连接，还位于所述撑灰板的上方，远离所述机架。

6.如权利要求3所述的抹灰机器人，其特征在于，

所述抹灰机器人还包括收集箱和回收组件，所述收集箱与所述机架可拆卸连接，并位于所述机架的底部，且位于所述撑灰板的下方；所述回收组件与所述机架固定连接，并与所述收集箱固定连接，且位于所述机架的侧面，远离所述撑灰板。

7.如权利要求6所述的抹灰机器人，其特征在于，

所述回收组件包括提升爬架和翻转构件，所述提升爬架与所述机架固定连接，并位于所述机架的侧面，远离所述撑灰板，且朝向所述储灰斗的方向延伸，位于所述储灰斗的上方；所述翻转构件与所述提升爬架滑动连接，并与所述收集箱可拆卸连接，且位于所述提升爬架的表面，还位于所述收集箱的两侧。

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