JP2001512543A - 道路を粉砕する方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 粉砕機（６）の粉砕ローラ（４）で道路（２）を粉砕する方法であって、−道路（２）の実際の輪郭を調査し、測定した輪郭値を相対または絶対位置決定手段（１６）の位置データに割り当てることにより、少なくとも２次元の実際の輪郭データを生成するステップと、−道路（２）の所望の輪郭データを、以前にまたはオンラインで決定した実際の輪郭データに基づいて縦方向の波打ちに対して補正した状態で生成するステップと、−粉砕機（６）の現在の位置、および実際の値としての調節済み粉砕深さを決定するステップと、−目標値を粉砕機（６）の現在の位置に割り当てた状態で、所望の輪郭データからの目標値と実際の値との差に応じて、粉砕ローラ（４）の粉砕深さを制御するステップとを含む方法。

Description

【発明の詳細な説明】 道路を粉砕する方法および装置 発明の背景 本発明は粉砕ローラ、粉砕機、または道路を粉砕する装置で道路を粉砕する方 法に関する。 このような粉砕機は、新しい舗装を施す前に、道路の古い舗装をまず除去する ために必要である。 道路の粉砕作業に使用する粉砕ローラの粉砕深さを自動制御するために、種々 のシステムが使用されている。全システムに共通するのは、いったん粉砕深さの 一定の目標値が決定されると、新しい目標値が手動で設定されるまで、この値が 変更されないままになることである。したがって、この目標値は、粉砕機の位置 に依存せず、したがって道路の特定の区域の凸凹は均されない。粉砕ローラの一 定に設定した粉砕深さで既存の表面を粉砕すると、永久的に調節された粉砕深さ によって減らされた古い表面の輪郭が、新しい表面上に表示されるので、複写粉 砕（copy-milling）する結果になる。このような複写効果を防止するため、種々 の方法でセンサーにより実際の粉砕深さ（実値）を測定し、粉砕深さコントロー ラで所望の粉砕深さ（目標値）と比較する。この比較は連続的に実行され、決定 された目標値のずれは、粉砕ローラの高さ調節のため、粉砕深さコントローラ中 の制御信号に転送される。 粉砕深さの実値の測定に関する以下のプロセスが、粉砕機に適用される。 １．エッジ・ガードにあるセンサーでの高さ追跡 ここでは、センサーが、道路の輪郭を追跡する粉砕機のエッジ・ガードと、機 械枠上にある固定点との間の距離の変化を測定する。距離の変化は、エッジ・ガ ードが道路の輪郭を辿るにつれて、その上下運動によって測定され、したがって この量によって粉砕深さを自動的に増減することができる。エッジ・ガードの長 さを、ここでは追跡基準と呼ぶ。エッジ・ガード長（約１〜２ｍ）より小さい波 長の縦波を均す。にもかかわらず、元の実際の輪郭の複写粉砕がまだ実行される 。というのは、エッジ・ガードが既存の輪郭上を走行し、比較的大きい波長の凸 凹が新しい道路輪郭に複写されるからである。 ２．測定棒に装着したスキーまたは測定ホイールでの高さ追跡 このプロセスの間、測定スキーまたは測定ホイールが道路表面上を滑走するか転 がる。スキーまたはホイールは、測定ホイールまたはスキーと機械枠の回転角度 送信機の固定点との間の距離の変化を測定する、回転角度送信機に装着した旋回 式レバーを介して、垂直に移動することができる。次に、測定した量によって粉 砕深さを増減させる。スキーまたは測定棒の長さが追跡基準を形成する。スキー または測定棒の長さを上回る波長の縦方向の凸凹が複写され、これより小さい縦 方向の波を均すことができる。波長が５から１０ｍの範囲の縦方向の波は、測定 棒またはスキーを拡張することによって均すことができる。 ３．複数の直列接続した超音波センサーでの複数高さ追跡 欧州特許出願第０ ５４７ ３７８号から知られるこのプロセスでは、３つの 超音波センサーを機械の一つの側に、つまり機械の前側に１つのセンサー、粉砕 ローラの回転軸上に１つのセンサーおよび機械の後端に１つのセンサーを、機械 の縦方向に永久的に装着する。センサーは、機械枠と道路輪郭との間の距離の変 化を測定する。これらの測定値から、および前後のセンサーによって測定された 値に含まれる機械の縦方向の傾斜を考慮して、粉砕深さを増減する平均値を計算 する。この測定により、追跡基準が粉砕機の長さまで増加し、これによって機械 の長さより小さい波長を有する縦波を均すことができる。この手順は、道路の輪 郭の均一さも改善するが、５ｍ超から１０ｍの波長を有する長い波の凹凸が新し い輪郭に転送され続ける状態で、複写粉砕がまだ生じる。 ４．付加的に生成された基準に対する高さの追跡 ４ａ．このプロセスでは、均しワイヤを粉砕すべき表面に沿って伸張し、測定お よび調節プロセスで位置決めする。測定プロセスの正確な位置の基礎となるのは 、既存の表面輪郭に関する以前の調査である。ワイヤは、機械の枠とワイヤ間の 距離の変化が粉砕ローラの粉砕深さ補正手段である状態で、機械の枠に永久的に 配置された距離測定手段（回転角度送信機、音波スキー等）で連続的に追跡され る。この手順を適用する場合は、新しい表面に複写される元の道路表面の凸凹は もはやなく、均しワイヤに平行な表面がある。前記測定および調節プロセスによ って正しく配置された案内ワイヤにより、理論的に、所望の新しい道路輪郭を獲 得す ることができる。 均しワイヤ上で高さを追跡する場合、均しワイヤを、以前に決定した所望の輪 郭に従い、前記測定および調節プロセスで伸張し、配置しなければならないとい う問題がある。これは非常に時間がかかり、かかる費用のために不利である。 ４ｂ．レーザを使用した均し この手順は、人工的な円盤形の面を設定する静止回転レーザのビームに基づく 。機械の枠に永久的に装着したレーザ受信器が、機械の枠と人工的な設定面との 間の距離の変化を連続的に測定する。この場合も、道路の輪郭の調査を事前に実 施しなければならない。このプロセスにより、理論的には平坦な表面を生成する ことができ、必要に応じて傾斜した表面を生成することができるが、回転レーザ は常に円盤形の平面を生成するので、所望の輪郭を生成することは不可能である 。 したがって、レーザを使用できる用途は制限される。さらに、レーザを正確に 位置決めし、調節しなければならず、これには時間および費用がかかる。別の欠 点は、測定精度が、機械的センサーで達成されるほど高くないことである。 要約すると、地面に対する高さを追跡する間、既存の縦方向の凸凹を必然的に 模倣する状態で、既存の道路の輪郭を複写するしかないということが言える。追 跡基準を拡張すると、特定の範囲までこれらの縦方向の波を均すことができるが 、５ｍ超から１０ｍの波長は均すことができない。特に、このような長い波の凹 凸は、特定の運転速度では車両に揺動運動をもたらす。これは、運転の快適性と 安全性との両方を低下させる。道路の縦方向の凹凸のさらなる欠点は、騒音レベ ルが高くなり、燃料消費量が増加することである。 発明の概要 単純な方法で道路の縦方向の波打ちを均すことができる、道路を粉砕するプロ セスおよび装置を提供することが、本発明の目的である。 本発明の方法によると、以下のステップが提供される。 −実際の道路の輪郭を調査し、測定した輪郭値を相対または絶対位置決定手段の 位置データに割り当てることにより、少なくとも２次元の実際の輪郭データ（ｘ ，ｚ）を生成するステップ。 −所望の輪郭データを以前にまたはオンラインで決定した実際の輪郭データから 道路の縦方向の波打ちに対して補正した状態で生成するステップ。 −粉砕機の現在の位置、および実際の値としての調節済み粉砕深さを決定するス テップ。 −目標値を粉砕機の現在の位置に割り当てた状態で、実際の値と所望の輪郭デー タからの目標値との差に応じて、機械制御ユニットを介して粉砕ローラの粉砕深 さを制御するステップ。 道路の実際の輪郭は、測定した実際の輪郭データを、相対または絶対位置決定 手段の対応する位置データに割り当てた状態で、輪郭追跡手段の助けによりオン ラインで測定することができる。所望の輪郭データは、粉砕機に設置されたコン ピュータで計算しない限り、データ搬送波または無線で機械制御ユニットに転送 される。 高さの座標ｚは、輪郭追跡手段または粉砕機に対する相対または絶対位置決定 手段の位置データに基づいて決定される。次に、このｚ座標を、輪郭追跡手段お よび粉砕機の両方に配置された深さ測定手段の助けにより、より精密に付加的に 規定する。実際の輪郭データのｚ座標値は、実際の輪郭データに空間中の正確な 位置値を供給する。ｚ座標を、平面（ｘ，ｚ座標）の絶対または相対位置データ 、または基準点に対して広がる距離に関する距離情報と組み合わせることができ る。 したがって、本発明の方法が呈する重要な利点は、例えば距離情報などを介し た所望の輪郭データの割当てが可能であれば、粉砕機に対する複雑な位置決定が 必要ないことである。 位置を決定する最も単純な方法は、経路の方向と高さの座標との両方で機械の 位置を相対的に決定することである。したがって、本発明の方法を実行するには 、所望の輪郭データが距離情報を含む場合は、経路を正確に測定すれば十分であ る。 粉砕深さの制御に関連して、調節済み粉砕深さの実際の値が妨害変数を、所望 の輪郭データからの目標値が基準変数を、粉砕ローラの粉砕深さの調節信号が被 制御変数を構成する。 実際の輪郭データに関して、ファイルされている以前のデータを参照すること ができる。 所望の輪郭データは、粉砕機を制御する位置ベクトル、つまり平面（ｘ，ｙ， ｚまたはｘ，ｚ座標）での粉砕機の位置、縦方向の波打ち（ｚ座標）に関して修 正された粉砕深さ、粉砕機の傾斜および走行方向を含むことができる。 最後に、粉砕機の操舵および／または横方向の傾斜は、所望の輪郭データおよ び現在位置データに応じて、機械制御ユニットを介して制御することができる。 輪郭追跡手段を使用する実際の輪郭の測定から決定される実際の輪郭データは 、特に、道路の縦方向の波打ちを含む。その範囲において、輪郭追跡手段の特定 のベース長は必要でない。というのは、所望の輪郭データを生成すると、輪郭デ ータに含まれる波打ちが補正されるからである。 道路を処理した後に実際の輪郭を再び測定し、位置データを割り当てた実際の 輪郭データを、文書化のために記憶することが好ましい。この文書の助けにより 、道路の所望の輪郭がいかに正確に従っているか、契約者に証明することができ る。 輪郭追跡手段および／または粉砕機の位置は、絶対または相対項で３次元的に 空間中で決定することができる。 あるいは、平面における機械の位置を絶対項で、高さの座標を相対項で決定す ることができる。 粉砕深さの制御に加えて、機械の３次元座標に基づいて、粉砕機の操舵を制御 することができる。このような機械制御ユニットを介して、操作者が関与せずに 、粉砕機を現場で遠隔操作することができた。 この方法のさらなる発展形は、以下のステップで実現される。 −道路の第１区間を横断して、実際の輪郭を調査するステップ。 −道路の第１区間の実際の輪郭データを含む初期基本データ・セットから、所望 の輪郭データを生成するステップ。 −初期基本データ・セットから得られた第１区間の所望の輪郭データに基づいて 、粉砕深さ制御を用いて道路の第１区間を粉砕するステップ。 −実際の輪郭データを漸増的に更新することによって、作業の進捗に応じて第１ 区間を粉砕した後、道路の所定の基本長に関連した基本的データ・セットを連続 的に更新するステップ。 −連続的に更新した基本的データ・セットに基づいて、連続的に更新した所望の 輪郭データに応じて、道路のさらなる区間を粉砕するステップ。 最初に、道路の第１区間の実際の輪郭を調査する。この区間は、取得される実 際の輪郭データの基本長として働き、これは初期基本データ・セットに記憶され る。初期基本データ・セットに含まれる実際の輪郭データは、第１区間の所望の 輪郭データを生成するために働く。その後、粉砕深さ制御が、第１区間に関した 所望の輪郭データの、位置に依存した目標値に応じて実行される状態で、第１区 間が粉砕される。 第１区間を粉砕した後、新しく収集した実際の輪郭データで基本データ・セッ トを永久的に更新する状態で、実際の輪郭を、第１区間より先まで連続的に追跡 し続ける。これに関して、基本データ・セットは道路の所定の基本長に関連する 。この基本長は、作業の進捗に応じて、したがって収集された新しい実際の輪郭 データに応じて、最も古い実際の輪郭データを基本データ・セットから除去する 。次に、道路のさらなる区間の粉砕が、連続的に更新された基本データ・セット に基づいて連続的に更新された所望の輪郭データに応じて実行される。 道路の第１区間の長さは、連続的に更新された基本データ・セットの基本長に 対応することが好ましい。 基本データ・セットは、長さが、均される道路の縦方向の最大のサイズを超え る道路の区間の実際の輪郭データを含む。 実際には、これは、基本データ・セットが、例えば約５０から３００ｍの長さ 、好ましくは約１００から２００ｍの長さの道路の区間の実際の輪郭データを含 む。 第１区間の道路の実際の輪郭を調査することが、粉砕機で有利に実行できるこ とができる。ここでは、粉砕ローラが道路と噛み合わない。粉砕機の前方の機械 枠に、輪郭追跡手段および位置決定手段を配置する。 あるいは、第１区間の道路の実際の輪郭を、別個に動作可能な輪郭追跡手段で 調査することができる。 第１区間の後、粉砕機の前方区域に配置した輪郭追跡手段の助けにより、道路 の実際の輪郭を連続的に調査する。 基本データ・セットでカバーされ、所望の輪郭データの生成に使用する道路の 基本長は、作業が進行するにつれて変動できる。この方法で、粉砕プロセス中に 地形学的構造の特殊な特徴を考慮に入れることができる。 別個の輪郭追跡手段で、粉砕機の前方の、粉砕機まで予め選択可能な距離にお ける実際の輪郭を追跡することができる。連続的に生成された所望の輪郭データ が、一部は粉砕機に対して前方に位置する道路の区間に関連し、一部は粉砕機が 既に横断した区間に関連する基本データ・セットから生成される。したがってこ の場合、別個の輪郭追跡手段は常に、粉砕機に対して前方を走る必要がある。こ のプロセスは、基本データ・セットが関連する基本長は、常に前方にある道路の 区間を斜酌し、粉砕機上でオンラインで実際の輪郭データを収集する間は、基本 長が基本的に、後方にある、つまり粉砕機が既に横断した道路の区間に関連する という利点を提供する。 図面の簡単な説明 以下で、本発明の実施形態を、図面に関連して詳細に説明する。 図１は、本発明による道路を粉砕するプロセスを示す。 図２は、粉砕プロセス中の粉砕深さの制御を示す。 図３は、本発明の粉砕プロセスを適用する、道路の縦方向の波打ちの均しを示 す。 図４は、道路を粉砕する本発明の装置の略図を示す。 好ましい実施形態の説明 道路２を粉砕するプロセスを、図１で詳細に説明する。概して、プロセスは３ つのプロセス・ステップを含む。つまり、第１に実際に輪郭を調査して、実際の 輪郭データを生成し、次に、所望の輪郭を準備し、最後は粉砕プロセスである。 粉砕プロセスの後、新しく実際の輪郭を調査し、粉砕結果の文書化を実行するこ とができる。 実際の輪郭調査は、後に処理すべき道路２上を走行する輪郭追跡手段８により 先行して実行することができ、したがって道路２の少なくとも２次元の実際の輪 郭を生成する。高精度で実際の輪郭を生成するのに役立つ絶対位置決定手段１６ ａ、１６ｃを使用することが適切である。輪郭追跡手段８には、絶対位置決定手 段１６ａ、１６ｂの深さ値（ｚ座標）を輪郭追跡手段８の相対深さ値で補正でき るよう、相対的深さ測定手段を設ける。したがって、測定した深さ値を相対また は絶対位置決定手段１６ａ、１６ｂの位置データに割り当てることにより、少な くとも２次元の実際の輪郭データが生成される。 粉砕プロセスを開始する前に、一方では所定の粉砕深さに応じて、他方では道 路２の縦方向の波打ちに関する深さ補正値に応じて、計算で数学的／幾何学的に 、または必要に応じてオペレータが所望の輪郭データに介入する可能性を提供す る画面でグラフィック的に、既存の実際の輪郭データに基づいて所望の輪郭デー タを生成する。したがって、実際の輪郭データは深さ値に関して平滑化され、こ れによって道理２の長い波の縦方向の波打ちも補正することができる。これに関 連して、生成された所望の輪郭データは、計算のみによって平滑化するか、オペ レータが深さ値の補正について判断する状態で、つまり下り坂の初めで、監視す ることができる。 粉砕プロセスは、まず通路の座標に対して粉砕機の現在位置を決定するステッ プを含む。これは、例えば粉砕機６の機械枠１２に配置された位置決定手段１６ ｂを使用して実行される。 粉砕機械６の位置は、以下の３つの方法で概ね決定することができる。 ａ）絶対位置決定の場合、３つの空間座標（ｘ，ｙ，ｚ）全ての機械座標を、絶 対項で測定する。これは、例えば補助付きＧＰＳシステムまたは自動標的追跡機 能付きレーザ追跡ステーション（全ステーション）などによって実行することが できる。 ＧＰＳシステムの場合、位置決定は、衛星の助けにより、様々な位置にある衛 星と位置決定に使用する対象との間で進む信号の進行時間の差で実行される。粉 砕機６とともに移動するＧＰＳ受信機１６ｂに加えて、静止ＧＰＳ受信機１６ｃ を近傍に配置するＤＧＰＳシステム（微分ＧＰＳ）によって、さらに高い精度が 達成される。２つのＧＰＳ受信機の信号差を決定することにより、より高い精度 が達成される。さらに高い精度を達成するため、位置情報は、ジャイロコンパス 、通路パルスおよび操舵情報（補助付きＤＧＰＳシステム）によって付加的に補 正することができる。 ｂ）１つまたは複数の自動全ステーションを使用する場合は、機械に反射鏡、つ まり能動または受動プリズムを設け、これが送信機／受信機ユニットが発したレ ーザ・ビームを機械へと反射させる。これで、機械の位置を、進行時間および／ または信号の位相位置および受信角度から計算することができる。 ｃ）距離情報を実際の輪郭データに追加する。これで、粉砕機６の決定された位 置を、カバーされた距離に基づいて、独占的に実際のまたは所望の輪郭データに 割り当てることができる。 精度をさらに高めるため、この相対的なｚ値を使用して絶対ｚ座標を修正して 、粉砕機６または輪郭追跡手段８の複数の進行機構間の相対的な高さ座標を、付 加的に測定することができる。 したがって、粉砕機６の位置決定手段１６ｂは、必ずしも絶対位置データを生 成する必要はない。 位置決定手段１６ｂの助けにより、機械制御ユニット１０は、粉砕機６の現在 位置データ、および所望の輪郭データによる粉砕深さの実際の値と目標値との差 に応じて、粉砕ローラ４の粉砕深さを直接制御することができる。 図２は、粉砕深さ制御回路のために基準変数目標値ｚを決定することを説明す る。このため、まず平面または直線にある絶対機械位置を、位置決定手段１６ｂ によって決定する。それと同時に、現在調節中の粉砕深さの実際値ｚを、機械枠 １２と粉砕した道路３との間の相対的距離値として確立し、したがって現在の粉 砕深さの実際値を有する現在の位置データを入手することができる。所望の輪郭 データと比較することにより、粉砕深さの所望の目標値ｚは、機械位置に応じて 所望の輪郭データから決定することができる。ｚ目標値からｚ実際値を引いた差 は、進行する機構１４、１５の高さ調節信号を生成する制御偏差を構成し、これ は粉砕深さの実際値の制御を誘導する。 図３は、前方の進行機構が未処理の道路２上にあり、後方の進行機構１５が処 理済みの道路３上にある粉砕機６を示す。言うまでもなく、２つの進行機構１４ 、１５は、粉砕ローラ４の粉砕深さ設定のために調節することができ、それには 粉砕ローラ４の高さを適切に調節するという努力をさらに要する。 図３から分かるように、古い道路２は、機械制御ユニット１０を介した粉砕深 さ制御によって解消できる、相当な縦方向の波打ちを呈する。道路３は、ミリメ ートル範囲の精度で粉砕することができる。 正確な輪郭データを生成するため、輪郭追跡手段８は、処理すべき道路２上で 粉砕機６より前を走る。同じ輪郭追跡手段８は、図３の右側で示すように、粉砕 した道路３を交差して、文書化のためにさらに実際の輪郭データを取得できるよ うにすることができる。 図４は、絶対位置決定手段１６ｂ、１６ｃ（微分ＧＰＳ）を有する粉砕機を示 す。 この手段は、処理すべき道路２の側の適切な位置に設置され、輪郭追跡手段８ のためにも必要な静止全地球測位システム（ＧＰＳ）１６ｃを備える。 粉砕機６は、機械枠１２上に配置された別のＧＰＳシステム１６ｂを備える。 粉砕機１６ａまたは輪郭追跡手段８の実際の位置は、ｘ、ｙおよびｚ座標の絶 対値として、静止ＧＰＳシステム１６ｃのデータと可動ＧＰＳシステム１６ｂの データとの差から決定することができる。位置決定手段１６ｂ、１６ｃの測定値 を機械制御ユニット１０に供給し、モニター２０に表示することができる。 例えば、所望の輪郭データは、図４に示すように、コンピュータ２２で外的に 生成され、次に、データ搬送波読取器２４を介して機械制御ユニット１０に供給 される。 あるいは、所望の輪郭データを無線で機械制御ユニット１０に送信するよう提 供することができる。 もう一つの可能な方法は、機械制御ユニット１０のコンピュータの助けにより 、所望の輪郭データを生成することである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．−実際の道路（２）の輪郭を調査し、測定した輪郭値を相対または絶対位置 決定手段（１６）の位置データに割り当てることにより、少なくとも２次元の実 際の輪郭データを生成するステップと、 −道路（２）の所望の輪郭データを、以前にまたはオンラインで決定した実際の 輪郭データに基づいて、縦方向の波打ちに対して補正した状態で生成するステッ プと、 −粉砕機（６）の現在の位置、および実際の値としての調節済み粉砕深さを決定 するステップと、 −粉砕機（６）の現在の位置に割り当てた所望の輪郭データからの目標値と実際 の値との差に応じて、機械制御ユニット（１０）を介して粉砕ローラ（４）の粉 砕深さを制御するステップとを含む、粉砕機（６）の粉砕ローラ（４）を使用し て道路（２）を粉砕する方法。 ２．粉砕機（６）の操舵プロセスおよび／または横方向の傾斜が、所望の輪郭デ ータおよび現在の位置データに応じて制御される、請求項１に記載の方法。 ３．道路（２）の実際の輪郭が、粉砕機（６）の前方を走る輪郭追跡手段（８） の助けによりオンラインで測定される、請求項１に記載の方法。 ４．道路（２）を処理した後、実際の輪郭を再び測定し、実際の輪郭データを関 連する位置データとともに文書化のために記憶する、請求項１に記載の方法。 ５．輪郭追跡手段（８）および／または粉砕機（６）の位置が、絶対または相対 項で３次元的に空間内で決定される、請求項１に記載の方法。 ６．面（ｘ，ｙ）における粉砕機（６）の位置が絶対項で、高さの座標（ｚ）が 相対項で決定される、請求項１に記載の方法。 ７．経路方向（ｘ）と高さ座標（ｚ）における粉砕機（６）の位置が両方とも、 相対項で決定される、請求項１に記載の方法。 ８．空間（ｘ，ｙ，ｚ）または面（ｘ，ｙ）における粉砕機の座標が、自動的に 目標を追跡するレーザ追跡ステーションによって決定される、請求項１に記載の 方法。 ９．空間（ｘ，ｙ，ｚ）または面（ｘ，ｙ）における粉砕機の座標が補助ＤＧＰ Ｓシステムによって決定される、請求項１に記載の方法。 １０．機械制御ユニット（１０）が粉砕深さ制御の基準面として、道路、案内ワ イヤまたはレーザ光によって設定された人工的な面を使用する、請求項１に記載 の方法。 １１．所望の輪郭データを、データ搬送波の助けにより、または無線で機械制御 ユニット（１０）に送信する、請求項１に記載の方法。 １２．−道路（２）の第１区間を移動して、実際の輪郭を調査するステップと、 −道路（２）の第１区間の実際の輪郭データを含む初期基本データ・セットから 、所望の輪郭データを生成するステップと、 −初期基本データ・セットから得られた第１区間の所望の輪郭データに基づいて 、粉砕深さ制御を用いて道路（２）の第１区間を粉砕するステップと、 −実際の輪郭データを漸増的に更新することによって、作業のさらなる進捗に応 じて第１区間を粉砕した後、道路（２）の所定の基本長に関連した基本的データ ・セットを連続的に更新するステップと、 −連続的に更新した基本的データ・セットに基づいて、連続的に更新した所望の 輪郭データに応じて道路（２）のさらなる区間を粉砕するステップとを含む、請 求項１に記載の方法。 １３．基本データ・セットが、均すべき道路（２）の縦方向の最大の波を越える 長さを有する道路（２）区間の実際の輪郭データを含む、請求項１２に記載の方 法。 １４．基本データ・セットが、約５０から３００ｍ、好ましくは約１００から２ ００ｍの長さの区間の実際の輪郭データを含む、請求項１２に記載の方法。 １５．道路（２）の実際の輪郭が別個の輪郭追跡手段（８）によって第１区間で 調査される、請求項１２に記載の方法。 １６．道路（２）の実際の輪郭が、粉砕ローラ（４）が噛み合っていない粉砕機 （６）によって第１区間で調査される、請求項１２に記載の方法。 １７．道路（２）の実際の輪郭が、粉砕機（６）の前方区域に配置された輪郭追 跡手段（８）によって第１区間の後に連続的に調査される、請求項１５に記載の 方法。 １８．基本データ・セットでカバーされる道路（２）の基本長を、作業が進捗す るにつれて所望の輪郭データの計算のために変更することができる、請求項１２ に記載の方法。 １９．別個に動作できる輪郭追跡手段（８）が、粉砕機（６）に対して予め選択 可能な距離で粉砕機の前方で実際の輪郭を追跡し、連続的に生成される所望の輪 郭データが、一部は粉砕機（６）に対して前方に位置する道路の区間に関連し、 一部は粉砕機（６）が既に横断した区間に関連する基本データ・セットから生成 される、請求項１５に記載の方法。 ２０．道路（２）を粉砕する装置であって、 −機械枠（１２）と、 −高さ調節可能な自推式走行装置（１４、１５）と、 −機械枠（１２）上に支持された粉砕ローラ（４）と、 −機械制御ユニット（１０）と、 −走行装置（１４）および粉砕ローラ（４）の駆動ユニット とを備え、 −コンピュータが、道路（２）の所定の実際の輪郭データに基づいて、縦方向の 波打ちに関して補正された所望の輪郭データを生成し、所望の輪郭データを機械 制御ユニット（１０）に送信し、 −位置決定装置（１６）が機械枠（１２）の現在の位置を決定し、 −粉砕深さ測定手段（１８）が、調節された粉砕深さを実際の値として決定し、 −機械制御ユニット（１０）が、機械枠（１２）の現在の位置データ、および機 械枠（１２）の位置に割り当てられた所望の輪郭データからの目標値と実際の値 との差に応じて、粉砕ローラ（４）の粉砕深さ制御を実行する装置。 ２１．輪郭追跡手段（８）が道路（２）の３次元の実際の輪郭データを生成する 、請求項２０に記載の装置。 ２２．輪郭追跡手段（８）が、走行方向で見て機械枠（１２）の前方に配置され 、実際の輪郭データをオンラインで機械制御ユニット（１０）に送信する、請求 項２１に記載の装置。 ２３．位置決定手段（１６）が、輪郭追跡手段（８）または機械枠（１２）上に 配置された第１ＧＰＳ受信機（１６ｂ）と、道路（２）の近傍にある第２静止Ｇ ＰＳ受信機（１６ｃ）と、２つのＧＰＳ受信機（１６ｂ、１６ｃ）の位置データ の絶対値で、輪郭追跡手段（８）または機械枠（１２）の現在の位置を３次元的 に決定するコンピュータとを備える、請求項２０に記載の装置。 ２４．位置決定手段（８）が能動または受動全ステーションを備える、請求項２ ０に記載の装置。 ２５．所望の輪郭データが、少なくとも平面での位置データと、修正された粉砕 深さ値と、道路（２）の横方向の傾斜データならびにカバーした距離とを含む、 請求項２０に記載の装置。 ２６．所望の輪郭データが、長さが機械枠（１２）の長さを上回る道路（２）の 基本長にわたって、短波および長波深さ偏差に関して、位置データに応じて均さ れる、請求項２０に記載の装置。 ２７．機械制御ユニット（１０）が現在の位置データに応じて操舵制御信号を生 成する、請求項２０に記載の装置。 ２８．機械制御ユニット（１０）が所望の輪郭データおよび現在の位置データに 応じて機械枠（１２）の横方向の傾斜を制御する、請求項２０に記載の装置。