JP2017027175A - 交通システム、車両制御装置 - Google Patents
交通システム、車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017027175A JP2017027175A JP2015142576A JP2015142576A JP2017027175A JP 2017027175 A JP2017027175 A JP 2017027175A JP 2015142576 A JP2015142576 A JP 2015142576A JP 2015142576 A JP2015142576 A JP 2015142576A JP 2017027175 A JP2017027175 A JP 2017027175A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- movement
- area
- occupied area
- schedule
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 55
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 14
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 52
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】道路を複数の領域に分割して、領域毎に車両の進入を許可するか否かを判断して判断結果を車両に送信する領域通信機を設けておく。そして、車両は領域通信機の許可が無ければ領域内に進入することはできないようにする。また、車両は出発時刻、出発地、目的地を自由に選択して、サーバーに対して何時でも移動を申請することができるようにする。移動の申請を受けたサーバーは、申請のあった車両の移動スケジュールを決定する。この際、サーバーは、他の車両の現在地と移動スケジュールとを把握した上、移動を申請した車両が他の車両と衝突することなく目的地まで移動できるように移動スケジュールを決定する。
【選択図】図2
Description
例えば、鉄道はレールの上でなければ走行することができないが、自動車は道路上であれば何処でも走行することができ、場合によっては道路が無くても走行することができる。また、鉄道の場合はプラットホームの無い場所では乗車や降車が困難なので、プラットホームが存在する場所(すなわち駅)で専ら停車することになるが、自動車は何処でも停車して乗り降りすることができる。更に、鉄道は公共の交通機関であるため、予め決められた運行スケジュールに従って運行する必要があるが、自動車は専ら運転者およびその同乗者が自らの移動のために利用するので、運行スケジュールが予め決められているわけではない。従って、出発時刻や目的地などは、運転者や同乗者の都合で自由に変更することができる。
すなわち、自動車は道路をどのような進路でも走行することができ、道路からの離脱や道路への合流も自由にできる。また、走行中の加速や減速、行き先の変更なども運転者などの都合で何時でも自由に変更することができる。このため、周辺を走行する他の車両が突然に進路変更あるいは減速するなどしたことが原因で事故に巻き込まれる可能性がある。また、それぞれの車両が自由に経路を選択することができるので、多くの車両が集中して渋滞が発生する可能性がある。このように、事故や渋滞に巻き込まれることがあるという自動車の欠点も、自動車が大きな自由度を有するために生じたものである。従って、自動車が有する利点を享受しようと思えば、自動車が有する欠点もある程度までは甘受する必要があるという問題があった。
また、車両は出発時刻、出発地、目的地を自由に選択して、サーバーに対して何時でも移動を申請することができるようにする。移動の申請を受けたサーバーは、申請のあった車両の移動スケジュールを決定する。この際、サーバーは、他の車両の現在地と移動スケジュールとを把握した上、移動を申請した車両が他の車両と衝突することなく目的地まで移動できるように移動スケジュールを決定する。そして、車両は、サーバーが決定した移動スケジュールに従って、経路上の領域通信機に対して進入の可否を問い合わせながら目的地まで走行する。
A.本実施例の装置構成 :
図1には、本実施例による交通システム1の概要が示されている。図示されるように、交通システム1は、サーバー2と、領域通信機3と、車両4に搭載された車両制御装置5とを備える。交通システム1が適用される道路は、仮想的に複数の占有領域に分割されており、領域通信機3はそれぞれの占有領域に埋設されている。また、サーバー2、領域通信機3、および車両制御装置5は、互いに無線通信によって接続されて情報を送受信可能となっている。
このことを利用して、交通システム1では、各車両4の移動スケジュールをサーバー2が決定し、これによって、各車両4がそれぞれの出発地から所望の目的地まで移動する過程を一元的に管理する。尚、本明細書中で「移動スケジュール」とは、移動経路に時刻を付与した概念を表すものとする。
先ず、占有領域ごとに設けられた領域通信機3のそれぞれは、自己の占有領域において車両4の有無を検知する。そして、車両4を検知した場合には、その旨をその占有領域のアドレスとともにサーバー2に送信する。サーバー2は、それぞれの領域通信機3から送信される情報に基づいて、車両4の台数および車両4の位置を表す道路状況(図2に示した例では、占有領域A3,B9,D2にそれぞれ車両4が存在するという情報)を把握することができる。
尚、図3に示されるように、サーバー2、領域通信機3、および車両制御装置5は、それぞれ複数の「部」を備えているが、これらの各部は、各装置の内部を機能の観点から分類した概念であり、各装置が物理的に区分されることを表すものではない。従って、これらの各部は、CPUで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、LSIやメモリーやタイマーを含む電子回路として実現することもできるし、これらを組み合わせることによって実現することもできる。
図3に示されるように、サーバー2は、移動申請受付部21と、移動スケジュール決定部22と、移動スケジュール送信部23と、遅延判断部24と、道路状況把握部25とを備える。
移動申請受付部21は、車両4から、出発地や、出発時刻、目的地を含んだ移動申請を受け付ける。後述するように、それぞれの車両4が移動を開始する際には、事前に各車両4の車両制御装置5から移動申請を送信する。移動申請受付部21は、その移動申請を任意のタイミングで受け付けることで、各車両4が好きなタイミングで出発できるようにしている。
尚、移動経路を決定するためには、出発地から目的地までの道路上に形成された占有領域のアドレスが分かっている必要がある。そこで、移動スケジュール決定部22は、道路上に形成された占有領域のアドレスについてのデータベースを予め備えており、このデータベースを参照することによって移動経路を決定する。
領域通信機3は、上記したように、占有領域のそれぞれに設けられ、それぞれの領域通信機3は、領域センサー31と、検知情報送信部32とを備える。
領域センサー31は、自己の占有領域に存在する車両4を検知する。検知方法は、周知の方法を用いればよく、例えば、占有領域内を撮影した画像に基づいて車両4などを検知する方法や、車両4などに反射された電磁波や音波を測定する方法を用いることができる。尚、領域センサー31が検知する対象は、車両4に限られるものではなく、歩行者や自転車を検知するようにしてもよい。
検知情報送信部32は、自己の占有領域内で車両4などを検知すると、その情報をサーバー2の道路状況把握部25に送信する。また、検知情報送信部32は、車両制御装置5に対しても、自己の占有領域内で車両4などを検知している旨の情報を送信する。
車両制御装置5は、位置情報取得部51と、設定取得部52と、移動申請送信部53と、移動スケジュール受信部54と、占有領域選択部55と、進入問合部56と、移動制御部57とを備える。
位置情報取得部51は、車両4の位置情報を取得する。位置情報は、例えば衛星測位システムを利用して経緯度を取得することができる。
設定取得部52は、車両4の乗員が車両制御装置5に入力した所望の目的地等の設定を取得する。目的地の他には、出発時刻や、経由地、経路などといった車両4の移動に関する設定を取得するようにしてもよい。
更に、出発時刻としては、車両4の乗員が所望の時刻を設定していればその時刻を送信し、特に設定が無い場合には、現在の時刻あるいは移動申請を送信する時刻を送信する。その他、経由地や経路などの設定を設定取得部52が取得していれば、それらの情報も移動申請に含めて送信する。また、移動申請送信部53は、これら設定取得部52が取得した設定の他、自らの車両4に固有の識別符号も送信する。
尚、移動申請送信部53は、車両4が移動を開始する際の他、車両4の乗員が目的地等の設定を変更した際にも、改めて移動申請を送信する。
占有領域選択部55は、移動スケジュールに従って、車両4が次に移動する占有領域を選択する。たとえば出発する際には、移動スケジュールに示された最初の占有領域を選択することになる。
こうして、サーバー2から受け取った移動スケジュールに従って、次に移動する占有領域を一つずつ選択することによって、車両4を移動させることができる。
移動制御部57は、領域通信機3からの回答に従って、車両4を次の占有領域に移動させ、あるいは移動させないように制御する。
そこで、それぞれの占有領域の中心位置を経緯度(すなわち経度および緯度)で規定し、これを表したデータベースを各車両4が予め備えておくか、あるいは、そのデータベースを移動スケジュールとともにサーバー2から送信する。車両4は、自分が存在する経緯度を検出することができるから、こうすれば、車両4に対するその占有領域の位置関係を求めることができる。
(1)サーバー2によるサーバー側管理処理 :
図4には、サーバー2の内部で実行されるサーバー側管理処理のフローチャートが示されている。サーバー側管理処理を開始すると、先ず始めに、道路状況を確認する(S101)。この確認は、各領域通信機3における車両4の検知結果に基づいて行われ(図2参照)、これによって把握される各車両4の現在地の位置情報は、以降の処理に利用される。
道路状況を確認したら(S101)、車両4から移動申請を受け付けたか否かを判断する(S102)。何れかの車両4が目的地への移動を新たに開始しようとしていなければ、移動申請を受け付けることはなく(S102:no)、次に、車両4がそれぞれ移動スケジュールの通りに移動しているか否かを判断する(S103)。そして、それぞれの車両4が移動スケジュールの通りに移動している場合には(S103:yes)、最初の処理に戻って、再び道路状況を確認する(S101)。尚、S103の判断の仕方については後述する。
続いて、車両4の現在地および目的地などの情報を利用して、移動スケジュールを決定する(S106)。上記したように移動スケジュールとしては、先ず、車両4の出発地から目的地までの占有領域の並び順を移動経路として決定し、次に、その移動経路上に並んだ各占有領域についての通過時刻を決定する。この際、付近の道路を走行する他の車両4の存在を考慮して、車両4同士が互いに衝突しないように移動スケジュールを決定する必要がある。以下では、こうした移動スケジュールの決定の仕方について図5から図7を用いて詳しく説明する。
そこで、この移動経路上の占有領域それぞれに対して車両4cの通過時刻を決定する。この際、他の車両(ここでは車両4aや車両4b)と衝突しないように注意しておく必要がある。すなわち、この車両4cの移動経路となっている占有領域B7は、他の車両4bの移動経路でもあり、この占有領域を同じタイミングで通過しようとすれば車両同士が衝突してしまう。占有領域A7から占有領域A3の範囲についても同様なことが当てはまる。そこで、次のようにして移動スケジュールを決定する。
時刻t7の時点では、図7(a)に示されるように、車両4cは占有領域E3に存在し、車両4bは占有領域B7に存在している。また、時刻t8のときは、図7(c)に示されるように、車両4cは占有領域B7に存在し、車両4bは占有領域B8に存在する。
尚、上述した車両4cの時刻t7および時刻t8の場合のように、連続する通過時刻で同じ占有領域が設定された場合には、通過時刻は、その占有領域を通過する時刻ではなく、その占有領域で待機する時刻を表すことになる。
更に、サーバー2は、各車両4の移動スケジュールの履行状況を把握して、必要に応じて各車両4の移動スケジュールを新たに決定し直すので、何れかの車両4に故障が発生したなどの不測の事態があっても、車両4全体は円滑な移動を続けることができる。
図8には、車両4cに搭載された車両制御装置5の内部で実行される車両側移動処理のフローチャートが示されている。この車両側移動処理は、車両4cの乗員が車両制御装置5に対して所望の目的地等の設定を入力したことに基づいて、任意のタイミングで開始される。
車両側移動処理を開始すると先ず、サーバー2に移動申請する(S201)。移動申請では、上述したように、車両4cの識別符号や、出発地、出発時刻、目的地等を送信する。これに対して、サーバー2は、上述のようにして移動スケジュールを決定する。そして、車両制御装置5は、サーバー2が決定した移動スケジュールを受信する(S202)。
一方、次の占有領域に移動すると判断した場合には(S204:yes)、その占有領域を、車両4cが次に進む占有領域として選択して(S205)、選択した占有領域の領域通信機3に対して、その占有領域に進入して良いか否かを問い合わせる(S206)。領域通信機3における進入可否の判断の仕方については後述する。
以上のように、車両制御装置5はサーバー2が決定した移動スケジュールに従って車両4cの移動を制御するため、車両4cの移動過程はサーバー2によって管理されることになるが、その結果として、車両4cは、所望の目的地に移動することができる。
このように、目的地の変更などが入力された際には、サーバー2に対して移動スケジュールの更新を要求することで、サーバー2によって移動過程が管理されている途中でも、車両4cは、目的地や、経由地、経路などを自由に変更することができる。
図10には、領域通信機3の内部で実行される領域管理処理のフローチャートが示されている。領域通信機3はそれぞれの占有領域に対して設けられており、領域管理処理はそれぞれの領域通信機3で個別に実行される。
領域管理処理を開始すると、先ず始めに、自己の占有領域内で車両4などが検知されるか否かを判断する(S301)。この判断の結果、車両4を検知しなかったら(S301:no)、車両4から進入可否の問合せを受信したか否かを判断する(S302)。
一方、車両4を検知したら(S301:yes)、自己の占有領域内で車両4を検知しているという情報をサーバー2に送信してから(S303)、車両4から進入可否の問合せを受信したか否かを判断する(S302)。尚、サーバー2では、上述したように、車両4を検知したという情報をそれぞれの領域通信機3から取得することによって道路状況を把握する。
一方、進入可否の問合せを受信した場合には(S302:yes)、その問合せをした車両4が自己の占有領域に進入することを許可するか否かを判断する(S304)。
これに対して、図11(b)に示された場合では、車両4から進入可否の問合せがなされたとき、自己の占有領域内で他の車両4を検知しているので、問合せをした車両4に対して進入を許可することができない。
また、図11(c)に示された場合では、自己の占有領域内で他の車両4を検知していないが、2台の車両4が同時に進入可否の問合せをしており、これら2台の車両4に対して同時に進入を許可することはできない。
一方、進入を許可すると判断する場合には(S304:yes)、進入可否の問合せは1台の車両4からなされたものであるか否かを判断する(S306)。その結果、進入可否の問合せをしたのは1台の車両4であった場合には(S306:yes)、その問合せをした車両4に対して進入を許可する(S307)。これに対して、進入可否の問合せをしたのは2台以上の車両4であった場合には(S306:no)、何れか1つの進入可否の問合せに対して進入を許可する(S308)。尚、2台の車両4が同時に進入しなければ車両4同士の衝突を防ぐことができるので、S308で何れの進入可否の問合せに対しても進入を許可しないようにしてもよい。
進入の可否について何れの回答をした場合も(S305,S307,S308)、その後は先頭の処理S301に戻って、同様の処理を繰り返す。
ここまでの説明では、占有領域の大きさについて特に言及することなく、乗用車である車両4よりも一回り大きな領域であるように図示してきた(図1や図2等)。このように、占有領域の大きさを一般的な乗用車の大きさを基準にして設定してもよいが、そうすると、車両4がトラックやバス等の大型車両である場合には、1つの占有領域に収まらないことになる。このことに鑑みて大型車両を基準にして占有領域の大きさを設定してもよいが、次のようにしてもよい。すなわち、占有領域の大きさは一般的な乗用車の大きさを基準にして設定し、対象となる車両4が1つの占有領域に収まらなければ、その車両4の移動スケジュールについては、隣接する2つ以上の占有領域を占有しながら移動するように決定すればよい。
同様に占有領域の配置についても任意に設定することができる。例えば幅広の道路では、一車線で2列の占有領域を配列することで、同一車線内で追い越し可能とすることも可能である。
また、上記のように領域通信機3が自己の占有領域内で歩行者や、自転車、路上の落下物、工事現場等を検出している場合には、その旨をサーバー2に送信するようにしてもよい。こうした一時的な道路状況については、サーバー2が予め把握することはできないため、これらを考慮して移動スケジュールを決定できることは、車両4全体が円滑に移動するために有益である。
4…車両、 5…車両制御装置、 21…移動申請受付部、
22…移動スケジュール決定部、 23…移動スケジュール送信部、
24…遅延判断部 24…道路状況把握部、 31…領域センサー、
32…検知情報送信部、 51…位置情報取得部、 52…設定取得部、
53…移動申請送信部、 54…移動スケジュール受信部、
55…占有領域選択部、 56…進入問合部、 57…移動制御部。
Claims (6)
- 道路を走行する車両(4)と、該車両と通信するサーバー(2)とを備える交通システム(1)であって、
前記道路は、
前記道路を仮想的に分割して設けられた複数の占有領域と、
前記占有領域毎に設けられて、該占有領域内への前記車両の進入の可否を判断し、該判断結果を前記車両に送信する領域通信機(3)と
を備えており、
前記サーバーは、
前記車両から、該車両の出発位置と、出発時刻と、目的地とを少なくとも含んだ移動申請を受け付ける移動申請受付部(21)と、
前記車両からの前記移動申請に対して移動スケジュールを決定する移動スケジュール決定部(22)と、
前記移動スケジュールを前記車両に対して送信する移動スケジュール送信部(23)と
を備えており、
前記車両は、
前記サーバーに対して前記移動申請を送信する移動申請送信部(53)と、
前記移動申請に対して決定された前記移動スケジュールを前記サーバーから受信する移動スケジュール受信部(54)と、
前記道路上で進入対象となる前記占有領域を、前記移動スケジュールに従って選択する占有領域選択部(55)と、
選択した前記占有領域の前記領域通信機に対して、該占有領域内への進入の可否を問い合わせる進入問合部(56)と、
前記進入が許可された前記占有領域に前記車両を移動させる移動制御部(57)と
を備えている交通システム。 - 請求項1に記載の交通システムであって、
前記サーバーの前記移動スケジュール決定部は、前記移動スケジュールの決定に際して、他の前記車両からの前記移動申請に対して決定した前記移動スケジュールを考慮する
ことを特徴とする交通システム。 - 請求項1または請求項2に記載の交通システムであって、
前記道路の前記領域通信機は、該領域通信機が設けられた前記占有領域内での前記車両の有無に関する情報を、前記サーバーに対して送信しており、
前記サーバーは、
前記領域通信機から送信された前記情報に基づいて、前記占有領域毎に前記車両の有無に関する道路状況を把握する道路状況把握部(25)と、
前記車両に対して送信した前記移動スケジュールに生じた遅延の有無を、前記道路状況に基づいて判断する遅延判断部(24)と
を備えており、
前記サーバーの前記移動スケジュール決定部は、前記移動スケジュールに遅延が生じた場合には、新たな前記移動スケジュールを決定する
ことを特徴とする交通システム。 - 請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の交通システムであって、
前記車両の前記移動申請部は、前記移動スケジュールに従って移動を開始した後も前記移動申請を送信可能である
ことを特徴とする交通システム。 - 請求項1ないし請求項4の何れか一項に記載の交通システムであって、
前記車両の前記占有領域選択部は、前記移動スケジュールに従って、前記車両が進入する予定の複数の前記占有領域を選択し、
前記車両の前記進入問合部は、前記占有領域選択部で選択された複数の前記占有領域の前記領域通信機に対して、該占有領域内への進入の可否を問い合わせる
ことを特徴とする交通システム。 - 道路を走行する車両に搭載された車両制御装置(5)であって、
前記道路を仮想的に分割した複数の占有領域毎に設けられて、該占有領域内への前記車両の進入の可否を判断する領域通信機に対して、該占有領域内への進入の可否を問い合わせる進入問合部と、
前記進入が許可された前記占有領域に前記車両を移動させる移動制御部と
を備える車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015142576A JP6443249B2 (ja) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 交通システム、車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015142576A JP6443249B2 (ja) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 交通システム、車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017027175A true JP2017027175A (ja) | 2017-02-02 |
JP6443249B2 JP6443249B2 (ja) | 2018-12-26 |
Family
ID=57946571
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015142576A Active JP6443249B2 (ja) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 交通システム、車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6443249B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019073653A1 (ja) * | 2017-10-12 | 2019-04-18 | 株式会社日立製作所 | 駐車管理システム及びその方法 |
KR20190046629A (ko) | 2017-10-26 | 2019-05-07 | 오므론 가부시키가이샤 | 관제 방법, 관제 장치 및 관제 프로그램 |
JP2020154519A (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車場管理装置 |
JPWO2019030916A1 (ja) * | 2017-08-10 | 2020-10-22 | 日産自動車株式会社 | 車線情報管理方法、走行制御方法及び車線情報管理装置 |
WO2021033378A1 (ja) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | 株式会社日立製作所 | 交通流制御システム、交通流制御プログラム、交通流制御方法、および走行制御装置 |
JP2022014625A (ja) * | 2020-07-07 | 2022-01-20 | 株式会社日立製作所 | 交通流制御システム、および、交通流制御方法 |
US20220356052A1 (en) * | 2021-05-07 | 2022-11-10 | Hyundai Motor Company | System and method for remotely controlling vehicle |
JP7191186B1 (ja) | 2021-11-30 | 2022-12-16 | 三菱電機株式会社 | 車両走行管制装置 |
JP7224424B1 (ja) | 2021-12-06 | 2023-02-17 | 三菱電機株式会社 | 交通管制装置 |
WO2023074443A1 (en) * | 2021-11-01 | 2023-05-04 | Nec Corporation | Alternative plan provision apparatus, control method, and non-transitory computer-readable storage medium |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10334391A (ja) * | 1997-06-05 | 1998-12-18 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP2002109678A (ja) * | 2000-10-02 | 2002-04-12 | Toshiba Corp | 自動運転車両専用道路の保安制御方法、その保安制御装置、および車両交通システム |
JP2003030782A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-31 | Toshiba Corp | 車両の専用道路運行方法およびシステム |
JP2007293611A (ja) * | 2006-04-25 | 2007-11-08 | Toyota Motor Corp | 車両交通システム及び車両用走行制御装置 |
-
2015
- 2015-07-17 JP JP2015142576A patent/JP6443249B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10334391A (ja) * | 1997-06-05 | 1998-12-18 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP2002109678A (ja) * | 2000-10-02 | 2002-04-12 | Toshiba Corp | 自動運転車両専用道路の保安制御方法、その保安制御装置、および車両交通システム |
JP2003030782A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-31 | Toshiba Corp | 車両の専用道路運行方法およびシステム |
JP2007293611A (ja) * | 2006-04-25 | 2007-11-08 | Toyota Motor Corp | 車両交通システム及び車両用走行制御装置 |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11520340B2 (en) | 2017-08-10 | 2022-12-06 | Nissan Motor Co., Ltd. | Traffic lane information management method, running control method, and traffic lane information management device |
JPWO2019030916A1 (ja) * | 2017-08-10 | 2020-10-22 | 日産自動車株式会社 | 車線情報管理方法、走行制御方法及び車線情報管理装置 |
WO2019073653A1 (ja) * | 2017-10-12 | 2019-04-18 | 株式会社日立製作所 | 駐車管理システム及びその方法 |
KR20190046629A (ko) | 2017-10-26 | 2019-05-07 | 오므론 가부시키가이샤 | 관제 방법, 관제 장치 및 관제 프로그램 |
US11941988B2 (en) | 2019-03-19 | 2024-03-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking lot management device |
JP7120097B2 (ja) | 2019-03-19 | 2022-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車場管理装置 |
JP2020154519A (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車場管理装置 |
CN111798684A (zh) * | 2019-03-19 | 2020-10-20 | 丰田自动车株式会社 | 停车场管理装置 |
CN111798684B (zh) * | 2019-03-19 | 2022-12-06 | 丰田自动车株式会社 | 停车场管理装置 |
US11749113B2 (en) | 2019-03-19 | 2023-09-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking lot management device |
WO2021033378A1 (ja) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | 株式会社日立製作所 | 交通流制御システム、交通流制御プログラム、交通流制御方法、および走行制御装置 |
JP2021033582A (ja) * | 2019-08-22 | 2021-03-01 | 株式会社日立製作所 | 交通流制御システム、交通流制御プログラム、交通流制御方法、および走行制御装置 |
EP4020426A4 (en) * | 2019-08-22 | 2023-08-09 | Hitachi, Ltd. | TRAFFIC FLOW CONTROL SYSTEM, TRAFFIC FLOW CONTROL PROGRAM, TRAFFIC FLOW CONTROL METHOD AND DRIVING CONTROL DEVICE |
CN114287024A (zh) * | 2019-08-22 | 2022-04-05 | 株式会社日立制作所 | 交通流控制系统、交通流控制程序、交通流控制方法以及行驶控制装置 |
US11798410B2 (en) | 2019-08-22 | 2023-10-24 | Hitachi, Ltd. | Traffic flow control system, traffic flow control program, traffic flow control method, and traveling controller |
JP7348773B2 (ja) | 2019-08-22 | 2023-09-21 | 株式会社日立製作所 | 交通流制御システム、交通流制御プログラム、交通流制御方法、および走行制御装置 |
JP2022014625A (ja) * | 2020-07-07 | 2022-01-20 | 株式会社日立製作所 | 交通流制御システム、および、交通流制御方法 |
US20220356052A1 (en) * | 2021-05-07 | 2022-11-10 | Hyundai Motor Company | System and method for remotely controlling vehicle |
WO2023074443A1 (en) * | 2021-11-01 | 2023-05-04 | Nec Corporation | Alternative plan provision apparatus, control method, and non-transitory computer-readable storage medium |
JP2023080549A (ja) * | 2021-11-30 | 2023-06-09 | 三菱電機株式会社 | 車両走行管制装置 |
JP7191186B1 (ja) | 2021-11-30 | 2022-12-16 | 三菱電機株式会社 | 車両走行管制装置 |
JP2023083656A (ja) * | 2021-12-06 | 2023-06-16 | 三菱電機株式会社 | 交通管制装置 |
JP7224424B1 (ja) | 2021-12-06 | 2023-02-17 | 三菱電機株式会社 | 交通管制装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6443249B2 (ja) | 2018-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6443249B2 (ja) | 交通システム、車両制御装置 | |
JP6601485B2 (ja) | 運転制御装置、運転制御方法および車車間通信システム | |
US10431087B2 (en) | In-vehicle device | |
KR102367662B1 (ko) | 차량 원격 지시 시스템 및 원격 지시 장치 | |
JP6256213B2 (ja) | 運転支援装置、及び運転支援システム | |
US11543817B2 (en) | Autonomous driving assistance system, vehicle connection server, control server, autonomous driving assistance method, and server control method | |
CN113257025B (zh) | 交叉交通辅助和控制 | |
JP7111530B2 (ja) | 車両の遠隔操作システム、車両制御装置、車両及び遠隔操作の開始タイミングを報知する方法 | |
JP2018101384A (ja) | 車車間通信システム、路側通信装置、車載通信装置及び車車間通信方法 | |
JP4883243B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2004118608A (ja) | 車車間通信方法 | |
JP2008262418A (ja) | 渋滞緩和システム、地上システム、渋滞予測制御装置 | |
US20200410852A1 (en) | Communication device, control method thereof, and communication system including the same | |
KR102599273B1 (ko) | 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는장치 및 방법 | |
US11086327B2 (en) | Method and system for determining safe navigation of autonomous vehicle | |
KR20200112630A (ko) | 자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법 | |
JP2003030782A (ja) | 車両の専用道路運行方法およびシステム | |
JP6809087B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2019074915A (ja) | 降車位置設定装置 | |
JP6582885B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援システム、路側装置 | |
JP5649813B2 (ja) | 衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、および衝突防止システム | |
JP2008102738A (ja) | 信号機制御方式及び信号機制御方法 | |
JP4971062B2 (ja) | 車両搭載用交差点判定装置 | |
WO2019138486A1 (ja) | 車載装置、判定方法、およびコンピュータプログラム | |
JP7395717B2 (ja) | 配車システム、配車方法及び配車装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171101 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180718 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180919 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181030 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181112 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6443249 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |