JP4971062B2 - 車両搭載用交差点判定装置 - Google Patents
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Description
図1に本発明の実施形態に係る車載通信装置の構成を示す。車載通信装置は車両に搭載され、複数の車載通信装置は車車間通信システムを構成する。車載通信装置は、搭載車両の位置情報および速度ベクトルを含むパケット情報を送信し、他車両の車載通信装置に取得させる。パケット情報を送信する処理は次のようにして行われる。
車載通信装置から送信される無線信号は、道路交差点の曲がり角に存在する建造物等によって遮られることが多い。したがって、搭載車両が走行する道路に交差する道路を走行する他車両の車載通信装置に、パケット情報を取得させることは困難である。そこで、本実施形態に係る車載通信装置は、道路交差点に存在する他車両の車載通信装置を中継装置として指定する。
上記のように、道路交差点に存在する車両の車載通信装置に中継送信を行わせるためには、車車間通信システムの各車載通信装置は、交差点判定処理を行い、交差点存在判定をしたときは、交差点フラグおよび自らのアドレスを含むパケット情報を送信する必要がある。
図3に交差点判定処理のフローチャートを示す。受信部18は、パケット通信アンテナ16を介してパケット情報を受信し、情報処理部22に出力する。情報処理部22は、衛星測位装置12から出力された位置情報および速度ベクトル算出部14から出力された速度ベクトルに基づいて、交差点判定領域を求める(S101)。交差点判定領域は、図4の一点鎖線で囲まれた領域DRのように、搭載車両Bの位置を重心とし、速度ベクトルに垂直な方向を長手方向とする長方形の領域である。交差点判定領域の速度ベクトル方向の長さは、道路の幅が取り得る平均的な値とする。交差点判定領域の速度ベクトル方向に垂直な方向の長さは、道路交差点から見た交差道路の見通し内距離の平均的な値とする。
車載通信装置がパケット情報を送信する場合、情報処理部22は、判定結果記憶部24に記憶されている情報を交差点フラグ記述部に記録し、車載通信装置のアドレスを送信元アドレス記述部に記録したパケット情報を生成し、送信部20に出力する。送信部20はパケット通信アンテナ16を介してパケット情報を送信する。これによって、車載通信装置は、搭載車両が道路交差点に存在する旨、および自らのアドレスを他車両の車載通信装置に伝えることができる。
図4に示すように、車両Aが道路R1に、車両Bが道路R1およびR2の道路交差点CR12に存在し、車両Eが道路R4に、車両Cが道路R3およびR4の道路交差点CR34に存在する場合について説明する。図4の車両に付された矢印は車両の移動方向を示す。車両Aは、車両Bの車載通信装置によって定められた交差点判定領域DR内に存在する。また、車両Aおよび車両Bの方向差角はほぼ90°である。したがって、車両Aの車載通信装置から送信されたパケット情報を車両Bの車載通信装置が受信した場合、車両Bの車載通信装置は、交差点判定処理によって判定結果記憶部24に交差点フラグを記憶する。同様の処理によって、車両Cの車載通信装置が、車両Eの車載通信装置から送信されたパケット情報を受信した場合、車両Cの車載通信装置は、判定結果記憶部24に交差点フラグを記憶する。車両BおよびCの各車載通信装置は、交差点フラグ記述部に交差点フラグを記録したパケット情報を送信する。
本実施形態に係る車載通信装置では、交差点存在判定を迅速に行うため、上記の交差点判定処理に加えて、交差点位置情報に基づく交差点判定処理を行う。上記の交差点判定処理では、他車両との位置関係等に基づいて判定が行われるのに対し、交差点位置情報に基づく交差点判定処理では、道路交差点の位置と搭載車両の位置との比較に基づいて判定が行われる。交差点位置情報に基づく交差点判定処理を行うには、道路交差点の位置情報を予め取得し、交差点位置記憶部28に記憶させておく必要がある。
図6に道路交差点の位置情報を取得する処理のフローチャートを示す。受信部18はパケット通信アンテナ16を介してパケット情報を受信し、情報処理部22に出力する(S201)。情報処理部22は、パケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されているか否かを判定する(S202)。そして、交差点フラグが記録されているときは、パケット情報の位置情報記述部に記録されている位置情報を、交差点位置情報として取得し(S203)、交差点位置記憶部28に記憶させる(S204)。一方、パケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されていないときは、情報処理部22は処理を終了する(S202)。
車載通信装置は、交差点位置記憶部28に交差点位置情報が記憶されている状態において、次に説明するように交差点位置情報に基づく交差点判定処理を行う。図7に交差点位置情報に基づく交差点判定処理のフローチャートを示す。
車載通信装置が交差点位置情報に基づく交差点判定処理を実行する例について説明する。図4において、車両Bの車載通信装置は、車両Aとの位置関係等によって交差点存在判定をしたものとする。また、車両Cの車載通信装置は、車両Eとの位置関係等によって交差点存在判定をしたものとする。車両BおよびCの各車載通信装置は、交差点フラグ記述部に交差点フラグを記録したパケット情報を送信する。
車載通信装置が、道路交差点に存在する車両の車載通信装置を中継装置として指定する処理について説明する。車載通信装置は、交差点フラグを含むパケット情報を送信した車載通信装置のうち、搭載車両前方の最も近い道路交差点に存在する車両の車載通信装置を中継装置として指定し、そのアドレスを中継依頼アドレスとする。このような処理を実行するには、道路交差点に存在する車両の車載通信装置のアドレス、およびその道路交差点の位置情報を予め取得し、交差点車両記憶部30に予め記憶させておく必要がある。
道路交差点に存在する車両の車載通信装置のアドレス、および道路交差点の位置情報を取得する交差点車両情報取得処理のフローチャートを図9に示す。受信部18はパケット通信アンテナ16を介してパケット情報を受信し、情報処理部22に出力する(S401)。情報処理部22は、パケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されているか否かを判定する(S402)。そして交差点フラグが記録されているときは、パケット情報の送信元アドレス記述部に記録されているアドレスを、交差点車両アドレスとして取得する(S403)。また、パケット情報の位置情報記述部に記録されている位置情報を、交差点位置情報として取得する(S404)。そして、交差点車両アドレスおよび交差点位置情報を対応付けた情報を、交差点車両記憶部30に記憶させる(S405)。一方、パケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されていないときは、情報処理部22は処理を終了する(S402)。
車載通信装置は、道路交差点に存在する車両の車載通信装置のアドレス、および道路交差点の位置情報が交差点車両記憶部30に記憶されている状態において、次に説明するように中継依頼アドレスを決定する処理を行う。
車載通信装置がパケット情報を中継送信する処理について説明する。情報処理部22は、受信したパケット情報に基づいて、搭載車両の走行制御、他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理、中継依頼アドレスを決定する処理等を行うと共に、パケット情報の中継依頼アドレス記述部に記録されている中継依頼アドレスを取得する。情報処理部22は、中継依頼アドレスと車載通信装置に割り当てられているアドレスとを比較する。情報処理部22は、これらのアドレスが一致したときは、パケット情報を送信部20に出力する。送信部20は、パケット情報をパケット通信アンテナ16を介して送信する。
上記(5)および(6)では、車載通信装置が道路交差点に存在する車両の車載通信装置を中継装置として指定し、指定された車載通信装置が中継送信を行う処理について説明した。このような処理に換えて、交差点存在判定をした車載通信装置が、受信したパケット情報を直ちに中継送信する処理とすることも可能である。この場合、車載通信装置は、上記(5)および(6)に記載される処理を実行せず、次のような処理を実行する。
ここでは、車載通信装置の応用処理について説明する。上述の車載通信装置では、他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理および交差点位置情報に基づく交差点判定処理が共に行われる。他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理は、複数の他車両との関係で複数回にわたって行うことができる。このように複数回の交差点判定処理が行われることを利用して、搭載車両が存在する道路交差点の位置情報を総合的に求め、判定後交差点位置情報として送信する処理を実行することができる。
各車載通信装置が判定後交差点位置情報を送信する車車間通信システムにおいて、車載通信装置がパケット情報を受信し、道路交差点の位置情報を取得する処理について、図6および図9を援用して説明する。
本発明の実施形態に係る車載通信装置は、他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理に加えて、交差点位置情報に基づく交差点判定処理を実行する。そのため、車載通信装置は、交差点存在判定を迅速に実行することができる。これによって、搭載車両が道路交差点に到達してから中継送信を行うまでの時間を短縮することができる。したがって、道路交差点において車載通信装置が中継送信を行う時間を長くすることができ、互いに交差する道路を走行する車両間でパケット情報の送受信を行う場合の情報伝送容量を増大させることができる。
Claims (1)
- 自車両の位置を測定する測位部と、
他車両に搭載され道路交差点の位置情報を含む交差点情報を送信する交差点情報送信装置から、道路交差点の位置情報を取得する交差点情報取得部と、
測位部の測位結果と交差点情報取得部が取得した道路交差点の位置情報とに基づいて、自車両が道路交差点に存在するか否かを判定する交差点判定部と、
を備え、
交差点情報取得部は、
他車両が道路交差点に存在する旨を示す情報と他車両の位置情報とを含む交差点情報を、交差点情報送信装置から取得し、交差点情報に含まれる他車両の位置情報を道路交差点の位置情報として取得することを特徴とする車両搭載用交差点判定装置。
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