JP4971062B2

JP4971062B2 - 車両搭載用交差点判定装置

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Publication number: JP4971062B2
Application number: JP2007193652A
Authority: JP
Inventors: 康史鹿島; 重幸浅見; 国充新井
Original assignee: Japan Radio Co Ltd
Current assignee: Japan Radio Co Ltd
Priority date: 2007-07-25
Filing date: 2007-07-25
Publication date: 2012-07-11
Anticipated expiration: 2027-07-25
Also published as: JP2009031926A

Description

本発明は、搭載車両が道路交差点に存在するか否かを判定する装置に関する。

搭載車両の位置情報等を含むパケット情報を車載通信装置が送信し、他車両の車載通信装置に取得させる車車間通信システムが広く知られている。

車載通信装置は、搭載車両の位置を測定する衛星測位装置を備える。車載通信装置は、衛星測位装置から測定結果を取得し、搭載車両の位置情報を含むパケット情報を送信する。

車載通信装置は他車両の車載通信装置から送信されたパケット情報を受信し、位置情報を取得する。そして、衛星測位装置から取得した測定結果と、受信されたパケット情報から取得された位置情報とに基づいて、他車両との接触が回避されるよう搭載車両の走行制御を行う。このような構成によって、車載通信装置は、他車両との接触事故が回避されるよう搭載車両を制御することができる。

車載通信装置から送信される無線信号は、道路交差点の曲がり角に存在する建造物等によって遮られることが多い。したがって、搭載車両が走行する道路に交差する道路を走行する他車両の車載通信装置に、パケット情報を取得させることは困難である。そこで、車車間通信システムでは、道路交差点に存在する車両の車載通信装置に中継送信を行わせることが好ましい。

この場合、車車間通信システムを構成する各車載通信装置は、特開２００６−１４８３２２号公報（特許文献１）に記載されているような判定処理によって、搭載車両が道路交差点に存在するか否かを判定する。

特許文献１に記載されている判定処理では、搭載車両と他車両との位置関係、および搭載車両の移動方向と他車両の移動方向との差異を測定し、測定結果に基づいて搭載車両が道路交差点に存在するか否かを判定する。例えば、搭載車両の進行方向に向かって横方向に他車両が存在し、搭載車両の移動方向と他車両の移動方向とがほぼ垂直である場合には、搭載車両が道路交差点に存在する旨の判定をする。

車載通信装置は、搭載車両が道路交差点に存在する旨の判定をしたときは、搭載車両が道路交差点に存在する旨の情報および自らのアドレスを含むパケット情報を、他の車載通信装置に送信する。そのパケット情報を取得した車載通信装置は、パケット情報の送信元の車載通信装置を中継装置として指定することができる。

すなわち、パケット情報を送信する車載通信装置は、中継装置として指定した車載通信装置のアドレスを中継依頼アドレスとして含ませたパケット情報を送信する。そのパケット情報を受信した車載通信装置は、パケット情報に含まれる中継依頼アドレスと自らのアドレスとが一致するときに、そのパケット情報を中継送信する。

特開２００６−１４８３２２号公報

特許文献１に記載されている交差点判定処理では、搭載車両が道路交差点に到達した後における他車両との位置関係等に基づいて判定が行われる。したがって、搭載車両が道路交差点に到達してから、交差点判定処理に要する時間だけ経過した後に判定結果が得られる。そのため、搭載車両が道路交差点に存在するか否かの判定を迅速に行うことができない。

また、車載通信装置は、搭載車両が道路交差点に到達し、搭載車両が道路交差点に存在する旨の判定がなされた後に、中継送信を行う装置として指定される。したがって、交差点判定処理が迅速に行われない場合、搭載車両が道路交差点に到達してから中継送信を行う装置として指定されるまでに長時間を要する。この場合、互いに交差する道路を走行する車両間でパケット情報の送受信を行うことができる時間が短くなり、情報伝送容量が低下するおそれがある。

本発明は、このような課題に対してなされたものである。すなわち、搭載車両が道路交差点に存在する旨の判定を迅速に行う車両搭載用交差点判定装置を提供することを目的とする。

本発明は、自車両の位置を測定する測位部と、他車両に搭載され道路交差点の位置情報を含む交差点情報を送信する交差点情報送信装置から、道路交差点の位置情報を取得する交差点情報取得部と、測位部の測位結果と交差点情報取得部が取得した道路交差点の位置情報とに基づいて、自車両が道路交差点に存在するか否かを判定する交差点判定部と、を備え、交差点情報取得部は、他車両が道路交差点に存在する旨を示す情報と他車両の位置情報とを含む交差点情報を、交差点情報送信装置から取得し、交差点情報に含まれる他車両の位置情報を道路交差点の位置情報として取得することを特徴とする。

本発明によれば、搭載車両が道路交差点に存在する旨の判定を迅速に行うことができる。

（１）車載通信装置が実行する基本的な処理
図１に本発明の実施形態に係る車載通信装置の構成を示す。車載通信装置は車両に搭載され、複数の車載通信装置は車車間通信システムを構成する。車載通信装置は、搭載車両の位置情報および速度ベクトルを含むパケット情報を送信し、他車両の車載通信装置に取得させる。パケット情報を送信する処理は次のようにして行われる。

衛星測位装置１２は、衛星から送信された測位信号を測位アンテナ１０を介して受信する。衛星測位装置１２は、測位信号に基づいて搭載車両の位置情報を所定の時間間隔で求め、速度ベクトル算出部１４および情報処理部２２に出力する。速度ベクトル算出部１４は、衛星測位装置１２から所定の時間間隔で出力される位置情報に基づいて搭載車両の速度ベクトルを求め、情報処理部２２に出力する。情報処理部２２は、位置情報および速度ベクトルを含むパケット情報を生成し送信部２０に出力する。送信部２０は、パケット通信アンテナ１６を介してパケット情報を送信する。車載通信装置は、このような処理に基づいて、パケット情報を所定の時間間隔で送信する。

車載通信装置は、他車両の車載通信装置から送信されたパケット情報を受信する。そして、パケット情報に含まれる位置情報および速度ベクトルに基づいて、送信元の車両との接触が回避されるよう搭載車両の走行制御を行う。受信したパケット情報に基づく走行制御は、次のようにして行われる。

受信部１８は、パケット通信アンテナ１６を介してパケット情報を受信し、情報処理部２２に出力する。情報処理部２２は、パケット情報に含まれる位置情報および速度ベクトルを、それぞれ他車両位置情報および他車両速度ベクトルとして取得する。そして、他車両位置情報および他車両速度ベクトルに基づいて、所定時間後までに送信元の車両が走行すると予測される軌跡を求める。情報処理部２２は、予測走行軌跡、衛星測位装置１２から出力された位置情報、および速度ベクトル算出部１４から出力された速度ベクトルに基づいて、送信元の車両との接触が回避されるよう、搭載車両のステアリング、ブレーキ、トランスミッションギアの切り換え、アクセル等の制御を行う。

（２）中継送信のために車車間通信システムの各車載通信装置が送信する情報
車載通信装置から送信される無線信号は、道路交差点の曲がり角に存在する建造物等によって遮られることが多い。したがって、搭載車両が走行する道路に交差する道路を走行する他車両の車載通信装置に、パケット情報を取得させることは困難である。そこで、本実施形態に係る車載通信装置は、道路交差点に存在する他車両の車載通信装置を中継装置として指定する。

車載通信装置が、道路交差点に存在する他車両の車載通信装置を中継装置として指定するためには、他車両が道路交差点に存在するか否かを示す情報を取得する必要がある。さらに、そのような他車両の車載通信装置を特定するアドレスを取得する必要がある。そこで、車車間通信システムを構成する各車載通信装置は、搭載車両が道路交差点に存在するか否かを判定する交差点判定処理を行う。そして、搭載車両が道路交差点に存在する旨の交差点存在判定をしたときには、搭載車両の位置情報および速度ベクトルの他、交差点存在判定をした旨を示す交差点フラグおよび自らのアドレスを含むパケット情報を送信し、他の車載通信装置に取得させる。

道路交差点に存在する車載通信装置が中継送信を行うために、各車載通信装置が送信するパケット情報の構成を図２に示す。位置情報記述部および速度ベクトル記述部には、それぞれ、搭載車両の位置情報および速度ベクトルが記録される。また、交差点フラグ記述部には、交差点判定フラグが記録される。交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されているパケット情報に含まれる位置情報は、道路交差点に存在する車両の位置を示す。そのため、その位置情報は道路交差点の位置を示すといえる。また、送信元アドレス記述部には送信元の車載通信装置のアドレスが記録される。中継依頼アドレス記述部は、車載通信装置が他の車載通信装置を中継装置として指定した後に使用される。中継依頼アドレス記述部には、車載通信装置が中継装置として指定した他の車載通信装置のアドレスが中継依頼アドレスとして記録される。

（３）交差点判定処理および交差点フラグを含むパケット情報の送信
上記のように、道路交差点に存在する車両の車載通信装置に中継送信を行わせるためには、車車間通信システムの各車載通信装置は、交差点判定処理を行い、交差点存在判定をしたときは、交差点フラグおよび自らのアドレスを含むパケット情報を送信する必要がある。

（ｉ）交差点判定処理
図３に交差点判定処理のフローチャートを示す。受信部１８は、パケット通信アンテナ１６を介してパケット情報を受信し、情報処理部２２に出力する。情報処理部２２は、衛星測位装置１２から出力された位置情報および速度ベクトル算出部１４から出力された速度ベクトルに基づいて、交差点判定領域を求める（Ｓ１０１）。交差点判定領域は、図４の一点鎖線で囲まれた領域ＤＲのように、搭載車両Ｂの位置を重心とし、速度ベクトルに垂直な方向を長手方向とする長方形の領域である。交差点判定領域の速度ベクトル方向の長さは、道路の幅が取り得る平均的な値とする。交差点判定領域の速度ベクトル方向に垂直な方向の長さは、道路交差点から見た交差道路の見通し内距離の平均的な値とする。

なお、交差点判定領域は、他車両との位置関係に基づいて交差点判定処理を実行することができるような形状であればどのような形状であってもよい。例えば、図５に示すように、車両Ｂの進行方向に対してαの角をなし、互いに車両Ｂの重心で交わる直線ｌ₁およびｌ₂と、車両Ｂの進行方向と平行であり車両Ｂの重心からの距離がｄである直線ｌ₃およびｌ₄とによって形成される三角形の領域Ｔ₁およびＴ₂として定義してもよい。

情報処理部２２は、パケット情報の位置情報記述部に記録されている位置情報を他車両位置情報として取得する（Ｓ１０２）。また、速度ベクトル記述部に記録されている速度ベクトルを他車両速度ベクトルとして取得する（Ｓ１０３）。そして、速度ベクトル算出部１４から出力された速度ベクトルと他車両速度ベクトルとがなす方向差角を求める（Ｓ１０４）。

情報処理部２２は、他車両位置情報が示す位置が交差点判定領域内に存在し、かつ、方向差角の大きさが判定角度範囲内であるという交差点存在条件が成立するか否かを判定する（Ｓ１０５）。ここで、判定角度範囲は、道路交差点で交差する２つの道路がなす角度の範囲に基づいて決定する。例えば、４５°以上１３５°以下または−１３５°以上−４５°以下とする。情報処理部２２は、交差点存在条件が成立するときは、交差点フラグを判定結果記憶部２４に記憶させる（Ｓ１０６）。一方、交差点存在条件が成立しないときは、判定結果記憶部２４にヌル情報を記憶させる（Ｓ１０７）。

このような処理によれば、搭載車両が道路交差点に存在するときには、交差点フラグが判定結果記憶部２４に記憶される。

（ｉｉ）交差点フラグを含むパケット情報の送信
車載通信装置がパケット情報を送信する場合、情報処理部２２は、判定結果記憶部２４に記憶されている情報を交差点フラグ記述部に記録し、車載通信装置のアドレスを送信元アドレス記述部に記録したパケット情報を生成し、送信部２０に出力する。送信部２０はパケット通信アンテナ１６を介してパケット情報を送信する。これによって、車載通信装置は、搭載車両が道路交差点に存在する旨、および自らのアドレスを他車両の車載通信装置に伝えることができる。

なお、搭載車両が道路交差点を通過した後は、判定結果記憶部２４に交差点フラグが記憶されている状態を解除する必要がある。そのため、情報処理部２２は、交差点フラグを記憶させた時刻から所定の時間だけ経過した後に、判定結果記憶部２４に記憶されている情報をヌル情報に変更、すなわち削除する（Ｓ１０８）。

（ｉｉｉ）交差点判定処理の例
図４に示すように、車両Ａが道路Ｒ１に、車両Ｂが道路Ｒ１およびＲ２の道路交差点ＣＲ１２に存在し、車両Ｅが道路Ｒ４に、車両Ｃが道路Ｒ３およびＲ４の道路交差点ＣＲ３４に存在する場合について説明する。図４の車両に付された矢印は車両の移動方向を示す。車両Ａは、車両Ｂの車載通信装置によって定められた交差点判定領域ＤＲ内に存在する。また、車両Ａおよび車両Ｂの方向差角はほぼ９０°である。したがって、車両Ａの車載通信装置から送信されたパケット情報を車両Ｂの車載通信装置が受信した場合、車両Ｂの車載通信装置は、交差点判定処理によって判定結果記憶部２４に交差点フラグを記憶する。同様の処理によって、車両Ｃの車載通信装置が、車両Ｅの車載通信装置から送信されたパケット情報を受信した場合、車両Ｃの車載通信装置は、判定結果記憶部２４に交差点フラグを記憶する。車両ＢおよびＣの各車載通信装置は、交差点フラグ記述部に交差点フラグを記録したパケット情報を送信する。

（４）交差点位置情報に基づく交差点判定処理
本実施形態に係る車載通信装置では、交差点存在判定を迅速に行うため、上記の交差点判定処理に加えて、交差点位置情報に基づく交差点判定処理を行う。上記の交差点判定処理では、他車両との位置関係等に基づいて判定が行われるのに対し、交差点位置情報に基づく交差点判定処理では、道路交差点の位置と搭載車両の位置との比較に基づいて判定が行われる。交差点位置情報に基づく交差点判定処理を行うには、道路交差点の位置情報を予め取得し、交差点位置記憶部２８に記憶させておく必要がある。

（ｉ）車載通信装置が道路交差点の位置情報を取得する処理
図６に道路交差点の位置情報を取得する処理のフローチャートを示す。受信部１８はパケット通信アンテナ１６を介してパケット情報を受信し、情報処理部２２に出力する（Ｓ２０１）。情報処理部２２は、パケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されているか否かを判定する（Ｓ２０２）。そして、交差点フラグが記録されているときは、パケット情報の位置情報記述部に記録されている位置情報を、交差点位置情報として取得し（Ｓ２０３）、交差点位置記憶部２８に記憶させる（Ｓ２０４）。一方、パケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されていないときは、情報処理部２２は処理を終了する（Ｓ２０２）。

このような処理によって、道路交差点に存在する車両から送信されたパケット情報から、その車両の位置情報を交差点位置情報として取得することができる。異なる道路交差点に存在する複数の他車両から送信されたパケット情報を受信することで、車載通信装置は、複数の交差点位置情報を取得することができる。

（ｉｉ）交差点位置情報に基づく交差点判定処理
車載通信装置は、交差点位置記憶部２８に交差点位置情報が記憶されている状態において、次に説明するように交差点位置情報に基づく交差点判定処理を行う。図７に交差点位置情報に基づく交差点判定処理のフローチャートを示す。

情報処理部２２は、交差点位置記憶部２８に記憶されている各交差点位置情報を読み込む（Ｓ３０１）。そして、各交差点位置情報と、衛星測位装置１２から出力された位置情報とに基づいて、各交差点位置情報が示す道路交差点と搭載車両との間の距離を求める（Ｓ３０２）。情報処理部２２は、ステップＳ３０２の処理結果に基づいて、搭載車両から最も近い道路交差点を示す交差点位置情報を選択し、直近交差点位置情報として読み込む（Ｓ３０３）。

情報処理部２２は、直近道路交差点までの距離が所定の判定値Ｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ３０４）。そして、直近道路交差点までの距離が判定値Ｔｈ以下であるときは、交差点フラグを判定結果記憶部２４に記憶させる（Ｓ３０５）。一方、道路交差点までの距離が判定値Ｔｈを超えるときはヌル情報を判定結果記憶部２４に記憶させる（Ｓ３０６）。

ステップＳ３０４〜Ｓ３０６は、上記の交差点判定処理におけるステップＳ１０５〜Ｓ１０７によって判定結果記憶部２４に記憶される情報内容に拘わらず実行される。すなわち、判定結果記憶部２４には、交差点位置情報に基づく交差点判定処理による結果が優先的に記憶される。

このような処理によれば、搭載車両が直近道路交差点に到達すると共に、交差点フラグを判定結果記憶部２４に記憶させることができる。したがって、交差点存在判定を迅速に行うことができる。判定結果記憶部２４に記憶された情報は、直後に生成され送信されるパケット情報の交差点フラグ記述部に記録される。そのため、搭載車両が交差点に存在する旨を、他の車載通信装置に迅速に伝えることができる。

また、このような処理によれば、交差道路に他車両が存在しなくとも交差点存在判定を行うことができる。これによって、交差点存在判定が行われた後に送信されたパケット情報を取得した他車両の車載通信装置は、道路交差点の位置情報を取得することができる。これによって、当該他車両は、交差点位置情報に基づく交差点判定処理を実行することができる。

さらに、交差点位置情報に基づく交差点判定処理によれば次のような利点がある。他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理を実行するには、他車両の車載通信装置から送信されたパケット情報を確実に取得する必要がある。ところが、無線信号の伝搬環境が良好でない場合や、自車両の車載通信装置が他の多くのパケット情報を処理している場合には、他車両の車載通信装置から送信されたパケット情報を取得し処理できないことがある。このような場合、自車両の車載通信装置は、当該他車両から送信されたパケット情報を認識することができない。このような隠れパケット情報問題が生じると、自車両の車載通信装置は、他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理を実行することができない。そこで、交差点位置情報に基づく交差点判定処理を行うことによって、隠れパケット情報問題によって他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理を実行することができない場合であっても、交差点判定処理を実行することができる。

（ｉｉｉ）交差点位置情報に基づく交差点判定処理の例
車載通信装置が交差点位置情報に基づく交差点判定処理を実行する例について説明する。図４において、車両Ｂの車載通信装置は、車両Ａとの位置関係等によって交差点存在判定をしたものとする。また、車両Ｃの車載通信装置は、車両Ｅとの位置関係等によって交差点存在判定をしたものとする。車両ＢおよびＣの各車載通信装置は、交差点フラグ記述部に交差点フラグを記録したパケット情報を送信する。

車両Ｄの車載通信装置は、車両ＢおよびＣからそれぞれ送信されたパケット情報を受信する。車両ＢおよびＣから送信されるパケット情報の交差点フラグ記述部には、交差点フラグが記録されている。そのため、車両Ｄの車載通信装置は、受信したパケット情報の位置情報記述部に記録されている位置情報を、交差点位置情報として取得する。これによって、車両Ｄの車載通信装置の交差点位置記憶部２８には、交差点ＣＲ１２の位置を示す交差点位置情報およびＣＲ３４の位置を示す交差点位置情報が記憶される。

図８は交通状況が図４で示される時刻から、ある時間だけ経過した時の交通状況を示す。車両Ｄと道路交差点ＣＲ１２との間の距離が判定値Ｔｈ以下となったとき、車両Ｄの車載通信装置は、交差点位置情報に基づく交差点判定処理に基づいて、交差点存在判定をする。これによって、車両Ｄの車載通信装置は、交差点フラグ記述部に交差点フラグを記録したパケット情報を送信する。

車両Ｄの後続の車両Ｆの車載通信装置は、車両Ｄから送信されたパケット情報を受信する。車両Ｄの車載通信装置から送信されるパケット情報の交差点フラグ記述部には、交差点フラグが記録されている。そのため、車両Ｆの車載通信装置は、受信したパケット情報の位置情報記述部に記録されている位置情報を、交差点位置情報として取得する。これによって、車両Ｆの車載通信装置の交差点位置記憶部２８には、道路交差点ＣＲ１２の位置を示す交差点位置情報が記憶される。

このような処理によれば、道路交差点ＣＲ１２に最初に到達した車両の車載通信装置が、他車両との位置関係等に基づく交差点存在判定をし、交差点フラグを含むパケット情報を送信することで、後続の車両は、道路交差点ＣＲ１２の位置情報を取得することができる。これによって、後続の車両は、道路交差点ＣＲ１２の位置情報に基づく交差点判定処理を行うことができる。そして、道路交差点ＣＲ１２の位置情報に基づく交差点判定をしたその車両が、交差点フラグを含むパケット情報を送信することで、その後続の車両は、道路交差点ＣＲ１２の位置情報を取得することができる。したがって、道路交差点ＣＲ１２に最初に到達した車両の後続の車両は、道路交差点ＣＲ１２に存在する旨の判定を迅速に行い、搭載車両が交差点に存在する旨を、他の車載通信装置に迅速に伝えることができる。

（５）中継送信を行わせる車載通信装置の指定
車載通信装置が、道路交差点に存在する車両の車載通信装置を中継装置として指定する処理について説明する。車載通信装置は、交差点フラグを含むパケット情報を送信した車載通信装置のうち、搭載車両前方の最も近い道路交差点に存在する車両の車載通信装置を中継装置として指定し、そのアドレスを中継依頼アドレスとする。このような処理を実行するには、道路交差点に存在する車両の車載通信装置のアドレス、およびその道路交差点の位置情報を予め取得し、交差点車両記憶部３０に予め記憶させておく必要がある。

（ｉ）交差点車両情報取得処理
道路交差点に存在する車両の車載通信装置のアドレス、および道路交差点の位置情報を取得する交差点車両情報取得処理のフローチャートを図９に示す。受信部１８はパケット通信アンテナ１６を介してパケット情報を受信し、情報処理部２２に出力する（Ｓ４０１）。情報処理部２２は、パケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されているか否かを判定する（Ｓ４０２）。そして交差点フラグが記録されているときは、パケット情報の送信元アドレス記述部に記録されているアドレスを、交差点車両アドレスとして取得する（Ｓ４０３）。また、パケット情報の位置情報記述部に記録されている位置情報を、交差点位置情報として取得する（Ｓ４０４）。そして、交差点車両アドレスおよび交差点位置情報を対応付けた情報を、交差点車両記憶部３０に記憶させる（Ｓ４０５）。一方、パケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されていないときは、情報処理部２２は処理を終了する（Ｓ４０２）。

道路交差点に存在する車両は時間の経過と共に道路交差点を通過する。そのため、情報処理部２２は、交差点車両記憶部３０に記憶させた情報を、記憶時刻から所定の時間だけ経過した後に削除する（Ｓ４０６）。

このような処理によれば、道路交差点に存在する車両の車載通信装置のアドレスを交差点車両アドレスとして取得することができる。また、その車両の位置情報を交差点位置情報として取得することができる。異なる道路交差点に存在する複数の他車両から送信されたパケット情報を受信することで、車載通信装置は、複数の交差点車両アドレスおよび複数の交差点位置情報を取得することができる。

図４に示す交通状況においては、車両Ｄの車載通信装置が、車両ＢおよびＣから送信されたパケット情報を受信した場合、車両Ｄの車載通信装置の交差点車両記憶部３０には、車両ＢおよびＣについて、交差点車両アドレスおよび交差点位置情報が対応付けられた情報が記憶される。

（ｉｉ）中継依頼アドレスを決定する処理
車載通信装置は、道路交差点に存在する車両の車載通信装置のアドレス、および道路交差点の位置情報が交差点車両記憶部３０に記憶されている状態において、次に説明するように中継依頼アドレスを決定する処理を行う。

情報処理部２２は、衛星測位装置１２から出力された位置情報、および速度ベクトル出力部から出力された速度ベクトルに基づいて、搭載車両の前方領域を求める。前方領域は、搭載車両から見た方位が所定の範囲内にある領域である。図８は、搭載車両Ｆの進行方向を０°とし、方位角が−４５°以上４５°以下の領域を前方領域ＦＲとした例を示す。

情報処理部２２は、前方領域内にあり搭載車両から最も近い位置を示す交差点位置情報に対応付けられた交差点車両アドレスを、交差点車両記憶部３０から読み込む。そして、読み込まれた交差点車両アドレスを中継依頼アドレスとして中継依頼アドレス記憶部２６に記憶させる。

なお、中継依頼アドレスとされた交差点車両アドレスが、ステップＳ４０６によって交差点車両記憶部３０から削除されたときは、その中継依頼アドレスを中継依頼アドレス記憶部２６から削除する。

このような処理によれば、前方領域の最も近い道路交差点に存在する車両の車載通信装置のアドレスが、中継依頼アドレスとして決定される。図８の例では、車両Ｆの前方領域に存在する車両のうち、車両Ｆに最も近い道路交差点に存在するものは車両Ｄである。したがって、車両Ｆの車載通信装置は、車両Ｄの車載通信装置のアドレスを中継依頼アドレスとして決定する。

車載通信装置がパケット情報を送信する場合、情報処理部２２は、中継依頼アドレス記憶部２６に記憶されている情報を中継依頼アドレス記述部に記録したパケット情報を生成し送信部２０に出力する。送信部２０はパケット通信アンテナ１６を介してパケット情報を送信する。

（６）中継送信
車載通信装置がパケット情報を中継送信する処理について説明する。情報処理部２２は、受信したパケット情報に基づいて、搭載車両の走行制御、他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理、中継依頼アドレスを決定する処理等を行うと共に、パケット情報の中継依頼アドレス記述部に記録されている中継依頼アドレスを取得する。情報処理部２２は、中継依頼アドレスと車載通信装置に割り当てられているアドレスとを比較する。情報処理部２２は、これらのアドレスが一致したときは、パケット情報を送信部２０に出力する。送信部２０は、パケット情報をパケット通信アンテナ１６を介して送信する。

このような処理によって、車載通信装置は、送信元の車載通信装置によって中継装置として指定されているときには、受信したパケット情報を中継送信する。これによって、互いに交差する道路を走行する車両間でパケット情報の送受信を行うことができる。また、このような処理によれば、車車間通信システムを構成する車載通信装置のうち、送信元の車載通信装置によって指定されたものが中継送信される。これによって、必要以上に多くのパケット情報が中継送信され、中継送信されたパケット情報を受信した車載通信装置が処理すべき情報量が、その処理能力を超えてしまうことを回避することができる。

図８において、車両Ｆの車載通信装置は、中継依頼アドレス決定処理によって、車両Ｄの車載通信装置のアドレスを中継依頼アドレスとして決定する。車両Ｆの車載通信装置は、その中継依頼アドレスを含むパケット情報を送信する。そのパケット情報を受信した車両Ｄの車載通信装置は、パケット情報に含まれる中継依頼アドレスと、自らのアドレスとが一致するため、受信したパケット情報を中継送信する。そのパケット情報を受信した車両Ｇの車載通信装置は、送信元である車両Ｆとの衝突が回避されるよう、車両Ｇの走行制御を行う。

（７）簡易型中継送信処理
上記（５）および（６）では、車載通信装置が道路交差点に存在する車両の車載通信装置を中継装置として指定し、指定された車載通信装置が中継送信を行う処理について説明した。このような処理に換えて、交差点存在判定をした車載通信装置が、受信したパケット情報を直ちに中継送信する処理とすることも可能である。この場合、車載通信装置は、上記（５）および（６）に記載される処理を実行せず、次のような処理を実行する。

受信部１８は、パケット通信アンテナ１６を介してパケット情報を受信し、情報処理部２２に出力する。情報処理部２２は、受信したパケット情報に基づいて、搭載車両の走行制御、他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理等を行うと共に、判定結果記憶部２４に交差点フラグが記憶されているか否かを判定する。そして、交差点フラグが記憶されているときは、パケット情報を送信部２０に出力する。送信部２０は、パケット情報をパケット通信アンテナ１６を介して送信する。

このような処理では、交差点存在判定をした車載通信装置は、他の車載通信装置による指定を待つことなくパケット情報の中継送信を行う。車車間通信システムを構成する各車載通信装置は、上記（５）および（６）に記載される処理を実行する必要がない。中継送信は、交差点判定をした車載通信装置によって迅速に行われる。ここで説明した簡易型中継送信処理は、車両の台数が少ない環境で車車間通信を行う場合に好適である。

（８）交差点フラグと共に判定後交差点位置情報を送信する処理
ここでは、車載通信装置の応用処理について説明する。上述の車載通信装置では、他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理および交差点位置情報に基づく交差点判定処理が共に行われる。他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理は、複数の他車両との関係で複数回にわたって行うことができる。このように複数回の交差点判定処理が行われることを利用して、搭載車両が存在する道路交差点の位置情報を総合的に求め、判定後交差点位置情報として送信する処理を実行することができる。

判定後交差点位置情報は次のようにして求める。情報処理部２２は、交差点位置情報に基づく交差点判定処理のステップＳ３０５において、判定結果記憶部２４に交差点フラグを記憶させたときは、そのときに衛星測位装置１２から出力された位置情報を第１交差点位置情報として取得する。

そして、ステップＳ３０５を実行した後所定時間内に、他車両との位置関係等に基づく交差点存在判定がなされ、ステップＳ１０６において判定結果記憶部２４に交差点フラグを記憶させたときは、そのときに衛星測位装置１２から出力された位置情報を第２交差点位置情報として取得する。

情報処理部２２は、複数の第２交差点位置情報を取得したときは、各第２交差点位置情報によって示される複数の位置座標の平均座標値を求め、その平均座標値が示す位置を示す情報を判定後交差点位置情報として求める。また、１つの第２交差点位置情報を取得したときは、その第２交差点位置情報を判定後交差点位置情報とする。また、ステップＳ３０５を実行した後所定時間内に、他車両との位置関係等に基づく交差点存在判定がなされなかった場合には、第１交差点位置情報を判定後交差点位置情報とする。そして、判定後交差点位置情報を交差点フラグと共に判定結果記憶部２４に記憶させる。

情報処理部２２は、判定結果記憶部２４に記憶されている交差点フラグおよび判定後交差点位置情報を交差点フラグ記述部に記録したパケット情報を生成し、送信部１８に出力する。送信部２０はパケット通信アンテナ１６を介してパケット情報を送信する。

このような処理によれば、交差点位置情報に基づいて交差点存在判定がなされた後所定時間内に、他車両との位置関係等に基づいて交差点存在判定がなされたときは、第２交差点位置情報に基づいて判定後交差点位置情報が求められる。そして、判定結果記憶部２４に、交差点フラグおよび判定後交差点位置情報が記憶される。判定後交差点位置情報は、複数の第２交差点位置情報が取得されたときには、各第２交差点位置情報によって示される複数の位置座標の平均座標値によって示される位置を示す。図７のフローチャートからわかるように第１交差点位置情報は、道路交差点の位置から判定値Ｔｈだけオフセットした位置を示す。判定後交差点位置情報は、第２交差点位置情報が取得されたときに、このようなオフセットが補償された情報としての意味を持つ。したがって、判定後交差点位置情報は、道路交差点の位置をより的確に示すものであるといえる。また、このような処理によって、車載通信装置は、交差点フラグ記述部に交差点フラグおよび判定後交差点位置情報が記録されたパケット情報を送信する。

（９）判定後交差点位置情報を取得する処理
各車載通信装置が判定後交差点位置情報を送信する車車間通信システムにおいて、車載通信装置がパケット情報を受信し、道路交差点の位置情報を取得する処理について、図６および図９を援用して説明する。

交差点位置情報に基づく交差点判定処理を実行するためには、道路交差点の位置情報を予め取得し、交差点位置記憶部２８に記憶させる処理を実行する必要がある点については、図６のフローチャートと共に先に述べた通りである。この処理では、受信されたパケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されているときは（Ｓ２０２）、その位置情報記述部に記録されている位置情報が、交差点位置情報として取得される（Ｓ２０３）。

一方、各車載通信装置が判定後交差点位置情報を送信する車車間通信システムにおいては、このような処理に換えて、受信されたパケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されているときは、交差点フラグ記述部に交差点フラグと共に記録されている判定後交差点位置情報を交差点位置情報として取得する。これによって、交差点位置記憶部２８に記憶される交差点位置情報を、道路交差点の位置を的確に示すものとすることができる。

また、道路交差点に存在する車両の車載通信装置を中継装置として指定する処理を実行するためには、道路交差点に存在する車両の車載通信装置のアドレス、およびその道路交差点の位置情報を予め取得し、交差点車両記憶部３０に予め記憶させておく必要がある点については、図９のフローチャートと共に先に述べた通りである。この処理では、受信されたパケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されているときは（Ｓ４０２）、その位置情報記述部に記録されている位置情報を、交差点位置情報として取得する（Ｓ４０４）。

一方、各車載通信装置が判定後交差点位置情報を送信する車車間通信システムにおいては、このような処理に換えて、受信されたパケット情報の交差点フラグ記述部に交差点フラグが記録されているときは、交差点フラグ記述部に交差点フラグと共に記録されている判定後交差点位置情報を交差点位置情報として取得する。これによって、交差点車両記憶部３０に記憶される交差点位置情報を、道路交差点の位置を的確に示すものとすることができる。

（１０）実施形態に係る車載通信装置による効果
本発明の実施形態に係る車載通信装置は、他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理に加えて、交差点位置情報に基づく交差点判定処理を実行する。そのため、車載通信装置は、交差点存在判定を迅速に実行することができる。これによって、搭載車両が道路交差点に到達してから中継送信を行うまでの時間を短縮することができる。したがって、道路交差点において車載通信装置が中継送信を行う時間を長くすることができ、互いに交差する道路を走行する車両間でパケット情報の送受信を行う場合の情報伝送容量を増大させることができる。

車載通信装置の構成を示す図である。パケット情報の構成を示す図である。他車両との位置関係等に基づく交差点判定処理を示すフローチャートである。ある時刻における道路状況を示す図である。交差点判定領域の別の例を示す図である。道路交差点の位置情報を取得する処理を示すフローチャートである。交差点位置情報に基づく交差点判定処理を示すフローチャートである。交通状況が図４で示される時刻から、ある時間だけ経過した時の交通状況を示す図である。交差点車両情報取得処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１０測位アンテナ、１２衛星測位装置、１４速度ベクトル算出部、１６パケット通信アンテナ、１８受信部、２０送信部、２２情報処理部、２４判定結果記憶部、２６中継依頼アドレス記憶部、２８交差点位置記憶部、３０交差点車両記憶部。

Claims

自車両の位置を測定する測位部と、
他車両に搭載され道路交差点の位置情報を含む交差点情報を送信する交差点情報送信装置から、道路交差点の位置情報を取得する交差点情報取得部と、
測位部の測位結果と交差点情報取得部が取得した道路交差点の位置情報とに基づいて、自車両が道路交差点に存在するか否かを判定する交差点判定部と、
を備え、
交差点情報取得部は、
他車両が道路交差点に存在する旨を示す情報と他車両の位置情報とを含む交差点情報を、交差点情報送信装置から取得し、交差点情報に含まれる他車両の位置情報を道路交差点の位置情報として取得することを特徴とする車両搭載用交差点判定装置。