JP2017025485A - 構造物検査装置及び構造物検査方法 - Google Patents

構造物検査装置及び構造物検査方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2017025485A
JP2017025485A JP2015141956A JP2015141956A JP2017025485A JP 2017025485 A JP2017025485 A JP 2017025485A JP 2015141956 A JP2015141956 A JP 2015141956A JP 2015141956 A JP2015141956 A JP 2015141956A JP 2017025485 A JP2017025485 A JP 2017025485A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
camera
infrastructure
float
structure inspection
bridge
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2015141956A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6752407B2 (ja
Inventor
徹 勝俣
Toru Katsumata
徹 勝俣
圭一 平野
Keiichi Hirano
圭一 平野
古村 崇
Takashi Furumura
崇 古村
伊藤 始
Hajime Ito
始 伊藤
直希 金森
Naoki Kanamori
直希 金森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FURUTEKKU KK
Toyama Prefecture
Nix Inc
Toyama Prefectural University
Original Assignee
FURUTEKKU KK
Toyama Prefecture
Nix Inc
Toyama Prefectural University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FURUTEKKU KK, Toyama Prefecture, Nix Inc, Toyama Prefectural University filed Critical FURUTEKKU KK
Priority to JP2015141956A priority Critical patent/JP6752407B2/ja
Publication of JP2017025485A publication Critical patent/JP2017025485A/ja
Priority to JP2020016148A priority patent/JP6927507B2/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6752407B2 publication Critical patent/JP6752407B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

【課題】インフラ構造物の表面を容易に撮影することができ、特に作業者が入れない狭小空間での検査に適した構造物検査装置及び構造物検査方法を提供する。【解決手段】水に浮かぶフロート部16と、フロート部16上に設けられ、橋梁12の表面を下方から撮影するカメラ18と、カメラ18の動作を制御する制御部20とを備える。カメラ18は、ブレ補正装置26を備え、フロート部16の上側の平坦面16a上を移動可能に設けられた走行装置22に取り付けられている。制御部20は、カメラ18及び走行装置22の動作を制御し、カメラ18を走行装置22により移動させ、インフラ構造物を撮影する。フロート部16にロープ21を取り付け、ロープ21を操作して、フロート部16をインフラ構造物の下方に対面させ、カメラ18により撮影する。【選択図】図1

Description

本発明は、河川や水路上に架設された橋梁等のインフラ構造物の状態を検査するための構造物検査装置及び構造物検査方法に関する。
従来、橋梁等の劣化や損傷の状態を検査するための構造物検査装置として、例えば特許文献1に開示されているように、橋梁の下面を撮影するためのカメラと、先端部に前記カメラが取り付けられ、カメラを橋梁の下方に配置するL字状アームと、前記L字状アームの基端部を支持すると共に橋梁上の路面を走行可能な台車とを備えた橋梁設備点検装置があった。
また、特許文献2に開示されているように、橋梁の下面を撮影するためのCCDカメラと、前記CCDカメラが搭載され、橋梁の橋桁の下面に設置された案内レールを移動自在な移動装置とを備えた塗膜劣化診断システムがあった(特許文献2の実施の形態1)。また、実施の形態3には、上記のCCDカメラを飛行船に搭載し、飛行船の操縦及びCCDカメラの制御を遠隔地の管理者が無線で行う形態も開示されている。
特開2005−90072号公報 特開2005−283519号公報
検査対象のインフラ構造物である橋梁は、川幅が広い一級河川等に架設された大規模橋梁(例えば、橋長が数十m以上の橋梁)や、川幅が狭い河川や用水路等に架設された小規模橋梁(例えば、橋長が10m以下の橋梁)があり、設置数は小規模橋梁の方が圧倒的に多い。その他のインフラ構造物として、例えば、地中に埋設された下水管路があり、直径が数m以上の大型のものや、直径が1〜2m以下の小型のものがある。
特許文献1の橋梁設備点検装置は、大規模橋梁の検査に使用できるが、小規模橋梁の検査には適さない場合がある。例えば、橋脚の高さが水面から数十cm程度の小型の橋梁は、橋梁下の空間が狭いため、L字状アームでカメラ位置を自由に移動させるのは難しいからである。また、この橋梁設備点検装置の構造は、地中に埋設された小型の下水管路の検査には使用できないものである。
特許文献2の塗膜劣化診断システムの実施の形態1は、小規模橋梁の下や小型下水道管路の内側の狭い空間にも設置可能であるが、専用の案内レール及び移動装置をインフラ構造物ごとに固定的に設置しなければならない。したがって、インフラ構造物ごとに設置するのに手間が掛かり、設置費用も高額になってしまう。また、特許文献2の実施の形態3は、狭い空間に飛行船を飛ばすのが難しいため、小規模橋梁や小型下水道管の検査に適用することはできない。
本発明は、上記背景技術に鑑みて成されたものであり、インフラ構造物の表面を容易に撮影することができ、特に作業者が入れない狭小空間での検査に適した構造物検査装置及び構造物検査方法を提供することを目的とする。
本発明は、インフラ構造物の状態を検査する構造物検査装置であって、水に浮かぶフロート部と、前記フロート部上に設けられ、前記インフラ構造物の表面を下方から撮影するカメラと、前記カメラの動作を制御する制御部とを備える構造物検査装置である。
前記カメラは、ブレ補正装置を備えていることが好ましい。前記カメラは、前記フロート部の上側の平坦面上を移動可能に設けられた走行装置に取り付けられ、前記制御部は、前記カメラ及び前記走行装置の動作を制御する構成にしてもよい。この場合、前記制御部は、前記カメラ及び前記走行装置の動作を外部制御するための外部コントローラを備えていてもよい。
また、前記走行装置は、前記平坦面上を一方向に往復可能であり、前記走行装置には、前記一方向と直角方向に複数の前記カメラが取り付けられている構成にしてもよい。
また、前記カメラは、上半球の任意の角度を撮影するためのカメラ角度可変装置を備えている構成にしてもよい。
前記制御部は、前記カメラの動作をワイヤレスで外部制御するための外部コントローラを備えているものでもよい。
また本発明は、インフラ構造物の状態を検査する構造物検査方法であって、水に浮かぶフロート部上に、前記インフラ構造物の表面を下方から撮影するカメラを設置し、前記カメラにより前記インフラ構造物を撮影して、その撮影画像を基に前記インフラ構造物の状態を検査する構造物検査方法である。
前記カメラを前記フロート部の上側平坦面上で走行装置により移動させ、前記インフラ構造物の撮影を行うものである。
さらに、前記フロート部にロープを取り付け、前記ロープを操作して前記フロート部を前記インフラ構造物の下方に対面させ、所定の撮影位置に移動して、前記カメラによる撮影を行うものである。
本発明の構造物検査装置及び構造物検査方法は、インフラ構造物の表面を容易に撮影することができ、例えば、小規模橋梁の下や小型下水道管路の内側等の作業者が入れない狭小空間でも検査が可能である。特に、水面等と構造物とのクリアランスが小さい場合も、広範囲で構図物表面の画像を取得することができ、効率よく正確な構造物の検査を可能にする。
また、この構造物検査装置及び構造物検査方法は、インフラ構造物ごとに固定的に設置する必要がなく、コストもかからない。しかも、構造がシンプルかつコンパクトなので、1つのインフラ構造物の検査が終了すると、次の現場に容易に移送して検査を行うことができる。したがって、検査対象のインフラ構造物の数が多い場合でも、順番に効率よく検査することができ、検査のための費用も最小限に抑えることができる。
本発明の構造物検査装置の第一の実施形態を示す平面図(a)、A−A断面図(b)、カメラ及び走行装置の部分を拡大した図(c)である。 第一の実施形態の構造物検査装置を使用し、水路上に架設された小規模橋梁の検査を行う様子を示す図である。 本発明の構造物検査装置の第二の実施形態を示す平面図(a)、正面図(b)である。 第二の実施形態の構造物検査装置を使用し、地中の小型下水道管路の検査を行う様子を示す図(a)、B−B断面図(b)である。
以下、本発明の構造物検査装置及び構造物検査方法の第一の実施形態について、図1、図2に基づいて説明する。この実施形態の構造物検査装置10は、インフラ構造物の中で、特に、幅が狭い河川や水路等に架設された小規模な橋梁等の検査に好適な装置である。
構造物検査装置10は、図1に示すように、河川や水路を流れる水14に浮かぶフロート部16、フロート部16上に設けられ、橋梁12の下面の静止画像を撮影する複数のカメラ18と、カメラ18等の動作を制御する制御部20とを備えている。
フロート部16は、水14に浮く樹脂発泡体等で成る略長方形の板であり、その上側に、広い平坦面16aが形成され、平坦面16aの周縁部に側壁16bが立設されている。ここでは、フロート部16の長辺の長さが橋梁12の橋幅に対して、例えば数分の一以下の短いもので良く、短辺の長さは長辺の約1/3程度に設定されている。また、フロート部16の片方の短辺の両端部に2つのロープ21(1)が一対に取り付けられ、他方の短辺の両端部にも2つのロープ21(2)が一対に取り付けられている。
カメラ18及び制御部20は、装置本体22aの両側に車輪が設けられた走行装置22に取り付けられている。走行装置22は、フロート部16の平坦面16a上を長手方向に往復移動可能であり、側壁16bを乗り越えて移動することはできない。走行装置22の動作は、装置本体22a上に搭載された制御部20により制御される。
複数のカメラ18は、フロート部16の短辺より僅かに短い横フレーム24に均等間隔に配され上向きに固定され、横フレーム24及びブレ補正装置26を介して装置本体22a上に取り付けられている。カメラ18の数は例えば5つであり、各カメラ18の視野範囲が隣のカメラ18の視野範囲と重なるように設定されている。ブレ補正装置26は、横フレーム24をフロート部16の短辺とほぼ平行な向きに支持し、撮影時に、内蔵する振動ジャイロ等の制御機構により横フレーム24の振動を検出し、各カメラ18のブレを補正する働きをする。なお、フラッシュ機能を備えていないカメラ18を使用する場合は、フロート部16又は横フレーム24に図示しないLEDライトを設置する。カメラ18やブレ補正装置26の動作は、装置本体22a上に搭載された制御部20により制御される。
さらに、制御部20は、例えば無線により制御する外部コントローラ20aに接続され、カメラ18及び走行装置22の動作を、ワイヤレスで制御できるよう構成されている。なお、外部コントローラ20aは、有線の装置でも良く、有線の場合、電力ケーブルとともに配線することにより、フロート部16に設置する各装置に供給する電源を省くことができる。
構造物検査装置10を使用して検査を行うときは、まず、検査対象の橋梁12がある現場まで構造物検査装置10を搬送し、図2に示すように、フロート部16を水路内の水面14aに浮かべ、フロート部16の長手方向が橋梁12の幅方向と平行になるように配置する。そして、橋梁12上の複数の作業者M1が、橋梁12の川上側からロープ21(1)を、川下側からロープ21(2)をそれぞれ引き上げて保持し、フロート部16を水面14aに浮かせたまま、平坦面16aを橋梁12の下面12aに対向させる。
次に、作業者M2が外部コントローラ20aを操作し、平坦面16a上の走行装置22を走らせ、複数のカメラ18で、カメラ18の橋桁方向の撮影可能範囲である下面12aの各部を撮影する。つまり、走行装置22が平坦面16aを長手方向の端から端まで1回移動させる間に、下面12aの橋桁方向幅でフロート部16が対面する画像データを取得することができる。次に、ロープ21(1),21(2)を操作して、フロート16をその長手方向長さ分だけ水面14a上で下流側又は上流側に移動させ、上記同様に平坦面16a上の走行装置22を走らせ、複数のカメラ18で、カメラ18の撮影可能範囲である下面12aの各部を撮影する。これを繰り返して、橋梁12の幅方向の一部の領域である下面12aの撮影を完了する。取得した画像データは、例えば、制御部20のメモリに格納される。
下面12aの撮影が終わると、作業者M1がフロート部16を橋桁方向に移動させ、フロート部16の平坦面16aを下面12aに隣接する範囲の橋梁12の下面12bに対向させる。そして、上記と同様に走行装置22及びカメラ18を動作させ、下面12bの画像データを取得する。
下面12bの撮影が終わると、同様に、フロート部16の平坦面16aを橋梁12のさらに隣接する領域の下面12cに対向させ、下面12cの画像データを取得する。橋桁方向に橋梁12の下面全体の画像データを取得すると、橋梁12についての検査画像の取得が終了する。この後、取得した橋梁12の下面の画像を解析し、ひび割れやその他疲労状態等を検査する。
以上説明したように、構造物検査装置10及び構造物検査方法によれば、小規模な橋梁12下の作業者が入れない狭小空間での検査が可能であり、橋梁12の下面の画像データを容易に取得できる。また、フロート部16が水14に浮いているためカメラ18が揺れることが考えられるが、フロート部16がある程度広い面積を有することにより、水面の小さな揺れによる影響が抑えられ、さらにブレ補正装置26によりカメラ18のブレが補正され、鮮明な画像データを得ることができる。
構造物検査装置10は、検査対象の橋梁が複数ある場合に、橋梁ごとに固定的に設置する必要がない。しかも、構造がシンプルかつコンパクトなので、1つの橋梁の検査が終了すると、次の現場に容易に移送して検査を行うことができる。したがって、検査対象の橋梁の数が多い場合でも、順番に効率よく検査することができ、検査のための費用も最小限に抑えることができる。
次に、本発明の構造物検査装置及び構造物検査方法の第二の実施形態について、図3、図4に基づいて説明する。この実施形態の構造物検査装置28は、インフラ構造物の中で、地中に埋設された小型の下水管路等の検査に好適な装置である。
構造物検査装置28は、図3に示すように、下水管路30を流れる水32に浮かぶフロート部34、フロート部34上に設けられ、下水管路30の内壁面を下方から見た動画を撮影するカメラ36と、カメラ36等の動作を制御する制御部38とを備えている。
フロート部34は、水32に浮く略半球形状の装置であり、筐体34aの頭頂部に複数のカメラ36が異なる方角の斜め上向きに取り付けられ、筐体34a内に制御部38が搭載され、筐体34aの側部3箇所にスクリュー40が設けられている。さらに、筐体34aの底部には、水32に浮かんだ時の水平性を確保するための重錘体42が設けられ、重錘体42の下端部に水中カメラ44が取り付けられている。スクリュー40は、それぞれ制御部38によって回転の速度や向きが制御され、フロート部34は、3つのスクリュー40が協働して発生させる推進力により、水面32aを任意の方向に移動することができる。カメラ36及び水中カメラ44は、図示しないブレ補正装置を備え、制御部38によって動作が制御される。
また、制御部38には、フロート部34の側部から延びるケーブル46を介して外部コントローラ38aが設けられ、スクリュー40、カメラ36及び水中カメラ44の動作を外部制御できるよう構成されている。また、外部コントローラ38aには撮影した動画がリアルタイムに表示されるディスプレイが設けられている。
構造物検査装置28を使用して検査を行うときは、まず、検査対象の下水管路30がある現場まで構造物検査装置28を搬送し、図4(a)、(b)に示すように、例えば上流側のマンホール48aを通じて構造物検査装置28を搬入し、下水管30a内の水32にフロート部34を浮かべる。そして、作業者M3が外部コントローラ38aを操作し、スクリュー40を駆動してフロート部34を任意の位置に移動させ、カメラ36で下水管30aの内壁面の各部を撮影する。作業者M3は、外部コントローラ38aのディスプレイに表示される動画を見ながら操作するので、各部を均等に撮影してもよいし、ひび割れや腐食が進行している特定の部分を重点的に撮影することも可能である。カメラ36で撮影された動画データは、例えば制御部38のメモリに格納される。水中カメラ44についても同様である。このときの構造物検査装置28の位置合わせ等の操作に、ケーブル46を利用しても良く、上記実施形態のロープ21と同様に、ケーブル46を操作して位置調整を行うことも可能である。
下水管30aの撮影が終わると、作業者M3は、構造物検査装置28をマンホール48aから搬出し、下水管30aの終端にある下流側のマンホール48bを通じて構造物検査装置28を搬入し、隣の下水管30b内の水32にフロート部34を浮かべる。そして、上記と同様の動作を行って下水管30bの動画データを取得する。
以上説明したように、構造物検査装置28及び構造物検査方法によれば、小型の下水管路30のように作業者が入れない狭小空間での検査が可能であり、水道管路30の内壁面の状態を作業者M3がリアルタイムに確認しながら、鮮明な動画データを容易に取得することができる。
なお、本発明の構造物検査装置は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記の構造物検査装置10のフロート部16の構造は、水に浮く構造であれば良く、船状の構造により水面に浮くものも含む。また、浮きや船を複数繋いで、連結部分で互いに若干の揺動を許容する構造のフロート部を構成しても良い。さらに、ロープは、電力ケーブルや制御用のケーブルと兼用又は一緒に束ねても良く、ケーブルがこの発明のロープとして機能する場合も含むものである。
この他、例えば、平坦面16a上をXY軸方向に任意の位置に移動可能な走行装置を設け、その走行装置に1つのカメラを取り付けて、X軸方向及びY軸方向に駆動し、撮影する構成にしてもよい。あるいは、フロート部16上に、互いに直交するXY軸方向に駆動部が移動可能に設けられたステージ装置を設置し、1つのカメラ18を駆動部によりXY平面上の任意の位置に移動させる構成にしてもよい。また、検査時にフロート部26を橋梁12の下面に対向させるとき、引き上げたロープ21(1),21(2)を作業者M1が手で持って保持する方法に代えて、例えば、引き上げたロープ21(1),21(2)を橋梁12上に配置した台車等に固定する構成にして、台車を橋桁方向に移動させることによって橋梁12の異なる位置(下面12a,12b,12c)を検査するようにしてもよい。
上記の構造物検査装置28は、複数のカメラ36を互いに異なる方角の斜め上向きに取り付けられているが、カメラ角度可変装置を備えた1つのカメラを設け、上半球の任意の位置を撮影できる構成にしてもよい。
また、上記2つの実施形態は、いずれも制御部に外部コントローラが設けられ、作業者がカメラ等の動作を外部制御する構成であるが、あらかじめ制御部に移動や撮影用等の所定の検査プログラムをインストールしておき、これを実行させることによって検査が自動的に行われるようにしてもよい。
その他、上記構造物検査装置10は、水面に浮かべて用いるほか、水流のない箇所では、地面や草の上を滑らせて、橋梁検査を行っても良いものであり、使用方法は問わないものである。
10,28 構造物検査装置
12 橋梁(インフラ構造物)
14,32 水
14a,32a 水面
16,34 フロート部
16a 平坦面
18,36 カメラ
20,38 制御部
20a 外部コントローラ
21(1),21(2) ロープ
22 走行装置
26 ブレ補正装置
30 下水管路(インフラ構造物)
30a,30b 下水管

Claims (10)

  1. インフラ構造物の状態を検査する構造物検査装置において、
    水に浮かぶフロート部と、前記フロート部上に設けられ、前記インフラ構造物の表面を下方から撮影するカメラと、前記カメラの動作を制御する制御部とを備えることを特徴とする構造物検査装置。
  2. 前記カメラは、ブレ補正装置を備えている請求項1記載の構造物検査装置。
  3. 前記カメラは、前記フロート部の上側の平坦面上を移動可能に設けられた走行装置に取り付けられ、前記制御部は、前記カメラ及び前記走行装置の動作を制御する請求項1又は2記載の構造物検査装置。
  4. 前記制御部は、前記カメラ及び前記走行装置の動作を外部制御するための外部コントローラを備えている請求項3記載の構造物検査装置。
  5. 前記走行装置は、前記平坦面上を一方向に往復可能であり、前記走行装置には、前記一方向と直角方向に複数の前記カメラが取り付けられている請求項3又は4記載の構造物検査装置。
  6. 前記カメラは、上半球の任意の角度を撮影するためのカメラ角度可変装置を備えている請求項1または2記載の構造物検査装置。
  7. 前記制御部は、前記カメラの動作をワイヤレスで外部制御するための外部コントローラを備えている請求項1乃至6のいずれか記載の構造物検査装置。
  8. インフラ構造物の状態を検査する構造物検査方法において、
    水に浮かぶフロート部上に、前記インフラ構造物の表面を下方から撮影するカメラを設置し、前記カメラにより前記インフラ構造物を撮影して、その撮影画像を基に前記インフラ構造物の状態を検査することを特徴とする構造物検査方法。
  9. 前記カメラを前記フロート部の上側平坦面上で走行装置により移動させ、前記インフラ構造物の撮影を行う請求項8記載の構造物検査方法。
  10. 前記フロート部にロープを取り付け、前記ロープを操作して前記フロート部を前記インフラ構造物の下方に対面させ、所定の撮影位置に移動して、前記カメラによる撮影を行う請求項8記載の構造物検査方法。
JP2015141956A 2015-07-16 2015-07-16 構造物検査装置 Active JP6752407B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015141956A JP6752407B2 (ja) 2015-07-16 2015-07-16 構造物検査装置
JP2020016148A JP6927507B2 (ja) 2015-07-16 2020-02-03 構造物検査装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015141956A JP6752407B2 (ja) 2015-07-16 2015-07-16 構造物検査装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020016148A Division JP6927507B2 (ja) 2015-07-16 2020-02-03 構造物検査装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017025485A true JP2017025485A (ja) 2017-02-02
JP6752407B2 JP6752407B2 (ja) 2020-09-09

Family

ID=57945514

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015141956A Active JP6752407B2 (ja) 2015-07-16 2015-07-16 構造物検査装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6752407B2 (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019052521A (ja) * 2017-09-12 2019-04-04 管清工業株式会社 下水管路の内面腐食個所の推定方法及び腐食個所検出装置
CN110528675A (zh) * 2019-09-02 2019-12-03 张隽诚 一种管道淤堵定位装置
JP2020002756A (ja) * 2018-07-02 2020-01-09 東京電力ホールディングス株式会社 浮体装置
CN112049029A (zh) * 2020-09-17 2020-12-08 成都利方致远路桥工程有限公司 桥梁墩柱纠偏复位装置
JP6899499B1 (ja) * 2021-04-19 2021-07-07 パシフィックコンサルタンツ株式会社 下水道管渠点検方法、下水道管渠計測方法
JP7324915B1 (ja) 2022-08-17 2023-08-10 みらい建設工業株式会社 撮影装置および撮影方法

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6020992U (ja) * 1983-07-22 1985-02-13 三菱重工業株式会社 船舶
JPH06136721A (ja) * 1992-10-28 1994-05-17 Shiyuto Kosoku Doro Gijutsu Center 高架橋点検装置
JPH07216972A (ja) * 1994-02-03 1995-08-15 Kansei Kogyo Kk 地中管内部の調査方法及び調査装置
JPH08128015A (ja) * 1994-10-31 1996-05-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd 橋梁点検設備およびその点検ロボット
JPH1082017A (ja) * 1996-09-06 1998-03-31 Toshiba Eng Co Ltd 構造物点検装置
JP3059756U (ja) * 1998-12-10 1999-07-13 史人 日沼 下水道管渠調査装置
JP2000226816A (ja) * 1999-02-05 2000-08-15 Kyoryo Maintenance:Kk 橋梁の点検装置
JP2001039690A (ja) * 1999-07-30 2001-02-13 Tadano Ltd 構造物点検車
JP2003119722A (ja) * 2001-10-15 2003-04-23 Sumitomo Heavy Ind Ltd 高架構造物の下面点検装置
JP2004192076A (ja) * 2002-12-06 2004-07-08 Univ Waseda 画像生成装置
JP2005037212A (ja) * 2003-07-18 2005-02-10 Hitachi Ltd 管渠内壁面検査システム
JP2005114744A (ja) * 2005-01-26 2005-04-28 Penta Ocean Constr Co Ltd 運搬装置の土砂積載量の計測方法および装置
JP2005234230A (ja) * 2004-02-19 2005-09-02 Canon Inc 雲台装置
US20060290779A1 (en) * 2005-01-18 2006-12-28 Reverte Carlos F Autonomous inspector mobile platform
US20100049367A1 (en) * 2008-08-25 2010-02-25 Kyung-Taek Yang Method of controlling robot for bridge inspection
JP2014062433A (ja) * 2012-09-24 2014-04-10 Hitachi Ltd 構造物の撮像方法
JP2014174280A (ja) * 2013-03-07 2014-09-22 Hitachi Ltd マルチカメラ撮影装置

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6020992U (ja) * 1983-07-22 1985-02-13 三菱重工業株式会社 船舶
JPH06136721A (ja) * 1992-10-28 1994-05-17 Shiyuto Kosoku Doro Gijutsu Center 高架橋点検装置
JPH07216972A (ja) * 1994-02-03 1995-08-15 Kansei Kogyo Kk 地中管内部の調査方法及び調査装置
JPH08128015A (ja) * 1994-10-31 1996-05-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd 橋梁点検設備およびその点検ロボット
JPH1082017A (ja) * 1996-09-06 1998-03-31 Toshiba Eng Co Ltd 構造物点検装置
JP3059756U (ja) * 1998-12-10 1999-07-13 史人 日沼 下水道管渠調査装置
JP2000226816A (ja) * 1999-02-05 2000-08-15 Kyoryo Maintenance:Kk 橋梁の点検装置
JP2001039690A (ja) * 1999-07-30 2001-02-13 Tadano Ltd 構造物点検車
JP2003119722A (ja) * 2001-10-15 2003-04-23 Sumitomo Heavy Ind Ltd 高架構造物の下面点検装置
JP2004192076A (ja) * 2002-12-06 2004-07-08 Univ Waseda 画像生成装置
JP2005037212A (ja) * 2003-07-18 2005-02-10 Hitachi Ltd 管渠内壁面検査システム
JP2005234230A (ja) * 2004-02-19 2005-09-02 Canon Inc 雲台装置
US20060290779A1 (en) * 2005-01-18 2006-12-28 Reverte Carlos F Autonomous inspector mobile platform
JP2005114744A (ja) * 2005-01-26 2005-04-28 Penta Ocean Constr Co Ltd 運搬装置の土砂積載量の計測方法および装置
US20100049367A1 (en) * 2008-08-25 2010-02-25 Kyung-Taek Yang Method of controlling robot for bridge inspection
JP2014062433A (ja) * 2012-09-24 2014-04-10 Hitachi Ltd 構造物の撮像方法
JP2014174280A (ja) * 2013-03-07 2014-09-22 Hitachi Ltd マルチカメラ撮影装置

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019052521A (ja) * 2017-09-12 2019-04-04 管清工業株式会社 下水管路の内面腐食個所の推定方法及び腐食個所検出装置
JP7033302B2 (ja) 2017-09-12 2022-03-10 管清工業株式会社 下水管路の内面腐食個所の推定方法及び腐食個所検出装置
JP2022063311A (ja) * 2017-09-12 2022-04-21 管清工業株式会社 下水管路の内面腐食個所の推定方法及び腐食個所検出装置
JP7397516B2 (ja) 2017-09-12 2023-12-13 管清工業株式会社 下水管路の内面腐食個所の推定方法及び腐食個所検出装置
JP2020002756A (ja) * 2018-07-02 2020-01-09 東京電力ホールディングス株式会社 浮体装置
JP7097245B2 (ja) 2018-07-02 2022-07-07 東京電力ホールディングス株式会社 浮体装置
CN110528675A (zh) * 2019-09-02 2019-12-03 张隽诚 一种管道淤堵定位装置
CN112049029A (zh) * 2020-09-17 2020-12-08 成都利方致远路桥工程有限公司 桥梁墩柱纠偏复位装置
JP6899499B1 (ja) * 2021-04-19 2021-07-07 パシフィックコンサルタンツ株式会社 下水道管渠点検方法、下水道管渠計測方法
JP2022164948A (ja) * 2021-04-19 2022-10-31 パシフィックコンサルタンツ株式会社 下水道管渠点検方法、下水道管渠計測方法
JP7324915B1 (ja) 2022-08-17 2023-08-10 みらい建設工業株式会社 撮影装置および撮影方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6752407B2 (ja) 2020-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6752407B2 (ja) 構造物検査装置
JP6927507B2 (ja) 構造物検査装置
JP2020080553A (ja) 制御装置、制御方法および飛行体デバイス
JP6355517B2 (ja) 橋梁検査ロボットシステム
EP3410689B1 (en) Photography assistance device and photography assistance method
JP2009275385A (ja) 構造物の点検装置
JP2015072220A (ja) 狭隙間点検装置
JP2015514042A (ja) 海洋フローティングドック搭載精度管理システム
JP4694398B2 (ja) コンクリート構造物の検査装置
JP2005037212A (ja) 管渠内壁面検査システム
Shimono et al. Development of underwater inspection system for dam inspection: Results of field tests
CN104156820A (zh) 一种基于无人机的近海旅游景区规划方法
JP6428973B1 (ja) 送配電設備点検システム
KR102240507B1 (ko) 맨홀 내부 조사 장치 및 이를 이용한 맨홀 조사 방법
JP6822919B2 (ja) 管路施設内検査システム
KR102201926B1 (ko) 시야 확보된 수중 구조물에 대한 수중 촬영 시스템 및 그 방법
RU2454627C1 (ru) Устройство для изучения геометрических несовершенств резервуаров муаровым методом
JP2018152679A (ja) 壁面画像取得装置、壁面画像取得方法、及びプログラム
US20140347476A1 (en) Bridge inspecting system and method
RU2528122C2 (ru) Устройство для изучения геометрических несовершенств резервуаров муаровым методом с двумя опорами
JP6407372B1 (ja) 水中測距装置、及びその測距方法
KR101392308B1 (ko) 다수의 직선대를 구비하는 복합단층 구조 촬영장치 및 촬영방법
JP2010128488A (ja) ロープ・ワイヤー利用の撮影装置
JP2006329894A (ja) 建築土木構造物の異状調査撮影装置
JP6950108B1 (ja) 橋梁床版下点検方法

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20150728

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180717

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180720

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20181218

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190516

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190528

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190726

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20191203

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200130

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200602

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200701

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6752407

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R360 Written notification for declining of transfer of rights

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360

R360 Written notification for declining of transfer of rights

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360

R371 Transfer withdrawn

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350