JP2017024868A

JP2017024868A - 移動式クレーン

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Publication number: JP2017024868A
Application number: JP2015145699A
Authority: JP
Inventors: 敬博岩澤; Takahiro Iwasawa
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
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Priority date: 2015-07-23
Filing date: 2015-07-23
Publication date: 2017-02-02
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Abstract

【課題】台車本体に積載されるカウンタウェイトの重量にかかわらず適正なカウンタウェイト台車の駆動を行うことが可能な移動式クレーンを提供する。【解決手段】移動式クレーンは、クレーン本体３の動きに追従して走行することが可能なカウンタウェイト台車１４であって、カウンタウェイトが積載される台車本体とこの台車本体に取り付けられて車輪を有する車輪ユニットとを含むものと、車輪を回転駆動することによりカウンタウェイト台車１４を走行させる車輪駆動装置５４と、台車本体に積載されるカウンタウェイトの重量であるカウンタウェイト積載量に相当する値を検出する積載量検出器５５と、積載量検出器５５によって検出された値が大きいほど車輪駆動装置５４による車輪の駆動力が大きくなるように車輪駆動装置５４に駆動力を変更させる台車側制御部５６と、を備える。【選択図】図７

Description

本発明は、カウンタウェイト台車を備えた移動式クレーンに関するものである。

従来、移動式クレーンとして、走行可能なクレーン本体と、そのクレーン本体に追従して走行することが可能なカウンタウェイト台車と、を備えたものが知られている。前記カウンタウェイト台車は、連結部材を介して前記クレーン本体に連結されるとともに、カウンタウェイトを搭載し、当該カウンタウェイトの重量によってクレーン本体の安定性を高め、その吊能力を向上させる。

このような移動式クレーンとして、特許文献１は、下部走行体と、その下部走行体上に旋回可能となるように搭載される上部旋回体と、当該上部旋回体の後部に連結部材を介して連結されるカウンタウェイト台車と、を備えたものを開示する。前記下部走行体は、前記上部旋回体とともにクレーン本体を構成し、走行用の操作レバーの操作に応じて自走する。前記カウンタウェイト台車は、複数の車輪と、台車走行モータと、を備え、前記台車走行モータは、前記操作レバーの操作に応じて車輪を回転駆動し、これにより、前記カウンタウェイト台車が前記クレーン本体に追従して走行することを可能にする。

特開平５−２０８７９６号公報

前記カウンタウェイト台車の走行は、例えば油圧モータによる車輪の駆動によって行われるが、そのカウンタウェイト台車へのカウンタウェイトの積載量によって前記駆動のための駆動圧に過不足が生じるおそれがある。具体的に、前記カウンタウェイト台車へのカウンタウェイトの積載量が大きいと、相対的に前記駆動圧が不足し、当該カウンタウェイト台車の正常な走行ができなくなるおそれがある。逆に、カウンタウェイト台車の積載量が最大である場合を想定して大きな駆動圧が設定されると、当該駆動のために費やされるエネルギーのロスが大きく、また、当該駆動圧が過大であるためにクレーン本体の動きとの同調が困難になるおそれがある。

本発明は、前記のような課題を解決することが可能な移動式クレーンを提供することを目的とする。提供される移動式クレーンは、クレーン本体であって、走行面上を自走可能な下部走行体及び前記走行面に対して直交する旋回中心軸回りに旋回可能となるように前記下部走行体に搭載される上部旋回体を含むものと、前記クレーン本体の動きに追従して走行することが可能なカウンタウェイト台車であって、カウンタウェイトが積載される台車本体とこの台車本体に取り付けられた車輪ユニットであって前記走行面上を転動可能な車輪を有する車輪ユニットとを含むものと、前記車輪を回転駆動することにより前記カウンタウェイト台車を走行させる車輪駆動装置であってその駆動力を変更することが可能なものと、前記台車本体に積載される前記カウンタウェイトの重量であるカウンタウェイト積載量に相当する値を検出する積載量検出器と、前記積載量検出器によって検出された値が大きいほど前記車輪駆動装置による前記車輪の駆動力が大きくなるように前記車輪駆動装置に前記駆動力を変更させるカウンタウェイト台車走行制御部と、を備える。

この移動式クレーンによれば、カウンタウェイト台車の台車本体に積載されるカウンタウェイトの重量であるカウンタウェイト積載量に応じてカウンタウェイト台車走行制御部がカウンタウェイト台車の車輪ユニットに含まれる車輪を駆動するための駆動力を変更するため、カウンタウェイト積載量にかかわらず適正な駆動力でカウンタウェイト台車を走行駆動することができる。具体的には、前記カウンタウェイト積載量が大きい場合には、これに応じて前記駆動力を大きくすることにより、大きなカウンタウェイト積載量にかかわらず十分な駆動力で前記カウンタウェイト台車を走行させることができる。一方、前記カウンタウェイト積載量が小さい場合には、これに応じて前記駆動力を小さくすることにより、カウンタウェイト台車の駆動のためのエネルギーロスを抑え、また過大な駆動力がクレーン本体とカウンタウェイト台車との同調を妨げることを防ぐことができる。

具体的には、前記車輪駆動装置は、互いに異なる駆動力でそれぞれ前記車輪を駆動することが可能な複数の駆動モードを有し、前記カウンタウェイト台車走行制御部は、前記積載量検出器によって検出された値が大きいほど前記複数の駆動モードのうち前記駆動力が大きい駆動モードを選択するものが、好適である。このようなカウンタウェイト台車走行制御部による制御は、前記複数の駆動モードの中から適当な駆動モードを選択するという簡単な制御動作で、カウンタウェイト台車をカウンタウェイト積載量に見当った駆動力で走行させることを可能にする。

前記カウンタウェイト台車は、前記クレーン本体の異なる動きにそれぞれ応じた複数の台車走行モード、例えば、前記上部旋回体の旋回に追従してその旋回方向に前記カウンタウェイト台車が走行する旋回走行モードや、前記下部走行体の走行に追従して当該下部走行体と並進するように前記カウンタウェイト台車が走行する並進走行モードを、含んでもよい。この場合、前記カウンタウェイト台車走行制御部は、前記カウンタウェイト積載量に相当する値に加え、前記複数の台車走行モードのうち選択された前記台車走行モードによっても前記駆動力の変更を行うことが好ましい。

例えば、前記複数の走行モードが前記旋回走行モードと前記並進走行モードとを含む場合、前記カウンタウェイト台車走行制御部は、前記カウンタウェイト積載量に相当する値が同じである場合において、大きな駆動力を要する前記並進走行モードの選択時には、比較的大きな駆動力を要しない前記旋回走行モードの選択時よりも大きな駆動力を選択することが、好ましい。

前記車輪駆動装置としては、例えば、前記車輪に連結されて当該車輪を回転させるように作動する油圧モータと、この油圧モータに作動油を供給する油圧ポンプと、当該油圧ポンプから吐出される作動油の一部を前記油圧モータに供給させずにタンクに逃がすリリーフ回路と、を有し、当該リリーフ回路は、互いに異なる設定圧をもつ複数のリリーフ弁と、これらのリリーフ弁を択一的に有効にしてその有効にしたリリーフ弁を通じて前記作動油が逃がされる状態にするリリーフ選択弁と、を含むものが、好ましい。この場合、前記カウンタウェイト台車走行制御部は、前記複数のリリーフ弁のうち前記カウンタウェイト積載量に相当する値に対応したリリーフ弁を選択して有効にするように前記リリーフ選択弁を作動させることにより、簡単な制御でカウンタウェイト積載量に見合ったリリーフ圧、すなわちカウンタウェイト積載量に見合った駆動圧、でのカウンタウェイト台車の駆動を実現することができる。

以上のように、本発明によれば、カウンタウェイト台車に積載されるカウンタウェイトの重量に応じてカウンタウェイト台車の走行のための駆動力を変更することにより、当該カウンタウェイトの重量にかかわらず適正なカウンタウェイト台車の駆動を行うことができる効果がある。

本発明の一実施形態に係る移動式クレーンの側面図である。前記移動式クレーンにおいて下部走行体に対する上部旋回体の旋回角度が０°で且つカウンタウェイト台車が並進走行モードにある状態を模式的に示した平面図である。前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度が４５°で且つカウンタウェイト台車が並進走行モードにある状態を模式的に示した平面図である。前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度が９０°で且つカウンタウェイト台車が並進走行モードにある状態を模式的に示した平面図である。前記カウンタウェイト台車が旋回走行モードにある状態を模式的に示した平面図である。前記カウンタウェイト台車を後方から見た図である。前記移動式クレーンの駆動制御系を示すブロック図である。前記移動式クレーンのカウンタウェイト台車の車輪駆動装置を示す油圧回路図である。前記車輪駆動装置のうちのリリーフ回路を示す油圧回路図である。前記車輪駆動装置の駆動モードを選択するための油圧モータの駆動圧の設定プロセスを示すフローチャートである。本発明の一変形例に係る移動式クレーンのカウンタウェイト台車の車輪駆動装置を示す油圧回路図である。

本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る移動式クレーンを示す。この移動式クレーンは、クレーン本体３と、カウンタウェイト台車１４と、連結ビーム２６とを備える。クレーン本体３は、下部走行体１０と、上部旋回体１２と、を有する。カウンタウェイト台車１４は、前記クレーン本体３の安定性を高めてその吊り能力を向上させるものであり、当該クレーン本体３に連結された状態で当該クレーン本体３の動きに追従して走行することが可能である。

前記下部走行体１０は、図２に示すように、走行フレーム１３と、この走行フレーム１３の左右方向、つまり車幅方向、の両外側にそれぞれ位置する一対のクローラ１１と、を有し、当該クローラ１１の作動により、図２〜図５に矢印Ａ１に示されるような下部走行体１０の前後方向に沿って走行面Ｇ上を自走する。当該前後方向は、前記各クローラ１１の長手方向に一致する方向であり、前記車幅方向に対して直交する方向である。

前記上部旋回体１２は、図１に示すような旋回フレーム１５、ブーム１６及びマスト１８を有する。

前記旋回フレーム１５は、前記走行面Ｇに対して直交する旋回中心軸Ｃ１回りに旋回可能となるように下部走行体１０上に搭載される。この旋回フレーム１５には、図２〜図５において矢印Ａ２に示されるように、前記下部走行体１０の前後方向と独立した前後方向（上部旋回体１２の前後方向）が設定されている。

前記ブーム１６（図１参照）は、上部旋回体１２の左右方向（前後方向と直交する方向）と平行な起伏回動軸の回りの回動による起伏動作を行うことが可能となるように、前記旋回フレーム１５の前端部に取付けられている。すなわち、ブーム１６は、前記旋回フレーム１５の前端部に前記起伏回動軸回りに回動可能に連結される基端部と、その反対側の端部である先端部と、を有する。前記先端部からはロープ１９を介して吊具２０が吊り下げられ、この吊具２０に吊荷が係合される。

前記マスト１８は、前記ブーム１６を起伏させるための部材である。当該マスト１８は、上部旋回体１２に搭載された図略のマスト起伏装置によって起伏させられ、これに連動するように前記ブーム１６を起伏させる。具体的に、マスト１８は、前記旋回フレーム１５の前後方向の中間部位に回動可能に連結される基端部と、その反対側の先端部と、を有し、当該先端部がブームガイライン２２を介して前記ブーム１６の先端部に接続されている。従って、マスト１８は、起立状態の前記ブーム１６を後方から前記ブームガイライン２２を介して支えることが、可能である。

前記カウンタウェイト台車１４は、台車本体２７と、当該台車本体２７の上に搭載されるカウンタウェイト２８と、当該台車本体２７の下側に配置される一対の車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂと、を有し、前記上部旋回体１２における旋回フレーム１５の後方に配置される。

前記台車本体２７は、図１に示されるような上下方向の台車ガイライン２４を介して前記マスト１８の先端部に連結されるとともに、前記旋回フレーム１５の後端部からその旋回フレーム１５の後方へ延びる前記連結ビーム２６を介して当該旋回フレーム１５に連結され、これにより、吊り作業時に上部旋回体１２の前部にかかる吊荷重やブーム１６の荷重等とのバランスを取って移動式クレーンの安定性を高め、それによって移動式クレーンの吊り能力を向上させる。

前記各車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂは、互いに同じ方向を向く複数の車輪３１と、これらの車輪３１を支持する車輪支持フレーム３２（図６参照）と、を含み、前記各車輪３１の前記走行面Ｇと平行な回転中心軸回りの回転（走行面Ｇ上での転動）によってカウンタウェイト台車１４が前記下部走行体１０とは独立して自走することを可能にする。

さらに、前記各車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂは、前記旋回中心軸Ｃ１と平行な操向軸Ｃ２回りに旋回可能となるように前記台車本体２７に取付けられている。各車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂの操向軸Ｃ２回りの旋回によって前記車輪３１の向きが一括して変えられることにより、カウンタウェイト台車１４は、クレーン本体３の異なる動きにそれぞれ応じた複数の台車走行モードを有する。

前記複数の台車走行モードは、本実施形態では、図５に示すようなＡ）旋回走行モードと、図２〜図４に示すようなＢ）並進走行モードと、を含む。

Ａ）旋回走行モードは、前記各車輪３１の向きが前記上部旋回体１２の旋回方向と合致した状態で当該車輪３１が回転駆動されることにより、前記上部旋回体１２の旋回に追従してその上部旋回体１２の旋回方向にカウンタウェイト台車１４が走行するモードである。つまり、この旋回走行モードでは、カウンタウェイト台車１４は、上部旋回体１２の旋回中心軸Ｃ１を中心とする円弧状の軌道に沿って走行する。

Ｂ）並進走行モードは、前記上部旋回体１２の旋回角度が任意の角度にあり、かつ、前記各車輪３１の向きが前記下部走行体１０の前後方向と合致した状態で当該車輪３１が回転駆動されることにより、当該下部走行体１０の走行に追従してカウンタウェイト台車１４が走行するモードである。つまり、この並進走行モードでは、カウンタウェイト台車１４は、下部走行体１０と同じ方向に進行する、すなわち下部走行体１０と並進する、ように走行する。

次に、この移動式クレーンに搭載される駆動制御系について、図７を参照しながら説明する。

前記クレーン本体３には、図７に示すようなクローラ駆動装置３３、走行操作装置３４、旋回駆動装置３５、旋回操作装置３６、モード選択装置４２及び本体側制御部４４が搭載されている。

前記クローラ駆動装置３３は、下部走行体１０を走行させる走行駆動装置であって、前記一対のクローラ１１を駆動することにより下部走行体１０を自走させる。

前記走行操作装置３４は、クレーン本体３の走行（前進又は後進）及び走行停止を指示するために用いられるものであり、前記上部旋回体１２に含まれる図略の運転室内に設けられている。走行操作装置３４は、走行操作レバー３４ａと、操作装置本体３４ｂと、を有する。走行操作レバー３４ａには、下部走行体１０の走行方向及び走行速度を指定するための回動操作が与えられる。操作装置本体３４ｂは、前記走行操作レバー３４ａに与えられる操作の方向に対応した走行方向及び当該操作の量に対応する走行速度についての指令信号を生成し、前記本体側制御部４４に入力する。

前記旋回駆動装置３５は、上部旋回体１２を前記旋回中心軸Ｃ１回りに旋回させる装置である。

前記旋回操作装置３６は、上部旋回体１２の旋回駆動及び旋回停止を指示するために用いられるものであり、前記運転室内に設けられている。旋回操作装置３６は、旋回操作レバー３６ａと、操作装置本体３６ｂと、を有する。旋回操作レバー３６ａには、上部旋回体１２の旋回方向及び旋回速度を指定するための回動操作が与えられる。操作装置本体３６ｂは、前記旋回操作レバー３６ａに与えられる操作の方向に対応した旋回方向及び当該操作の量に対応する旋回速度についての指令信号を生成し、前記本体側制御部４４に入力する。

前記モード選択装置４２は、前記カウンタウェイト台車１４の走行について前記のように設定された複数の台車走行モード、すなわち、旋回走行モード及び並進走行モードの中からオペレータが所望の台車走行モードを選択する、つまり実行されるべき台車走行モードを指定する、ために用いられる。具体的に、モード選択装置４２は、選択部４６と送信部４８とを有する。選択部４６は、例えば複数の選択ボタンを含み、オペレータが前記台車走行モードを選択するために行う操作を受ける。送信部４８は、選択部４６の操作により選択された台車走行モードを指定するためのモード選択信号を前記本体側制御部４４に入力する。

前記本体側制御部４４は、前記走行操作装置３４、前記旋回操作装置３６、及び前記モード選択装置４２からそれぞれ入力される信号に基づき、クレーン本体３での各種制御を行う。具体的には次の制御を行う。

１）本体側走行駆動制御
本体側制御部４４は、走行操作装置３４から入力される指令信号（走行指令信号）に基づき、走行制御信号を生成してクローラ駆動装置３３に入力し、これにより、前記走行操作装置３４の走行操作レバー３４ａに与えられた操作に対応する走行方向に当該操作に対応する走行速度で下部走行体１０を走行させるように、クローラ駆動装置３３に前記クローラ１１を作動させる。

２）旋回駆動制御
本体側制御部４４は、旋回操作装置３６から入力される指令信号（旋回指令信号）に基づき、旋回制御信号を生成して旋回駆動装置３５に入力し、これにより、前記旋回操作装置３６の旋回操作レバー３６ａに与えられた操作に対応する旋回方向に当該操作に対応する旋回速度で上部旋回体１２を旋回させるように、前記旋回駆動装置３５を作動させる。

３）モード切換制御
本体側制御部４４は、モード選択装置４２を用いてオペレータにより選択された台車走行モードを実現するように、後述の台車側制御部５６にモード指令信号を入力する。具体的には、本体側制御部４４は、モード選択装置４２の送信部４８から入力されるモード選択信号に基づき、選択されている台車走行モードを判定し、その台車走行モードについてのモード指令信号を生成して台車側制御部５６に入力する。

前記カウンタウェイト台車１４は、前記駆動制御系として、図７に示すように、第１操向装置５２Ａ、第２操向装置５２Ｂ、車輪駆動装置５４、積載量検出器５５及び台車側制御部５６をさらに有する。

前記第１及び第２操向装置５２Ａ，５２Ｂは、前記一対の車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂのそれぞれに付設され、対応する車輪ユニット３０Ａまたは３０Ｂを前記台車本体２７に対して前記操向中心軸Ｃ２回りに旋回させて当該車輪ユニットに含まれる複数の車輪３１を一体的に操向するものである。各操向装置５２Ａ，５２Ｂは、前記車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂを旋回させる操向用モータと、前記台車側制御部５６から入力される指令信号を受けて前記操向用モータの作動を制御する操向制御回路と、を含む。

前記車輪駆動装置５４は、第１車輪ユニット３０Ａと第２車輪ユニット３０Ｂのうちの少なくとも一方に付設され、その付設された車輪ユニットに属する車輪３１を前記台車側制御部５６から入力された指令信号に対応する方向に当該指令信号に対応した速度で回転駆動することにより前記カウンタウェイト台車１４を走行させる。

前記車輪駆動装置５４は、車輪３１を回転駆動する駆動力を変更することが可能となっている。具体的には、車輪駆動装置５４は、互いに異なる駆動力でそれぞれ車輪３１を駆動することが可能な複数の駆動モードを有する。より具体的には、車輪駆動装置５４は、前記のＡ）旋回走行モードが選択された場合のために、前記複数の駆動モードのうち最も小さい駆動力で車輪３１を駆動可能な第１駆動モードと、その第１駆動モードよりも大きい駆動力で車輪３１を駆動可能な第２駆動モードとを有し、前記のＢ）並進走行モードが選択された場合のために、前記第２駆動モードと、その第２駆動モードよりも大きい駆動力で車輪３１を駆動可能な第３駆動モードと、その第３駆動モードよりもさらに大きい駆動力で車輪３１を駆動可能な第４駆動モードとを有する。

前記車輪駆動装置５４は、図８に示すような油圧モータ５８、油圧ポンプ６２、車輪駆動制御回路６４及びリリーフ回路６６を含む。

前記油圧モータ５８は、前記車輪３１を回転させるように作動するものであり、前記油圧ポンプ６２は、この油圧モータ５８に作動油を供給するものである。油圧モータ５８は、供給される作動油の圧力、すなわち駆動圧に応じた駆動力で前記車輪３１を回転駆動する。油圧モータ５８は、一対のポートと、車輪３１に連結された出力軸と、を有する。前記出力軸は、前記油圧ポンプ６２から前記車輪駆動制御回路６４を通じて前記油圧モータ５８のいずれかのポートに作動油が供給されることにより、その供給されたポートに対応する方向に回転し、これにより、当該方向に前記車輪３１を回転させる。これと同時に油圧モータ５８は他方のポートから作動油を吐出し、この作動油は前記車輪駆動制御回路６４を通じてタンクＴに戻される。

前記車輪駆動制御回路６４は、前記油圧モータ５８と前記油圧ポンプ６２との間に介在し、前記台車側制御部５６からの指令信号の入力を受けて前記油圧ポンプ６２から前記油圧モータ５８への作動油の供給の向き及び流量を変化させる。当該車輪駆動制御回路６４は、例えば、前記油圧ポンプ６２と前記油圧モータ５８との間の油路を切換えるためのパイロット切換弁からなるコントロールバルブ、当該コントロールバルブにパイロット圧を供給するパイロットライン、及び当該パイロットラインに設けられる電磁比例減圧弁を含み、当該電磁比例減圧弁に前記台車側制御部５６からの指令信号が入力されることにより、前記作動油の供給方向及び供給流量の制御、すなわち前記車輪３１の回転方向及び回転速度の制御が行われる。

前記リリーフ回路６６は、前記油圧ポンプ６２と前記車輪駆動制御回路６４との間の油路に接続されている。このリリーフ回路６６は、前記油圧ポンプ６２から吐出される作動油の一部を前記油圧モータ５８に供給させずにタンクＴに逃がすものである。このリリーフ回路６６は、図９に示すような第１リリーフ弁７１、第２リリーフ弁７２、第３リリーフ弁７３、第４リリーフ弁７４、低圧側リリーフ選択弁７７及び高圧側リリーフ選択弁７８を含む。

前記第１〜前記第４リリーフ弁７１〜７４は、互いに異なる設定圧をもっている。具体的に、第１リリーフ弁７１は第１設定圧Ｐ１を有し、第２リリーフ弁７２は前記第１設定圧Ｐ１よりも高い第２設定圧Ｐ２を有する。第３リリーフ弁７３は前記第２設定圧Ｐ２よりも高い第３設定圧Ｐ３を有し、第４リリーフ弁７４は前記第３設定圧Ｐ３よりも高い第４設定圧Ｐ４を有する。各リリーフ弁７１〜７４は、前記油圧ポンプ６２と前記車輪駆動制御回路６４のコントロールバルブとの間の油路に接続されたポンプラインＬ_Ｐと前記タンクＴに繋がるタンクラインＬ_Ｔとに跨って設けられているとともに、互いに並列に設けられている。

前記低圧側リリーフ選択弁７７は、電磁切換弁であり、当該低圧側リリーフ選択弁７７に前記台車側制御部５６から入力される指令信号に応じて、前記第１リリーフ弁７１と前記第２リリーフ弁７２のうちのいずれか一方を択一的に有効にし、その有効にしたリリーフ弁を通じてポンプラインＬ_ＰからタンクラインＬ_Ｔへ作動油が逃される状態にする。

具体的には、低圧側リリーフ選択弁７７は、一方のソレノイド７７ａ及び他方のソレノイド７７ｂを有し、前記一方のソレノイド７７ａへの指令信号の入力に応じてポンプラインＬ_Ｐが前記第１リリーフ弁７１の一次側に繋がるとともに当該第１リリーフ弁７１の二次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がる状態にすることにより当該第１リリーフ弁７１を有効にし、前記他方のソレノイド７７ｂへの指令信号の入力に応じてポンプラインＬ_Ｐが前記第２リリーフ弁７２の一次側に繋がるとともに当該第２リリーフ弁７２の二次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がる状態にすることにより当該第２リリーフ弁７２を有効にする。

なお、ポンプラインＬ_Ｐが前記第１リリーフ弁７１の一次側に繋がるとともに当該第１リリーフ弁７１の二次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がった状態では、前記第２リリーフ弁７２の二次側がポンプラインＬ_Ｐに繋がるとともに当該第２リリーフ弁７２の一次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がるが、この状態では第２リリーフ弁７２は有効にならず、当該第２リリーフ弁７２を通じて作動油が流れることはない。また、ポンプラインＬ_Ｐが前記第２リリーフ弁７２の一次側に繋がるとともに当該第２リリーフ弁７２の二次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がった状態では、前記第１リリーフ弁７１の二次側がポンプラインＬ_Ｐに繋がるとともに当該第１リリーフ弁７１の一次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がるが、この状態では第１リリーフ弁７１は有効にならず、当該第１リリーフ弁７１を通じて作動油が流れることはない。

前記高圧側リリーフ選択弁７８は、電磁切換弁であり、当該高圧側リリーフ選択弁７８に前記台車側制御部５６から入力される指令信号に応じて、前記第３リリーフ弁７３と前記第４リリーフ弁７４のうちのいずれか一方を択一的に有効にし、その有効にしたリリーフ弁を通じてポンプラインＬ_ＰからタンクラインＬ_Ｔへ作動油が逃される状態にする。

具体的には、高圧側リリーフ選択弁７８は、一方のソレノイド７８ａ及び他方のソレノイド７８ｂを有し、前記一方のソレノイド７８ａへの指令信号の入力に応じてポンプラインＬ_Ｐが前記第３リリーフ弁７３の一次側に繋がるとともに当該第３リリーフ弁７３の二次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がる状態にすることにより当該第３リリーフ弁７３を有効にし、前記他方のソレノイド７８ａへの指令信号の入力に応じてポンプラインＬ_Ｐが前記第４リリーフ弁７４の一次側に繋がるとともに当該第４リリーフ弁７４の二次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がる状態にすることにより当該第４リリーフ弁７４を有効にする。

なお、ポンプラインＬ_Ｐが前記第３リリーフ弁７３の一次側に繋がるとともに当該第３リリーフ弁７３の二次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がった状態では、前記第４リリーフ弁７４の二次側がポンプラインＬ_Ｐに繋がるとともに当該第４リリーフ弁７４の一次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がるが、この状態では第４リリーフ弁７４は有効にならず、当該第４リリーフ弁７４を通じて作動油が流れることはない。また、ポンプラインＬ_Ｐが前記第４リリーフ弁７４の一次側に繋がるとともに当該第４リリーフ弁７４の二次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がった状態では、前記第３リリーフ弁７３の二次側がポンプラインＬ_Ｐに繋がるとともに当該第３リリーフ弁７３の一次側がタンクラインＬ_Ｔに繋がるが、この状態では第３リリーフ弁７３は有効にならず、当該第３リリーフ弁７３を通じて作動油が流れることはない。

前記第１〜前記第４リリーフ弁７１〜７４のうちのいずれか１つのリリーフ弁が有効にされることにより、前記油圧モータ５８に供給される作動油の圧力、すなわち前記油圧モータ５８の駆動圧は、有効になったリリーフ弁の設定圧になる。前記油圧モータ５８はその駆動圧に応じた駆動力を発するため、当該油圧モータ５８は、前記第２リリーフ弁７２が有効になった場合には前記第１リリーフ弁７１が有効になった場合よりも大きい駆動力を発し、前記第３リリーフ弁７３が有効になった場合には前記第２リリーフ弁７２が有効になった場合よりもさらに大きい駆動力を発し、前記第４リリーフ弁７４が有効になった場合には前記第３リリーフ弁７３が有効になった場合よりもさらに大きい駆動力を発する。従って、この第１リリーフ弁７１が有効になった場合が前記車輪駆動装置５４の前記第１駆動モードに相当し、第２リリーフ弁７２が有効になった場合が前記車輪駆動装置５４の前記第２駆動モードに相当し、第３リリーフ弁７３が有効になった場合が前記車輪駆動装置５４の前記第３駆動モードに相当し、第４リリーフ弁７４が有効になった場合が前記車輪駆動装置５４の前記第４駆動モードに相当する。

前記積載量検出器５５は、前記台車本体２７に積載されるカウンタウェイト２８の重量であるカウンタウェイト積載量に相当する値を検出し、その検出した値に対応する検出信号を生成して当該検出信号を前記台車側制御部５６に入力する。

積載量検出器５５は、具体的には、いわゆるストローク計であり、前記カウンタウェイト積載量に応じた値として、前記台車本体２７からその台車本体２７上に積載されたカウンタウェイト２８の最上の位置までの前記操向軸Ｃ２に沿う方向の距離を測定する。この台車本体２７から前記最上の位置までの距離は、台車本体２７上のカウンタウェイト２８の積載段数に対応する。このため、当該距離は、前記カウンタウェイト積載量に相当する値となる。

より具体的には、積載量検出器５５は、台車本体２７に取り付けられた検出器本体５５ａと、検出器本体５５ａから引き出し可能な検出ワイヤ５５ｂと、を有する。検出ワイヤ５５ｂは、オペレータや作業者等によって検出器本体５５ａから前記操向軸Ｃ２に沿って上方へ引き出され、当該検出ワイヤ５５ｂの先端が最上段のカウンタウェイト２８の最上部に係止される。検出器本体５５ａは、台車本体２７から前記最上の位置までの距離として、当該検出器本体５５ａから検出ワイヤ５５ｂが引き出された長さ、すなわち検出ワイヤ５５ｂの引き出し長さを測定し、その測定した引き出し長さに対応した電圧を有する電気信号を前記検出信号として生成する。すなわち、検出器本体５５ａは、検出ワイヤ５５ｂの引き出し長さが大きいほど、大きな電圧の検出信号を生成する。従って、積載量検出器５５が検出する前記カウンタウェイト積載量に相当する値としての台車本体２７から前記最上の位置までの距離は、実際には当該積載量検出器５５が生成する検出信号の電圧値で表される。

前記台車側制御部５６は、本発明におけるカウンタウェイト台車走行制御部の一例である。この台車側制御部５６は、前記本体側制御部４４から入力されるモード指令信号に基づき、つまり前記モード選択装置４２を用いて選択された台車走行モードに基づき、当該台車走行モードを実現するように前記各操向装置５２Ａ，５２Ｂ及び車輪駆動装置５４の作動を制御する。これにより、前記台車側制御部５６は、カウンタウェイト台車１４を前記クレーン本体３の動きに追従して走行させる。

具体的に、前記のＡ）旋回走行モードが選択された場合、台車側制御部５６は、前記各車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂの車輪３１の向きを前記上部旋回体１２の旋回方向と合致させるように第１及び第２操向装置５２Ａ，５２Ｂを作動させ、前記上部旋回体１２の旋回角速度と等しい旋回角速度でカウンタウェイト台車１４を旋回走行させるように前記車輪駆動装置５４を作動させる。

前記のＢ）並進走行モードが選択された場合、台車側制御部５６は、前記各車輪ユニット３０Ａ，３０Ｂの車輪３１の向きを前記下部走行体１０の前後方向と合致させるように第１及び第２操向装置５２Ａ，５２Ｂを作動させ、前記下部走行体１０の走行速度に等しい速度でカウンタウェイト台車１４を走行させるように前記車輪駆動装置５４を作動させる。

また、前記台車側制御部５６は、前記積載量検出器５５の検出器本体５５ａから入力される前記検出信号に基づき、すなわち前記積載量検出器５５によって検出されたカウンタウェイト積載量に相当する値に基づき、当該値が大きいほど前記油圧モータ５８による前記車輪３１の駆動力が大きくなるように前記車輪駆動装置５４に前記駆動力を変更させる。

具体的に、前記台車側制御部５６には、前記検出信号の電圧値とカウンタウェイト２８の積載段数との相関関係が予め組み込まれており、当該台車側制御部５６は、その相関関係に基づいて前記検出器本体５５ａから入力される検出信号の電圧値に応じたカウンタウェイト２８の積載段数をカウンタウェイト積載量に対応する値として導出する。前記台車側制御部５６は、カウンタウェイト２８の積載段数を分類するための複数の区分をもっている。この複数の区分には、例えば、積載段数が少ない区分としての区分１と、その区分１よりも積載段数が多い区分としての区分２と、その区分２よりもさらに積載段数が多い区分としての区分３とが含まれる。前記台車側制御部５６は、前記区分１〜３の中で、前記のように導出した積載段数が該当する区分を特定する。

前記台車側制御部５６は、前記のＡ）旋回走行モードが選択された場合において、前記検出信号の電圧値から導出されるカウンタウェイト２８の積載段数が区分１又は区分２に該当する場合には前記車輪駆動装置５４の駆動モードとして前記駆動力が小さい前記第１駆動モードを選択し、前記検出信号の電圧値から導出されるカウンタウェイト２８の積載段数が区分３に該当する場合には前記車輪駆動装置５４の駆動モードとして前記第１駆動モードよりも前記駆動力が大きい前記第２駆動モードを選択する。

また、前記台車側制御部５６は、前記のＢ）並進走行モードが選択された場合において、前記検出信号の電圧値から導出されるカウンタウェイト２８の積載段数が区分１に該当する場合には前記車輪駆動装置５４の駆動モードとして前記第２駆動モードを選択し、前記検出信号の電圧値から導出されるカウンタウェイト２８の積載段数が区分２に該当する場合には前記車輪駆動装置５４の駆動モードとして前記第２駆動モードよりも前記駆動力が大きい前記第３駆動モードを選択し、前記検出信号の電圧値から導出されるカウンタウェイト２８の積載段数が区分３に該当する場合には前記車輪駆動装置５４の駆動モードとして前記第３駆動モードよりも前記駆動力が大きい前記第４駆動モードを選択する。

従って、前記台車側制御部５６は、前記検出信号の電圧値から導出されるカウンタウェイト２８の積載段数が同じである場合には、前記並進走行モードの選択時に前記旋回走モードの選択時よりも前記駆動力が大きい駆動モードを選択する。前記台車側制御部５６による駆動モードの選択は、具体的には以下のように行われる。

前記台車側制御部５６は、前記のＡ）旋回走行モードが選択された場合と前記のＢ）並進走行モードが選択された場合とのそれぞれについて、前記リリーフ回路６６の第１〜第４リリーフ弁７１〜７４の中から前記のように特定したカウンタウェイト２８の積載段数の区分に対応した１つのリリーフ弁を選択して有効にするように前記低圧側リリーフ選択弁７７又は前記高圧側リリーフ選択弁７８を作動させることにより前記特定したカウンタウェイト２８の積載段数の区分に対応する駆動モードを選択する。

前記のＡ）旋回走行モードが選択された場合において、前記特定したカウンタウェイト２８の積載段数の区分が前記区分１又は前記区分２である時には、前記台車側制御部５６は、低圧側リリーフ選択弁７７の前記一方のソレノイド７７ａに指令信号を入力して当該低圧側リリーフ選択弁７７に前記第１リリーフ弁７１を択一的に有効にさせることにより前記第１駆動モードを選択する。また、前記のＡ）旋回走行モードが選択された場合において、前記特定したカウンタウェイト２８の積載段数の区分が前記区分３である時には、前記台車側制御部５６は、低圧側リリーフ選択弁７７の前記他方のソレノイド７７ｂに指令信号を入力して当該低圧側リリーフ選択弁７７に前記第２リリーフ弁７２を択一的に有効にさせることにより前記第２駆動モードを選択する。

前記のＢ）並進走行モードが選択された場合において、前記特定したカウンタウェイト２８の積載段数の区分が前記区分１である時には、前記台車側制御部５６は、低圧側リリーフ選択弁７７の前記他方のソレノイド７７ｂに指令信号を入力して当該低圧側リリーフ選択弁７７に前記第２リリーフ弁７２を択一的に有効にさせることにより前記第２駆動モードを選択する。また、前記のＢ）並進走行モードが選択された場合において、前記特定したカウンタウェイト２８の積載段数の区分が前記区分２である時には、前記台車側制御部５６は、高圧側リリーフ選択弁７８の前記一方のソレノイド７８ａに指令信号を入力して当該高圧側リリーフ選択弁７８に前記第３リリーフ弁７３を択一的に有効にさせることにより前記第３駆動モードを選択する。また、前記のＢ）並進走行モードが選択された場合において、前記特定したカウンタウェイト２８の積載段数の区分が前記区分３である時には、前記台車側制御部５６は、高圧側リリーフ選択弁７８の前記他方のソレノイド７８ｂに指令信号を入力して当該高圧側リリーフ選択弁７８に前記第４リリーフ弁７４を択一的に有効にさせることにより前記第４駆動モードを選択する。

図１０には、前記台車側制御部５６が前記第１〜前記４リリーフ弁７１〜７４のうちの１つのリリーフ弁を択一的に有効にさせて前記油圧モータ５８の駆動圧を設定し、それによって前記車輪駆動装置５４の駆動モードを選択する制御プロセスが示されている。この図１０のフローチャートを参照して、当該制御プロセスについて説明する。

まず、前記台車側制御部５６は、前記モード選択装置４２を用いて選択された台車走行モードを示すデータと前記カウンタウェイト積載量に相当する値のデータとを読み取る（ステップＳ１）。具体的には、前記台車側制御部５６は、選択された台車走行モードを示すデータとして前記本体側制御部４４から当該台車側制御部５６に入力された前記モード指令信号が指定する台車走行モードを読み取る。また、前記台車側制御部５６は、前記カウンタウェイト積載量に相当する値のデータとして前記積載量検出器５５から当該台車側制御部５６に入力された前記検出信号の電圧値を読み取る。

次に、前記台車側制御部５６は、読み取った前記検出信号の電圧値から導出されるカウンタウェイト２８の積載段数が前記区分１〜３のうちのどの区分に該当するかを判定する。具体的には、前記台車側制御部５６は、当該台車側制御部５６に組み込まれた前記検出信号の電圧値とカウンタウェイト２８の積載段数との相関関係に基づいて、前記ステップＳ１で読み取った前記検出信号の電圧値に対応するカウンタウェイト２８の積載段数を導出し、その導出した積載段数が前記区分１〜３のうちのどの区分に該当するかを判定する。なお、各種要因により前記検出信号の電圧値がエラーを含む場合があり、そのような場合には、前記台車側制御部５６はカウンタウェイト２８の積載段数の導出及び前記判定を行わず、例えば図略の警告装置等により、積載量検出器５５に検出エラーが発生したことを報知する警告を発する。

前記台車側制御部５６は、カウンタウェイト２８の積載段数が前記区分１に該当すると判定した場合には、次に、前記ステップＳ１で読み取った台車走行モード、すなわち前記モード選択装置４２を用いて選択された台車走行モードがどのモードであるかを判定する（ステップＳ３）。具体的には、前記台車側制御部５６は、前記ステップＳ１で読み取った台車走行モードが前記旋回走行モードと前記並進走行モードのうちのどちらのモードであるかを判定する。

前記台車側制御部５６は、読み取った台車走行モードが前記旋回走行モードであると判定した場合には、前記リリーフ回路６６の前記低圧側リリーフ選択弁７７の一方のソレノイド７７ａに指令信号を入力して当該低圧側リリーフ選択弁７７に前記第１リリーフ弁７１を有効にさせる（ステップＳ４）。このとき、前記第２リリーフ弁７２は有効にならない。また、このとき、台車側制御部５６は、前記高圧側リリーフ選択弁７８には指令信号を入力せず、そのため、高圧側リリーフ選択弁７８は前記第３リリーフ弁７３及び前記第４リリーフ弁７４をいずれも有効にしない。

このように第１〜第４リリーフ弁７１〜７４のうちの第１リリーフ弁７１が択一的に有効になることにより、前記リリーフ回路６６は、前記油圧ポンプ６２から吐出される作動油の一部をポンプラインＬ_Ｐから第１リリーフ弁７１を通じてタンクＴへ逃がす状態になり、前記油圧モータ５８に供給される作動油の圧力、すなわち前記油圧モータ５８の駆動圧は、第１リリーフ弁７１がもつ前記第１設定圧Ｐ１になる。

一方、前記台車側制御部５６は、前記ステップＳ３において、前記ステップＳ１で読み取った台車走行モードが前記並進走行モードであると判定した場合には、前記低圧側リリーフ選択弁７７の他方のソレノイド７７ｂに指令信号を入力して当該低圧側リリーフ選択弁７７に前記第２リリーフ弁７２を有効にさせる（ステップＳ５）。このとき、前記第１リリーフ弁７１は有効にならない。また、このとき、台車側制御部５６は、前記高圧側リリーフ選択弁７８には指令信号を入力せず、そのため、高圧側リリーフ選択弁７８は前記第３リリーフ弁７３及び前記第４リリーフ弁７４をいずれも有効にしない。

このように第１〜第４リリーフ弁７１〜７４のうちの第２リリーフ弁７２が択一的に有効になることにより、前記リリーフ回路６６は、前記油圧ポンプ６２から吐出される作動油の一部をポンプラインＬ_Ｐから第２リリーフ弁７２を通じてタンクＴへ逃がす状態になり、前記油圧モータ５８に供給される作動油の圧力、すなわち前記油圧モータ５８の駆動圧は、第２リリーフ弁７２がもつ前記第２設定圧Ｐ２になる。

また、前記ステップＳ２において前記台車側制御部５６がカウンタウェイト２８の積載段数は前記区分２に該当すると判定した場合には、次に、前記台車側制御部５６は、前記ステップＳ３と同様の台車走行モードの判定を行う（ステップＳ６）。ここで、前記台車側制御部５６は、前記ステップＳ１で読み取った台車走行モードが前記旋回走行モードであると判定した場合には、前記ステップＳ４と同様にして第１〜第４リリーフ弁７１〜７４のうちの第１リリーフ弁７１を択一的に有効にする（ステップＳ７）。この場合、前記油圧モータ５８の駆動圧は、前記ステップＳ４の場合と同様、前記第１リリーフ弁７１がもつ前記第１設定圧Ｐ１になる。

一方、前記台車側制御部５６は、前記ステップＳ６において、前記ステップＳ１で読み取った台車走行モードが前記並進走行モードであると判定した場合には、前記高圧側リリーフ選択弁７８の一方のソレノイド７８ａに指令信号を入力して当該高圧側リリーフ選択弁７８に前記第３リリーフ弁７３を有効にさせる（ステップＳ８）。このとき、前記第４リリーフ弁７４は有効にならない。また、このとき、台車側制御部５６は、前記低圧側リリーフ選択弁７７には指令信号を入力せず、そのため、低圧側リリーフ選択弁７７は前記第１リリーフ弁７１及び前記第２リリーフ弁７２をいずれも有効にしない。

このように第１〜第４リリーフ弁７１〜７４のうちの第３リリーフ弁７３が択一的に有効になることにより、前記リリーフ回路６６は、前記油圧ポンプ６２から吐出される作動油の一部をポンプラインＬ_Ｐから第３リリーフ弁７３を通じてタンクＴへ逃がす状態になり、前記油圧モータ５８に供給される作動油の圧力、すなわち前記油圧モータ５８の駆動圧は、第３リリーフ弁７３がもつ前記第３設定圧Ｐ３になる。

また、前記ステップＳ２において前記台車側制御部５６がカウンタウェイト２８の積載段数は前記区分３に該当すると判定した場合には、次に、前記台車側制御部５６は、前記ステップＳ３と同様の台車走行モードの判定を行う（ステップＳ９）。ここで、前記台車側制御部５６は、前記ステップＳ１で読み取った台車走行モードが前記旋回走行モードであると判定した場合には、前記ステップＳ５と同様にして第１〜第４リリーフ弁７１〜７４のうちの前記第２リリーフ弁７２を択一的に有効にする（ステップＳ１０）。この場合、前記油圧モータ５８の駆動圧は、前記ステップＳ５の場合と同様、前記第２リリーフ弁７２がもつ前記第２設定圧Ｐ２になる。

一方、前記台車側制御部５６は、前記ステップＳ９において、前記ステップＳ１で読み取った台車走行モードが前記並進走行モードであると判定した場合には、前記高圧側リリーフ選択弁７８の他方のソレノイド７８ｂに指令信号を入力して当該高圧側リリーフ選択弁７８に前記第４リリーフ弁７４を有効にさせる（ステップＳ１１）。このとき、前記第３リリーフ弁７３は有効にならない。また、このとき、台車側制御部５６は、前記低圧側リリーフ選択弁７７には指令信号を入力せず、そのため、低圧側リリーフ選択弁７７は前記第１リリーフ弁７１及び前記第２リリーフ弁７２をいずれも有効にしない。

このように第１〜第４リリーフ弁７１〜７４のうちの第４リリーフ弁７４が択一的に有効になることにより、前記リリーフ回路６６は、前記油圧ポンプ６２から吐出される作動油の一部をポンプラインＬ_Ｐから第４リリーフ弁７４を通じてタンクＴへ逃がす状態になり、前記油圧モータ５８に供給される作動油の圧力、すなわち前記油圧モータ５８の駆動圧は、第４リリーフ弁７４がもつ前記第４設定圧Ｐ４になる。

以上のようにして、前記油圧モータ５８の駆動圧が、選択された台車走行モードとカウンタウェイト積載量に対応するカウンタウェイト２８の積載段数とに応じて設定され、その設定された駆動圧で前記油圧モータ５８が駆動されることにより、前記油圧モータ５８は、その設定された駆動圧に相当する駆動力、すなわち選択された台車走行モードとカウンタウェイト積載量とに応じた駆動力で車輪３１を駆動してカウンタウェイト台車１４を走行させる。

本実施形態では、カウンタウェイト台車１４のカウンタウェイト積載量に対応するカウンタウェイト２８の積載段数に応じて台車側制御部５６がカウンタウェイト台車１４の車輪３１を駆動するための駆動力を変更するため、カウンタウェイト積載量にかかわらず適正な駆動力でカウンタウェイト台車１４を走行駆動することができる。具体的には、カウンタウェイト積載量が大きい場合には、これに応じて前記駆動力を大きくすることにより、大きなカウンタウェイト積載量にかかわらず十分な駆動力でカウンタウェイト台車１４を走行させることができる。一方、前記カウンタウェイト積載量が小さい場合には、これに応じて前記駆動力を小さくすることにより、カウンタウェイト台車１４の駆動のためのエネルギーロスを抑え、また過大な駆動力がクレーン本体３とカウンタウェイト台車１４との同調を妨げることを防ぐことができる。

また、本実施形態では、台車側制御部５６は、積載量検出器５５の検出信号の電圧値が大きいほど、すなわちその検出信号の電圧値に対応するカウンタウェイト２８の積載段数が大きいほど、車輪駆動装置５４の複数の駆動モードのうち車輪３１を駆動する駆動力が大きい駆動モードを選択する。すなわち、本実施形態では、前記複数の駆動モードの中から適当な駆動モードを選択するという簡単な制御動作で、カウンタウェイト台車１４をカウンタウェイト積載量に見当った駆動力で走行させることができる。

また、本実施形態では、台車側制御部５６は、リリーフ回路６６の第１〜第４リリーフ弁７１〜７４のうちカウンタウェイト２８の積載段数に対応した１つのリリーフ弁を選択して有効にするように低圧側リリーフ選択弁７７又は高圧側リリーフ選択弁７８を作動させるため、簡単な制御でカウンタ積載量に見合ったリリーフ圧、すなわちカウンタウェイト積載量に見合った駆動圧、でのカウンタウェイト台車１４の駆動を実現することができる。

ただし、本発明に係る移動式クレーンは、図１〜図１０に開示されるものに限られない。本発明は、例えば次のような形態をとることが可能である。

車輪駆動装置５４は、前記車輪３１を駆動する前記油圧モータ５８の駆動力を変更するための手段、すなわち前記油圧モータ５８の駆動圧を変更するための手段として、前記リリーフ回路６６の替わりに、図１１に示すような電磁比例減圧弁８０を備えていてもよい。この電磁比例減圧弁８０は、前記油圧ポンプ６２と前記車輪駆動制御回路６４のコントロールバルブとの間の油路に設けられ、前記油圧ポンプ６２から吐出されて油圧モータ５８側へ供給される作動油の油圧を減圧するものである。この形態では、前記台車側制御部５６は、前記積載量検出器５５によって検出された値が大きいほど油圧モータ５８へ供給される油圧が大きくなるように、積載量検出器５５（図７参照）によって検出されたカウンタウェイト積載量に相当する値（検出信号の電圧値）に応じた電流を生成し、その生成した電流を電磁比例減圧弁８０に入力することによって当該電磁比例減圧弁８０に油圧モータ５８側へ供給される油圧を調節させればよい。この場合には、積載量検出器５５によって検出されたカウンタウェイト積載量に相当する値に応じて、油圧モータ５８の駆動圧、すなわち油圧モータ５８の駆動力を自在に変更することが可能である。

また、カウンタウェイト積載量に相当する値を検出する積載量検出器として、前記のようなストローク計以外のものを用いてもよい。例えば、カウンタウェイト積載量に相当する値として、台車本体に積載されたカウンタウェイトの総重量を計測する荷重計を積載量検出器として用いてもよい。また、前記のようなストローク計の替わりに、台車本体からその台車本体上に積載されたカウンタウェイトの最上の位置までの距離をレーザや赤外線を用いて測定する測定器を積載量検出器として採用してもよい。また、台車本体上に積載されたカウンタウェイトの最上部の位置を検出するリミットスイッチを積載量検出器として採用してもよい。また、台車本体に積載されたカウンタウェイトを撮影してその画像を解析することによりカウンタウェイトの積載段数を導出する画像認識装置を積載量検出器として用いてもよい。また、ＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙＩｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグをカウンタウェイトに取り付けておき、台車本体に積載されたカウンタウェイトのＲＦＩＤタグとの無線通信により台車本体上に積載されたカウンタウェイトの積載段数を検出する装置を積載量検出器として用いてもよい。

３クレーン本体
１０下部走行体
１２上部旋回体
１４カウンタウェイト台車
２７台車本体
２８カウンタウェイト
３０Ａ，３０Ｂ車輪ユニット
３１車輪
５４車輪駆動装置
５５積載量検出器
５６台車側制御部（カウンタウェイト台車走行制御部）
５８油圧モータ
６２油圧ポンプ
６６リリーフ回路
７１第１リリーフ弁
７２第２リリーフ弁
７３第３リリーフ弁
７４第４リリーフ弁
７７低圧側リリーフ選択弁
７８高圧側リリーフ選択弁

Claims

移動式クレーンであって、
クレーン本体であって、走行面上を自走可能な下部走行体及び前記走行面に対して直交する旋回中心軸回りに旋回可能となるように前記下部走行体に搭載される上部旋回体を含むものと、
前記クレーン本体の動きに追従して走行することが可能なカウンタウェイト台車であって、カウンタウェイトが積載される台車本体とこの台車本体に取り付けられた車輪ユニットであって前記走行面上を転動可能な車輪を有する車輪ユニットとを含むものと、
前記車輪を回転駆動することにより前記カウンタウェイト台車を走行させる車輪駆動装置であってその駆動力を変更することが可能なものと、
前記台車本体に積載される前記カウンタウェイトの重量であるカウンタウェイト積載量に相当する値を検出する積載量検出器と、
前記積載量検出器によって検出された値が大きいほど前記車輪駆動装置による前記車輪の駆動力が大きくなるように前記車輪駆動装置に前記駆動力を変更させるカウンタウェイト台車走行制御部と、を備える、移動式クレーン。
請求項１記載の移動式クレーンであって、前記車輪駆動装置は、互いに異なる駆動力でそれぞれ前記車輪を駆動することが可能な複数の駆動モードを有し、前記カウンタウェイト台車走行制御部は、前記積載量検出器によって検出された値が大きいほど前記複数の駆動モードのうち前記駆動力が大きい駆動モードを選択する、移動式クレーン。
請求項２記載の移動式クレーンであって、前記車輪駆動装置は、前記車輪に連結されて当該車輪を回転させるように作動する油圧モータと、この油圧モータに作動油を供給する油圧ポンプと、当該油圧ポンプから吐出される作動油の一部を前記油圧モータに供給させずにタンクに逃がすリリーフ回路と、を有し、当該リリーフ回路は、互いに異なる設定圧をもつ複数のリリーフ弁と、これらのリリーフ弁を択一的に有効にしてその有効にしたリリーフ弁を通じて前記作動油が逃される状態にするリリーフ選択弁と、を含み、前記カウンタウェイト台車走行制御部は、前記複数のリリーフ弁のうち前記カウンタウェイト積載量に相当する値に対応したリリーフ弁を選択して有効にするように前記リリーフ選択弁を作動させる、移動式クレーン。
請求項１〜３のいずれかに記載の移動式クレーンであって、前記カウンタウェイト台車は、前記クレーン本体の異なる動きにそれぞれ応じた複数の台車走行モードを含み、前記カウンタウェイト台車走行制御部は、前記カウンタウェイト積載量に相当する値に加え、前記複数の台車走行モードのうち選択された前記台車走行モードによっても前記駆動力の変更を行う、移動式クレーン。
請求項４記載の移動式クレーンであって、前記複数の走行モードは、前記上部旋回体の旋回に追従してその旋回方向に前記カウンタウェイト台車が走行する旋回走行モードと、前記下部走行体の走行に追従して当該下部走行体と並進するように前記カウンタウェイト台車が走行する並進走行モードとを、含み、前記カウンタウェイト台車走行制御部は、前記カウンタウェイト積載量に相当する値が同じである場合において、前記並進走行モードの選択時には前記旋回走行モードの選択時よりも大きな駆動力を選択する、移動式クレーン。