JP5779945B2 - 自走式作業機械の制御装置 - Google Patents
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Description
その際、圧力センサ63からの信号がCPU100に伝達されると共に記憶され、CPU100には、下部走行体2の右側の無限軌道履帯9aが下部走行体2を後進させる方向に回転していることを示す信号が記憶される。また、ソレノイド50sが通電される場合と同様に、ソレノイド51sが通電される場合には、右側の無限軌道履帯9aを後進する方向に回転させることはできない。
Claims (2)
- 下部走行体上に上部旋回体を旋回自在に搭載してなる自走式作業機械の制御装置であって、
外部電源から前記作業機械に給電する給電ケーブルに加わる張力を検出する張力検出手段と、
前記下部走行体の走行方向を検出する走行方向検出手段と、
前記上部旋回体の旋回方向を検出する旋回方向検出手段と、
前記走行方向検出手段によって検出された前記下部走行体の走行方向を記憶する走行方向記憶手段と、
前記旋回方向検出手段によって検出された前記上部旋回体の旋回方向を記憶する旋回方向記憶手段と、
前記張力検出手段で検出された給電ケーブルの張力が第1閾値より大きくなったとき前記下部走行体の走行操作がない場合には前記下部走行体の走行を禁止し、前記下部走行体の走行操作がある場合には前記走行方向記憶手段に直前に記憶された走行方向への走行を停止すると共に禁止する走行禁止手段と、
前記張力検出手段で検出された給電ケーブルの張力が前記第1閾値より大きくなったとき前記上部旋回体の旋回操作がない場合には前記上部旋回体の旋回を禁止し、前記上部旋回体の旋回操作がある場合には前記旋回方向記憶手段に直前に記憶された旋回方向への旋回を停止すると共に禁止する旋回禁止手段と
を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記走行禁止手段に基づく前記下部走行体の走行の禁止と前記旋回禁止手段に基づく前記上部旋回体の旋回の禁止は、前記張力検出手段で検出された給電ケーブルの張力が前記第1閾値より小さく設定された第2閾値より大きい場合に継続され、
前記走行禁止手段に基づく前記下部走行体の走行の禁止及び前記旋回禁止手段に基づく前記上部旋回体の旋回の禁止は、前記張力検出手段で検出された給電ケーブルの張力が前記第2閾値より小さい場合に解除されることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
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