KR20150114954A - 유압식 건설기계 - Google Patents

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이양구
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볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
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Abstract

주행장치와 선회장치를 복합작동시킬 경우 복수의 유압펌프로부터 각각 최대 토출유량으로 공급되는 작동유에 의해 이들을 작동시킬 수 있는 유압식 건설기계를 개시한다. 본 발명에 따른 유압식 건설기계에 있어서, 제1유압펌프 및 제2유압펌프; 제1유압펌프에 연결되는 주행모터와 선회모터; 제2유압펌프에 연결되는 유압 액츄에이터; 제1유압펌프로부터 주행모터와 선회모터로 공급되는 작동유를 제어하는 제1컨트롤밸브와, 제2유압펌프로부터 유압 액츄에이터로 공급되는 작동유를 제어하는 제2컨트롤밸브를 포함하는 메인 컨트롤밸브; 제2유압펌프의 공급유로 최상류측에 설치되고, 주행모터와 선회모터를 동시 조작할 경우 절환되어 제1유압펌프의 작동유를 주행모터에 공급하고, 제2유압펌프의 작동유를 선회모터에 공급하는 제1제어밸브; 제2유압펌프의 공급유로 최하류측에 설치되고, 주행모터와 선회모터를 동시 조작할 경우 절환되어 제2유압펌프의 공급유로 최하류측 개구부를 닫는 제2제어밸브; 주행과 선회 조작여부를 감지한 조작신호가 콘트롤러에 입력될 경우 콘트롤러로부터의 제어신호에 대응되는 제어신호를 제1제어밸브 및 제2제어밸브에 출력하는 전자비례밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계를 제공한다.

Description

유압식 건설기계{HYDRAULIC CONSTRUCTION MACHINERY}
본 발명은 유압식 건설기계에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 주행장치와 선회장치를 동시에 조작하여 복합작동시킬 경우 복수의 유압펌프로부터 각각 최대 토출유량으로 공급되는 작동유에 의해 이들을 작동시킬 수 있도록 한 유압식 건설기계에 관한 것이다.
도 1에 도시된 종래 기술에 의한 유압식 건설기계는,
엔진(미 도시됨) 등에 의해 작동되는 가변용량형 제1유압펌프(이하 제1유압펌프 라고 함)(1) 및 가변용량형 제2유압펌프(이하 제2유압펌프 라고 함)(2);
상기 제1유압펌프(1)로부터 공급되는 작동유에 의해 작동되는 주행모터(3) (travel motor)와 선회모터(swing motor)(4);
상기 제2유압펌프(2)로부터 공급되는 작동유에 의해 작동되는 유압 액츄에이터(5,6,7);
상기 제1유압펌프(1)의 공급유로(8)에 설치되고, 절환시 제1유압펌프(1)로부터 상기 주행모터(3)와 선회모터(4)로 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 제1컨트롤밸브(9,10)와, 제2유압펌프(2)의 공급유로(11)에 설치되고, 절환시 상기 제2유압펌프(2)로부터 유압 액츄에이터(5,6,7)로 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 제2컨트롤밸브(12,13,14)를 포함하는 메인 컨트롤밸브(15)(MCV)를 포함한다.
전술한 구성에 따르면, 장비를 선회시키기 위해 조작레버(RCV lever)를 조작할 경우 이의 조작에 따른 제어신호가 제1컨트롤밸브(10)의 스풀을 좌측 또는 우측방향으로 절환시킴에 따라, 제1유압펌프(1)로부터의 작동유가 공급유로(8)를 따라 제1컨트롤밸브(10)의 스풀을 통과하여 선회모터(4)에 공급된다. 이로 인해 장비를 단독으로 선회 작동시킬 수 있게 된다.
주행하기 위해 주행페달(travel pedal)을 조작할 경우 이의 조작에 따른 제어신호가 제1컨트롤밸브(9)의 스풀을 좌측 또는 우측방향으로 절환시킴에 따라, 제1유압펌프(1)로부터의 작동유가 공급유로(8)를 따라 제1컨트롤밸브(9)의 스풀을 통과하여 주행모터(3)에 공급된다. 이로 인해 단독으로 주행 작동시킬 수 있게 된다. 전술한 바와 같이 장비를 단독으로 선회하거나 주행시킬 경우 제1유압펌프(1)로부터 최대 토출유량으로 공급되는 유량을 이용할 수 있게 된다.
한편 주행장치와 선회장치를 동시에 조작하여 복합작동시킬 경우에는 상기 제1유압펌프(1)로부터의 최대 토출유량을 분배하여 주행모터(3) 및 선회모터(4)에 각각 공급하게 된다. 이경우 주행모터(3)와 선회모터(4)의 작동속도 감속으로 인해 작업능률이 떨어지고, 주행 또는 작업중 주행 속도 및 선회 속도가 갑자기 감속되므로 감속된 속도는 운전중인 운전자에게는 충격으로 전달되어 피로도를 증대시키며, 또한 조작성이 떨어지는 문제점을 갖는다.
도 2에 도시된 종래 다른 기술에 의한 유압식 건설기계는,
엔진(미 도시됨) 등에 의해 작동되는 가변용량형 제1유압펌프(이하 제1유압펌프 라고 함)(1) 및 가변용량형 제2유압펌프(이하 제2유압펌프 라고 함)(2);
상기 제1유압펌프(1)로부터 공급되는 작동유에 의해 작동되는 주행모터(3) 와 선회모터(4);
상기 제2유압펌프(2)로부터 공급되는 작동유에 의해 작동되는 유압 액츄에이터(5,6,7);
상기 제1유압펌프(1)의 공급유로(8)에 설치되고, 절환시 제1유압펌프(1)로부터 주행모터(3)와 선회모터(4)로 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 제1컨트롤밸브(9,10)와, 제2유압펌프(2)의 공급유로(11)에 설치되고, 절환시 제2유압펌프(2)로부터 유압 액츄에이터(5,6,7)로 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 제2컨트롤밸브(12,13,14)를 포함하는 메인 컨트롤밸브(15)(MCV);
상기 제2유압펌프(2)의 공급유로(11) 최상류측에 설치되고, 주행모터(3)와 선회모터(4)를 동시에 조작할 경우 제어신호의 인가에 따라 절환되어 제1유압펌프(1)로부터의 작동유를 주행모터(3)와 유압 액츄에이터(5,6,7)에 공급하고, 제2유압펌프(2)로터의 작동유를 선회모터(4)와 유압 액츄에이터(5,6,7)에 공급하는 선택밸브(16);
상기 주행모터(3)와 선회모터(4)를 동시에 조작할 경우, 제어신호의 인가에 따라 절환되어 제2유압펌프(2)의 공급유로(11) 최하류측 개구부를 닫는 제어밸브(17)를 포함한다.
전술한 구성에 따르면, 상기 주행모터(3)와 선회모터(4)를 동시에 조작할 경우, 상기 선택밸브(16)의 절환에 의해 제1유압펌프(1)로부터의 작동유를 주행모터(3)와 유압 액츄에이터(5,6,7)에 공급하고, 제2유압펌프(2)로부터의 작동유를 선회모터(4)와 유압 액츄에이터(5,6,7)에 공급하게 된다.
이때 상기 제1유압펌프(1)로부터의 작동유는 주행모터(3)와 유압 액츄에이터(5,6,7) 간에 발생되는 부하 압력의 차이에 따라 부하 압력이 상대적으로 낮은 쪽으로 공급되고, 제2유압펌프(2)로부터의 작동유는 선회모터(4)와 유압 액츄에이터(5,6,7) 간에 발생되는 부하 압력의 차이에 따라 부하 압력이 상대적으로 낮은 쪽으로 공급된다.
이로 인해, 상기 주행모터(3)와 유압 액츄에이터(5,6,7) 간에 발생되는 부하압력, 또는 선회모터(4)와 유압 액츄에이터(5,6,7) 간에 발생되는 부하 압력에 따라, 제1유압펌프(1)와 제2유압펌프(2)로부터 주행모터(3)와 선회모터(4)에 공급되는 유량이 가변되므로, 주행장치와 선회장치를 조작하는 조작성이 떨어지는 문제점을 갖는다.
따라서 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 주행장치와 선회장치를 동시에 조작하여 복합작동시킬 경우에 복수의 유압펌프로부터의 최대 토출유량을 이용함에 따라 주행장치와 선회장치의 작동속도 저하되는 것을 방지할 수 있는 유압식 건설기계를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1유압펌프 및 제2유압펌프;
상기 제1유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 작동되는 주행모터와 선회모터;
상기 제2유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 작동되는 적어도 하나 이상의 유압 액츄에이터;
상기 제1유압펌프로부터 상기 주행모터와 선회모터로 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 제1컨트롤밸브와, 상기 제2유압펌프로부터 상기 유압 액츄에이터로 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 제2컨트롤밸브를 포함하는 메인 컨트롤밸브;
상기 제2유압펌프의 공급유로 최상류측에 설치되고, 상기 주행모터와 선회모터를 동시에 조작할 경우 제어신호의 인가에 따라 절환되어 상기 제1유압펌프로부터의 작동유를 상기 주행모터에 공급하고, 상기 제2유압펌프로부터의 작동유를 상기 선회모터에 공급하는 제1제어밸브;
상기 제2유압펌프의 공급유로 최하류측에 설치되고, 상기 주행모터와 선회모터를 동시에 조작할 경우 제어신호의 인가에 따라 절환되어 상기 제2유압펌프의 공급유로 최하류측 개구부를 닫는 제2제어밸브;
주행과 선회 조작여부를 감지수단에 의해 감지한 조작신호가 입력되는 콘트롤러;
상기 콘트롤러에 입력된 조작신호에 따라 상기 주행모터와 선회모터가 동시에 조작되는 복합작동일 경우, 상기 콘트롤러로부터 출력되는 전기적 제어신호에 대응되게 생성하는 제어신호를 상기 제1제어밸브 및 제2제어밸브에 이들을 절환시키도록 출력하는 전자비례밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계를 제공한다.
상기 제2제어밸브는
상기 주행모터와 선회모터를 동시에 조작할 경우, 상기 전자비례밸브로부터 출력되는 제어신호의 크기에 비례하도록 내부 스풀이 절환되어 상기 제2유압펌프로부터 상기 선회모터로 공급되는 작동유 일부를 유압탱크로 드레인시킨 후, 상기 제2유압펌프의 공급유로 최하류측 개구부를 닫는 것을 특징으로 한다.
상기 감지수단으로
상기 주행모터에 공급되는 작동유를 제어하는 주행모터용 컨트롤밸브와, 상기 선회모터에 공급되는 작동유를 제어하는 선회모터용 컨트롤밸브의 절환 여부를 검출하여 검출된 조작신호를 상기 콘트롤러에 출력하는 압력센서가 사용되는 것을 특징으로 한다.
상기 제1제어밸브 및 제2제어밸브는 상기 메인 컨트롤밸브 내부에 설치되는 것을 특징으로 한다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 복수의 유압펌프를 구비하되, 하나의 유압펌프로부터 주행과 선회 작동시 작동유를 공급받는 유압시스템에서, 주행과 선회를 동시에 조작하는 복합조작시에 복수의 유압펌프로부터의 최대 토출유량을 각각 이용함에 따라, 주행 또는 선회장치의 단독 작동시 대비 복합작동시 작동속도의 저하를 방지하여 작업능률을 향상시키고, 주행중 속도 감속으로 인한 충격 발생을 방지하여 운전성 및 조작성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에 의한 유압식 건설기계의 유압회로도,
도 2는 종래 다른 기술에 의한 유압식 건설기계의 유압회로도,
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 유압식 건설기계의 유압회로도이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉
1; 제1유압펌프
3; 주행모터
5,7; 유압 액츄에이터
9; 제1컨트롤밸브
11; 공급유로
13; 제2컨트롤밸브
15; 메인 컨트롤밸브(MCV)
19; 제2제어밸브
21; 전자비례밸브
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유압식 건설기계를 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 유압식 건설기계의 유압회로도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 유압식 건설기계는,
엔진(미 도시됨) 등에 의해 작동되는 가변용량형 제1유압펌프(이하 제1유압펌프 라고 함)(1) 및 가변용량형 제2유압펌프(이하 제2유압펌프 라고 함)(2);
상기 제1유압펌프(1)로부터 공급되는 작동유에 의해 작동되는 주행모터(3)(휠타입 굴삭기의 바퀴를 구동시키는 구동모터임)와 선회모터(4);
상기 제2유압펌프(2)로부터 공급되는 작동유에 의해 작동되는 적어도 하나 이상의 유압 액츄에이터(5,6,7);
상기 제1유압펌프(1)로부터 주행모터(3)와 선회모터(4)로 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 제1컨트롤밸브(9,10)와, 제2유압펌프(2)로부터 유압 액츄에이터(5,6,7)로 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 제2컨트롤밸브(12,13,14)를 포함하는 메인 컨트롤밸브(15)(MCV);
상기 제2유압펌프(2)의 공급유로 최상류측에 설치되고, 주행모터(3)와 선회모터(4)를 동시에 조작할 경우 제어신호의 인가에 따라 절환되어 제1유압펌프(1)로부터의 작동유를 주행모터(3)에 공급하고, 제2유압펌프(2)로부터의 작동유를 선회모터(4)에 공급하는 제1제어밸브(18);
상기 제2유압펌프(1)의 공급유로(8) 최하류측에 설치되고, 주행모터(3)와 선회모터(4)를 동시에 조작할 경우 제어신호의 인가에 따라 절환되어 제2유압펌프(2)의 공급유로 최하류측 개구부를 닫는 제2제어밸브(19);
주행과 선회 조작여부를 감지수단(22)에 의해 감지한 조작신호가 입력되는 콘트롤러(20);
상기 콘트롤러(20)에 입력된 조작신호에 따라 상기 주행모터(3)와 선회모터(4)가 동시에 조작되는 복합작동일 경우, 콘트롤러(20)로부터 출력되는 전기적 제어신호에 대응되게 생성하는 제어신호를 제1제어밸브(18) 및 제2제어밸브(19)에 이들을 절환시키도록 출력하는 전자비례밸브(21)를 포함한다.
상기 제2제어밸브(19)는
상기 주행모터(3)와 선회모터(4)를 동시에 조작할 경우, 전자비례밸브(21)로부터 출력되는 제어신호의 크기에 비례하도록 내부 스풀이 절환되어 제2유압펌프(2)로부터 선회모터(4)로 공급되는 작동유 일부를 유압탱크(T)로 드레인시킨 후, 상기 제2유압펌프(2)의 공급유로(11)의 최하류측 개구부를 닫게 된다.
상기 감지수단(22)으로
상기 주행모터(3)에 공급되는 작동유를 제어하는 주행모터용 컨트롤밸브(9)와, 상기 선회모터(4)에 공급되는 작동유를 제어하는 선회모터용 컨트롤밸브(10)의 절환 여부를 검출하여 검출된 조작신호를 콘트롤러(20)에 출력하는 압력센서가 사용될 수 있다.
상기 제1제어밸브(18) 및 제2제어밸브(19)는 메인 컨트롤밸브(15) 내부에 설치될 수 있다.
전술한 구성에 따르면, 장비를 선회시키기 위해 조작레버(RCV lever) 조작으로 제어신호 인가에 따라 제1컨트롤밸브(10)의 스풀을 절환시킬 경우, 제1유압펌프(1)로부터의 작동유가 공급유로(8)를 따라 제1컨트롤밸브(10)의 스풀을 통과하여 선회모터(4)에 공급된다.
한편 주행하기 위해 주행페달(travel pedal) 조작으로 제어신호 인가에 따라 제1컨트롤밸브(9)의 스풀을 절환시킬 경우에, 제1유압펌프(1)로부터의 작동유가 공급유로(8)를 따라 제1컨트롤밸브(9)의 스풀을 통과하여 주행모터(3)에 공급된다. 이로 인해 선회 또는 주행 단독 작동시에는 제1유압펌프(1)로부터 최대 토출유량으로 공급되는 작동유에 의해 선회모터(4) 또는 주행모터(3)를 구동시킬 수 있게 된다.
한편, 주행과 선회를 동시에 조작하는 복합조작일 경우에, 상기 감지수단(22)에 의해 상기 주행모터용 컨트롤밸브(9)와 선회모터용 컨트롤밸브(10)의 절환여부를 검출하여 검출된 조작신호를 상기 콘트롤러(20)에 출력하게 된다. 상기 콘트롤러(20)는 입력된 조작신호에 따라 주행과 선회를 동시에 조작하는 복합조작으로 감지한 경우 상기 전자비례밸브(21)에 전기적 제어신호를 출력하게 된다.
따라서 전자비례밸브(21)는 콘트롤러(20)로부터 출력되는 전기적 제어신호에 대응되게 2차 제어신호를 생성하게 되며, 생성된 2차 제어신호는 상기 제1제어밸브(18)와 상기 제2제어밸브(19)에 이들을 절환시키도록 출력된다. 즉 상기 제2유압펌프(2)의 공급유로(11)의 최상류측에 설치된 제1제어밸브(18)가 도면상, 좌측방향으로 절환될 경우, 상기 제1유압펌프(1)로부터의 작동유는 공급유로(8)를 따라 주행모터용 제1컨트롤밸브(9)를 통과하여 주행모터(3)에만 공급되고, 상기 제2유압펌프(2)로부터의 작동유는 공급유로(11)를 따라 제1제어밸브(18)와 선회모터용 제1컨트롤밸브(10)를 경유하여 선회모터(4)에만 공급된다.
따라서 주행과 선회를 동시에 조작하는 복합조작일 경우에, 상기 제1유압펌프(1)로부터 최대 토출유량으로 공급되는 유량은 주행모터(3)를 구동시키도록 사용되고, 상기 제2유압펌프(2)로부터 최대 토출유량으로 공급되는 유량은 선회모터(4)를 구동시킬 수 있도록 사용된다.
한편, 주행과 선회를 동시에 조작하는 복합조작일 경우, 상기 전자비례밸브(21)로부터 출력되는 제어신호 인가에 따라 제2유압펌프(2)의 공급유로(11) 최하류측에 설치된 제2제어밸브(19)의 스풀이 도면상, 좌측방향으로 절환된다.
이로 인해 상기 제2유압펌프(2)로부터의 작동유는 상기 선회모터(4)에 공급되는데, 상기 제2제어밸브(19)는 상기 전자비례밸브(21)로부터 출력되는 제어신호의 크기에 비례하도록 내부 스풀이 절환된다. 즉 전자비례밸브(21)로부터 입력되는 제어신호에 의해 제2제어밸브(19)의 스풀이 절환을 시작하는 초기에는, 상기 제2유압펌프(2)의 공급유로(11) 최하류측 개구부를 완전하게 닫지 않게되므로, 상기 제2유압펌프(2)로부터의 작동유는 상기 선회모터(4)로 공급되어 작동시키고, 동시에 제2유압펌프(2)로부터의 작동유 일부를 유압탱크(T)로 드레인시킬 수 있다.
상기 전자비례밸브(21)로부터 입력되는 제어신호에 의해 제2제어밸브(19)의 스풀이 공급유로(11) 최하류측 개구부를 완전하게 닫을 경우, 상기 제2유압펌프(2)로부터 토출되는 모든 최대유량을 선회모터(4)에 공급할 수 있게 된다. 이로 인해 상기 제2유압펌프(2)로부터의 최대유량이 선회모터(4)에 공급될 경우, 급작스런 유량 증가로 인한 선회방향 변경에 따라 유압시스템에 발생되는 충격을 완화시킬 수 있게 된다.
전술한 바와 같이 주행과 선회를 동시에 조작하는 복합조작일 경우, 상기 제1유압펌프(1)로부터 토출되는 최대유량을 주행모터(3)에만 공급하고 상기 제2유압펌프(2)로부터 토출되는 최대유량을 선회모터(4)에만 공급하게 되므로, 주행 또는 선회를 단독 작동시킬 경우의 작동속도와 동일한 작동속도를 확보할 수 있게 된다.
여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 주행장치와 선회장치를 동시에 조작하여 복합작동시킬 경우 복수의 유압펌프로부터 각각 최대 토출유량으로 공급되는 작동유에 의해 이들을 작동시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (4)

  1. 제1유압펌프 및 제2유압펌프;
    상기 제1유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 작동되는 주행모터와 선회모터;
    상기 제2유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 작동되는 적어도 하나 이상의 유압 액츄에이터;
    상기 제1유압펌프로부터 상기 주행모터와 선회모터로 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 제1컨트롤밸브와, 상기 제2유압펌프로부터 상기 유압 액츄에이터로 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 제2컨트롤밸브를 포함하는 메인 컨트롤밸브;
    상기 제2유압펌프의 공급유로 최상류측에 설치되고, 상기 주행모터와 선회모터를 동시에 조작할 경우 제어신호의 인가에 따라 절환되어 상기 제1유압펌프로부터의 작동유를 상기 주행모터에 공급하고, 상기 제2유압펌프로부터의 작동유를 상기 선회모터에 공급하는 제1제어밸브;
    상기 제2유압펌프의 공급유로 최하류측에 설치되고, 상기 주행모터와 선회모터를 동시에 조작할 경우 제어신호의 인가에 따라 절환되어 상기 제2유압펌프의 공급유로 최하류측 개구부를 닫는 제2제어밸브;
    주행과 선회 조작여부를 감지수단에 의해 감지한 조작신호가 입력되는 콘트롤러;
    상기 콘트롤러에 입력된 조작신호에 따라 상기 주행모터와 선회모터가 동시에 조작되는 복합작동일 경우, 상기 콘트롤러로부터 출력되는 전기적 제어신호에 대응되게 생성하는 제어신호를 상기 제1제어밸브 및 제2제어밸브에 이들을 절환시키도록 출력하는 전자비례밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제2제어밸브는
    상기 주행모터와 선회모터를 동시에 조작할 경우, 상기 전자비례밸브로부터 출력되는 제어신호의 크기에 비례하도록 내부 스풀이 절환되어 상기 제2유압펌프로부터 상기 선회모터로 공급되는 작동유 일부를 유압탱크로 드레인시킨 후, 상기 제2유압펌프의 공급유로 최하류측 개구부를 닫는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계.
  3. 제1항에 있어서, 상기 감지수단으로
    상기 주행모터에 공급되는 작동유를 제어하는 주행모터용 컨트롤밸브와, 상기 선회모터에 공급되는 작동유를 제어하는 선회모터용 컨트롤밸브의 절환 여부를 검출하여 검출된 조작신호를 상기 콘트롤러에 출력하는 압력센서가 사용되는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제1제어밸브 및 제2제어밸브는 상기 메인 컨트롤밸브 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계.
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