KR102039466B1 - 작업 기계 - Google Patents

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KR102039466B1
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신야 이무라
세이지 히지카타
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히다찌 겐끼 가부시키가이샤
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Abstract

유압 액추에이터의 압력 센서에 이상이 발생한 경우에도, 재생 제어를 행하여 에너지 절약을 실현한다. 제2 유압 액추에이터(34)에 압유를 공급하는 유압 펌프(41b)와, 제1 유압 액추에이터(32)로부터의 복귀유를 제2 유압 액추에이터(41b)와 유압 펌프(41b)와의 사이에 재생하는 재생 회로(47)와, 제1 유압 액추에이터(32)로부터의 복귀유를 탱크에 배출하는 배출 회로(46)와, 재생 회로(47)와 배출 회로(46)에 흐르는 복귀유의 유량의 비율을 조정하는 재생량 조정 장치(45)와, 재생량 조정 장치(45)를 제어하는 컨트롤러(100)와, 제1 조작 장치(51)의 조작량을 검출하는 제1 조작량 검출기(53a)와, 제1 유압 액추에이터(32)의 속도를 연산하는 제1 유압 액추에이터 속도 연산부(111)를 구비하고, 컨트롤러(111)는, 제1 조작량 검출기(53a)가 검출한 조작량과, 제1 유압 액추에이터 속도 연산부(111)가 연산한 속도에 기초해서, 재생량 조정 장치를 제어한다.

Description

작업 기계
본 발명은 작업 기계에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 작업 부재를 구동하는 유압 액추에이터를 구비하고, 유압 액추에이터로부터의 에너지를 재생하는 작업 기계에 관한 것이다.
증속을 요하지 않는 작업 상태에서도 작업 부재가 갖는 위치 에너지를 유효하게 활용해서 연비의 향상을 도모할 수 있는 유압 제어 장치, 및 이것을 구비한 작업 기계를 제공하는 것을 목적으로 해서, 붐 하강 동작과 아암 밀기 동작을 동시에 행할 때이며, 하나의 압력 센서가 검출한 붐 보텀 압이, 다른 압력 센서가 검출한 아암 로드 압보다도 높다는 조건하에, 붐 실린더의 보텀측으로부터 배출되는 작동유를, 재생 관로 상의 밸브를 통해서 아암 실린더의 로드측으로 재생하고, 그만큼, 유압 펌프의 유량을 낮춘다는 기술이 개시되어 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
일본 특허 제5296570호 공보
상술한 특허문헌 1의 기술에서는, 작업 부재의 위치 에너지를 유효하게 활용할 수 있으므로, 연비의 향상을 도모할 수 있다. 그러나, 재생용 밸브의 개방 조건을, 압력 센서가 검출한 붐 보텀 압과 아암 로드 압의 대소 관계로 하고 있으므로, 압력 센서의 단체의 이상(예를 들어, 신호선의 단선 등도 포함함)이 발생하면, 재생 제어를 실행할 수 없다는 문제가 있었다. 이 때문에, 압력 센서의 단체의 이상이 발생한 경우에도, 재생 제어가 실행 가능한 작업 기계가 요망되고 있었다.
본 발명은, 상술한 사항에 기초해서 이루어진 것으로, 그 목적은, 유압 액추에이터의 압력 센서에 이상이 발생한 경우에도, 재생 제어를 행하여 에너지 절약을 실현하는 작업 기계를 제공하는 데 있다.
상기 과제를 해결하기 위해서, 예를 들어 특허 청구 범위에 기재된 구성을 채용한다. 본원은, 상기 과제를 해결하는 수단을 복수 포함하고 있는데, 그 일례를 들면, 제1 유압 액추에이터와, 제2 유압 액추에이터와, 상기 제1 유압 액추에이터의 동작을 지시하는 제1 조작 장치와, 상기 제2 유압 액추에이터의 동작을 지시하는 제2 조작 장치와, 상기 제2 유압 액추에이터에 압유를 공급하는 유압 펌프와, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유를 상기 제2 유압 액추에이터와 상기 유압 펌프와의 사이에 재생하는 재생 회로와, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유를 탱크에 배출하는 배출 회로와, 상기 재생 회로와 상기 배출 회로에 흐르는 복귀유의 유량의 비율을 조정하는 재생량 조정 장치와, 상기 재생량 조정 장치를 제어하는 컨트롤러를 구비한 작업 기계에 있어서, 상기 제1 조작 장치의 조작량을 검출하는 제1 조작량 검출기와, 상기 제1 유압 액추에이터의 속도를 연산하는 제1 유압 액추에이터 속도 연산부를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 제1 조작량 검출기가 검출한 상기 제1 조작 장치의 조작량과, 상기 제1 유압 액추에이터 속도 연산부가 연산한 상기 제1 유압 액추에이터의 속도에 기초하여, 상기 재생량 조정 장치를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 유압 액추에이터의 압력 센서에 이상이 발생한 경우에도, 재생 제어를 행하여, 에너지 절약을 실현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 작업 기계의 제1 실시 형태의 유압 셔블을 도시하는 측면도이다.
도 2는 본 발명의 작업 기계의 제1 실시 형태를 구성하는 유압 시스템의 일례를 나타내는 개략도이다.
도 3은 본 발명의 작업 기계의 제1 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 제어 블록도이다.
도 4는 본 발명의 작업 기계의 제2 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 제어 블록도이다.
도 5는 본 발명의 작업 기계의 제3 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 제어 블록도이다.
도 6은 본 발명의 작업 기계의 제4 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 제어 블록도이다.
이하, 작업 기계로서 유압 셔블을 예로 들어 본 발명의 실시 형태를 도면을 사용해서 설명한다. 또한, 본 발명은 유압 액추에이터를 구비한 하이브리드 작업 기계 전반에 적용이 가능하며, 본 발명의 적용은 유압 셔블에 한정되는 것이 아니다.
실시예 1
도 1은 본 발명의 작업 기계의 제1 실시 형태의 유압 셔블을 도시하는 측면도이다.
도 1에서, 유압 셔블은, 주행체(10)와, 주행체(10) 상에 선회 가능하게 설치한 선회체(20) 및 선회체(20)에 설치한 셔블 기구(30)를 구비하고 있다.
주행체(10)는, 한 쌍의 크롤러(11a, 11b) 및 크롤러 프레임(12a, 12b)(도 1에서는 편측만을 나타냄), 각 크롤러(11a, 11b)를 독립해서 구동 제어하는 한 쌍의 주행용 유압 모터(13a, 13b) 및 그 감속 기구 등으로 구성되어 있다.
선회체(20)는, 선회 프레임(21)과, 선회 프레임(21) 상에 설치된, 원동기로서의 엔진(22)과, 선회 유압 모터(27)와, 선회 유압 모터(27)의 회전을 감속하는 감속 기구(26) 등으로 구성되고, 선회 유압 모터(27)의 구동력이 감속 기구(26)를 통해서 전달되어, 그 구동력에 의해 주행체(10)에 대하여 선회체(20)(선회 프레임(21))를 선회 구동시킨다.
또한, 선회체(20)에는 셔블 기구(프론트 장치)(30)가 탑재되어 있다. 셔블 기구(30)는, 붐(31)과, 붐(31)을 구동하기 위한 붐 실린더(32)와, 붐(31)의 선단부 근방에 회전 가능하게 축지지된 아암(33)과, 아암(33)을 구동하기 위한 아암 실린더(34)와, 아암(33)의 선단에 회전 가능하게 축지지된 버킷(35)과, 버킷(35)을 구동하기 위한 버킷 실린더(36) 등으로 구성되어 있다.
또한, 선회체(20)의 선회 프레임(21) 상에는, 상술한 주행용 유압 모터(13a, 13b), 붐 실린더(32), 아암 실린더(34), 버킷 실린더(36) 등의 유압 액추에이터를 구동하기 위한 유압 시스템(40)이 탑재되어 있다.
또한, 선회체(20)에 지지되어 있는 붐(31)의 기단부에는, 붐(31)의 각도를 검출하는 붐 각도 센서(48)가 설치되고, 아암(33)의 일단부측이 회전 가능하게 지지되어 있는 붐(31)의 선단부에는, 붐(31)에 대한 아암(33)의 각도를 검출하는 아암 각도 센서(49)가 설치되어 있다. 이들 각도 센서(48, 49)가 검출한 각도 신호는 후술하는 컨트롤러(100)에 입력된다.
도 2는 본 발명의 작업 기계의 제1 실시 형태를 구성하는 유압 시스템의 일례를 나타내는 개략도이다.
도 2에서, 유압 시스템(40)은, 제1 유압 펌프(41a) 및 제2 유압 펌프(41b)와, 제1 유압 펌프(41a)로부터 압유가 공급되어, 유압 셔블의 붐(31)(도 1 참조)을 구동하는 붐 실린더(32)(제1 유압 액추에이터)와, 제2 유압 펌프(41b)로부터 압유가 공급되어, 유압 셔블의 아암(33)(도 1 참조)을 구동하는 아암 실린더(34)(제2 유압 액추에이터)와, 제1 유압 펌프(41a)로부터 붐 실린더(32)에 공급되는 압유의 흐름(유량과 방향)을 제어하는 붐 스풀(43)과, 제2 유압 펌프(41b)로부터 아암 실린더(34)에 공급되는 압유의 흐름(유량과 방향)을 제어하는 아암 스풀(44)과, 붐(31)의 동작 지령을 출력해서 붐 스풀(43)을 전환하는 붐 조작 장치(51)(제1 조작 장치)와, 아암(33)의 동작 지령을 출력해서 아암 스풀(44)을 전환하는 아암 조작 장치(52)(제2 조작 장치)를 구비하고 있다. 제1 유압 펌프(41a) 및 제2 유압 펌프(41b)는 도시하지 않은 다른 액추에이터에도 압유가 공급되도록 도시하지 않은 스풀에도 접속되어 있지만, 그것들의 회로 부분은 생략하고 있다.
제1 유압 펌프(41a) 및 제2 유압 펌프(41b)는, 엔진(22)에 의해 회전 구동되고, 회전수와 용적의 곱에 비례한 작동유를 토출하는 가변 용량형이며, 펌프 유량 조정 장치로서의 레귤레이터(42a, 42b)를 각각 구비하고 있다. 레귤레이터(42a, 42b)는, 컨트롤러(100)(후술)로부터의 제어 신호에 의해 구동되어, 각 유압 펌프(41a, 41b)의 틸팅각(용량)이 제어되어 토출 유량이 제어된다. 제1 유압 펌프(41a) 및 제2 유압 펌프(41b)는, 압유 공급 배관(14, 15)을 통해서 붐 스풀(43), 아암 스풀(44)에 접속되고, 각 유압 펌프(41a, 41b)의 토출유는 붐 스풀(43), 아암 스풀(44)에 공급된다.
붐 스풀(43)과 아암 스풀(44)은, 각각 보텀측 관로(17, 19) 또는 로드측 관로(16, 18)를 통해서 붐 실린더(32) 및 아암 실린더(34)의 보텀측 유실(32a, 34a) 또는 로드측 유실(32b, 34b)에 접속되고, 각 스풀(43, 44)의 전환 위치에 따라, 각 유압 펌프(41a, 41b)의 토출유는 각 스풀(43, 44)로부터 보텀측 관로(17, 19) 또는 로드측 관로(16, 18)를 통해서 붐 실린더(32) 및 아암 실린더(34)의 보텀측 유실(32a, 34a) 또는 로드측 유실(32b, 34b)에 공급된다. 붐 실린더(32)로부터 배출된 압유는, 적어도 그 일부가 붐 스풀(43)로부터 관로를 통해서 탱크에 환류된다. 아암 실린더(34)로부터 배출된 압유는, 그 모두가 아암 스풀(44)로부터 관로를 통해서 탱크에 환류된다.
붐 조작 장치(51) 및 아암 조작 장치(52)는, 각각 조작 레버(51a, 52a)와 도시하지 않은 파일럿 밸브를 갖고, 파일럿 밸브는, 각각 파일럿 관로(53, 54) 및 파일럿 관로(55, 56)를 통해서 붐 스풀(43)의 조작부(43a, 43b) 및 아암 스풀(44)의 조작부(44a, 44b)에 접속되어 있다.
붐 조작 레버(51a)가 붐 상승 방향(도시 우측 방향)으로 조작되면, 파일럿 밸브는 붐 조작 레버(51a)의 조작량에 따른 조작 파일럿압을 생성하고, 이 조작 파일럿압은 파일럿 관로(54)를 통해서 붐 스풀(43)의 조작부(43b)에 전달되고, 붐 스풀(43)은 붐 상승 방향(도시 좌측의 위치)으로 전환된다. 붐 조작 레버(51a)가 붐 하강 방향(도시 좌측 방향)으로 조작되면, 파일럿 밸브는 붐 조작 레버(51a)의 조작량에 따른 조작 파일럿압을 생성하고, 이 조작 파일럿압은 파일럿 관로(53)를 통해서 붐 스풀(43)의 조작부(43a)에 전달되고, 붐 스풀(43)은 붐 하강 방향(도시 우측의 위치)으로 전환된다.
아암 조작 레버(52a)가 아암 크라우드 방향(도시 우측 방향)으로 조작되면, 파일럿 밸브는 아암 조작 레버(52a)의 조작량에 따른 조작 파일럿압을 생성하고, 이 조작 파일럿압은 파일럿 관로(55)를 통해서 아암 스풀(44)의 조작부(44b)에 전달되고, 아암 스풀(44)은 아암 크라우드 방향(도시 좌측의 위치)으로 전환된다. 아암 조작 레버(52a)가 아암 덤프 방향(도시 좌측 방향)으로 조작되면, 파일럿 밸브는 아암 조작 레버(52a)의 조작량에 따른 조작 파일럿압을 생성하고, 이 조작 파일럿압은 파일럿 관로(56)를 통해서 아암 스풀(44)의 조작부(44a)에 전달되고, 아암 스풀(44)은 아암 덤프 방향(도시 우측의 위치)으로 전환된다.
본 실시 형태에서의 유압 시스템(40)은, 상술한 구성 요소 외에도, 붐 실린더(32)의 보텀측 관로(17)에 배치되고, 붐 실린더(32)의 보텀측 유실(32a)로부터 배출되는 압유의 유량을, 붐 스풀(43)측(탱크측)과 아암 실린더(34)의 압유 공급관로(15)측(재생 관로측)에 분배 조정 가능하게 하는 재생 유량 조정 장치로서의 2위치 3포트의 재생 제어 밸브(45)와, 재생 제어 밸브(45)의 한쪽 출구 포트에 일단부측이 접속되고 타단부측이 압유 공급관로(15)에 접속되는 재생 관로(47)와, 재생 제어 밸브(45)의 다른 쪽 출구 포트에 일단부측이 접속되고 타단부측이 붐 스풀(43)의 포트에 접속되는 배출관로(46)와, 압력 센서(23, 24, 28, 29)와, 컨트롤러(100)를 구비하고 있다.
재생 제어 밸브(45)는, 컨트롤러(100)로부터의 전력에 의해 직접 제어되는 전자 솔레노이드부(45a)를 구비한 전자 비례 밸브이며, 스트로크를 제어함으로써, 붐 실린더(32)의 보텀측 유실(32a)로부터 탱크측(붐 스풀(43)측)에 흐르는 배출 유량과, 붐 실린더(32)의 보텀측 유실(32a)로부터 재생 관로(47)를 통해서 아암 스풀(44)측에 흐르는 재생 유량을 조정한다.
재생 제어 밸브(45)에 의해, 붐 실린더 보텀측 유실(32a)로부터 아암 스풀(44)에 작동유를 흐르게 하고, 그만큼, 제2 유압 펌프(41b)가 토출하는 작동유의 유량을 저감시키면, 각 유압 펌프(41a, 41b)를 구동하는 엔진(22)의 동력을 저감시킬 수 있으므로, 아암(33)의 동작 속도를 바꾸지 않고 연비를 저감할 수 있다. 또한, 재생 제어 밸브(45)에 의해, 붐 실린더 보텀측 유실(32a)로부터 아암 스풀(44)에 작동유를 흘렸을 경우에, 제2 유압 펌프(41b)가 토출하는 작동유의 유량을 저감시키지 않도록 하면, 아암(33)의 동작 속도를 증속할 수 있다.
압력 센서(23)는 붐 실린더(32)의 로드측 관로(16)에 설치되고, 압력 센서(24)는 붐 실린더(32)의 보텀측 관로(17)에 설치되어 있다. 압력 센서(28)는 아암 실린더(34)의 로드측 관로(18)에 설치되고, 압력 센서(29)는 아암 실린더(34)의 보텀측 관로(19)에 설치되어 있다.
압력 센서(53a)는 파일럿 관로(53)에 설치되어, 붐 조작 장치(51)의 붐 하강 방향의 조작 파일럿압을 검출하고, 압력 센서(54a)는 파일럿 관로(54)에 설치되어, 붐 조작 장치(51)의 붐 상승 방향의 조작 파일럿압을 검출한다. 또한, 압력 센서(55a)는, 아암 조작 장치(52)의 파일럿 관로(55)에 설치되어, 아암 조작 장치(52)의 아암 크라우드 방향의 조작 파일럿압을 검출하고, 압력 센서(56a)는, 아암 조작 장치(52)의 파일럿 관로(56)에 설치되어, 아암 조작 장치(52)의 아암 덤프 방향의 조작 파일럿압을 검출한다.
컨트롤러(100)는, 압력 센서(23, 24, 28, 29, 53a, 54a, 55a, 56a)로부터의 검출 신호를 입력하고, 그것들의 신호에 기초해서 소정의 연산을 행하여, 전자 비례 밸브인 재생 제어 밸브(45)와 레귤레이터(42a, 42b)에 제어 지령을 출력한다. 본 실시 형태에서는, 유압 액추에이터의 압력 센서(23, 24, 28, 29)가 고장난 경우를 상정하고, 이들 유압 액추에이터의 압력 센서로부터의 입력 신호를 사용하지 않는 제어 장치를 설명한다. 이들 압력 센서로부터의 신호 대신에, 붐 각도 센서(48)가 검출한 붐 각도 신호와 아암 각도 센서가 검출한 아암 각도 신호가 컨트롤러(100)에는 입력되어 있다.
이어서, 본 실시 형태에서의 제어 방법에 대해서 도 3을 사용해서 설명한다. 도 3은, 본 발명의 작업 기계의 제1 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 제어 블록도이다. 도 3에서, 도 1 및 도 2에 도시하는 부호와 동일 부호의 것은 동일 부분이므로, 그 상세한 설명은 생략한다.
본 실시 형태의 제어는, 도 3에 도시한 바와 같이, 컨트롤러(100)와, 붐 하강 조작량 검출부로서의 압력 센서(53a)와, 붐 하강 속도 연산부(111)와, 재생량 조정 장치로서의 재생 제어 밸브(45)로 구성되고, 컨트롤러(100)의 내부 연산은, 재생량 조정 장치 지령값 연산부(130)로 구성되어 있다.
붐 하강 조작량 검출부는, 예를 들어 붐 조작 장치(51)의 붐 하강 방향의 조작 파일럿압을 검출하는 압력 센서(53a)로 구성된다. 압력 센서(53a)가 검출한 붐 하강 조작량의 신호는, 컨트롤러(100)의 재생량 조정 장치 지령값 연산부(130)에 출력된다.
붐 하강 속도 연산부(111)는, 예를 들어 선회체(20)에 대한 붐(31)의 각도를 검출하는 붐 각도 센서(48)와, 붐 각도 센서(48)가 검출한 붐 각도 신호를 미분 연산함으로써 각속도를 연산하고, 산출한 각속도의 신호를 붐 하강 속도 신호로서 컨트롤러(100)의 재생량 조정 장치 지령값 연산부(130)에 출력하는 다른 컨트롤러로 구성되어 있다. 그 밖의 컨트롤러는 컨트롤러(100)와 별도로 설치되어 있다.
또한, 각속도를 연산하는 것을 컨트롤러(100)에서 실행해도 되고, 그 경우에는 붐 각도 센서(48)에서 검출한 값이 컨트롤러(100)에 직접 입력된다. 또한, 붐 각도 센서(48) 대신에 붐 실린더(32)의 변위를 검출하는 변위 센서(붐 스트로크 센서)를 사용해도 된다. 이 경우도 검출한 변위 신호를 미분함으로써 붐 하강 속도를 연산한다. 또한, 붐 하강 속도 연산부(111)에서 사용하는 각도 센서나 실린더의 변위 센서는, 크레인 작업 시의 안정성 계산이나 정보화 시공에서 사용하는 것과 공용하면, 비용을 억제할 수 있다.
재생량 조정 장치인 재생 제어 밸브(45)는, 전자 솔레노이드부(45a)에 받은 컨트롤러(100)로부터의 지령값(전력)에 기초해서 구동하여, 밸브 위치를 전환한다. 지령값이 최솟값 이하일 때는, 붐 실린더 보텀측 유실(32a)로부터의 복귀유가 모두 붐 스풀(43)에 흐르는 위치로 구동하고, 지령값이 최댓값일 때는, 붐 실린더 보텀측 유실(32a)로부터의 복귀유가 모두 아암 스풀(44)에 흐르는 위치로 구동한다. 지령값이 최솟값과 최댓값의 사이일 때는, 그 값에 따라서, 붐 실린더 보텀측 유실(32a)로부터의 복귀유가 붐 스풀(43)과 아암 스풀(44)에 배분되는 위치로 구동한다. 또한, 재생량 조정 장치인 재생 제어 밸브(45)는, 그 위치를 전환할 때 전력을 사용하지 않고, 컨트롤러로부터의 지령값에 기초해서 유압을 발생시켜, 그 유압에 의해 밸브를 전환하는 구성으로 해도 된다. 이 경우, 밸브에의 지령값은 예를 들어, 0MPa 내지 4MPa로 해도 된다.
재생량 조정 장치 지령값 연산부(130)는, 우선, 미리 설정한 테이블을 사용하여, 입력한 붐 하강 조작량이 클수록 커지게 붐 하강 속도 목표값을 연산한다. 이어서, 연산한 붐 하강 속도 목표값에서 실제의 붐 하강 속도(붐 하강 속도 연산부(111)가 연산한 값)를 감산해서 편차를 계산한다. 마지막으로, 미리 설정한 테이블을 사용하여, 편차가 정방향으로 클수록 최솟값에 가깝고, 편차가 부방향으로 클수록 최댓값에 근접하게 재생량 조정 장치 지령값을 연산하여, 출력한다.
구체적으로는, 붐 하강 속도 목표값보다 실제의 붐 하강 속도가 작을 때는, 편차가 정방향으로 커진다. 이때는, 지령값을 최솟값에 근접시킨다. 이에 의해, 붐 실린더 보텀측 유실(32a)로부터의 복귀유가 모두 붐 스풀(43)에 흐르는 위치로 구동하므로, 붐 하강 속도가 증가하여, 붐 하강 속도 목표값에 가까워진다. 반대로, 붐 하강 속도 목표값보다 실제의 붐 하강 속도가 클 때는, 편차가 부방향으로 커진다. 이때는, 지령값을 최댓값에 근접시킨다. 이에 의해, 붐 실린더 보텀측 유실(32a)로부터의 복귀유가 모두 아암 스풀(44)에 흐르는 위치로 구동하므로, 붐 하강 속도는 감소하여, 붐 하강 속도 목표값에 가까워진다.
이상과 같이 제어함으로써, 붐 하강 속도가 목표 속도대로 되도록 재생량을 조정할 수 있다. 또한, 편차에 기초해서 제어하지 않고, 편차의 적분값에 기초해서 제어해도 되고, 그렇게 함으로써 정상적인 편차를 없앨 수 있다.
상술한 본 발명의 작업 기계의 제1 실시 형태에 의하면, 유압 액추에이터의 압력 센서에 이상이 발생한 경우에도, 재생 제어를 행하여, 에너지 절약을 실현할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 유압 액추에이터의 압력 센서가 고장난 경우의 제어를 설명했지만, 이들 압력 센서를 처음부터 구비하고 있지 않은 작업 기계에도, 본 발명은 적용할 수 있다.
실시예 2
이하, 본 발명의 작업 기계의 제2 실시 형태를 도면을 사용해서 설명한다. 도 4는 본 발명의 작업 기계의 제2 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 제어 블록도이다. 도 4에서, 도 1 내지 도 3에 도시하는 부호와 동일 부호의 것은 동일 부분이므로, 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 작업 기계의 제2 실시 형태에서는, 도 3에 도시하는 제1 실시 형태의 제어 블록도에 대하여 아암 조작량 검출부로서의 압력 센서(55a, 56a)와, 펌프 유량 조정 장치로서의 레귤레이터(42b)가 추가 구성되고, 컨트롤러의 내부 연산은, 펌프 유량 기준값 연산부(131)와 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)가 추가 구성되어 있다.
아암 조작량 검출부는, 예를 들어 아암 조작 장치(52)의 아암 크라우드 방향의 조작 파일럿압을 검출하는 압력 센서(55a)와, 아암 덤프 방향의 조작 파일럿압을 검출하는 압력 센서(56a)로 구성된다. 압력 센서(55a, 56a)가 검출한 아암 조작량의 신호는, 컨트롤러(100)의 재생량 조정 장치 지령값 연산부(130)와 펌프 유량 기준값 연산부(131)에 출력된다.
펌프 유량 조정 장치인 레귤레이터(42b)는, 컨트롤러(100)로부터의 지령값(전력)에 기초해서 구동하여, 제2 유압 펌프(41b)의 틸팅각(용량)을 조정함으로써 펌프 토출 유량을 제어한다. 지령값이 최솟값일 때는 제2 유압 펌프(41b)의 용적이 최소가 되는 틸팅각으로 조정하고, 지령값이 최댓값일 때는 제2 유압 펌프(41b)의 용적이 최대가 되는 틸팅각으로 조정하고, 지령값이 최솟값과 최댓값의 사이일 때는, 제2 유압 펌프(41b)의 용적이 최솟값과 최댓값의 사이가 되는 틸팅각으로 조정된다. 또한, 펌프 유량 조정 장치인 레귤레이터(42b)는, 제2 유압 펌프(41b)의 틸팅각을 조정할 때 전력을 사용하지 않고, 컨트롤러로부터의 지령값에 기초해서 유압을 발생시켜, 그 유압에 의해 틸팅각을 전환하는 구성으로 해도 된다. 이 경우, 유압의 지령값은 예를 들어, 0MPa 내지 4MPa로 해도 된다.
재생량 조정 장치 지령값 연산부(130)는, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 붐 하강 조작량 검출부로부터의 붐 하강 조작량과, 붐 하강 속도 연산부(111)로부터의 붐 하강 속도로부터 재생량 조정 장치 지령값을 연산하여, 출력한다. 이에 의해, 붐 하강 속도가 목표 속도가 되도록 재생량을 조정할 수 있다. 본 실시 형태에서는, 아암 조작량 검출부로부터 아암 크라우드 조작량과 아암 덤프 조작량을 입력하고 있다. 이것은, 아암 크라우드 조작량과 아암 덤프 조작량이 모두 0일 때는, 재생할 필요가 없으므로, 출력하는 지령값을 0으로 하는 기능을 부가할 수 있도록 한 것이다.
펌프 유량 기준값 연산부(131)는, 우선, 미리 설정한 테이블을 사용하여, 입력한 아암 크라우드 조작량이 클수록 커지게 펌프 유량 기준값 1을 연산한다. 마찬가지로, 미리 설정한 테이블을 사용하여, 입력한 아암 덤프 조작량이 클수록 커지게 펌프 유량 기준값 2를 연산한다. 마지막으로, 펌프 유량 기준값 1과 펌프 유량 기준값 2를 비교하여, 큰 쪽을 펌프 유량 기준값으로 해서 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)에 출력한다.
펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)는, 재생량 조정 장치 지령값 연산부(130)로부터의 재생량 조정 장치 지령값 신호와 펌프 유량 기준값 연산부(131)로부터의 펌프 유량 기준값 신호를 입력한다. 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)는, 우선, 미리 설정한 테이블을 사용하여, 입력한 재생량 조정 장치 지령값이 클수록 커지게, 펌프 유량 감소값을 연산한다. 이어서, 입력한 펌프 유량 기준값에서 펌프 유량 감소값을 감산한 값을, 펌프 유량 조정 장치 지령값으로서 출력한다.
구체적으로는, 아암 조작량 검출부로부터의 신호를 바탕으로, 펌프 유량 기준값 연산부(131)에서 산출한 펌프 유량 기준값은, 그 작업에 필요한 제2 유압 액추에이터가 필요로 하는 제2 유압 펌프(41b)의 요구 유량에 해당한다. 이에 반해, 재생량 조정 장치 지령값 연산부(130)로부터 입력되는 재생량 조정 장치 지령값으로부터 펌프 유량 감소값을 연산하는데, 이것은, 제2 유압 펌프(41b)의 토출 유량에 추가되는 제1 유압 액추에이터로부터의 재생 유량에 해당한다. 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)는, 제2 유압 펌프(41b)의 요구 유량에서 제1 유압 액추에이터로부터의 재생 유량을 감산하고, 제2 유압 펌프(41b)가 단독으로 토출해야 할 유량을 연산해서 레귤레이터(42b)에 지령값을 출력한다.
이러한 제어가 이루어짐으로써, 아암(33)의 동작 속도를 바꾸지 않고 제2 유압 펌프(41b)가 토출하는 작동유의 유량을 저감시킬 수 있고, 연비를 저감할 수 있다.
또한, 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)에 있어서, 펌프 유량 감소값의 감산을 실행하지 않고, 펌프 유량 기준값을 그대로 펌프 유량 조정 장치 지령값으로서 출력하면, 아암(33)의 동작 속도를 증속할 수 있다.
본 실시 형태에서는, 재생 유량 조정 장치에 의한 재생 유량과, 제2 유압 펌프의 토출 유량을 독립해서 제어할 수 있으므로, 더욱 연비의 향상을 도모할 수 있다.
상술한 본 발명의 작업 기계의 제2 실시 형태에 의하면, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지의 효과를 얻을 수 있다.
실시예 3
이하, 본 발명의 작업 기계의 제3 실시 형태를 도면을 사용해서 설명한다. 도 5는 본 발명의 작업 기계의 제3 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 제어 블록도이다. 도 5에서, 도 1 내지 도 4에 도시하는 부호와 동일 부호의 것은 동일 부분이므로, 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 작업 기계의 제3 실시 형태에서는, 도 4에 도시하는 제2 실시 형태의 제어 블록도에 대하여 아암 속도 연산부(113)가 추가 구성되고, 컨트롤러의 내부 연산은, 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)의 연산 방법이 상이하다. 또한, 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)에는, 재생량 조정 장치 지령값 연산부(130)로부터의 재생량 조정 장치 지령값 신호가 입력되지 않고, 아암 속도 연산부(113)로부터의 아암 속도 신호와 펌프 유량 기준값 연산부(131)로부터의 펌프 유량 기준값 신호가 입력된다.
아암 속도 연산부(113)는, 예를 들어 붐(31)에 대한 아암(33)의 각도를 검출하는 아암 각도 센서(49)와, 아암 각도 센서(49)가 검출한 아암 각도 신호를 미분 연산함으로써 각속도를 연산하고, 산출한 각속도의 신호를 아암 속도 신호로서 컨트롤러(100)의 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)에 출력하는 다른 컨트롤러로 구성되어 있다. 그 밖의 컨트롤러는 컨트롤러(100)와 별도로 설치되어 있다.
또한, 각속도를 연산하는 것을 컨트롤러(100)에서 실행해도 되고, 그 경우에는 아암 각도 센서(49)에서 검출한 값이 컨트롤러(100)에 직접 입력된다. 또한, 아암 각도 센서(49) 대신에 아암 실린더(34)의 변위를 검출하는 변위 센서(아암 스트로크 센서)를 사용해도 된다. 이 경우도 검출한 변위 신호를 미분함으로써 아암 속도를 연산한다. 또한, 아암 속도 연산부(113)에서 사용하는 각도 센서나 실린더의 변위 센서는, 크레인 작업 시의 안정성 계산이나 정보화 시공에서 사용하는 것과 공용하면, 비용을 억제할 수 있다.
펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)는, 우선, 미리 설정한 테이블을 사용하여, 아암 크라우드 조작이 되어 있을 때는 아암 크라우드 조작량으로부터, 아암 덤프 조작이 되어 있을 때는 아암 덤프 조작량으로부터, 아암 속도 목표값을 연산한다. 이어서, 연산한 아암 속도 목표값에서 실제의 아암 속도(아암 속도 연산부(113)가 연산한 값)를 감산해서 편차를 계산한다. 마지막으로, 미리 설정한 테이블을 사용하여, 편차가 정방향으로 클수록 최솟값에 가깝고, 편차가 부방향으로 클수록 최댓값에 근접하게 펌프 유량 감소값을 연산한다.
구체적으로는, 아암 속도 목표값보다 실제의 아암 속도가 작을 때는, 편차가 정방향으로 커진다. 이때는, 펌프 유량 감소값을 최솟값에 근접시킨다. 이에 의해, 펌프 유량 기준값 연산부(131)에서 산출한 펌프 유량 기준값으로부터 감산되는 펌프 유량 감소값이 최솟값이 되므로, 제2 유압 펌프(41b)가 단독으로 토출해야 할 유량이 증가하도록 레귤레이터(42b)에 지령값을 출력한다. 이에 의해, 실제의 아암 속도는 증가하여, 아암 속도 목표값에 가까워진다. 반대로, 아암 속도 목표값보다 실제의 아암 속도가 클 때는, 편차가 부방향으로 커진다. 이때는, 펌프 유량 감소값을 최댓값에 근접시킨다. 이에 의해, 펌프 유량 기준값으로부터 감산되는 펌프 유량 감소값이 최댓값이 되므로, 제2 유압 펌프(41b)가 단독으로 토출해야 할 유량이 감소하도록 레귤레이터(42b)에 지령값을 출력한다. 이에 의해, 실제의 아암 속도는 감소하여, 아암 속도 목표값에 가까워진다.
이상과 같이 제어함으로써, 실제의 아암 속도가 목표 속도대로 되도록 유압 펌프 유량을 조정할 수 있다. 또한, 편차에 기초해서 제어하지 않고, 편차의 적분값에 기초해서 제어해도 되고, 그렇게 함으로써 정상적인 편차를 없앨 수 있다. 이에 의해, 아암(33)의 동작 속도를 바꾸지 않고, 제2 유압 펌프(41b)가 토출하는 작동유의 유량을 저감시킬 수 있고, 연비를 저감할 수 있다.
상술한 본 발명의 작업 기계의 제3 실시 형태에 의하면, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지의 효과를 얻을 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 작업 기계의 제3 실시 형태에 의하면, 아암(33)의 동작 속도를 바꾸지 않고, 제2 유압 펌프(41b)가 토출하는 작동유의 유량을 저감시킬 수 있고, 연비를 저감할 수 있다.
실시예 4
이하, 본 발명의 작업 기계의 제4 실시 형태를 도면을 사용해서 설명한다. 도 6은 본 발명의 작업 기계의 제4 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 제어 블록도이다. 도 6에서, 도 1 내지 도 5에 도시하는 부호와 동일 부호의 것은 동일 부분이므로, 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 작업 기계의 제4 실시 형태에서는, 도 5에 도시하는 제3 실시 형태의 제어 블록도에 대하여, 컨트롤러(100)의 내부 연산의 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)의 연산 방법이 상이하다. 또한, 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)에는, 재생량 조정 장치 지령값 연산부(130)로부터 재생량 조정 장치 지령값 신호가 입력되어 있다.
펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부(132)는, 우선, 미리 설정한 테이블을 사용하여, 아암 크라우드 조작이 되어 있을 때는 아암 크라우드 조작량으로부터, 아암 덤프 조작이 되어 있을 때는 아암 덤프 조작량으로부터, 아암 속도 목표값을 연산한다. 이어서, 연산한 아암 속도 목표값에서 실제의 아암 속도(아암 속도 연산부(113)가 연산한 값)를 감산해서 편차를 계산한다. 마지막으로, 미리 설정한 2차원 테이블을 사용하여, 편차가 정방향으로 클수록 최솟값에 가깝고, 편차가 부방향으로 클수록 최댓값에 근접하게 되고, 또한 재생량 조정 장치 지령값 연산부(130)로부터의 재생량 조정 장치 지령값 신호가 클수록 커지게, 펌프 유량 감소값을 연산한다.
또한, 편차에 기초해서 제어하지 않고, 편차의 적분값에 기초해서 제어해도 되고, 그렇게 함으로써 정상적인 편차를 없앨 수 있다. 이에 의해, 아암(33)의 동작 속도를 바꾸지 않고, 제2 유압 펌프(41b)가 토출하는 작동유의 유량을 저감시킬 수 있고, 연비를 저감할 수 있다.
상술한 본 발명의 작업 기계의 제4 실시 형태에 의하면, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지의 효과를 얻을 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 작업 기계의 제4 실시 형태에 의하면, 아암(33)의 동작 속도를 바꾸지 않고, 제2 유압 펌프(41b)가 토출하는 작동유의 유량을 저감시킬 수 있고, 연비를 저감할 수 있다.
본 발명은 상술한 제1 내지 제4 실시 형태에 한정되는 것 아니라, 다양한 변형예가 포함된다. 상기한 실시 형태는, 본 발명을 알기 쉽게 설명하기 위해서 상세하게 설명한 것이며, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 어떤 실시 형태의 구성의 일부를 다른 실시 형태의 구성으로 치환하는 것이 가능하고, 또한 어떤 실시 형태의 구성에 다른 실시 형태의 구성을 첨가하는 것도 가능하다. 또한, 각 실시 형태의 구성의 일부에 대해서, 다른 구성의 추가, 삭제, 치환을 하는 것도 가능하다.
10: 주행체 11: 크롤러
12: 크롤러 프레임 13: 주행용 유압 모터
20: 선회체 21: 선회 프레임
22: 엔진 26: 감속 기구
27: 선회 유압 모터 30: 셔블 기구
31: 붐 32: 붐 실린더(제1 유압 액추에이터)
33: 아암 34: 아암 실린더(제2 유압 액추에이터)
35: 버킷 36: 버킷 실린더
40: 유압 시스템 41a: 제1 유압 펌프
41b: 제2 유압 펌프
42a, 42b: 레귤레이터(유압 펌프 유량 조정 장치)
43: 붐 스풀 44: 아암 스풀
45: 재생량 조정 장치(재생 제어 밸브)
51: 붐 조작 장치(제1 조작 장치)
52: 아암 조작 장치(제2 조작 장치)
100: 컨트롤러 111: 붐 하강 속도 연산부
113: 아암 속도 연산부 130: 재생량 조정 장치 지령값 연산부
132: 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부

Claims (8)

  1. 삭제
  2. 제1 유압 액추에이터와, 제2 유압 액추에이터와, 상기 제1 유압 액추에이터의 동작을 지시하는 제1 조작 장치와, 상기 제2 유압 액추에이터의 동작을 지시하는 제2 조작 장치와, 상기 제1 유압 액추에이터에 압유를 공급하는 제1 유압 펌프와, 상기 제2 유압 액추에이터에 압유를 공급하는 제2 유압 펌프와, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유를 상기 제2 유압 액추에이터와 상기 제2 유압 펌프와의 사이에 재생하는 재생 회로와, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유를 탱크에 배출하는 배출 회로와, 상기 재생 회로와 상기 배출 회로에 흐르는 복귀유의 유량의 비율을 조정하는 재생량 조정 장치와, 상기 재생량 조정 장치를 제어하는 컨트롤러를 구비한 작업 기계에 있어서,
    상기 제1 조작 장치의 조작량을 검출하는 제1 조작량 검출기와, 상기 제1 유압 액추에이터의 속도를 연산하는 제1 유압 액추에이터 속도 연산부를 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 제1 조작량 검출기가 검출한 상기 제1 조작 장치의 조작량과, 상기 제1 유압 액추에이터 속도 연산부가 연산한 상기 제1 유압 액추에이터의 속도에 기초하여, 상기 재생량 조정 장치를 제어하며,
    상기 컨트롤러는, 상기 제1 조작량 검출기로 검출한 상기 제1 조작 장치의 조작량에 기초하여 상기 제1 유압 액추에이터의 목표 속도를 연산하고,
    상기 제1 유압 액추에이터 속도 연산부가 연산한 상기 제1 유압 액추에이터의 속도가, 상기 제1 유압 액추에이터의 목표 속도를 하회하고 있을 때는, 그 이외일 때에 비하여, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유가 상기 재생 회로보다도 상기 배출 회로에 많이 흐르도록 상기 재생량 조정 장치를 제어하는 지령 신호를 연산하는 재생량 조정 장치 지령값 연산부를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  3. 제1 유압 액추에이터와, 제2 유압 액추에이터와, 상기 제1 유압 액추에이터의 동작을 지시하는 제1 조작 장치와, 상기 제2 유압 액추에이터의 동작을 지시하는 제2 조작 장치와, 상기 제1 유압 액추에이터에 압유를 공급하는 제1 유압 펌프와, 상기 제2 유압 액추에이터에 압유를 공급하는 제2 유압 펌프와, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유를 상기 제2 유압 액추에이터와 상기 제2 유압 펌프와의 사이에 재생하는 재생 회로와, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유를 탱크에 배출하는 배출 회로와, 상기 재생 회로와 상기 배출 회로에 흐르는 복귀유의 유량의 비율을 조정하는 재생량 조정 장치와, 상기 재생량 조정 장치를 제어하는 컨트롤러를 구비한 작업 기계에 있어서,
    상기 제1 조작 장치의 조작량을 검출하는 제1 조작량 검출기와, 상기 제1 유압 액추에이터의 속도를 연산하는 제1 유압 액추에이터 속도 연산부를 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 제1 조작량 검출기가 검출한 상기 제1 조작 장치의 조작량과, 상기 제1 유압 액추에이터 속도 연산부가 연산한 상기 제1 유압 액추에이터의 속도에 기초하여, 상기 재생량 조정 장치를 제어하며,
    상기 컨트롤러는, 상기 제1 조작량 검출기가 검출한 상기 제1 조작 장치의 조작량이 커질수록, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유가 상기 재생 회로보다도 상기 배출 회로에 많이 흐르도록 상기 재생량 조정 장치를 제어하고, 상기 제1 유압 액추에이터 속도 연산부가 연산한 상기 제1 유압 액추에이터의 속도가 작아질수록, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유가 상기 재생 회로보다도 상기 배출 회로에 많이 흐르도록 상기 재생량 조정 장치를 제어하는 지령 신호를 연산하는 재생량 조정 장치 지령값 연산부를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  4. 제1 유압 액추에이터와, 제2 유압 액추에이터와, 상기 제1 유압 액추에이터의 동작을 지시하는 제1 조작 장치와, 상기 제2 유압 액추에이터의 동작을 지시하는 제2 조작 장치와, 상기 제1 유압 액추에이터에 압유를 공급하는 제1 유압 펌프와, 상기 제2 유압 액추에이터에 압유를 공급하는 제2 유압 펌프와, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유를 상기 제2 유압 액추에이터와 상기 제2 유압 펌프와의 사이에 재생하는 재생 회로와, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유를 탱크에 배출하는 배출 회로와, 상기 재생 회로와 상기 배출 회로에 흐르는 복귀유의 유량의 비율을 조정하는 재생량 조정 장치와, 상기 재생량 조정 장치를 제어하는 컨트롤러를 구비한 작업 기계에 있어서,
    상기 제1 조작 장치의 조작량을 검출하는 제1 조작량 검출기와, 상기 제1 유압 액추에이터의 속도를 연산하는 제1 유압 액추에이터 속도 연산부를 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 제1 조작량 검출기가 검출한 상기 제1 조작 장치의 조작량과, 상기 제1 유압 액추에이터 속도 연산부가 연산한 상기 제1 유압 액추에이터의 속도에 기초하여, 상기 재생량 조정 장치를 제어하며,
    상기 제2 유압 펌프의 토출 유량을 상기 컨트롤러로부터의 지령 신호에 기초하여 조정 가능한 유압 펌프 유량 조정 장치를 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유가 상기 배출 회로보다도 상기 재생 회로에 많이 흐르도록 상기 재생량 조정 장치를 제어했을 때는, 상기 제2 유압 펌프의 토출 유량이 적어지도록 상기 유압 펌프 유량 조정 장치를 제어하는 지령 신호를 연산하는 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  5. 제1 유압 액추에이터와, 제2 유압 액추에이터와, 상기 제1 유압 액추에이터의 동작을 지시하는 제1 조작 장치와, 상기 제2 유압 액추에이터의 동작을 지시하는 제2 조작 장치와, 상기 제1 유압 액추에이터에 압유를 공급하는 제1 유압 펌프와, 상기 제2 유압 액추에이터에 압유를 공급하는 제2 유압 펌프와, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유를 상기 제2 유압 액추에이터와 상기 제2 유압 펌프와의 사이에 재생하는 재생 회로와, 상기 제1 유압 액추에이터로부터의 복귀유를 탱크에 배출하는 배출 회로와, 상기 재생 회로와 상기 배출 회로에 흐르는 복귀유의 유량의 비율을 조정하는 재생량 조정 장치와, 상기 재생량 조정 장치를 제어하는 컨트롤러를 구비한 작업 기계에 있어서,
    상기 제1 조작 장치의 조작량을 검출하는 제1 조작량 검출기와, 상기 제1 유압 액추에이터의 속도를 연산하는 제1 유압 액추에이터 속도 연산부를 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 제1 조작량 검출기가 검출한 상기 제1 조작 장치의 조작량과, 상기 제1 유압 액추에이터 속도 연산부가 연산한 상기 제1 유압 액추에이터의 속도에 기초하여, 상기 재생량 조정 장치를 제어하며,
    상기 제2 유압 펌프의 토출 유량을 상기 컨트롤러로부터의 지령 신호에 기초하여 조정 가능한 유압 펌프 유량 조정 장치를 구비하고,
    상기 제2 조작 장치의 조작량을 검출하는 제2 조작량 검출기와, 상기 제2 유압 액추에이터의 속도를 연산하는 제2 유압 액추에이터 속도 연산부를 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 제2 조작량 검출기가 검출한 상기 제2 조작 장치의 조작량과, 상기 제2 유압 액추에이터 속도 연산부가 연산한 상기 제2 유압 액추에이터의 속도에 기초하여, 상기 유압 펌프 유량 조정 장치를 제어하는 지령 신호를 연산하는 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 제2 조작량 검출기가 검출한 상기 제2 조작 장치의 조작량에 기초하여 상기 제2 유압 액추에이터의 목표 속도를 연산하고,
    상기 제2 유압 액추에이터 속도 연산부에서 연산한 상기 제2 유압 액추에이터의 속도가, 상기 제2 유압 액추에이터의 목표 속도를 상회하고 있을 때는, 그 이외일 때에 비하여, 상기 제2 유압 펌프의 유량이 감소하도록 상기 유압 펌프 유량 조정 장치를 제어하는 지령 신호를 연산하는 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 제2 조작량 검출기가 검출한 상기 제2 조작 장치의 조작량이 작아질수록, 상기 제2 유압 펌프의 유량이 감소하도록 상기 유압 펌프 유량 조정 장치를 제어하고, 상기 제2 유압 액추에이터 속도 연산부가 연산한 상기 제2 유압 액추에이터의 속도가 커질수록, 상기 제2 유압 펌프의 유량이 감소하도록 상기 유압 펌프 유량 조정 장치를 제어하는 지령 신호를 연산하는 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 기계.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 제1 유압 액추에이터는 붐 실린더이며,
    상기 컨트롤러는, 상기 제1 조작 장치에서 붐 하강 조작이 행하여졌을 때 상기 제1 조작량 검출기가 검출한 상기 제1 조작 장치의 조작량과, 상기 제1 유압 액추에이터 속도 연산부가 연산한 상기 제1 유압 액추에이터의 속도에 기초하여, 상기 유압 펌프 유량 조정 장치를 제어하는 지령 신호를 연산하는 펌프 유량 조정 장치 지령값 연산부를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 기계.
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