DE102016113359B4

DE102016113359B4 - Mobilkran

Info

Publication number: DE102016113359B4
Application number: DE102016113359.0A
Authority: DE
Inventors: Takahiro IWAZAWA
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-07-23
Filing date: 2016-07-20
Publication date: 2021-10-14
Anticipated expiration: 2036-07-21
Also published as: US20170022035A1; JP6210095B2; JP2017024868A; DE102016113359A1; US9988247B2

Abstract

Mobilkran, der Folgendes aufweist:einen Kranhauptkörper (3), der einen unteren Fahrkörper (10), der in der Lage ist, auf einer Fahroberfläche (G) selbstständig zu fahren, und einen oberen Schwenkkörper (12) aufweist, der auf dem unteren Fahrkörper (10) montiert ist, um in der Lage zu sein, um eine Schwenkmittelachse (C1) orthogonal zu der Fahroberfläche (G) zu schwenken;einen Gegengewichtsträger (14), der in der Lage ist, einer Bewegung des Kranhauptkörpers (3) zu folgen, wobei der Gegengewichtsträger (14) einen Trägerhauptkörper (27), auf dem ein Gegengewicht (28) geladen ist, und eine Radeinheit (30A, 30B) aufweist, die an dem Trägerhauptkörper (27) angebracht ist und Räder (31) aufweist, die in der Lage sind, auf der Fahroberfläche (G) zu rollen;eine Radantriebsvorrichtung (54), die gestaltet ist, um die Räder (31) zu drehen, um dadurch zu bewirken, dass der Gegengewichtsträger (14) fährt, wobei die Fahrantriebsvorrichtung (54) in der Lage ist, eine Antriebskraft zum Drehen der Räder (31) zu ändern;einen Lastdetektor (55), der gestaltet ist, um einen Abstand von dem Trägerhauptkörper (27) zu einer oberen Position des Gegengewichts (28), das auf dem Trägerhauptkörper (27) geladen ist, zu erfassen; undein Steuerungsgerät (44, 56), das gestaltet ist, um zu bewirken, dass die Radantriebsvorrichtung (54) die Antriebskraft der Radantriebsvorrichtung (54) zum Drehen der Räder (31) derart ändert, dass sich die Antriebskraft erhöht, wenn sich der Abstand, der durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, erhöht.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Mobilkran, der einen Gegengewichtsträger aufweist.
Stand der Technik
Es ist ein Mobilkran bekannt, der einen fahrbaren Kranhauptkörper und einen Gegengewichtsträger aufweist, der in der Lage ist, dem Kranhauptkörper zu folgen. Der Gegengewichtsträger ist an dem Kranhauptkörper über ein Kopplungsbauteil gekoppelt. Auf dem Gegengewichtsträger ist ein Gegengewicht montiert, um die Stabilität des Kranhauptkörpers durch das Gewicht des Gegengewichts zu erhöhen und eine Anhebefähigkeit des Kranhauptkörpers zu verbessern.
Als ein derartiger Mobilkran offenbart JP H05-208796 A einen Mobilkran, der einen unteren Fahrkörper, einen oberen Schwenkkörper, der auf dem unteren Fahrkörper montiert ist, um schwenken zu können, und einen Gegengewichtsträger aufweist, der an einem hinteren Teil des oberen Schwenkkörpers über ein Kopplungsbauteil gekoppelt ist. Der untere Fahrkörper und der obere Schwenkkörper bilden einen Kranhauptkörper. Der untere Fahrkörper fährt gemäß einem Betrieb (einer Betätigung) eines Betriebshebels (Betätigungshebels) zum Fahren selbstständig. Der Gegengewichtsträger weist eine Vielzahl von Rädern und einen Trägerfahrmotor auf. Der Trägerfahrmotor wird angetrieben, um die Räder gemäß dem Betrieb des Betriebshebels zu drehen, um dadurch zu ermöglichen, dass der Gegengewichtsträger dem Kranhauptkörper folgt.
Das Fahren des Gegengewichtsträgers wird durch zum Beispiel ein Antreiben der Räder durch einen Hydraulikmotor ausgeführt. Jedoch ist es abhängig von der Last des Gegengewichts auf dem Gegengewichtträger wahrscheinlich, dass ein Antriebsdruck zum Antreiben übermäßig oder nicht ausreichend ist. Insbesondere ist es, wenn die Last des Gegengewichts auf dem Gegengewichtsträger groß ist, wahrscheinlich, dass der Antriebsdruck relativ nicht ausreichend ist und der Gegengewichtsträger nicht normal fahren kann. Im Gegensatz dazu ist, wenn ein großer Antriebsdruck unter der Annahme festgelegt ist/wird, dass die Last des Gegengewichts auf dem Gegengewichtsträger am größten ist, ein Verlust der Energie, die für das Antreiben verbraucht wird, groß. Es ist wahrscheinlich, dass es schwierig ist, eine Bewegung des Gegengewichtsträgers mit einer Bewegung des Kranhauptkörpers zu synchronisieren, da der Antriebsdruck außerordentlich (übermäßig) groß ist.
DE 36 40 183 C2 zeigt eine Mobilkran mit einem Kranhauptkörper, der einen unteren Fahrkörper, der in der Lage ist, auf einer Fahroberfläche selbstständig zu fahren, und einen oberen Schwenkkörper aufweist, der auf dem unteren Fahrkörper montiert ist, um in der Lage zu sein, um eine Schwenkmittelachse orthogonal zu der Fahroberfläche zu schwenken; einem Gegengewichtsträger, der in der Lage ist, einer Bewegung des Kranhauptkörpers zu folgen, wobei der Gegengewichtsträger einen Trägerhauptkörper, auf dem ein Gegengewicht geladen ist, und eine Radeinheit aufweist, die an dem Trägerhauptkörper angebracht ist und Räder aufweist, die in der Lage sind, auf der Fahroberfläche zu rollen, und einer Radantriebsvorrichtung, die gestaltet ist, um die Räder zu drehen, um dadurch zu bewirken, dass der Gegengewichtsträger fährt, wobei die Fahrantriebsvorrichtung in der Lage ist, eine Antriebskraft zum Drehen der Räder zu ändern.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist die Aufgabe der Erfindung, einen Mobilkran bereitzustellen, der einen Energieverlust für den Antrieb eines Gegengewichtsträgers reduzieren kann und sogleich eine übermäßige Antriebskraft verhindern kann.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen dargelegt.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines Mobilkrans gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 ist eine Draufsicht, die einen Zustand schematisch zeigt, in dem ein Schwenkwinkel eines oberen Schwenkkörpers mit Bezug auf einen unteren Fahrkörper in dem Mobilkran 0° beträgt und ein Gegengewichtsträger in einem Translationsfahrmodus ist;
3 ist eine Draufsicht, die einen Zustand schematisch zeigt, in dem der Schwenkwinkel des oberen Schwenkkörpers mit Bezug auf den unteren Fahrkörper 45° beträgt und der Gegengewichtsträger in dem Translationsfahrmodus ist.
4 ist eine Draufsicht, die einen Zustand schematisch zeigt, in dem der Schwenkwinkel des oberen Schwenkkörpers mit Bezug auf den unteren Fahrkörper 90° beträgt und der Gegengewichtsträger in dem Translationsfahrmodus ist;
5 ist eine Draufsicht, die einen Zustand schematisch zeigt, in dem der Gegengewichtsträger in einem Schwenkfahrmodus ist;
6 ist eine Ansicht des Gegengewichtsträgers aus Sicht von hinten;
7 ist ein Blockschaubild, das ein Antriebssteuerungssystem des Mobilkrans zeigt;
8 ist ein Hydraulikkreislaufschaubild (Hydraulikschaltungsschaubild), das eine Radantriebsvorrichtung des Gegengewichtsträgers des Mobilkrans zeigt;
9 ist ein Hydraulikkreislaufschaubild (Hydraulikschaltungsdiagramm), das einen Entlastungskreislauf (Entlastungsschaltung) der Radantriebsvorrichtung zeigt;
10 ist ein Ablaufdiagramm zum Erläutern eines Festlegungsprozesses für einen Antriebsdruck eines Hydraulikmotors zum Auswählen eines Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung; und
11 ist ein Hydraulikkreislaufschaubild (Hydraulikschaltungsschaubild), das eine Radantriebsvorrichtung eines Gegengewichtsträgers eines Mobilkrans gemäß einer Modifikation der vorliegenden Erfindung zeigt.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert.
1 zeigt einen Mobilkran gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Der Mobilkran weist einen Kranhauptkörper 3, einen Gegengewichtsträger 14 und eine Kopplungsstange 26 auf. Der Kranhauptkörper 3 weist einen unteren Fahrkörper 10 und einen oberen Schwenkkörper 12 auf. Der Gegengewichtsträger 14 erhöht die Stabilität des Kranhauptkörpers 3 und verbessert eine Anhebefähigkeit des Kranhauptkörpers 3. Der Gegengewichtsträger 14 ist in der Lage, einer Bewegung des Kranhauptkörpers 3 in einem Zustand zu folgen, in dem der Gegengewichtsträger 14 an den bzw. mit dem Kranhauptkörper 3 gekoppelt ist.
Der untere Fahrkörper 10 weist, wie in 2 gezeigt ist, einen Fahrrahmen 13 und ein Paar Raupenketten 11 auf, die an beiden äußeren Seiten in der Links-Rechts-Richtung (Querrichtung) des Fahrrahmens 13, das heißt in der Fahrzeugbreitenrichtung, angeordnet sind. Der untere Fahrkörper 10 fährt selbstständig auf einer Fahroberfläche (Fahrbahn) G entlang der Vorne-Hinten-Richtung (Längsrichtung) des unteren Fahrkörpers 10, die durch einen Pfeil A1 in 2 bis 5 angezeigt ist, gemäß dem Betrieb der Raupenketten 11. Die Vorne-Hinten-Richtung ist eine Richtung, die mit der Längsrichtung der Raupenketten 11 übereinstimmt, und ist eine Richtung orthogonal zu der Fahrzeugbreitenrichtung.
Der obere Schwenkkörper 12 weist einen Schwenkrahmen 15, einen Ausleger 16 und einen Gegenausleger 18 auf, wie in 1 gezeigt ist.
Der Schwenkrahmen 15 ist auf dem unteren Fahrkörper 10 montiert, um in der Lage zu sein, um eine Schwenkmittelachse C1 orthogonal zu der Fahroberfläche G zu schwenken. In dem Schwenkrahmen 15 ist eine Vorne-Hinten-Richtung (die Längsrichtung des oberen Schwenkkörpers 12) unabhängig von der Längsrichtung des unteren Schwenkkörpers 10 festgelegt, wie durch einen Pfeil A2 in 2 bis 5 angezeigt ist.
Der Ausleger 16 (siehe 1) ist an dem vorderen Endabschnitt des Schwenkrahmens 15 angebracht, um in der Lage zu sein, eine Hub- und Senkbewegung durch Schwenken um eine Achse für ein Anhebe-/Absenkschwenken auszuführen, wobei die Achse parallel zu der Querrichtung (einer Richtung orthogonal zu der Längsrichtung) des oberen Schwenkkörpers 12 ist. Das heißt, der Ausleger 16 weist einen proximalen Endabschnitt, der an dem vorderen Endabschnitt des Schwenkkörpers 15 gekoppelt ist, um in der Lage zu sein, die Achse zum Anhebe-/Absenkschwenken zu schwenken, und einen distalen Endabschnitt auf, der ein Endabschnitt an der entgegengesetzten Seite des proximalen Endabschnitts ist. Ein Anhebehilfsmittel 20 ist an dem distalen Endabschnitt über ein Seil 19 aufgehängt. Ein Ladegut ist mit dem Anhebehilfsmittel 20 in Eingriff.
Der Gegenausleger 18 ist ein Bauteil zum Anheben und Absenken des Auslegers 16. Der Gegenausleger 18 wird durch eine nicht gezeigte Gegenauslegeranhebe/Absenkvorrichtung, die an dem oberen Schwenkkörper 12 montiert ist, angehoben und abgesenkt. Der Gegenausleger 18 senkt und hebt den Ausleger 16 in Verbindung mit dem Anheben und Absenken des Gegenauslegers 18 an und ab. Insbesondere weist der Gegenausleger 18 einen proximalen Endabschnitt, der an einem mittleren Teil in der Längsrichtung des Schwenkarms 15 gekoppelt ist, um schwenken zu können, und einen distalen Endabschnitt an der entgegengesetzten Seite des proximalen Endabschnitts auf. Der distale Endabschnitt des Gegenauslegers 18 ist mit dem distalen Endabschnitt des Auslegers 16 über ein Auslegerhalteseil 22 verbunden. Daher ist der Mast 18 in der Lage, den Ausleger 16 in einem aufgerichteten Zustand von der Hinterseite über das Auslegerhalteseil 22 zu stützen.
Der Gegengewichtsträger 14 weist einen Trägerhauptkörper 27, ein Gegengewicht 28, das auf den Trägerhauptkörper 27 montiert ist, und ein Paar Radeinheiten 30A und 30B auf, die an der unteren Seite des Trägerhauptkörpers 27 angeordnet sind. Der Gegengewichtsträger 14 ist in der Rückwärtsrichtung des Schwenkarms 15 in dem oberen Schwenkkörper 12 angeordnet.
Der Trägerhauptkörper 27 ist an dem distalen Endabschnitt des Gegenauslegers 18 über ein Trägerhalteseil 24 gekoppelt, das sich in der Oben-Unten-Richtung (Hochrichtung, Aufwärtsrichtung) erstreckt, wie in 1 gezeigt ist. Der Trägerhauptkörper 27 ist an einem Schwenkrahmen 15 über die Kopplungsstange 26 gekoppelt, die sich von dem hinteren Endabschnitt des Schwenkrahmens 15 in der Rückwärtsrichtung des Schwenkarms 15 erstreckt. Mit diesen Komponenten gleicht der Gegengewichtsträger 14 eine Anhebelast (Hublast), die an dem vorderen Abschnitt des oberen Schwenkkörpers 15 aufgebracht wird, während einer Anhebearbeit (Hubarbeit), eine Last des Auslegers 16 und dergleichen aus und erhöht die Stabilität des Mobilkrans, um dadurch eine Anhebefähigkeit des Mobilkrans zu verbessern.
Die Radeinheiten 30A und 30B weisen eine Vielzahl von Rädern 31, die in derselben Richtung zueinander zugewandt sind, und Radstützrahmen 32 (siehe 6) auf, die die Räder 31 stützen. Die Radeinheiten 30A und 30B ermöglichen es, dass der Gegengewichtsträger 14 unabhängig von dem unteren Fahrkörper 10 gemäß einer Drehung (Rollen auf der Fahroberfläche G) um eine Drehmittelachse parallel zu der Fahroberfläche G der Räder 31 selbstständig fährt.
Des Weiteren sind die Radeinheiten 30A und 30B an dem Trägerhauptkörper 27 angebracht, um in der Lage zu sein, sich um Lenkachsen T2 parallel zu der Schwenkmittelachse C1 zu drehen. Die Richtungen der Räder 31 werden gemäß dem Drehen um die Lenkachsen C2 der Radeinheiten 30A und 30B gemeinsam geändert. Folglich hat der Gegengewichtsträger 14 eine Vielzahl von Trägerfahrmodi korrespondierend zu unterschiedlichen Bewegungen des Kranhauptkörpers 3, wobei ein bestimmter Trägerfahrmodus, der zu der Bewegung des Kranhauptkörpers 3 korrespondiert, aus der Vielzahl von Trägerfahrmodi ausgewählt werden.
In diesem Ausführungsbeispiel umfasst die Vielzahl von Trägerfahrmodi A) einen Schwenkfahrmodus, der in 5 gezeigt ist, und B) einen Translationsfahrmodus, der in 2 bis 4 gezeigt ist.

A) Der Schwenkfahrmodus ist ein Modus, in dem die Räder 31 in einem Zustand gedreht werden, in dem die Richtung der Räder 31 mit einer Schwenkrichtung des oberen Schwenkkörpers übereinstimmt, wodurch der Gegengewichtsträger 14 in der Schwenkrichtung des oberen Schwenkkörpers 12 dem Schwenken des oberen Schwenkkörpers 12 folgt. Das heißt, in dem Schwenkfahrmodus fährt der Gegengewichtsträger 14 entlang einer genauen Bahn, deren Mittelpunkt auf der Schwenkmittelachse C1 des oberen Schwenkkörpers 12 liegt.
B) Der Translationsfahrmodus ist ein Modus, in dem die Räder 31 in einem Zustand gedreht werden, indem ein Schwenkwinkel des oberen Schwenkkörpers 12 ein beliebiger Winkel ist und die Richtung der Räder 31 mit der Längsrichtung des unteren Fahrkörpers 10 übereinstimmt, wodurch der Gegengewichtsträger 14 dem Fahren des unteren Fahrkörpers 10 nachfolgt. Das heißt, in dem Translationsfahrmodus fährt der Gegengewichtsträger 14, um derselben Richtung wie die Fahrrichtung des unteren Fahrkörpers 10 voranzukommen, das heißt, um sich mit dem unteren Fahrkörper 10 translatorisch zu bewegen.

Nachstehend ist ein Antriebssteuerungssystem, das in dem Mobilkran montiert ist, mit Bezug auf 7 erläutert.
Eine Raupenkettenantriebsvorrichtung 33, eine Fahrbetriebsvorrichtung 34, eine Schwenkantriebsvorrichtung 35, eine Schwenkbetriebsvorrichtung 36, eine Modusauswahlvorrichtung 42 und ein hauptkörperseitiges Steuerungsgerät 44, wie in 7 gezeigt ist, sind in dem Kranhauptkörper 3 montiert.
Die Raupenkettenantriebsvorrichtung 33 ist eine Fahrantriebsvorrichtung, die bewirkt, dass der untere Fahrkörper 10 fährt. Die Raupenkettenantriebsvorrichtung 33 treibt das Paar Raupenketten 11 an, um dadurch zu bewirken, dass der untere Fahrkörper 10 selbstständig fährt.
Die Fahrbetriebsvorrichtung 34 wird verwendet, um ein Fahren (Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung) und einen Fahrstopp des Kranhauptkörpers 3 anzuweisen. Die Fahrbetriebsvorrichtung 34 ist in einer nicht gezeigten Bedienerkabine vorgesehen, die in dem oberen Schwenkkörper 12 umfasst ist. Die Fahrbetriebsvorrichtung 34 weist einen Fahrbetriebshebel (Fahrbetätigungshebel) 34a und einen Betriebsvorrichtungshauptkörper (Betätigungsvorrichtungshauptkörper) 34b auf. Ein Drehbetrieb zum Bestimmen einer Fahrrichtung und einer Fahrgeschwindigkeit des unteren Fahrkörpers 10 wird an dem Fahrbetriebshebel 34a angewiesen. Der Betriebsvorrichtungshauptkörper 34b erzeugt ein Befehlssignal, das eine Fahrrichtung betrifft korrespondierend zu einer Richtung eines Betriebs, die an dem Fahrbetriebshebel 34a eingegeben wird, und eine Fahrgeschwindigkeit korrespondierend zu einem Ausmaß des Betriebs und gibt das erzeugte Befehlssignal zu dem hauptkörperseitigen Steuerungsgerät 44 ein.
Die Schwenkantriebsvorrichtung 35 ist eine Vorrichtung, die bewirkt, dass sich der obere Schwenkkörper 12 um die Schwenkmittelachse C1 schwenkt.
Die Schwenkbetriebsvorrichtung 36 wird verwendet, um ein Schwenkantreiben und einen Schwenkstopp des oberen Schwenkkörpers 12 anzuweisen. Die Schwenkbetriebsvorrichtung 36 ist in der Bedienerkabine vorgesehen. Die Schwenkbetriebsvorrichtung 36 weist einen Schwenkbetriebshebel (Schwenkbetätigungshebel) 36a und einen Betriebsvorrichtungshauptkörper (Betätigungsvorrichtungshauptkörper) 36b auf. Ein Drehbetrieb (Stellbetrieb) zum Bestimmen einer Schwenkrichtung und einer Schwenkgeschwindigkeit des oberen Schwenkkörpers 12 wird an dem Schwenkbetriebshebel 36a angewiesen. Der Betriebsvorrichtungshauptkörper 36b erzeugt ein Befehlssignal, das eine Schwenkrichtung betrifft, korrespondierend zu einer Richtung eines Betriebs (Betätigung), die an dem Schwenkbetriebshebel 36a angewiesen wird, und eine Schwenkgeschwindigkeit korrespondierend zu einem Ausmaß des Betriebs und gibt das erzeugte Befehlssignal zu dem hauptkörperseitigen Steuerungsgerät 44 ein.
Die Modusauswahlvorrichtung 42 wird durch einen Bediener verwendet, um einen gewünschten Trägerfahrmodus aus der Vielzahl von Trägerfahrmodi auszuwählen, die wie vorstehend erläutert hinsichtlich des Fahrens des Gegengewichtsträgers 14 festgelegt sind. Das heißt, die Modusauswahlvorrichtung 42 wird durch den Bediener verwendet, um einen gewünschten Trägerfahrmodus aus dem Schwenkfahrmodus und dem Translationsfahrmodus auszuwählen, das heißt, um einen Trägerfahrmodus zu bestimmen, der ausgeführt werden soll. Insbesondere weist die Modusauswahlvorrichtung 42 einen Auswahlbereich 46 und einen Übertragungsbereich 48 auf. Der Auswahlbereich 46 weist zum Beispiel eine Vielzahl von Auswahlknöpfen auf und erhält einen Betrieb (Betätigung), der (die) durch den Bediener ausgeführt wird, um den Trägerfahrmodus auszuwählen. Der Übertragungsbereich 48 gibt zu dem hauptkörperseitigen Steuerungsgerät 44 ein Modusauswahlsignal zum Bestimmen des Trägerfahrmodus ein, der durch den Betrieb des Auswahlbereichs 46 ausgewählt wird/ist.
Das hauptkörperseitige Steuerungsgerät 44 führt verschiedene Arten einer Steuerung in dem Kranhauptkörper 3 auf der Grundlage von Signalen aus, die entsprechend von der Fahrbetriebsvorrichtung 34, der Schwenkbetriebsvorrichtung 36 und der Modusauswahlvorrichtung 42 eingegeben werden. Insbesondere führt das hauptkörperseitige Steuerungsgerät 44 eine Steuerung aus, die nachstehend erläutert ist.
1) Hauptkörperseitige Fahrantriebssteuerung
Das hauptkörperseitige Steuerungsgerät 44 erzeugt ein Fahrsteuerungssignal auf der Grundlage eines Befehlssignals (eines Fahrbefehlssignals), das von der Fahrbetriebsvorrichtung 34 eingegeben wird, und gibt das Fahrsteuerungssignal zu der Raupenkettenantriebsvorrichtung 33 ein. Folglich bewirkt das hauptkörperseitige Steuerungsgerät 44, dass die Raupenkettenantriebsvorrichtung 33 die Raupenketten 11 betreibt, um zu bewirken, dass der untere Fahrkörper 10 in eine Fahrrichtung korrespondierend zu dem Betrieb, der an dem Fahrbetriebshebel 34a der Fahrbetriebsvorrichtung 34 angewiesen wird, und mit einer Fahrgeschwindigkeit korrespondierend zu dem Betrieb fährt.
2) Schwenkantriebssteuerung
Das hauptkörperseitige Steuerungsgerät 44 erzeugt ein Schwenksteuerungssignal auf der Grundlage eines Befehlssignals (eines Schwenkbefehlssignals), das von der Schwenkbetriebsvorrichtung 36 eingegeben wird, und gibt das Schwenksteuerungssignal zu der Schwenkantriebsvorrichtung 35 ein. Folglich bewirkt das hauptkörperseitige Steuerungsgerät 44, dass die Schwenkantriebsvorrichtung 35 betrieben wird, um den oberen Schwenkkörper 12 in eine Schwenkrichtung korrespondierend zu einem Betrieb, der an dem Schwenkbetriebshebel 36a der Schwenkbetriebsvorrichtung 36 angewiesen wird, mit einer Schwenkgeschwindigkeit korrespondierend zu dem Betrieb zu schwenken.
3) Modusumschaltsteuerung
Das hauptkörperseitige Steuerungsgerät 44 gibt ein Modusbefehlssignal zu einem trägerseitigen Steuerungsgerät 46, das nachstehend erläutert ist, ein, um einen Trägerfahrmodus zu realisieren, der durch den Bediener mittels der Modusauswahlvorrichtung 42 ausgewählt wird. Insbesondere bestimmt das hauptkörperseitige Steuerungsgerät 44 einen ausgewählten Trägerfahrmodus auf der Grundlage eines Modusauswahlsignals, das von dem Übertragungsbereich 48 der Modusauswahlvorrichtung 42 eingegeben wird, erzeugt ein Modusbefehlssignal, das den bestimmten Trägerfahrmodus betrifft, und gibt das Modusbefehlssignal zu dem trägerseitigen Steuerungsgerät 46 ein.
Der Gegengewichtsträger 14 weist des Weiteren als das Antriebssteuerungssystem, wie in 7 gezeigt ist, eine erste Lenkvorrichtung 52A, eine zweite Lenkvorrichtung 52B, eine Radantriebsvorrichtung 54, einen Lastdetektor 55 und das trägerseitige Steuerungsgerät 56 auf.
Die erste Lenkvorrichtung 52A und die zweite Lenkvorrichtung 52B sind an dem Paar Radeinheiten 30A und 30B entsprechend angebracht. Die erste Lenkvorrichtung 52A oder die zweite Lenkvorrichtung 52B dreht die Radeinheit 30A oder 30B korrespondierend dazu, um die Lenkmittelachse C2 mit Bezug auf den Trägerhauptkörper 27 und lenkt einstückig die Vielzahl von Rädern 31, die in der Radeinheit umfasst sind. Die Lenkvorrichtungen 52A und 52B weisen Lenkmotoren, die die Radeinheiten 30A und 30B drehen, und Lenksteuerungskreisläufe (Lenksteuerungsschaltungen) auf, die ein Befehlssignal erhalten, das von dem trägerseitigen Steuerungsgerät 56 eingegeben wird, und den Betrieb der Lenkmotoren steuern.
Die Radantriebsvorrichtung 54 ist an zumindest einer der ersten Radeinheit 30A und der zweiten Radeinheit 30B angebracht. Die Radantriebsvorrichtung 54 dreht die Räder 31, die zu der Radeinheit gehören, an der die Radantriebsvorrichtung 54 angebracht ist, in eine Richtung korrespondierend zu einem Befehlssignal, das von dem trägerseitigen Steuerungsgerät 56 eingegeben wird, mit einer Geschwindigkeit korrespondierend zu dem Befehlssignal, um dadurch zu bewirken, dass der Gegengewichtsträger 14 fährt.
Die Radantriebsvorrichtung 54 ist in der Lage, eine Antriebskraft zum Drehen der Räder 31 zu ändern. Insbesondere hat die Radantriebsvorrichtung 54 eine Vielzahl von Antriebsmodi. Eine unterschiedliche Antriebskraft, die in der Lage ist, die Räder 31 anzutreiben, ist/wird in jedem der Vielzahl von Antriebsmodi festgelegt. Insbesondere hat die Radantriebsvorrichtung 54 einen ersten Antriebsmodus, in dem eine kleinste Antriebskraft als die Antriebskraft, die in der Lage ist, die Räder 31 anzutreiben, aus der Vielzahl von Antriebsmodi festgelegt ist, einen zweiten Antriebsmodus, in dem eine größere Antriebskraft als die Antriebskraft, die in dem ersten Antriebsmodus festgelegt ist, als die Antriebskraft, die in der Lage ist, die Räder 31 anzutreiben, festgelegt ist, einen dritten Antriebsmodus, in dem eine größere Antriebskraft als die Antriebskraft, die in dem zweiten Antriebsmodus festgelegt ist, als die Antriebskraft, die in der Lage ist, die Räder 31 anzutreiben, festgelegt ist, und einen vierten Antriebsmodus, in dem eine größere Antriebskraft als die Antriebskraft, die in dem dritten Antriebsmodus festgelegt ist, als die Antriebskraft, die in der Lage ist, die Räder 31 anzutreiben, festgelegt ist. Die Radantriebsvorrichtung 54 hat den ersten Antriebsmodus und den zweiten Antriebsmodus als Antriebsmodi für den Fall der Auswahl des A) Schwenkantriebsmodus. Die Radantriebsvorrichtung 54 weist den zweiten Antriebsmodus, den dritten Antriebsmodus und den vierten Antriebsmodus als die Antriebsmodi für den Fall der Auswahl des B) Translationsfahrmodus auf.
Die Radantriebsvorrichtung 54 weist, wie in 8 gezeigt ist, einen Hydraulikmotor 58, eine Hydraulikpumpe 62, einen Radantriebssteuerungskreislauf (Radantriebssteuerungsschaltung) 64 und einen Entlastungskreislauf (Entlastungsschaltung) 66 auf.
Die Hydraulikpumpe 62 gibt ein Hydrauliköl ab, das zu dem Hydraulikmotor 58 zugeführt wird. Der Hydraulikmotor 58 wird betrieben (arbeitet), um die Räder 31 zu drehen, wenn das Hydrauliköl, das von der Hydraulikpumpe 62 abgegeben wird, zu dem Hydraulikmotor 58 zugeführt wird. Der Hydraulikmotor 58 dreht die Räder 31 mit einer Antriebskraft korrespondierend zu dem Druck des zugeführten Hydrauliköls, das heißt korrespondierend zu einem Antriebsdruck. Der Hydraulikmotor 58 weist ein Paar Anschlüsse und eine Ausgabewelle auf, die an die (mit den) Rädern 31 gekoppelt ist. Das Hydrauliköl wird von der Hydraulikpumpe 62 zu einem beliebigen der Anschlüsse des Hydraulikmotors 58 durch den Radantriebssteuerungskreislauf 64 zugeführt, wodurch sich die Ausgabewelle in eine Richtung korrespondierend zu dem Anschluss, zu dem das Hydrauliköl zugeführt wird, zu drehen, um dadurch die Räder 31 in die Richtung zu drehen. Zur gleichen Zeit gibt der Hydraulikmotor 58 das Hydrauliköl von dem anderen Anschluss ab. Das abgegebene Hydrauliköl wird zu einem Tank T durch den Radantriebssteuerungskreislauf 64 rückgeführt.
Der Radantriebssteuerungskreislauf 64 ist zwischen dem Hydraulikmotor 58 und der Hydraulikpumpe 62 angeordnet. Der Radantriebssteuerungskreislauf 64 erhält eine Eingabe eines Befehlssignals von dem trägerseitigen Steuerungsgerät 56 und ändert eine Richtung der Zufuhr und eine Strömungsrate des Hydrauliköls von der Hydraulikpumpe 62 zu dem Hydraulikmotor 58. Der Radantriebssteuerungskreislauf 64 weist zum Beispiel ein Steuerungsventil, das aus einem Pilotumschaltventil zum Umschalten eines Öldurchgangs zwischen der Hydraulikpumpe 62 und dem Hydraulikmotor 58 gebildet ist, eine Pilotleitung zum Zuführen eines Pilotdrucks zu dem Steuerungsventil und ein elektromagnetisches Proportionalentspannungsventil auf, das in der Pilotleitung vorgesehen ist. Das Befehlssignal von dem trägerseitigen Steuerungsgerät 56 wird zu dem elektromagnetischen Entspannungsventil eingegeben, wodurch die Steuerung der Zuführrichtung und der Strömungszufuhrrate des Hydrauliköls, das heißt die Steuerung der Drehrichtung und die Drehzahl der Räder 31 durch den Radantriebssteuerungskreislauf 64 ausgeführt wird.
Der Entlastungskreislauf 66 ist mit einem Öldurchgang zwischen der Hydraulikpumpe 62 und dem Radantriebssteuerungskreislauf 64 verbunden. Der Entlastungskreislauf 66 ermöglicht es, dass ein Teil des Hydrauliköls, das von der Ölhydraulikpumpe 62 abgegeben wird, zu dem Tank T ohne einer Zufuhr des Leistungshydrauliköls zu dem Hydraulikmotor 58 austritt. Der Entlastungskreislauf 66 weist ein erste Entlastungsventil 71, ein zweites Entlastungsventil 72, ein drittes Entlastungsventil 73, ein viertes Entlastungsventil 74, ein niederdruckseitiges Entlastungsauswahlventil 77 und ein hochdruckseitiges Entlastungsauswahlventil 78 auf, wie in 9 gezeigt ist.
Die ersten bis vierten Entlastungsventile 71 bis 74 haben festgelegte Drücke, die voneinander verschieden sind. Insbesondere hat das erste Entlastungsventil 71 einen ersten festgelegten Druck P1. Das zweite Entlastungsventil 72 hat einen zweiten festgelegten Druck P2, der höher ist als der erste festgelegte Druck P1. Das dritte Entlastungsventil 73 hat einen dritten festgelegten Druck P3, der höher ist als der zweite festgelegte Druck P2. Das vierte Entlastungsventil 74 hat einen vierten festgelegten Druck P4, der höher ist als der dritte festgelegte Druck P3. Die Entlastungsventile 71 bis 74 sind über eine Pumpenleitung L_P, die mit einem Öldurchgang zwischen der Hydraulikpumpe 62 und dem Steuerungsventil des Radantriebssteuerungskreislaufs 64 verbunden ist, und einer Tankleitung L_T vorgesehen, die mit dem Tank T verbunden ist, und sind parallel zueinander vorgesehen.
Das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 ist ein elektromagnetisches Umschaltventil. Das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 aktiviert wahlweise eines von einem ersten Entlastungsventil 71 und dem zweiten Entlastungsventil 72 gemäß einem Befehlssignal, das zu dem niederdruckseitigen Entlastungsauswahlventil 77 von dem trägerseitigen Steuerungsgerät 56 eingegeben wird, um dadurch zu ermöglichen, dass das Hydrauliköl von der Pumpenleitung L_P zu der Tankleitung L_T durch das aktivierte Entlastungsventil austritt.
Insbesondere weist das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 ein Solenoid 77a und ein weiteres Solenoid 77b auf. Das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 aktiviert das erste Entlastungsventil 71 durch Festlegen eines Zustands, in dem die Pumpenleitung L_P mit einer primären Seite des ersten Entlastungsventils 71 verbunden ist und eine sekundäre Seite des ersten Entlastungsventils 71 mit der Tankleitung LT verbunden ist, gemäß einer Eingabe eines Befehlssignals zu dem einen Solenoid 77a. Das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 aktiviert das zweite Entlastungsventil 72 durch Festlegen eines Zustands, in dem die Pumpenleitung L_P mit einer primären Seite des zweiten Entlastungsventils 72 verbunden ist und eine sekundäre Seite des zweiten Entlastungsventils 72 mit der Tankleitung L_T verbunden ist, gemäß einer Eingabe eines Befehlssignals zu dem anderen (weiteren) Solenoid 77b.
Es ist anzumerken, dass in dem Zustand, in dem die Pumpenleitung L_P mit der primären Seite des ersten Entlastungsventils 71 verbunden ist und die sekundäre Seite des ersten Entlastungsventils 71 mit der Tankleitung L_T verbunden ist, die sekundäre Seite des zweiten Entlastungsventils 72 mit der Pumpenleitung L_P verbunden ist und die primäre Seite des zweiten Entlastungsventils 72 mit der Tankleitung L_T verbunden ist. Jedoch ist in diesem Zustand das zweite Entlastungsventil 72 nicht aktiviert und strömt das Hydrauliköl nicht durch das zweite Entlastungsventil 72. In dem Zustand, in dem die Pumpenleitung L_P mit der primären Seite des zweiten Entlastungsventils 72 verbunden ist und die sekundäre Seite des zweiten Entlastungsventils 72 mit der Tankleitung LT verbunden ist, ist die sekundäre Seite des ersten Entlastungsventils 71 mit der Pumpenleitung L_P verbunden und ist die primäre Seite des ersten Entlastungsventils 71 mit der Tankleitung L_T verbunden. Jedoch ist in diesem Zustand das erste Entlastungsventil 71 nicht aktiviert und strömt das Hydrauliköl nicht durch das erste Entlastungsventil 71.
Das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 ist ein elektromagnetisches Umschaltventil. Das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 aktiviert wahlweise eines von dem dritten Entlastungsventil 73 und dem vierten Entlastungsventil 74 gemäß einem Befehlssignal, das zu dem hochdruckseitigen Entlastungsauswahlventil 78 von dem trägerseitigen Steuerungsgerät 56 eingegeben wird, um dadurch zu ermöglichen, dass das Hydrauliköl von der Pumpenleitung L_P zu der Tankleitung L_T durch das aktivierte Entlastungsventil austritt.
Insbesondere weist das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 ein Solenoid 78a und ein weiteres (anderes) Solenoid 78b auf. Das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 aktiviert das dritte Entlastungsventil 73 durch Festlegen eines Zustands, in dem die Pumpenleitung L_P mit einer primären Seite des dritten Entlastungsventils 73 verbunden ist und eine sekundäre Seite des dritten Entlastungsventils 73 mit der Tankleitung LT verbunden ist, gemäß einer Eingabe eines Befehlssignals zu dem einen Solenoid 78a. Das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 aktiviert das vierte Entlastungsventil 74 durch Festlegen eines Zustands, in dem die Pumpenleitung L_P mit einer primären Seite des vierten Entlastungsventils 74 verbunden ist und eine sekundäre Seite des vierten Entlastungsventils 74 mit der Tankleitung LT verbunden ist, gemäß einer Eingabe eines Befehlssignals zu dem anderen Solenoid 78b.
Es ist anzumerken, dass in dem Zustand, in dem die Pumpenleitung L_P mit der primären Seite des dritten Entlastungsventils 73 verbunden ist und die sekundäre Seite des dritten Entlastungsventils 73 mit der Tankleitung LT verbunden ist, die sekundäre Seite des vierten Entlastungsventils 74 mit der Pumpenleitung L_P verbunden ist und die primäre Seite des vierten Entlastungsventils 74 mit der Tankleitung L_T verbunden ist. Jedoch ist in diesem Zustand das vierte Entlastungsventil 74 nicht aktiviert und strömt das Hydrauliköl nicht durch das vierte Entlastungsventil 74. In dem Zustand, in dem die Pumpenleitung LT mit der primären Seite des vierten Entlastungsventils 74 verbunden ist und die sekundäre Seite des vierten Entlastungsventils 74 mit der Tankleitung LT verbunden ist, ist die sekundäre Seite des dritten Entlastungsventils 73 mit der Pumpenleitung L_P verbunden und ist die primäre Seite des dritten Entlastungsventils 73 mit der Tankleitung L_T verbunden. Jedoch ist in diesem Zustand das dritte Entlastungsventil 73 nicht aktiviert und strömt das Hydrauliköl nicht durch das dritte Entlastungsventil 73.
Ein beliebiges von dem ersten bis vierten Entlastungsventil 71 bis 74 wird/ist aktiviert, wodurch der Druck des Hydrauliköls, der zu dem Hydraulikmotor 58 zugeführt wird, das heißt ein Antriebsdruck des Hydraulikmotors 58 sich auf einen festgelegten Druck des aktivierten Entlastungsventils ändert. Der Hydraulikmotor 58 erzeugt eine Antriebskraft korrespondierend zu dessen Antriebsdruck. Daher erzeugt, wenn das zweite Entlastungsventil 72 aktiviert ist/wird, der Hydraulikmotor 58 eine Antriebskraft, die größer ist als eine Antriebskraft, die erzeugt wird, wenn das erste Entlastungsventil 71 aktiviert wird/ist. Wenn das dritte Entlastungsventil 73 aktiviert wird/ist, erzeugt der Hydraulikmotor 58 eine Antriebskraft, die größer ist als die Antriebskraft, die erzeugt wird, wenn das zweite Entlastungsventil 72 aktiviert wird/ist. Wenn das vierte Entlastungsventil 74 aktiviert wird/ist, erzeugt der Hydraulikmotor 58 eine Antriebskraft, die größer ist als die Antriebskraft, die erzeugt wird, wenn das dritte Entlastungsventil 73 aktiviert wird/ist. Daher ist ein Zustand, in dem das erste Entlastungsventil 71 aktiviert wird, äquivalent zu dem ersten Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung 54. Ein Zustand, in dem das zweite Entlastungsventil 72 aktiviert ist, ist äquivalent zu dem zweiten Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung 54. Ein Zustand, in dem das dritte Entlastungsventil 73 aktiviert ist, ist äquivalent zu dem dritten Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung 54. Ein Zustand, in dem das vierte Entlastungsventil 74 aktiviert ist, ist äquivalent zu dem vierten Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung 54.
Der Lastdetektor 55 erfasst einen Gewichtslastindexwert, der ein Indexwert des Gewichts des Gegengewichts 58 ist, das auf den Trägerhauptkörper 27 geladen ist, erzeugt ein Erfassungssignal korrespondierend zu dem erfassten Gewichtslastindexwert und gibt das Erfassungssignal zu dem trägerseitigen Steuerungsgerät 56 ein.
Insbesondere ist in diesem Ausführungsbeispiel der Lastdetektor 55 ein sogenanntes Hubmessgerät. Der Lastdetektor 55 misst aus dem Gewichtslastindexwert einen Abstand (Distanz) in einer Richtung entlang der Lenkachse C2 von dem Trägerhauptkörper 27 zu einer oberen Position des Gegengewichts 28, das auf dem Trägerhauptkörper 27 geladen ist. Der Abstand von dem Trägerhauptkörper 27 zu der oberen Position korrespondiert zu der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 auf dem Trägerhauptkörper 27. Daher ist der Abstand ein Wert korrespondierend zu dem Gewicht des Gegengewichts 28, das auf den Trägerhauptkörper 27 geladen ist, das heißt korrespondierend zu dem Gewichtslastindexwert.
Insbesondere weist der Lastdetektor 55 einen Detektorhauptkörper 55a, der an dem Trägerhauptkörper 27 angebracht ist, und einen Erfassungsdraht 55b auf, der in der Lage ist, von dem Detektorhauptkörper 55a herausgezogen zu werden. Der Erfassungsdraht 55b wird von dem Detektorhauptkörper 55a entlang der Lenkachse C2 durch den Bediener, einen Arbeiter oder dergleichen nach oben herausgezogen. Das distale Ende des Erfassungsdrahts 55b wird an dem oberen Abschnitt des Gegengewichts 28 an der oberen Stufe arretiert (fixiert, befestigt). Der Detektorhauptkörper 55a misst als den Abstand von dem Trägerhauptkörper 27 zu der oberen Position die Länge des Erfassungsdrahts 55b, der von dem Detektorhauptkörper 55a herausgezogen ist, das heißt die herausgezogene Länge des Erfassungsdrahts 55b und erzeugt als das Erfassungssignal ein elektrisches Signal mit einer Spannung korrespondierend zu der gemessenen herausgezogenen Länge. Das heißt, der Detektorhauptkörper 55a erzeugt ein Erfassungssignal mit einer größeren Spannung, wenn sich die herausgezogene Länge des Erfassungsdrahts 55b erhöht. Daher wird der Abstand von dem Trägerhauptkörper 27 zu der oberen Position, der als der Gewichtslastindexwert dient, der durch den Lastdetektor 55 erfasst wird, tatsächlich durch einen Spannungswert des Erfassungssignals, das durch den Lastdetektor 55 erzeugt wird, wiedergegeben.
Das trägerseitige Steuerungsgerät 56 ist ein beispielhaftes Steuerungsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung. Das trägerseitige Steuerungsgerät 56 steuert auf der Grundlage eines Modusbefehlssignals, das von dem hauptkörperseitigen Steuerungsgerät 54 eingegeben wird, das heißt auf der Grundlage eines Trägerfahrmodus, der mittels der Modusauswahlvorrichtung 42 ausgewählt wird, die Betriebe der Lenkvorrichtungen 52A und 52B und die Radantriebsvorrichtung 54, um den ausgewählten Trägerfahrmodus zu realisieren. Folglich bewirkt das trägerseitige Steuerungsgerät 56, dass der Gegengewichtsträger 14 der Bewegung des Kranhauptkörpers 3 folgt.
Insbesondere bewirkt, wenn A) der Schwenkfahrmodus ausgewählt wird/ist, das trägerseitige Steuerungsgerät 56, das die erste Lenkvorrichtung 52A und die zweite Lenkvorrichtung 52B betrieben werden (arbeiten), um die Richtung der Räder 31 der Radeinheiten 30A und 30B mit der Schwenkrichtung des oberen Schwenkkörpers 12 in Übereinstimmung zu bringen. Das trägerseitige Steuerungsgerät 56 bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung 54 betrieben wird (arbeitet), um zu bewirken, dass der Gegengewichtsträger 14 mit einer Schwenkwinkelgeschwindigkeit, die gleich ist wie eine Schwenkwinkelgeschwindigkeit des oberen Schwenkkörpers 12, schwenkt und fährt.
Wenn B) der Translationsfahrmodus ausgewählt wird/ist, bewirkt das trägerseitige Steuerungsgerät 56, dass die erste Lenkvorrichtung 52A und die zweite Lenkvorrichtung 52B betrieben werden (arbeiten), um die Richtung der Räder 31 der Radeinheiten 30A und 30B mit der Längsrichtung des unteren Fahrkörpers 10 in Übereinstimmung zu bringen. Das trägerseitige Steuerungsgerät 56 bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung 54 betrieben wird (arbeitet) um zu bewirken, dass der Gegengewichtsträger 14 mit einer Geschwindigkeit, die gleich ist wie die Fahrgeschwindigkeit des unteren Fahrkörpers 10, fährt.
Das trägerseitige Steuerungsgerät 56 bewirkt auf der Grundlage des Erfassungssignals, das von dem Detektorhauptkörper 55A des Lastdetektors 55 eingegeben wird, das heißt auf der Grundlage des Gewichtslastindexwerts, der durch den Lastdetektor 55 erfasst wird, dass die Radantriebsvorrichtung 54 eine Antriebskraft des Hydraulikmotors 58, derart ändert, dass sich die Antriebskraft erhöht, wenn sich der Gewichtslastindexwert erhöht.
Insbesondere ist eine Korrelation (Verhältnis) zwischen einem Spannungswert des Erfassungssignals und der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 58 in dem trägerseitigen Steuerungsgerät 56 im Voraus umfasst. Das trägerseitige Steuerungsgerät 56 leitet auf der Grundlage der umfassten Korrelation als den Gewichtslastindexwert die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 korrespondierend zu einem Spannungswert des Erfassungssignals, das von dem Detektorhauptkörper 55A eingegeben wird, ab bzw. her. Das trägerseitige Steuerungsgerät 56 hat eine Vielzahl von Segmenten zum Klassifizieren der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28. die Anzahl von Segmenten umfasst zum Beispiel ein erstes Segment, das als ein Segment mit einer kleinen Anzahl von Laststufen dient, ein zweites Segment, das als ein Segment mit der Anzahl von Laststufen dient, die größer ist als die Anzahl von Laststufen des ersten Segments, und ein drittes Segment, das als ein Segment mit der Anzahl von Laststufen dient, die größer ist als die Anzahl von Laststufen des zweiten Segments. Das trägerseitige Steuerungsgerät 56 spezifiziert aus den ersten bis dritten Segmenten ein Segment korrespondierend zu der Anzahl von Laststufen, die wie vorstehend erläutert ab- bzw. hergeleitet sind.
Wenn A) der Schwenkantriebsmodus ausgewählt wird/ist, wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 den ersten Antriebsmodus mit der kleinen Antriebskraft als den Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung 54 aus, wenn die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 58, die aus dem Spannungswert des Erfassungssignals abgeleitet wird, zu dem ersten Segment oder dem zweiten Segment korrespondiert. Wenn A) der Schwenkfahrmodus ausgewählt wird/ist, wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 den zweiten Antriebsmodus mit der Antriebskraft, die größer ist als die Antriebskraft des ersten Antriebsmodus, als den Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung 54 aus, wenn die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28, die aus dem Spannungswert des Erfassungssignals abgeleitet wird, zu dem dritten Segment korrespondiert.
Wenn B) der Translationsfahrmodus ausgewählt wird/ist, wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 den zweiten Antriebsmodus als den Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung 54 aus, wenn die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28, die von dem Spannungswert des Erfassungssignals abgeleitet werden, zu dem ersten Segment korrespondiert. Wenn B) der Translationsfahrmodus ausgewählt wird/ist, wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 den dritten Antriebsmodus mit der Antriebskraft, die größer ist als die Antriebskraft des zweiten Antriebsmodus, als den Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung 54 aus, wenn die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28, die von dem Spannungswert des Erfassungssignals abgeleitet werden, zu dem zweiten Segment korrespondiert. Wenn der B) Translationsfahrmodus ausgewählt wird/ist, wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 den vierten Antriebsmodus mit der Antriebskraft, die größer ist als die Antriebskraft des dritten Antriebsmodus, als den Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung 54 aus, wenn die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28, die von dem Spannungswert des Erfassungssignals abgeleitet wird, zu dem dritten Segment korrespondiert.
Daher bewirkt, wenn der ausgewählte Trägerfahrmodus der Schwenkfahrmodus ist und eine bestimmte Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 von dem Spannungswert des Erfassungssignals hergeleitet wird, das trägerseitige Steuerungsgerät 56, dass die Radantriebsvorrichtung 54 die Räder mit einer ersten Antriebskraft dreht, und bewirkt, wenn der ausgewählte Trägerfahrmodus der Translationsfahrmodus ist und eine Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28, die gleich wie die bestimmte Anzahl ist, von dem Spannungswert des Erfassungssignals abgeleitet wird, das trägerseitige Steuerungsgerät 56, das die Radantriebsvorrichtung 54 die Räder 31 mit einer zweiten Antriebskraft dreht, die größer ist als die erste Antriebskraft. Das heißt, wenn die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28, die von dem Spannungswert des Erfassungssignals hergeleitet wird, gleich ist, wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 als den Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung 54 einen Antriebsmodus zum Drehen der Räder 31 mit einer größeren Antriebskraft aus, wenn der Translationsfahrmodus ausgewählt ist, als wenn der Schwenkfahrmodus ausgewählt ist. Die Auswahl des Antriebmodus durch das trägerseitige Steuerungsgerät 56 wird insbesondere wie nachstehend erläutert ausgeführt.
Wenn A) der Schwenkfahrmodus ausgewählt wird/ist oder B) der Translationsfahrmodus ausgewählt wird/ist, bewirkt das trägerseitige Steuerungsgerät 56, dass das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 oder das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 betrieben wird (arbeitet), um aus den ersten bis vierten Entlastungsventilen 71 bis 74 des Entlastungskreislaufs 66 ein Entlastungsventil mit einem festgelegten Druck korrespondierend zu dem Segment zu der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28, das wie vorstehend erläutert spezifiziert ist, auszuwählen und das Entlastungsventil zu aktivieren. Folglich wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 einen Antriebsmodus korrespondierend zu dem spezifizierten Segment der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 aus.
Wenn A) der Schwenkfahrmodus ausgewählt wird/ist, wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 den ersten Antriebsmodus durch Eingeben eines Befehlssignals zu dem einen Solenoid 77a des niederdruckseitigen Entlastungsauswahlventils 77 und durch Bewirken aus, dass das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 das erste Entlastungsventil 71 wahlweise aktiviert, wenn das spezifizierte Segment der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 das erste Segment oder das zweite Segment ist. Wenn A) der Schwenkfahrmodus ausgewählt wird/ist, wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 den zweiten Antriebsmodus durch Eingeben eines Befehlssignals zu dem anderen Solenoid 77B des niederdruckseitigen Entlastungsauswahlventils 77 und durch Bewirken aus, dass das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 das zweite Entlastungsventil 72 wahlweise aktiviert, wenn das spezifizierte Segment der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 das dritte Segment ist.
Wenn B) der Translationsfahrmodus ausgewählt wird/ist, wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 den zweiten Antriebsmodus durch Eingeben eines Befehlssignals zu dem anderen Solenoid 77B des niederdruckseitigen Entlastungsauswahlventils 77 und durch Bewirken aus, dass das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 das zweite Entlastungsventil 72 wahlweise aktiviert, wenn das spezifizierte Segment der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 das erste Segment ist. Wenn B) der Translationsfahrmodus ausgewählt wird/ist, wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 den dritten Antriebsmodus durch Eingeben eines Befehlssignals zu dem einen Solenoid 78A des hochdruckseitigen Entlastungsauswahlventils 78 und durch Bewirken aus, dass das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 das dritte Entlastungsventil 73 wahlweise aktiviert, wenn das spezifizierte Segment der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 das zweite Segment ist. Wenn der B) Translationsfahrmodus ausgewählt wird/ist, wählt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 den vierten Antriebsmodus durch Eingeben eines Befehlssignals zu dem anderen Solenoid 78B des hochdruckseitigen Entlastungsauswahlventils 78 und durch Bewirken aus, dass das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 das vierte Entlastungsventil 74 wahlweise aktiviert, wenn das spezifizierte Segment der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 das dritte Segment ist.
In 10 ist ein Steuerungsprozess gezeigt, in dem das trägerseitige Steuerungsgerät 56 ein Entlastungsventil aus dem ersten bis vierten Entlastungsventil 71 bis 74 wahlweise aktiviert und einen Antriebsdruck des Hydraulikmotors 58 festlegt, um dadurch einen Antriebsmodus der Radantriebsvorrichtung 54 auszuwählen. Der Steuerungsprozess ist nachstehend in Bezug auf das Ablaufdiagramm von 10 erläutert.
Zunächst liest das trägerseitige Steuerungsgerät 56 Daten, die einen Trägerfahrmodus anzeigen, der mittels der Modusauswahlvorrichtung 42 ausgewählt wird/ist, und Daten des Gewichtslastindexwerts ein (Schritt S1). Insbesondere liest das trägerseitige Steuerungsgerät 56 als die Daten, die den ausgewählten Trägerfahrmodus anzeigen, einen Trägerfahrmodus ein, der durch das Modusbefehlssignal bestimmt ist, das zu dem trägerseitigen Steuerungsgerät 56 von dem hauptkörperseitigen Steuerungsgerät 44 eingegeben wird. Das trägerseitige Steuerungsgerät 56 liest als die Daten des Gewichtslastindexwerts einen Spannungswert des Erfassungssignals ein, der zu dem trägerseitigen Steuerungsgerät 56 von dem Lastdetektor 55 eingegeben wird.
Anschließend bestimmt das trägerseitige Steuerungsgerät 56, zu welchem Segment aus den ersten bis dritten Segmenten der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28, die von dem eingelesenen Spannungswert des Erfassungssignals abgeleitet wird, korrespondiert. Insbesondere leitet das trägerseitige Steuerungsgerät 56 auf der Grundlage des Korrespondenzverhältnisses zwischen dem Spannungswert des Erfassungssignals und der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28, die in dem trägerseitigen Steuerungsgerät 56 umfasst ist, die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 korrespondierend zu dem Spannungswert des Erfassungssignals, das in dem Schritt S1 eingelesen wird, ab und bestimmt, zu welchem Segment aus den ersten bis dritten Segmenten die abgeleitete Anzahl von Laststufen korrespondiert. Es ist anzumerken, dass der Spannungswert des Erfassungssignals manchmal einen Fehler aufgrund von verschiedenen Faktoren umfasst. In einem derartigen Fall führt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 die Ableitung (Herleitung) der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 und die Bestimmung nicht aus und gibt zum Beispiel mit einer nicht gezeigten Warnvorrichtung eine Warnung zum Anzeigen aus, dass ein Erfassungsfehler in dem Lastdetektor 55 aufgetreten ist.
Wenn bestimmt wird, dass die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 zu dem ersten Segment korrespondiert, bestimmt anschließend das trägerseitige Steuerungsgerät 56, welcher Modus der Trägerfahrmodus ist, der in dem Schritt S1 eingelesen wird, das heißt welcher der ausgewählte Trägerfahrmodus mittels der Modusauswahlvorrichtung 44 ist (Schritt S3). Insbesondere bestimmt das trägerseitige Steuerungsgerät 56, welcher Modus von dem Schwenkfahrmodus und dem Translationsfahrmodus der Trägerfahrmodus, der in dem Schritt S1 eingelesen wird, ist.
Wenn bestimmt wird, dass der eingelesene Trägerfahrmodus der Schwenkmodus ist, gibt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 ein Befehlssignal zu dem einen Solenoid 77A des niederdruckseitigen Entlastungsauswahlventils 77 des Entlastungskreislaufes 66 ein und bewirkt, dass das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 das erste Entlastungsventil 71 aktiviert (Schritt S4). An dieser Stelle wird das zweite Entlastungsventil 72 nicht aktiviert. Des Weiteren gibt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 ein Befehlssignal zu dem hochdruckseitigen Entlastungsauswahlventil 78 an dieser Stelle nicht ein. Daher aktiviert das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 nicht das dritte Entlastungsventil 73 und das vierte Entlastungsventil 74.
Das erste Entlastungsventil 71 aus den ersten bis vierten Entlastungsventilen 71 bis 74 wird auf diese Weise wahlweise aktiviert, wodurch der Entlastungskreislauf 66 es ermöglicht, dass ein Teil des Hydrauliköls, das von der Hydraulikpumpe 62 abgegeben wird, von der Pumpenleitung L_P zu dem Tank T durch das erste Entlastungsventil 71 austritt. An dieser Stelle ist der Druck des Hydrauliköls, der zu dem Hydraulikmotor 58 zugeführt wird, das heißt der Antriebsdruck des Hydraulikmotors 58 der erste festgelegte Druck P1 des ersten Entlastungsventils 71.
Andererseits gibt, wenn es in dem Schritt S3 bestimmt wird, dass der Trägerfahrmodus, der in dem Schritt S1 eingelesen wird, der Translationsfahrmodus ist, das trägerseitige Steuerungsgerät 56 ein Befehlssignal zu dem anderen Solenoid 77B des niederdruckseitigen Entlastungsauswahlventils 77 ein und bewirkt, dass das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 das zweite Entlastungsventil 72 aktiviert (Schritt S5). An dieser Stelle wird das erste Entlastungsventil 71 nicht aktiviert. Des Weiteren gibt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 ein Befehlssignal zu dem hochdruckseitigen Entlastungsauswahlventil 78 an dieser Stelle nicht ein. Daher aktiviert das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 nicht das dritte Entlastungsventil 73 und das vierte Entlastungsventil 74.
Das zweite Entlastungsventil 72 aus den ersten bis vierten Entlastungsventilen 71 bis 74 wird auf diese Weise wahlweise aktiviert, wodurch der Entlastungskreislauf 66 es ermöglicht, dass ein Teil des Hydrauliköls, der von der Hydraulikpumpe 62 abgegeben wird, von der Pumpenleitung L_P zu dem Tank T durch das zweite Entlastungsventil 72 austritt. An dieser Stelle ist der Druck des Hydrauliköls, das zu dem Hydraulikmotor 58 zugeführt wird, das heißt der Antriebsdruck des Hydraulikmotors 58 der zweite festgelegte Druck P2 des zweiten Entlastungsventils 72.
Wenn es in dem Schritt S2 bestimmt wird, dass die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 zu dem zweiten Segment korrespondiert, führt anschließend das trägerseitige Steuerungsgerät 56 eine Bestimmung des Trägerfahrmodus gleich wie die Bestimmung in dem Schritt S3 aus (Schritt S6). Wenn es bestimmt wird, dass der Trägerfahrmodus, der in dem Schritt S1 eingelesen wird, der Schwenkfahrmodus ist, aktiviert das trägerseitige Steuerungsgerät 56 wahlweise das erste Entlastungsventil 71 aus den ersten bis vierten Entlastungsventilen 71 bis 74 wie in dem Schritt S4 (Schritt S7). In diesem Fall ist der Antriebsdruck des Hydraulikmotors 58 der erste festgelegte Druck P1 des ersten Entlastungsventils 71 wie in dem Schritt S4.
Andererseits gibt, wenn es in dem Schritt S6 bestimmt wird, dass der Trägerfahrmodus, der in dem Schritt S1 eingelesen wird, der Translationsfahrmodus ist, das trägerseitige Steuerungsgerät 56 ein Befehlssignal zu dem einen Solenoid 78A des hochdruckseitigen Entlastungsauswahlventils 78 ein und bewirkt, dass das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 das dritte Entlastungsventil 73 aktiviert (Schritt S8). An dieser Stelle wird das vierte Entlastungsventil 74 nicht aktiviert. Des Weiteren gibt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 ein Befehlssignal zu dem niederdruckseitigen Entlastungsauswahlventil 77 an dieser Stelle nicht ein. Daher aktiviert das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 nicht das erste Entlastungsventil 71 und das zweite Entlastungsventil 72.
Das dritte Entlastungsventil 73 aus den ersten bis vierten Entlastungsventilen 71 bis 74 wird auf diese Weise wahlweise aktiviert, wodurch der Entlastungskreislauf 66 es ermöglicht, dass ein Teil des Hydrauliköls, das von der Hydraulikpumpe 62 abgegeben wird, zu der Pumpenleitung L_P zu dem Tank T durch das dritte Entlastungsventil 73 austritt. An dieser Stelle ist der Druck des Hydrauliköls, der zu dem Hydraulikmotor 58 zugeführt wird, das heißt der Antriebsdruck des Hydraulikmotors 58 der dritte festgelegte Druck P3 des dritten Entlastungsventils 73.
Wenn es in dem Schritt S2 bestimmt wird, dass die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 zu dem dritten Segment korrespondiert, führt anschließend das trägerseitige Steuerungsgerät 56 eine Bestimmung des Trägerfahrmodus gleich wie die Bestimmung in dem Schritt S3 aus (Schritt S9). Wenn es bestimmt wird, dass der Trägerfahrmodus, der in dem Schritt S1 eingelesen wird, der Schwenkfahrmodus ist, aktiviert das trägerseitige Steuerungsgerät 56 wahlweise das zweite Entlastungsventil 72 aus den ersten bis vierten Entlastungsventilen 71 bis 74 wie in dem Schritt S5 (Schritt S10). In diesem Fall ist der Antriebsdruck des Hydraulikmotors 58 der zweite festgelegte Druck P2 des zweiten Entlastungsventils 72 wie in dem Schritt S5.
Andererseits gibt, wenn es in dem Schritt S9 bestimmt wird, dass der Trägerfahrmodus, der in dem Schritt S1 eingelesen wird, der Translationsfahrmodus ist, das trägerseitige Steuerungsgerät 56 ein Befehlssignal zu dem anderen Solenoid 58B des hochdruckseitigen Entlastungsauswahlventils 78 ein und bewirkt, dass das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 das vierte Entlastungsventil 74 aktiviert (Schritt S11). An dieser Stelle wird das dritte Entlastungsventil 73 nicht aktiviert. Des Weiteren gibt das trägerseitige Steuerungsgerät 56 ein Befehlssignal zu dem niederdruckseitigen Entlastungsauswahlventil 77 an dieser Stelle nicht ein. Daher aktiviert das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 das erste Entlastungsventil 71 und das zweite Entlastungsventil 72 nicht.
Das vierte Entlastungsventil 74 aus den ersten bis vierten Entlastungsventilen 71 bis 74 wird auf diese Weise wahlweise aktiviert, wodurch der Entlastungskreislauf 66 es ermöglicht, dass ein Teil des Hydrauliköls, das von der Hydraulikpumpe 62 abgegeben wird, von der Pumpenleitung L_P zu dem Tank T durch das vierte Entlastungsventil 74 austritt. An dieser Stelle ist der Druck des Hydrauliköls, der zu dem Hydraulikmotor 58 zugeführt wird, das heißt der Antriebsdruck des Hydraulikmotors 58 der vierte festgelegte Druck P4 des vierten Entlastungsventils 74.
Wie vorstehend erläutert ist, ist/wird der Antriebsdruck des Hydraulikmotors 58 gemäß dem ausgewählten Trägerfahrmodus und der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 korrespondierend zu der Gegengewichtslast festgelegt. Der Hydraulikmotor 58 wird mit dem festgelegten Antriebsdruck angetrieben. Folglich treibt der Hydraulikmotor 58 die Räder 31 mit einer Antriebskraft korrespondierend zu dem festgelegten Antriebsdruck, das heißt mit einer Antriebskraft korrespondierend zu dem ausgewählten Trägerfahrmodus und der Gegengewichtslast an und bewirkt, dass der Gegengewichtsträger 14 fährt.
In diesem Ausführungsbeispiel ändert das trägerseitige Steuerungsgerät 56 die Antriebskraft zum Drehen der Räder 31 des Gegengewichtsträgers 14 gemäß der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 korrespondierend zu der Gegengewichtslast des Gegengewichtsträges 14. Daher ist es möglich, die Gegengewichtslast 14 anzutreiben, sodass sie mit einer geeigneten Antriebskraft unabhängig von der Gegengewichtslast fährt. Insbesondere ist es, wenn die Gegengewichtslast groß ist, durch Erhöhen der Antriebskraft gemäß der Gegengewichtslast möglich, dass es bewirkt wird, das der Gegengewichtsträger 14 mit einer ausreichenden Antriebskraft unabhängig von der großen Gegengewichtslast fährt. Andererseits ist es, wenn die Gegengewichtslast klein ist, durch Reduzieren der Antriebskraft gemäß der Gegengewichtslast möglich, einen Verlust der Energie zum Antreiben des Gegengewichtsträgers 14 zu reduzieren. Des Weiteren ist es möglich, dass verhindert wird, dass eine Synchronisation des Kranhauptkörpers 3 und des Gegengewichtsträgers 14 durch eine außerordentlich große Antriebskraft behindert bzw. verhindert wird.
In diesem Ausführungsbeispiel wählt, wenn sich der Spannungswert des Erfassungssignals des Lastdetektors 55 erhöht, das heißt wenn sich die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 korrespondierend zu dem Spannungswert des Erfassungssignals erhöht, das trägerseitige Steuerungsgerät 56 einen Antriebsmodus, der in der Lage ist, die Räder 31 mit einer größeren Antriebskraft zu drehen, aus der Vielzahl von Antriebsmodi der Radantriebsvorrichtung 54 aus und bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung 54 die Räder 31 in dem ausgewählten Antriebsmodus dreht. Das heißt, in diesem Ausführungsbeispiel ist es mit einem einfachen Steuerungsbetrieb zum Auswählen eines geeigneten Antriebsmodus aus der Vielzahl von Antriebsmodi möglich, zu bewirken, dass der Gegengewichtsträger 14 mit einer Antriebskraft korrespondierend zu der Gegengewichtskraft fährt.
In diesem Ausführungsbeispiel bewirkt das trägerseitige Steuerungsgerät 56, dass das niederdruckseitige Entlastungsauswahlventil 77 oder das hochdruckseitige Entlastungsauswahlventil 78 betrieben wird (arbeitet), um ein Entlastungsventil korrespondierend zu der Anzahl von Laststufen des Gegengewichts 28 aus den ersten bis vierten Entlastungsventilen 71 bis 74 des Entlastungskreislaufes 66 auszuwählen und um das Entlastungsventil zu aktivieren. Daher ist es möglich, mit einer einfachen Steuerung ein Antreiben des Gegengewichtsträgers 14 mit einem Entlastungsdruck korrespondierend zu der Gegengewichtslast, das heißt mit einem Antriebsdruck korrespondierend zu der Gegengewichtslast, zu realisieren.
Jedoch ist der Mobilkran gemäß der vorliegenden Erfindung nicht auf den Mobilkran begrenzt, der in 1 bis 10 offenbart ist. Die vorliegende Erfindung kann zum Beispiel die nachstehend erläuterten Formen einnehmen.
Als eine Einrichtung zum Ändern der Antriebskraft des Hydraulikmotors 58 zum Drehen der Räder 31, das heißt als eine Einrichtung zum Ändern des Antriebsdrucks des Hydraulikmotors 58 kann die Radantriebsvorrichtung 54 ein elektromagnetisches Proportionalentspannungsventil 80, das in 11 gezeigt ist, anstelle des Entlastungskreislaufes 66 aufweisen. Das elektromagnetische Proportionalentspannungsventil 80 ist in dem Öldurchgang zwischen der Hydraulikpumpe 62 und dem Steuerungsventil des Radantriebssteuerungskreislaufes 64 vorgesehen. Das elektromagnetische Proportionalentspannungsventil 80 reduziert den Hydraulikdruck des Hydrauliköls, das von der Hydraulikpumpe 62 abgegeben wird, und zu der Seite des Hydraulikmotors 58 zugeführt wird. In dieser Form muss das trägerseitige Steuerungsgerät 56 nur bewirken, dass das elektromagnetische Proportionalentspannungsventil 80 den Hydraulikdruck, der zu der Seite des Hydraulikmotors 58 zugeführt wird, derart einstellt, dass der Hydraulikdruck, der zu dem Hydraulikmotor 58 zugeführt wird, sich erhöht, wenn sich ein Wert, der durch den Lastdetektor 55 erfasst wird, erhöht. Insbesondere muss das trägerseitige Steuerungsgerät 56 nur einen elektrischen Strom korrespondieren zu dem Gewichtslastindexwert (der Spannungswert des Erfassungssignals), der durch den Lastdetektor 55 erfasst wird (siehe 7), erzeugen und den erzeugten elektrischen Strom zu dem elektromagnetischen Proportionalentspannungsventil 80 eingeben, um dadurch zu bewirken, dass das elektromagnetische proportionale Entspannungsventil 80 den Hydraulikdruck, der zu der Seite des Hydraulikmotors 58 zugeführt wird, einstellt. In diesem Fall ist es möglich, den Antriebsdruck des Hydraulikmotors 58, das heißt die Antriebskraft des Hydraulikmotors 58 gemäß dem Gewichtslastindexwert, der durch den Lastdetektor 55 erfasst wird, frei zu ändern.
Als der Lastdetektor, der den Gewichtslastindexwert erfasst, kann ein Lastdetektor, der von dem Hubmessgerät, das vorstehend erläutert ist, verschieden ist, verwendet werden. Zum Beispiel kann ein Lastmessgerät, das ein Gesamtgewicht des Gegengewichts, das auf dem Trägerhauptkörper geladen ist, als den Gewichtslastindexwert misst, als der Lastdetektor verwendet werden. Anstelle des Hubmessgeräts kann eine Messvorrichtung, die einen Abstand von dem Trägerhauptkörper zu der oberen Position des Gegengewichts, das auf den Trägerhauptkörper geladen ist, als der Gewichtslastindexwert mittels eines Laser oder eines Infrarotstrahls misst, als der Lastdetektor angewandt werden. Ein Grenzschalter, der eine Höhenposition des oberen Abschnitts des Gegengewichts, das auf dem Trägerhauptkörper geladen ist, als den Gewichtslastindexwert erfasst, kann als der Lastdetektor angewandt werden. Eine Bilderkennungsvorrichtung, die das Gegengewicht, das auf dem Trägerhauptkörper geladen ist, fotografiert und ein Bild des Gegengewichts analysiert, um dadurch die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts als den Gewichtslastindexwert abzuleiten, kann als der Lastdetektor verwendet werden. Eine Markierung zur Identifizierung mit Hilfe elektromagnetischer Wellen (RFID-Tag) kann an dem Gegengewicht angebracht sein. Eine Vorrichtung, die die Anzahl von Laststufen des Gegengewichts, das auf den Trägerhauptkörper geladen ist, als den Gewichtslastindexwert durch eine Verbindung über elektromagnetische Wellen mit dem RFID-Tag des Gegengewichts erfasst, das auf dem Trägerhauptkörper geladen ist, kann als der Lastdetektor verwendet werden.
[Übersicht des Ausführungsbeispiels und der Modifikationen]
Das Ausführungsbeispiel und die Modifikationen sind nachstehend erläuternd zusammengefasst.
Ein Mobilkran gemäß dem Ausführungsbeispiel und den Modifikationen weist Folgendes auf: einen Kranhauptkörper, der einen unteren Fahrkörper, der in der Lage ist, auf einer Fahroberfläche selbstständig zu fahren, und einen oberen Schwenkkörper aufweist, der auf dem unteren Fahrkörper montiert ist, um in der Lage zu sein, um eine Schwenkmittelachse orthogonal zu der Fahroberfläche zu schwenken; einen Gegengewichtsträger, der in der Lage ist, einer Bewegung des Kranhauptkörpers zu folgen, wobei der Gegengewichtsträger einen Trägerhauptkörper, auf dem ein Gegengewicht geladen ist, und eine Radeinheit aufweist, die an dem Trägerhauptkörper angebracht ist und Räder aufweist, die in der Lage sind, auf der Fahroberfläche zu rollen; eine Radantriebsvorrichtung, die gestaltet ist, um die Räder zu drehen, um dadurch zu bewirken, dass der Gegengewichtsträger fährt, wobei die Fahrantriebsvorrichtung in der Lage ist, eine Antriebskraft zum Drehen der Räder zu ändern; einen Lastdetektor, der gestaltet ist, um einen Gewichtslastindexwert zu erfassen, der ein Indexwert des Gewichts des Gegengewichts ist, das auf dem Trägerhauptkörper geladen ist; und ein Steuerungsgerät, das gestaltet ist, um zu bewirken, dass die Radantriebsvorrichtung die Antriebskraft der Radantriebsvorrichtung zum Drehen der Räder derart ändert, dass sich die Antriebskraft erhöht, wenn sich der Gewichtslastindexwert, der durch den Lastdetektor erfasst wird, erhöht.
In dem Mobilkran ändert das Steuerungsgerät gemäß der Gewichtslast, die der Indexwert des Gewichts des Gegengewichts, das auf dem Trägerhauptkörper des Gegengewichtsträgers geladen ist, ist, die Antriebskraft zum Drehen der Räder, die in der Radeinheit des Gegengewichtsträgers umfasst sind. Daher ist es möglich, den Gegengewichtsträger anzutreiben, sodass er mit einer geeigneten Antriebskraft unabhängig von der Gegengewichtslast fährt. Insbesondere ist es, wenn der Gewichtslastindexwert groß ist, durch Erhöhen der Antriebskraft gemäß dem Gewichtslastindexwert möglich, dass es bewirkt wird, dass der Gegengewichtsträger mit einer ausreichenden Antriebskraft unabhängig von einer großen Gegengewichtslast fährt. Andererseits ist es, wenn der Gegengewichtslastindexwert klein ist, durch Reduzieren der Antriebskraft gemäß dem Gegengewichtslastindexwert möglich, einen Verlust der Energie für den Antrieb des Gegengewichtsträgers zu reduzieren und eine übermäßige Antriebskraft zu verhindern, die eine Synchronisation des Kranhauptkörpers und des Gegengewichtsträgers verhindert bzw. behindert.
Insbesondere ist es wünschenswert, dass die Radantriebsvorrichtung eine Vielzahl von Antriebsmodi hat, dass eine unterschiedliche Antriebskraft, die in der Lage ist, die Räder zu drehen, in jedem der Vielzahl von Antriebsmodi festgelegt wird/ist, und dass, wenn sich der Gewichtslastindexwert, der durch den Lastdetektor erfasst wird, erhöht, das Steuerungsgerät einen Antriebsmodus auswählt, in dem eine größere Antriebskraft als die Antriebskraft festgelegt wird, die in der Lage ist, die Antriebsräder zu drehen, und das Steuerungsgerät bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung die Räder mit einer Antriebskraft dreht, die in dem ausgewählten Antriebsmodus festgelegt ist. Eine derartige Steuerung durch das Steuerungsgerät ermöglicht es, dass mit einem einfachen Steuerungsbetrieb zum Auswählen eines geeigneten Antriebsmodus aus der Vielzahl von Antriebsmodi bewirkt wird, dass der Gegengewichtsträger mit einer Antriebskraft korrespondierend zu der Gegengewichtslast fährt.
Der Gegengewichtsträger kann eine Vielzahl von Trägerfahrmodi korrespondierend zu unterschiedlichen Bewegungen des Kranhauptkörpers haben, wobei ein bestimmter Trägerfahrmodus, der zu der Bewegung des Kranhauptkörpers korrespondiert, aus der Vielzahl von Trägerfahrmodi ausgewählt wird. Zum Beispiel kann der Gegengewichtsträger einen Schwenkfahrmodus, in dem der Gegengewichtsträger in einer Schwenkrichtung des oberen Schwenkkörpers einem Schwenken des oberen Schwenkkörpers nachfolgt, und einen Translationsfahrmodus haben, in dem der Gegengewichtsträger fährt, um der Fahrt des unteren Fahrkörpers translatorisch zu folgen. In diesem Fall ist es wünschenswert, dass das Steuerungsgerät bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung die Antriebskraft auf der Grundlage des Trägerfahrmodus, der aus der Vielzahl von Trägerfahrmodi ausgewählt wird/ist, sowie auf der Grundlage des Gewichtslastindexwerts, der durch den Lastdetektor erfasst wird, ändert.
Zum Beispiel ist es, wenn die Vielzahl von Trägerfahrmodi den Schwenkfahrmodus und den Translationsfahrmodus umfasst, wünschenswert, dass, wenn der ausgewählte Trägerfahrmodus der Schwenkfahrmodus ist und ein bestimmter Gewichtslastindexwert durch den Lastdetektor erfasst wird, das Steuerungsgerät bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung die Räder mit einer ersten Antriebskraft dreht, und dass, wenn der ausgewählte Trägerfahrmodus der Translationsfahrmodus ist und ein Gewichtslastindexwert, der gleich wie der bestimmte Gewichtslastindexwert ist, durch den Lastdetektor erfasst wird, das Steuerungsgerät bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung die Räder mit einer zweiten Antriebskraft dreht, die größer ist als die erste Antriebskraft.
Die Radantriebsvorrichtung ist zum Beispiel wünschenswerter Weise eine Radantriebsvorrichtung, die eine Hydraulikpumpe, die gestaltet ist, um ein Hydrauliköl abzugeben, einen Hydraulikmotor, der an die (mit den) Rädern gekoppelt ist und betrieben wird (arbeitet), um die Räder durch eine Zufuhr mit dem Hydrauliköl, das von der Hydraulikpumpe abgegeben wird, zu drehen, und einen Entlastungskreislauf (eine Entlastungsschaltung) aufweist, die gestaltet ist, um es zu ermöglichen, dass ein Teil des Hydrauliköls, das von der Hydraulikpumpe abgegeben wird, zu einem Tank ohne eine Zufuhr des Teils des Hydrauliköls zu dem Hydraulikmotor austritt, wobei der Entlastungskreislauf eine Vielzahl von Entlastungsventilen mit jeweiligen festgelegten Drucken, die voneinander verschieden sind, und ein Entlastungsauswahlventil aufweist, das gestaltet ist, um ein beliebiges der Entlastungsventile wahlweise zu aktivieren, um dadurch zu ermöglichen, dass das Hydrauliköl zu dem Tank durch das aktivierte Entlastungsventil austritt. In diesem Fall kann durch das Steuerungsgerät, das bewirkt, dass das Entlastungsauswahlventil ein Entlastungsventil mit einem festgelegten Druck korrespondierend zu dem Gewichtslastindexwert, der durch den Lastdetektor erfasst wird, aus der Vielzahl von Entlastungsventilen aktiviert, ein Antreiben des Gegengewichtsträgers mit einem Entlastungsdruck korrespondierend zu einer Gegengewichtslast, das heißt ein Antriebsdruck korrespondierend zu der Gegengewichtslast realisiert werden.
Wie vorstehend erläutert ist, ist es gemäß dem Ausführungsbeispiel und der Modifikationen durch Ändern der Antriebskraft für das Fahren des Gegengewichtsträgers gemäß dem Gewicht des Gegengewichts, das auf dem Gegengewichtsträger geladen ist, möglich, ein geeignetes Antreiben des Gegengewichtsträgers unabhängig von dem Gewicht des Gegengewichts auszuführen.
Obwohl die vorliegende Erfindung beispielhaft in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen vollständig beschrieben worden ist, ist es nachvollziehbar, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen durch den Fachmann innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung gemacht werden können.
Ein Mobilkran weist einen Gegengewichtsträger, der in der Lage ist, einer Bewegung eines Kranhauptkörpers zu folgen, wobei der Gegengewichtsträger einen Trägerhauptkörper, auf dem ein Gegengewicht geladen ist, und eine Radeinheit aufweist, die an dem Trägerhauptkörper angebracht ist und Räder aufweist, eine Radantriebsvorrichtung, die gestaltet ist, um die Räder zu drehen, um dadurch zu bewirken, dass der Gegengewichtsträger fährt, einen Lastdetektor, der gestaltet ist, um einen Gewichtslastindexwert zu erfassen, der ein Indexwert des Gewichts des Gegengewichts ist, das auf den Trägerhauptkörper geladen ist, und ein Steuerungsgerät auf, das gestaltet ist, um zu bewirken, dass die Radantriebsvorrichtung eine Antriebskraft der Radantriebsvorrichtung zum Drehen der Räder derart ändert, dass sich die Antriebskraft erhöht, wenn sich der Gewichtslastindexwert, der durch den Lastdetektor erfasst wird, erhöht.

Claims

Mobilkran, der Folgendes aufweist: einen Kranhauptkörper (3), der einen unteren Fahrkörper (10), der in der Lage ist, auf einer Fahroberfläche (G) selbstständig zu fahren, und einen oberen Schwenkkörper (12) aufweist, der auf dem unteren Fahrkörper (10) montiert ist, um in der Lage zu sein, um eine Schwenkmittelachse (C1) orthogonal zu der Fahroberfläche (G) zu schwenken; einen Gegengewichtsträger (14), der in der Lage ist, einer Bewegung des Kranhauptkörpers (3) zu folgen, wobei der Gegengewichtsträger (14) einen Trägerhauptkörper (27), auf dem ein Gegengewicht (28) geladen ist, und eine Radeinheit (30A, 30B) aufweist, die an dem Trägerhauptkörper (27) angebracht ist und Räder (31) aufweist, die in der Lage sind, auf der Fahroberfläche (G) zu rollen; eine Radantriebsvorrichtung (54), die gestaltet ist, um die Räder (31) zu drehen, um dadurch zu bewirken, dass der Gegengewichtsträger (14) fährt, wobei die Fahrantriebsvorrichtung (54) in der Lage ist, eine Antriebskraft zum Drehen der Räder (31) zu ändern; einen Lastdetektor (55), der gestaltet ist, um einen Abstand von dem Trägerhauptkörper (27) zu einer oberen Position des Gegengewichts (28), das auf dem Trägerhauptkörper (27) geladen ist, zu erfassen; und ein Steuerungsgerät (44, 56), das gestaltet ist, um zu bewirken, dass die Radantriebsvorrichtung (54) die Antriebskraft der Radantriebsvorrichtung (54) zum Drehen der Räder (31) derart ändert, dass sich die Antriebskraft erhöht, wenn sich der Abstand, der durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, erhöht.
Mobilkran nach Anspruch 1, wobei die Radantriebsvorrichtung (54) eine Vielzahl von Antriebsmodi hat, eine unterschiedliche Antriebskraft, die in der Lage ist, die Räder (31) zu drehen, in jedem der Vielzahl von Antriebsmodi festgelegt wird, und wenn sich der Abstand, der durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, erhöht, das Steuerungsgerät (44, 56) einen Antriebsmodus auswählt, in dem eine größere Antriebskraft als die Antriebskraft festgelegt wird, die in der Lage ist, die Antriebsräder (31) zu drehen, und das Steuerungsgerät (44, 56) bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung (54) die Räder (31) mit einer Antriebskraft dreht, die in dem ausgewählten Antriebsmodus festgelegt ist.
Mobilkran, der Folgendes aufweist: einen Kranhauptkörper (3), der einen unteren Fahrkörper (10), der in der Lage ist, auf einer Fahroberfläche (G) selbstständig zu fahren, und einen oberen Schwenkkörper (12) aufweist, der auf dem unteren Fahrkörper (10) montiert ist, um in der Lage zu sein, um eine Schwenkmittelachse (C1) orthogonal zu der Fahroberfläche (G) zu schwenken; einen Gegengewichtsträger (14), der in der Lage ist, einer Bewegung des Kranhauptkörpers (3) zu folgen, wobei der Gegengewichtsträger (14) einen Trägerhauptkörper (27), auf dem ein Gegengewicht (28) geladen ist, und eine Radeinheit (30A, 30B) aufweist, die an dem Trägerhauptkörper (27) angebracht ist und Räder (31) aufweist, die in der Lage sind, auf der Fahroberfläche (G) zu rollen; eine Radantriebsvorrichtung (54), die gestaltet ist, um die Räder (31) zu drehen, um dadurch zu bewirken, dass der Gegengewichtsträger (14) fährt, wobei die Fahrantriebsvorrichtung (54) in der Lage ist, eine Antriebskraft zum Drehen der Räder (31) zu ändern; einen Lastdetektor (55), der gestaltet ist, um einen Gewichtslastindexwert zu erfassen, der ein Indexwert des Gewichts des Gegengewichts (28) ist, das auf dem Trägerhauptkörper (27) geladen ist; und ein Steuerungsgerät (44, 56), das gestaltet ist, um zu bewirken, dass die Radantriebsvorrichtung (54) die Antriebskraft der Radantriebsvorrichtung (54) zum Drehen der Räder (31) derart ändert, dass sich die Antriebskraft erhöht, wenn sich der Gewichtslastindexwert, der durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, erhöht, wobei die Radantriebsvorrichtung (54) eine Vielzahl von Antriebsmodi hat, eine unterschiedliche Antriebskraft, die in der Lage ist, die Räder (31) zu drehen, in jedem der Vielzahl von Antriebsmodi festgelegt wird, und wenn sich der Gewichtslastindexwert, der durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, erhöht, das Steuerungsgerät (44, 56) einen Antriebsmodus auswählt, in dem eine größere Antriebskraft als die Antriebskraft festgelegt wird, die in der Lage ist, die Antriebsräder (31) zu drehen, und das Steuerungsgerät (44, 56) bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung (54) die Räder (31) mit einer Antriebskraft dreht, die in dem ausgewählten Antriebsmodus festgelegt ist, die Radantriebsvorrichtung (54) eine Hydraulikpumpe (62), die gestaltet ist, um ein Hydrauliköl abzugeben, einen Hydraulikmotor (58), der mit den Rädern (31) gekoppelt ist und betrieben wird, um die Räder (31) durch Zuführen des Hydrauliköls, das von der Hydraulikpumpe (62) abgegeben wird, zu drehen, und einen Entlastungskreislauf (66) aufweist, der gestaltet ist, um zuzulassen, dass ein Teil des Hydrauliköls, das von der Hydraulikpumpe (62) abgegeben wird, zu einem Tank (T) ohne eine Zufuhr des Teils des Hydrauliköls zu dem Hydraulikmotor (58) austritt, wobei der Entlastungskreislauf (66) eine Vielzahl von Entlastungsventilen (71, 72 , 73, 74), die jeweilig festgelegte Drücke haben, die voneinander verschieden sind, und ein Entlastungsauswahlventil (77, 78) aufweist, das gestaltet ist, um ein beliebiges der Entlastungsventile (71, 72, 73, 74) wahlweise zu aktivieren, um dadurch zu ermöglichen, dass das Hydrauliköl zu dem Tank (T) durch das aktivierte Entlastungsventil (77, 78) austritt, und das Steuerungsgerät (44, 56) bewirkt, dass das Entlastungsauswahlventil (77, 78) ein Entlastungsventil (71; 72; 73; 74), das einen festgelegten Druck korrespondierend zu dem Gewichtslastindex hat, der durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, aus der Vielzahl von Entlastungsventilen (71, 72, 73, 74) aktiviert.
Mobilkran nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Gegengewichtsträger (14) eine Vielzahl von Trägerfahrmodi korrespondierend zu unterschiedlichen Bewegungen des Kranhauptkörpers (3) hat, wobei ein bestimmter Trägerfahrmodus, der zu der Bewegung des Kranhauptkörpers (3) korrespondiert, aus der Vielzahl von Trägerfahrmodi ausgewählt wird, und das Steuerungsgerät (44, 56) bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung (54) die Antriebskraft auf der Grundlage des ausgewählten Trägerfahrmodus sowie auf der Grundlage des Abstands, der durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, ändert.
Mobilkran nach Anspruch 4, wobei die Vielzahl von Trägerfahrmodi einen Schwenkfahrmodus, in dem der Gegengewichtsträger (14) in einer Schwenkrichtung des oberen Schwenkkörpers (12) in Folge eines Schwenkens des oberen Schwenkkörpers (12) fährt, und einen Translationsfahrmodus aufweist, in dem der Gegengewichtsträger (14) fährt, um der Fahrt des unteren Fahrkörpers (10) translatorisch zu folgen, wenn der ausgewählte Trägerfahrmodus der Schwenkfahrmodus ist und ein bestimmter Abstand durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, das Steuerungsgerät (44, 56) bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung (54) die Räder (31) mit einer ersten Antriebskraft dreht, und wenn der ausgewählte Trägerfahrmodus der Translationsfahrmodus ist und ein Abstand, der gleich ist wie der bestimmte Abstand, durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, das Steuerungsgerät (44, 56) bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung (54) die Räder (31) mit einer zweiten Antriebskraft dreht, die größer ist als die erste Antriebskraft.
Mobilkran nach Anspruch 3, wobei der Gegengewichtsträger (14) eine Vielzahl von Trägerfahrmodi korrespondierend zu unterschiedlichen Bewegungen des Kranhauptkörpers (3) hat, wobei ein bestimmter Trägerfahrmodus, der zu der Bewegung des Kranhauptkörpers (3) korrespondiert, aus der Vielzahl von Trägerfahrmodi ausgewählt wird, und das Steuerungsgerät (44, 56) bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung (54) die Antriebskraft auf der Grundlage des ausgewählten Trägerfahrmodus sowie auf der Grundlage des Gewichtslastindexwerts, der durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, ändert.
Mobilkran nach Anspruch 6, wobei die Vielzahl von Trägerfahrmodi einen Schwenkfahrmodus, in dem der Gegengewichtsträger (14) in einer Schwenkrichtung des oberen Schwenkkörpers (12) in Folge eines Schwenkens des oberen Schwenkkörpers (12) fährt, und einen Translationsfahrmodus aufweist, in dem der Gegengewichtsträger (14) fährt, um der Fahrt des unteren Fahrkörpers (10) translatorisch zu folgen, wenn der ausgewählte Trägerfahrmodus der Schwenkfahrmodus ist und ein bestimmter Gewichtslastindexwert durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, das Steuerungsgerät (44, 56) bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung (54) die Räder (31) mit einer ersten Antriebskraft dreht, und wenn der ausgewählte Trägerfahrmodus der Translationsfahrmodus ist und ein Gewichtslastindexwert, der gleich ist wie der bestimmte Gewichtslastindexwert, durch den Lastdetektor (55) erfasst wird, das Steuerungsgerät (44, 56) bewirkt, dass die Radantriebsvorrichtung (54) die Räder (31) mit einer zweiten Antriebskraft dreht, die größer ist als die erste Antriebskraft.