JP6248540B2 - クレーンの制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、作業状態と分解状態とに変形可能に構成されるクレーンの制御装置に関する。

従来より、作業状態と分解状態とに変形可能に構成されるクレーンがある。また、所定の場合にクレーンの動作を制限するものがある（例えば特許文献１、２など）。

特許文献１には、下部走行体に対する上部旋回体の旋回を制限する技術が記載されている。この文献には、「旋回角度が制限角度を超えたときに自動的に旋回停止機能が働くため、旋回体、ブーム等と障害物との衝突を確実に防止することができる。」と記載されている（同文献の第６ページ参照）。

特許文献２には、所定の場合にクレーンを運転不可能状態にする技術が記載されている。この技術では、クレーンの作業モードが自動判別され、作業モードが適切でなければ、クレーンが運転不可能状態になる（同文献の図１１〜図１４参照）。

実開平１−１３７９９０号公報 特開平９−２０８１８１号公報

特許文献１，２に記載の技術では、クレーンが分解状態の場合が想定されていない。そのため、クレーンが分解状態のときに不安全になるおそれがある。この問題の詳細は次の通りである。

上述したように、従来より、作業状態と分解状態とに変形可能に構成されるクレーンがある。組立作業中や分解作業中のクレーン（分解状態のクレーン）は、様々な状態を取り得る。様々な状態には、例えば、アタッチメントがある状態、アタッチメントがない状態、カウンタウェイトが全てある状態、カウンタウェイトが一部のみある状態、及び、カウンタウェイトがない状態などがある。これらの各状態ごとにクレーンの安定性が異なり、各状態ごとにクレーンの動作（走行や旋回）の可否が定められる。各状態と動作の可否との関係は、例えば取扱説明書などに記載されるが、複雑である。そのため、作業者の確認不足、見間違い、又は勘違い等が生じるおそれがある。そのため、作業者がクレーンを誤って動作させるおそれがある。その結果、例えばクレーンが転倒する等のおそれがある。

そこで本発明は、クレーンの組立作業及び分解作業の安全性を向上させることができる、クレーンの制御装置を提供することを目的とする。

本発明のクレーンの制御装置は、作業状態と分解状態とに変形可能に構成されるクレーンが備える。前記クレーンは、下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能に搭載される上部本体と、前記上部本体に分解可能に取り付けられるカウンタウェイトと、前記上部本体に分解可能に取り付けられるアタッチメントと、を備える。前記制御装置は、前記クレーンの状態を検出する検出器と、前記クレーンを動作させるモータと、前記モータの動作を制御するコントローラと、を備える。前記検出器は、前記上部本体への前記カウンタウェイトの組立状態を検出するカウンタウェイト検出器と、前記上部本体への前記アタッチメントの組立状態を検出するアタッチメント検出器と、を備える。前記コントローラは、前記検出器の検出結果を、前記コントローラに予め設定された動作制限情報に照合することで、前記モータの動作の制限内容を決定する照合決定処理を行う。前記カウンタウェイト検出器の検出結果および前記アタッチメント検出器の検出結果は、前記照合決定処理に用いられる。前記コントローラは、前記照合決定処理で決定された前記制限内容に基づいて、前記モータの動作を制限することで、前記下部走行体の走行または前記上部本体の旋回を制限する。

上記構成により、クレーンの組立作業及び分解作業の安全性を向上させることができる。

（ａ）：作業状態のクレーンを示す図である。（ｂ）：分解状態のクレーンを示す図である。（ｃ）：図１（ｂ）に示すカウンタウェイト２３及び下部ブーム２５ａを備えない、分解状態のクレーンを示す図である。（ｄ）：図１（ｃ）に示すクローラ１３を備えない、分解状態のクレーンを示す図である。 図１（ａ）に示す第１実施形態のクレーン１の制御装置の回路図である。 図２に示す表示装置６０を示す図である。 図２に示す制御装置３０の動作のフローチャートである。 第２実施形態の図２相当図である。 第２実施形態の図３相当図である。 第２実施形態の図４相当図である。 第２実施形態の変形例の図７相当図である。 その他の変形例の図４相当図である。

（第１実施形態）
図１（ａ）〜図４を参照して、第１実施形態の制御装置３０（図２参照）を備えるクレーン１（図１（ａ）参照）について説明する。

クレーン１は、図１（ａ）に示すブーム２５（アタッチメント）（後述）等により、吊荷を吊り上げる作業（荷役作業）等を行う。クレーン１は、移動式クレーンであり、クローラクレーンであり、例えばラチスブームクローラクレーンである。クレーン１は、作業状態と分解状態とに変形可能に構成される（後述）。クレーン１は、下部走行体１０と、上部旋回体２０と、を備える。

下部走行体１０は、地面Ｇに対してクレーン１を走行させる。以下、地面Ｇに対する下部走行体１０の走行を、単に「下部走行体１０の走行」ともいう。下部走行体１０は、クローラ式である。図１（ｃ）に示すように、下部走行体１０は、カーボディ１１と、クローラ１３と、を備える。

カーボディ１１は、上部旋回体２０が取り付けられるフレームである。

クローラ１３は、カーボディ１１の左右に取り付けられる（合計２つ設けられる）。左右のクローラ１３それぞれは、クローラフレーム１３ａと、シュー１３ｂと、を備える。クローラフレーム１３ａは、カーボディ１１に分解可能に取り付けられる。シュー１３ｂは、クローラフレーム１３ａの周囲に取り付けられる、無限軌道である。

上部旋回体２０は、図１（ａ）に示す下部走行体１０に対して旋回可能である。上部旋回体２０は、上部本体２１と、カウンタウェイト２３と、ブーム２５と、を備える。上部旋回体２０に関する方向を次のように定義する。カウンタウェイト２３に対する運転室２１ａ（後述）側を「前」とする。運転室２１ａに対するカウンタウェイト２３側を「後」とする。

上部本体２１は、下部走行体１０に（カーボディ１１に）対して旋回可能に搭載される（取り付けられる）。以下、下部走行体１０に対する上部本体２１の旋回を、単に「上部本体２１の旋回」ともいう。上部本体２１は、運転室２１ａを備える。運転室２１ａは、上部本体２１の前部（例えば前端部）に配置される。

カウンタウェイト２３は、クレーン１の吊上げ能力を上げるためのおもりである。カウンタウェイト２３は、上部本体２１に分解可能に取り付けられる。カウンタウェイト２３は、上部本体２１の後端部に取り付けられる。カウンタウェイト２３は、複数の単位ウェイトにより構成される。複数の単位ウェイトは、積み上げられる。単位ウェイトは、例えば直方体状であり、例えば板状である。

ブーム２５（アタッチメント）は、吊荷の吊り上げ等を行うための起伏部材である。ブーム２５は、上部本体２１に分解可能に取り付けられる（取り付け及び取り外し可能である）。ブーム２５は、上部本体２１の前端部に取り付けられる。ブーム２５は、上部本体２１に対して起伏（回動）可能である。ブーム２５は、複数の単位ブームを備える。単位ブームには、下部ブーム２５ａと、先端側ブーム２５ｂ・２５ｃと、を備える。

下部ブーム２５ａは、ブーム２５を構成する単位ブームのうち、最も上部本体２１側（基端側）の単位ブームである。下部ブーム２５ａは、上部本体２１に取り付けられる。

先端側ブーム２５ｂ・２５ｃは、下部ブーム２５ａよりも先端側の単位ブームである。先端側ブーム２５ｂは、例えば、下部ブーム２５ａの先端部に連結される中間ブーム２５ｂと、中間ブーム２５ｂの先端部に連結される上部ブーム２５ｃと、を備える。なお、先端側ブーム２５ｂ・２５ｃを構成する単位ブームの数は、１や３以上でもよい。また、ブーム２５の先端部に、ジブ（アタッチメント）やストラット（アタッチメント）等が取り付けられる場合もある（図示なし）。

（作業状態、分解状態）
上述したように、クレーン１は、作業状態と分解状態とに変形可能に構成される。

作業状態とは、図１（ａ）に示すように、クレーン１を構成する各部品が組み立てられた状態であり、通常の作業（荷役作業など）が可能なクレーン１の状態である。作業状態は、少なくとも、下部走行体１０、上部本体２１、カウンタウェイト２３、及びブーム２５が、互いに組み立てられた状態である。

分解状態とは、図１（ｂ）〜図１（ｄ）に示すように、作業状態のクレーン１（図１（ａ）参照）に対し、クレーン１を構成する部品の少なくとも一部が分解された状態である。分解状態は、クローラ１３（図１（ｃ）参照）、カウンタウェイト２３（図１（ｂ）参照）、及び、ブーム２５（図１（ａ）参照）の少なくともいずれかが、カーボディ１１や上部本体２１から分解された状態である。分解状態には、例えば次のように様々な状態がある。図１（ｂ）に示すように、分解状態には、下部走行体１０と、ブーム２５のうち下部ブーム２５ａのみと、カウンタウェイト２３と、が上部本体２１に取り付けられた状態がある。図１（ｃ）に示すように、分解状態には、下部走行体１０が上部本体２１に取り付けられ、かつ、カウンタウェイト２３（図１（ａ）参照）及びブーム２５（同図参照）が上部旋回体２０に取り付けられていない状態がある。図１（ｄ）に示すように、分解状態には、カーボディ１１が上部本体２１に取り付けられ、かつ、クローラ１３（図１（ｃ）参照）がカーボディ１１に取り付けられず（カーボディ１１が地面Ｇに対してジャッキアップされ）、かつ、カウンタウェイト２３（図１（ａ）参照）及びブーム２５（同図参照）が上部本体２１に取り付けられていない状態がある。また、分解状態には、カウンタウェイト２３を構成する複数の単位ウェイトのうち、一部の単位ウェイトのみが上部本体２１に取り付けられた状態がある（図示なし）。これらの様々な分解状態ごとに、上部本体２１の旋回の制限内容（制限の有無等）や、下部走行体１０の走行の制限内容が定められる（後述）。

制御装置３０（図２参照）は、クレーン１の動作の制御を行う。制御装置３０は、上部本体２１の旋回の制御を行う。制御装置３０は、上部本体２１等に搭載される。図２に示すように、制御装置３０は、メイン回路３１〜３７と、制御用油圧機器類４１〜４９と、電気機器類５０〜７０と、を備える。

メイン回路３１〜３７は、モータ３３（後述）を駆動および制動するための回路である。メイン回路３１〜３７は、ポンプ３１と、モータ３３と、ブレーキ３５と、コントロール弁３７と、を備える。

ポンプ３１は、油（作動油、圧油）を吐出する。ポンプ３１の駆動源は、例えばエンジン（図示なし）である。ポンプ３１の容量は可変である。ポンプ３１の容量は、傾転角を変えることで変わる。

モータ３３は、図１（ａ）に示すクレーン１を動作させるアクチュエータである。モータ３３は、下部走行体１０に対して上部本体２１を旋回させるための旋回モータである。モータ３３は、上部本体２１に搭載される。図２に示すように、モータ３３は、油圧モータであり、ポンプ３１から油が供給されることで駆動する。

ブレーキ３５は、モータ３３の停止状態を保つために用いられる。ブレーキ３５は、上部本体２１（図１（ａ）参照）の旋回の停止状態を保つために用いられる。ブレーキ３５は、モータ３３の出力軸（駆動軸）に連結される。ブレーキ３５は、ブレーキ３５へのパイロット圧の入力の有無に応じて、ブレーキ動作（モータ３３の停止状態を保つ動作）の有無（オン又はオフ）を切り替える。

コントロール弁３７は、モータ３３の動作を制御する。コントロール弁３７は、ポンプ３１からモータ３３に流れる油の流量や方向を制御する（変える）。コントロール弁３７は、上部本体２１の旋回を制御する、旋回コントロール弁である。コントロール弁３７は、コントロール弁３７に入力されるリモコン圧（パイロット圧）に応じて、切替位置や開度を変えることで、上記制御を行う。コントロール弁３７は、ポンプ３１とモータ３３との間（ポンプ３１とモータ３３とをつなぐ油路上）に設けられる。

制御用油圧機器類４１〜４９は、メイン回路３１〜３７の動作を制御するための油圧機器である。制御用油圧機器類４１〜４９は、ポンプ容量制御弁４１と、ブレーキ制御弁４５と、リモコン弁４７と、リモコン圧制御弁４９と、を備える。

ポンプ容量制御弁４１は、ポンプ３１の容量を制御する。ポンプ容量制御弁４１は、ポンプ３１の傾転角を制御する。ポンプ容量制御弁４１は、例えば電磁比例弁である。例えば電磁比例弁である点は、リモコン圧制御弁４９も同様である。電磁比例弁は、この電磁比例弁に入力される電気信号に応じて、制御対象を制御する。ポンプ容量制御弁４１は、ポンプ容量制御弁４１に入力される電気信号に応じて、ポンプ３１の容量を変える。

ブレーキ制御弁４５は、ブレーキ制御弁４５に入力される電気信号（オン又はオフ）に応じて、ブレーキ３５へのパイロット圧の出力の有無を切り替える。

リモコン弁４７は、コントロール弁３７を制御する。リモコン弁４７は、クレーン１（図１（ａ）参照）の操作者に操作される操作レバーを備える。リモコン弁４７は、操作レバーの操作方向および操作量に応じて（レバー操作に応じて）、コントロール弁３７の切替位置および開度を変える。操作レバーの操作方向には、左旋回操作（一方側操作）と右旋回操作（他方側操作）とがある。リモコン弁４７は、レバー操作に応じたリモコン圧をコントロール弁３７に出力する。

リモコン圧制御弁４９は、リモコン弁４７からコントロール弁３７に出力（供給）されるリモコン圧を制御（減圧）する。全開状態のリモコン圧制御弁４９は、リモコン圧を減圧しない。全閉状態または絞られた状態のリモコン圧制御弁４９は、リモコン圧を減圧する。リモコン圧制御弁４９は、操作レバーの操作方向ごとに設けられる。リモコン圧制御弁４９には、一方側操作（左旋回操作）用のリモコン圧制御弁４９ａと、他方側操作（右旋回操作）用のリモコン圧制御弁４９ｂと、がある。

電気機器類５０〜７０は、メイン回路３１〜３７および制御用油圧機器類４１〜４９を制御する。電気機器類５０〜７０は、検出器５０と、表示装置６０と、コントローラ７０と、を備える。

検出器５０は、クレーン１（図１（ａ）参照）の状態を検出する。検出器５０は、クレーン１の作業状態および分解状態を検出可能である。検出器５０は、クレーン１が分解状態の場合、どのような分解状態であるかを検出可能である。検出器５０には、クローラ検出器５１と、カウンタウェイト検出器５２と、ブーム検出器５３（アタッチメント検出器）と、がある。

クローラ検出器５１は、図１（ｃ）に示すカーボディ１１に対するクローラ１３の組立状態を検出する。クローラ検出器５１は、カーボディ１１へのクローラ１３の取り付けの有無を検出する。クローラ検出器５１は、左右のクローラ１３同士の幅（組立状態）を検出してもよい（後述する「第１実施形態の変形例１」参照）。クローラ検出器５１は、例えば、左右のクローラ１３両方について取付の有無を検出する。また例えば、クローラ検出器５１は、左右のクローラ１３のうち一方のみについて取付の有無を検出してもよい（一方のクローラ１３のみがカーボディ１１に取り付けられた状態で上部本体２１の旋回が行われることは通常ないため）。クローラ検出器５１は、例えばカーボディ１１へのクローラ１３の取り付けの有無に応じて切り替わるスイッチ等である。

カウンタウェイト検出器５２（図２参照）は、図１（ａ）に示す上部本体２１へのカウンタウェイト２３の組立状態を検出する。カウンタウェイト検出器５２は、上部本体２１に取り付けられたカウンタウェイト２３の量（単位ウェイトの数）を検出する。カウンタウェイト検出器５２は、各単位ウェイトそれぞれについて上部本体２１への取り付けの有無を検出できるように構成される。カウンタウェイト検出器５２は、複数設けられる。カウンタウェイト検出器５２は、例えば、特開２０１２−０９６９１５、特開平８−２１７３８２、特開２００６−３１５８４３等に記載の技術により、カウンタウェイト２３の組立状態を検出可能である。例えば、カウンタウェイト検出器５２は、カウンタウェイト２３の質量や高さ（積み上げられた単位ウェイトの枚数）に応じて、出力する電気信号を変える。また例えば、カウンタウェイト検出器５２は、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグを利用したもの等である。

ブーム検出器５３（アタッチメント検出器）（図２参照）は、上部本体２１へのブーム２５の組立状態を検出する。ブーム検出器５３は、上部本体２１へのブーム２５（下部ブーム２５ａ）の取り付けの有無を検出する。例えば、ブーム検出器５３は、ブーム２５の起伏角度を検出するブーム角度検出器を流用したものである。ブーム角度検出器は、クレーン１に通常常設されているものであり、例えばポテンショメータである。ブーム角度検出器は、上部本体２１からブーム２５を取り外すと断線状態となるので、ブーム２５の上部本体２１への取り付けの有無を検出可能である。なお、ブーム検出器５３は、ブーム角度検出器とは別に設けられてもよい。また、「アタッチメント検出器」は、ブーム２５への、ジブやストラット（図示なし）の取り付けの有無を検出してもよい。

表示装置６０は、図３に示すように動作制限情報Ｄ（後述）を表示する。表示装置６０は、クレーン１（図１（ａ）参照）の組立作業や分解作業を行う作業者（以下、「作業者」）に動作制限情報Ｄを伝達するために設けられる。図２に示す表示装置６０は、例えば運転室２１ａ（図１（ａ）参照）内に設けられる、ディスプレー（モニタ）である。

コントローラ７０は、信号の入出力や演算（照合、判定など）を行う。コントローラ７０は、モータ３３の動作を制御する。コントローラ７０には、検出器５０が出力した検出結果（信号）が入力される。コントローラ７０には、クローラ検出器５１、カウンタウェイト検出器５２、及びブーム検出器５３、それぞれから組立状態の検出結果が入力される。コントローラ７０は、ポンプ容量制御弁４１、ブレーキ制御弁４５、及び、リモコン圧制御弁４９、それぞれに制御用の指令（信号）を出力する。コントローラ７０は、表示装置６０の出力（表示）を制御する。コントローラ７０には、動作制限情報Ｄが予め記憶される（後述）。

（動作）
制御装置３０の動作について説明する。以下、上述したクレーン１の構成要素（制御装置３０を除く）については図１（ａ）〜図１（ｄ）、制御装置３０の各構成要素については図２、各ステップＳ１１〜Ｓ６０については図４を参照して説明する。制御装置３０の動作の概略は次の通りである。まず、検出器５０が検出を行う（Ｓ１１）。そして、コントローラ７０は、検出結果を動作制限情報Ｄに照合し（Ｓ１２）、モータ３３の動作の制限内容を決定する（Ｓ２１〜Ｓ２２）（照合決定処理）。コントローラ７０は、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）で決定された制限内容に基づいて、モータ３３を通常通り動作させる（Ｓ３１）、又は、モータ３３の動作を制限する（Ｓ３２、Ｓ３３）。表示装置６０は、図３に示す動作制限情報Ｄを表示する（Ｓ６０）。次に、制御装置３０の動作の詳細を説明する。

ステップＳ１１では、クレーン１の組立状態が検出される。ステップＳ１１では、クローラ検出器５１、カウンタウェイト検出器５２、及びブーム検出器５３により、クローラ１３（図１（ｃ）参照）、カウンタウェイト２３（図１（ａ）参照）、及びブーム２５（下部ブーム２５ａ）それぞれの組立状態が検出される。次にステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、検出器５０の検出結果が、動作制限情報Ｄ（図３参照）（図４における「メモリ内のパターン」）に照合される。この照合は、コントローラ７０により行われる。コントローラ７０により行われる点は、後述するステップＳ２１及びＳ２２の判定も同様である。図３に示すように、動作制限情報Ｄは、検出器５０に検出される組立状態Ｄ１と、モータ３３の動作の制限内容Ｄ２と、の関係が定められた情報（パターン）である。組立状態Ｄ１と制限内容Ｄ２との関係は、クレーン１が安全に動作できるように（転倒しないように）定められる。動作制限情報Ｄは、コントローラ７０の内部のメモリに予め記憶される。動作制限情報Ｄに設定されるモータ３３の動作の制限内容Ｄ２には、「可」（制限なくモータ３３が動作可能）と、「低速のみ可」（条件付きでモータ３３が動作可能）と、「不可」（モータ３３が動作不可能）と、がある。ステップＳ１１での検出およびステップＳ１２での照合は、クレーン１の組立中および分解中、常に行われる。次にステップＳ２１に進む。なお、ステップＳ２１〜Ｓ３３をステップＳ２０とする。

ステップＳ２１では、モータ３３が動作可能か否かが判定（判断）される。ステップＳ２１では、上部本体２１が旋回可能か否かが判定される。モータ３３が動作不可能（ＮＯ）の場合（図３に示す制限内容Ｄ２が「不可」の場合）、ステップＳ３３に進む。モータ３３が動作可能（ＹＥＳ）の場合（図３に示す制限内容Ｄ２が「可」又は「低速のみ可」の場合）、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、モータ３３の動作速度の制限が必要か否かが判定される。ステップＳ２２では、上部本体２１の旋回速度の制限が必要か否かが判定される。モータ３３の動作速度の制限が不要（ＮＯ）である場合（図３に示す制限内容Ｄ２が「可」の場合）、ステップＳ３１に進む。同制限が必要（ＮＯ）である場合（図３に示す制限内容Ｄ２が「低速のみ可」の場合）、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３１では、コントローラ７０は、モータ３３を通常通り（制限なく）動作可能とする。コントローラ７０は、上部本体２１を通常通り旋回可能とする。コントローラ７０は、リモコン弁４７の操作レバーのレバー操作に従って、モータ３３を動作させる。具体的には、コントローラ７０は、リモコン圧制御弁４９を全開とする。コントローラ７０は、ブレーキ制御弁４５を介してブレーキ３５を開放する。次に、ステップＳ６０に進む。

ステップＳ３２では、コントローラ７０は、条件付きでモータ３３を動作可能とする。ステップＳ３２では、コントローラ７０は、条件付きで上部本体２１を旋回可能とする。コントローラ７０は、モータ３３の動作速度の上限値を速度制限値（図４における「低速」）に制限する。この速度制限値は、０を超え、かつ、モータ３３が取り得る動作速度の最大値よりも小さい。この速度制限値に関する値は、コントローラ７０に予め設定される。制限内容Ｄ２に複数の「低速のみ可」がある場合、複数の「低速のみ可」の速度制限値は、例えば互いに等しい（組立状態Ｄ１（図３参照）にかかわらず一定値である）。また例えば、複数の「低速のみ可」の速度制限値は、互いに異なる値でもよい（組立状態Ｄ１（図３参照）に応じた異なる値でもよい）。

このステップＳ３２での、モータ３３の動作速度の速度制限値以下への制限は、次のように行われる。コントローラ７０は、モータ３３に供給される油の流量を所定流量以下に制限する。この所定流量以下への制限は、例えば次の［制限ａ］や［制限ｂ］のように行われる。
［制限ａ］ポンプ３１の吐出量が、所定吐出量に制限される。［ａ−１］例えば、コントローラ７０は、ポンプ容量制御弁４１を介して、ポンプ３１の容量を所定容量に制限する。この所定容量は、コントローラ７０に予め設定される。［ａ−２］また例えば、コントローラ７０は、ポンプ３１の駆動源であるエンジン（図示なし）の回転数を所定回転数に制限する。この所定回転数は、コントローラ７０に予め設定される。
［制限ｂ］コントローラ７０は、リモコン圧制御弁４９の開度を所定開度に制限することで、コントロール弁３７の開度を制限する。この所定開度は、コントローラ７０に予め設定される。
これらの［制限ａ］又は［制限ｂ］が行われる場合、これらの制限が行われない場合に比べ、リモコン弁４７のレバー操作量が同じでも、モータ３３の動作速度が小さくなる（例えば３０％等になる）。次に、ステップＳ６０に進む。

ステップＳ３３では、コントローラ７０は、モータ３３を動作不可能（動作速度を０）とする。ステップＳ３３では、コントローラ７０は、上部本体２１を旋回不可能とする。コントローラ７０は、リモコン圧制御弁４９を全閉とする。また、コントローラ７０は、ブレーキ制御弁４５を介して、ブレーキ３５を駆動する（ブレーキをかける）。次に、ステップＳ６０に進む。

ステップＳ６０では、図３に示すように、表示装置６０が、動作制限情報Ｄを表示する。表示装置６０は、表（一覧表）として、動作制限情報Ｄを表示する。

表示装置６０は、動作制限情報Ｄの全部（全パターン）を表示する。表示装置６０は、検出器５０に検出される可能性がある組立状態Ｄ１を、全パターン表示する。表示装置６０は、全パターンの組立状態Ｄ１に対応する、モータ３３の動作の制限内容Ｄ２を、全パターン表示する。これにより、組立状態Ｄ１と制限内容Ｄ２との関係を作業者は一目で把握できる。その結果、例えば、組立状態Ｄ１をどう変化させれば、制限内容Ｄ２が「不可」から「可」になるか（又は「可」から「不可」になるか）、等を一目で把握できる。

表示装置６０は、組立状態Ｄ１のうち、少なくとも、検出器５０に実際に検出された組立状態Ｄ１ａ（第１組立状態）を表示する。また、表示装置６０は、制限内容Ｄ２のうち、少なくとも、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）で決定された制限内容Ｄ２ａ（組立状態Ｄ１ａに対応する制限内容Ｄ２ａ）を表示する。

表示装置６０は、実際に検出された組立状態Ｄ１ａ（第１組立状態）と、それ以外の組立状態（Ｄ１ａを除くＤ１）（第２組立状態）と、を作業者が区別できるように表示を行う。表示装置６０は、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）で決定された制限内容Ｄ２ａと、それ以外の制限内容Ｄ２と、を作業者が区別できるように表示を行う。具体的には例えば、表示装置６０は、制限内容Ｄ２ａに網掛けを行う。表示装置６０は、制限内容Ｄ２ａを表示する枠内の色を、制限内容Ｄ２ａ以外の制限内容Ｄ２を表示する枠内と異なる色にする。その結果、図３の表を見た作業者は、網掛けが行われた制限内容Ｄ２ａだけでなく、組立状態Ｄ１ａも把握できる。

なお、図３に示す一点鎖線および二点鎖線は、Ｄ１、Ｄ１ａ、Ｄ２、及びＤ２ａが指し示す範囲を示すための線である。表示装置６０は、これらの一点鎖線および二点鎖線を表示する必要はない。また、図３に示す例では、カウンタウェイト２３（図１（ａ）参照）は、No.1、No.2、・・・、No.7、及びNo.8の８つの単位ウェイトで構成される。この例では、No.5及びNo.6の２つの単位ウェイトのうち一方のみが上部本体２１に対して取り付けられた状態で、上部本体２１が旋回することはない（例えば、これら２つの単位ウェイトは、上下に積み上げられるのではなく、上部本体２１の前後方向や左右方向に並べて配置される）。そのため、表示装置６０は組立状態Ｄ１として「No.1〜No.5」を表示していない（「No.1〜No.7」を表示していない理由も同様である）。

（効果１（発明１））
図２に示す制御装置３０による効果を説明する（制御装置３０以外のクレーン１の構成要素については図１（ａ）〜図１（ｄ）、制御装置３０の各構成要素については図２、各ステップＳ１１〜Ｓ６０については図４を参照）。
制御装置３０は、作業状態（図１（ａ）参照）と分解状態（図１（ｂ）〜図１（ｄ）参照）とに変形可能に構成されるクレーン１が備えるものである。クレーン１は、下部走行体１０と、下部走行体１０に対して旋回可能に搭載される上部本体２１と、上部本体２１に分解可能に取り付けられるカウンタウェイト２３と、上部本体２１に分解可能に取り付けられるブーム２５（アタッチメント）と、を備える。制御装置３０は、クレーン１の状態を検出する検出器５０と、クレーン１を動作させるモータ３３と、モータ３３の動作を制御するコントローラ７０と、を備える。検出器５０は、上部本体２１へのカウンタウェイト２３の組立状態を検出するカウンタウェイト検出器５２と、上部本体２１へのブーム２５の組立状態を検出するブーム検出器５３（アタッチメント検出器）と、を備える。
［構成１−１］コントローラ７０は、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）を行う。照合決定処理は、検出器５０の検出結果を、コントローラ７０に予め設定された動作制限情報Ｄ（図３参照）に照合することで、モータ３３の動作の制限内容Ｄ２ａ（図３参照）を決定する処理である。
［構成１−２］カウンタウェイト検出器５２の検出結果およびブーム検出器５３の検出結果は、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）に用いられる。
［構成１−３］コントローラ７０は、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）で決定された制限内容Ｄ２ａ（図３参照）に基づいて、モータ３３の動作を制限することで、上部本体２１の旋回を制限する。

制御装置３０は、上記［構成１−１］及び［構成１−２］を備える。よって、カウンタウェイト２３及びブーム２５の実際の組立状態Ｄ１ａ（図３参照）に基づいて、モータ３３の動作の制限内容Ｄ２ａ（図３参照）が決定される。そして、上記［構成１−３］により、制限内容Ｄ２ａ（図３参照）に基づいてモータ３３の動作が自動的に制限される。よって、組立状態Ｄ１（図３参照）に応じたモータ３３の動作の制限内容Ｄ２（図３参照）を、作業者が表等を見て判断する必要がなく、また、作業者が記憶に基づいて判断する必要がない。よって、クレーン１の組立作業及び分解作業時に、作業者が誤ってクレーン１を（モータ３３を）動作させることを防ぐことができる（作業者が誤って上部本体２１を旋回させることを防ぐことができる）。よって、クレーン１の組立作業及び分解作業の安全性を向上させることができる。

（効果２（発明２））
図１（ｃ）に示すように、下部走行体１０は、上部本体２１が取り付けられるカーボディ１１と、カーボディ１１に取り付けられるクローラ１３と、を備える。図２に示す検出器５０は、カーボディ１１に対するクローラ１３の組立状態を検出するクローラ検出器５１を備える。
［構成２］クローラ検出器５１の検出結果は、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）に用いられる。コントローラ７０は、モータ３３の動作を制限することで、上部本体２１（図１（ａ）参照）の旋回を制限する。

上記［構成２］により、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）では、図１（ａ）に示すブーム２５及びカウンタウェイト２３の組立状態だけでなく、図１（ｃ）に示すクローラ１３の組立状態も用いられる。よって、クローラ１３の組立状態が照合決定処理に用いられない場合に比べ、図２に示すモータ３３の動作の制限（上部本体２１の旋回の制限）を少なくできる。よって、クレーン１の組立作業及び分解作業を行いやすい（利便性を向上させることができる）。

この効果の詳細は次の通りである。仮に、クローラ１３（図１（ｃ）参照）の組立状態が照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）に用いられないとする。すると、クローラ１３の組立状態にかかわらず、図３の「クローラなし」に対応する制限内容Ｄ２が選択される必要がある。これは、クレーン１の転倒を防ぐためである。一方、図１（ｃ）に示すクローラ１３の組立状態が照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）に用いられる場合、クローラ１３がカーボディ１１に取り付けられていれば、図３の「クローラ付」に対応する制限内容Ｄ２が選択される。その結果、モータ３３の動作の制限を少なくできる。

（効果３（発明６））
［構成３］照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）で決定される制限内容には、モータ３３の動作速度の上限値を、０を超える所定値に制限することが含まれる。

上記［構成３］により、モータ３３の動作の制限内容Ｄ２（図３参照）が、制限なし（図４のＳ３１、図３の「可」）、及び、動作不可能（図４のＳ３３、図３の「不可」）のみの場合に比べ、モータ３３の動作の制限内容をより詳細に（適切に）設定できる。その結果、モータ３３の動作の制限を少なくでき、組立作業及び分解作業を行いやすい（利便性を向上させることができる）。

（効果４（発明７））
制御装置３０は、コントローラ７０に制御される表示装置６０を備える。
［構成４］表示装置６０は、検出器５０に検出された組立状態Ｄ１ａ（図３参照）と、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）で決定された制限内容Ｄ２ａ（図３参照）と、を表示する。

上記［構成４］により、作業者は、組立状態Ｄ１ａ（図３参照）と制限内容Ｄ２ａ（図３参照）とを把握できる。よって、作業者がモータ３３の動作の制限に戸惑うことを抑制できる。具体的には例えば、作業者がリモコン弁４７の操作レバーを操作しているのに、モータ３３が動作しない（又は低速でのみ動作する）ことに、作業者が戸惑うことを抑制できる。

（第１実施形態の変形例１）
第１実施形態の変形例１について、上記第１実施形態との相違点を説明する。
上記第１実施形態では、図１（ｃ）に示すクローラ１３（クローラフレーム１３ａ）は、カーボディ１１に対して分解可能に取り付けられた。一方、第１実施形態の変形例１では、クレーン１の輸送時でも、クローラ１３はカーボディ１１に取り付けられたままである。また、左右のクローラ１３の幅が可変である。
上記第１実施形態では、クローラ検出器５１は、カーボディ１１に対するクローラ１３の取付の有無（組立状態）を検出した。一方、第１実施形態の変形例１では、クローラ検出器５１は、左右のクローラ１３の幅（組立状態）を検出する。以下、これらの相違点をさらに説明する。

クローラ１３は、張出状態と縮小状態とに変形可能である。左右のクローラ１３の幅は、可変である。張出状態のクローラ１３は、カーボディ１１から左右に張り出される（左右に突出する）。クレーン１が作業状態のとき（図１（ａ）参照）、クローラ１３は張出状態とされる。縮小状態のクローラ１３は、張出状態のクローラ１３よりも幅（左右方向の幅）が狭い。クローラ１３が縮小状態のとき、クレーン１は分解状態である。クレーン１が輸送されるとき、クローラ１３は縮小状態とされる。これにより、下部走行体１０を輸送するトレーラ（図示なし）から、クローラ１３がはみ出ない。クローラ１３が、張出状態であるか、縮小状態であるかは、クローラ検出器５１によって検出される。

（動作）
上記第１実施形態では、カーボディ１１に対するクローラ１３の取付の有無が、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）に用いられた。また、カーボディ１１に対するクローラ１３の取付の有無が、組立状態Ｄ１として表示装置６０に表示された（図３に示す「クローラ付」や「クローラなし」参照、図４のＳ６０）。一方、第１実施形態の変形例１では、左右のクローラ１３の幅が、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）に用いられる。また、左右のクローラ１３の幅に関する内容（例えば「クローラ張出」や「クローラ縮小」等）が、組立状態Ｄ１として表示装置６０に表示される（図示なし）。

（第１実施形態の変形例２）
第１実施形態の変形例２について、上記第１実施形態との相違点を説明する。

図２に示すように、第１実施形態の変形例２の制御装置３０は、旋回角度検出器１５４を備える。旋回角度検出器１５４は、下部走行体１０に対する上部本体２１の旋回角度（以下「上部本体２１の旋回角度」）を検出する。旋回角度検出器１５４の検出結果は、コントローラ７０に入力される。コントローラ７０は、上部本体２１の旋回角度に応じて、モータ３３の動作を制限する。

（動作）
旋回角度検出器１５４の検出結果は、照合決定処理（図４のＳ１２〜Ｓ２２）に用いられる。動作の詳細を図４を参照して説明する。

ステップＳ１１では、上記第１実施形態で行われた検出に加えて、旋回角度検出器１５４（図２参照）により上部本体２１の旋回角度の検出が行われる。

ステップＳ１２では、上記第１実施形態で行われた照合に加えて、上部本体２１の旋回角度が、動作制限情報Ｄ（図３参照）に照合される。動作制限情報Ｄには、上部本体２１の旋回角度と、モータ３３の動作の制限の内容と、の関係が定められる（図示なし）。制限内容Ｄ２（図３参照）として、第１実施形態の「低速のみ可」や「不可」に代えて（又は「低速のみ可」に加えて）、「α度以内のみ可」（上部本体２１の旋回角度が所定角度範囲以内の場合のみモータ３３が動作可能）が設定される（図示なし）。上記「α度」（所定角度範囲）は、具体的には例えば、「±３０度」（右に３０度〜左に３０度）などである。但し、下部走行体１０の前後の向きと上部本体２１の前後の向きとが一致するときの旋回角度を０度とする。

ステップＳ２１では、モータ３３が動作可能か否かが判定される。下記の［条件Ａ］を満たす場合、上記第１実施形態と異なる判定が行われる。下記の［条件Ａ］かつ［条件Ｂ］を満たす場合、モータ３３が動作可能（ＹＥＳ）と判断される。下記の［条件Ａ］を満たし、［条件Ｂ］を満たさない場合、モータ３３が動作不可能（ＮＯ）と判断される。
［条件Ａ］照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）で決定された制限内容Ｄ２ａが、「α度以内のみ可」である。
［条件Ｂ］旋回角度検出器１５４に検出された（実際の）旋回角度が、α度以内（所定角度範囲以内）である。

ステップＳ６０では、表示装置６０は、第１実施形態の制限内容Ｄ２に代えて（又は加えて）、「α度以内のみ可」（例えば「±３０度以内のみ可」）を表示する。なお、表示装置６０は、旋回角度検出器１５４の検出結果を表示しない（表示してもよい）。

（効果５（発明３））
第１実施形態の変形例２の制御装置３０による効果を説明する。
図２に示すように、検出器５０は、下部走行体１０に対する上部本体２１の旋回角度を検出する旋回角度検出器１５４を備える。
［構成５］旋回角度検出器１５４の検出結果は、照合決定処理（図４のＳ１２〜Ｓ２２）に用いられる。コントローラ７０は、モータ３３の動作を制限することで、上部本体２１の旋回を制限する。

上記［構成５］により、照合決定処理（Ｓ１２〜Ｓ２２）では、上部本体２１の旋回角度が用いられる。よって、上部本体２１の旋回角度が照合決定処理（図４のＳ１２〜Ｓ２２）に用いられない場合に比べ、モータ３３の動作の制限（上部本体２１の旋回の制限）を少なくできる。よって、クレーン１の組立作業及び分解作業を行いやすい（利便性を向上させることができる）。

（第２実施形態）
図５〜図７を参照して、第２実施形態の制御装置２３０について、第１実施形態の制御装置３０（図２参照）との相違点を説明する。相違点は次の通りである。
図２に示す第１実施形態のモータ３３は、図１（ａ）に示す上部本体２１の旋回用であったが、図５に示す第２実施形態のモータ２３３は、図１（ａ）に示す下部走行体１０の走行用である。
図２に示す第１実施形態の制御装置３０は、ブレーキ３５及びブレーキ制御弁４５を備えたが、図５に示す第２実施形態の制御装置２３０はこれらを備えない。
図２に示す第１実施形態の制御装置３０は、クローラ検出器５１を備えたが、図５に示す第２実施形態の制御装置２３０は、クローラ検出器５１を備える必要はない。また、制御装置２３０は、旋回角度検出器２５４と、操作方向検出器２５５と、傾斜検出器２５６と、を備える。
図２に示す第１実施形態のコントローラ７０は、図１（ａ）に示す上部本体２１の旋回を制御（制限）したが、図５に示す第２実施形態のコントローラ２７０は、図１（ａ）に示す下部走行体１０の走行を制御（制限）する。
以下、上記相違点をさらに説明する。以下では、クレーン１の構成要素（制御装置２３０を除く）については図１（ａ）〜図１（ｃ）を参照して説明する。

モータ２３３（図５参照）は、下部走行体１０の走行用である。モータ２３３は、地面Ｇ（図１（ａ）参照）に対して下部走行体１０を（クレーン１を）走行させる。モータ２３３は、クローラ１３（図１（ｃ）参照）を駆動する。モータ２３３は、クローラフレーム１３ａ（図１（ｃ）参照）に搭載される。

このモータ２３３と同様に、ポンプ３１、コントロール弁３７、及びリモコン弁４７も、下部走行体１０の走行用である。リモコン圧制御弁４９ａは、下部走行体１０の前進側のリモコン圧を制御（減圧）する。さらに詳しくは、リモコン圧制御弁４９ａは、下部走行体１０を前進させる操作がリモコン弁４７により行われたときに、リモコン弁４７からコントロール弁３７に出力されるリモコン圧を制御する弁である。リモコン圧制御弁４９ｂは、下部走行体１０の後進側のリモコン圧を制御する。

旋回角度検出器２５４は、第１実施形態の変形例２の旋回角度検出器１５４（図２参照）と同様に、下部走行体１０に対する上部本体２１の旋回角度を検出する。旋回角度検出器２５４は、下部走行体１０の前後の向きと上部本体２１の前後の向きとが、同じ向きか逆向きかを検出する。上記「同じ向き」は、上部本体２１の旋回角度が、右に９０度未満、かつ、左に９０度未満の場合である。但し、上述したように、下部走行体１０の前後の向きと上部本体２１の前後の向きとが一致するときの旋回角度を０度とする。上記「逆向き」は、上部本体２１の旋回角度が、右に９０度を超え、かつ、左に９０度を超える場合である。旋回角度検出器２５４により上記「同じ向き」が検出された場合、下部走行体１０の走行の向き（前進または後進）と、上部旋回体２０の走行の向きと、が同じになる。旋回角度検出器２５４により上記「逆向き」が検出された場合、下部走行体１０の走行の向きと、上部旋回体２０の走行の向きと、が逆向きになる。以下では、上部本体２１が前進することを（下部走行体１０の走行の向きにかかわらず）「前進走行」とする。上部本体２１が後進することを「後進走行」とする。

操作方向検出器２５５は、リモコン弁４７の操作レバーの操作方向（下部走行体１０の前進および後進）を検出する。操作方向検出器２５５は、２つの操作方向ごとに１つずつ（合計２つ）設けられる。操作方向検出器２５５は、リモコン弁４７からコントロール弁３７に出力されるリモコン圧を検出する。操作方向検出器２５５は、例えば、リモコン弁４７とリモコン圧制御弁４９との間に設けられる。操作方向検出器２５５には、下部走行体１０を前進させる操作を検出する操作方向検出器２５５ａと、下部走行体１０を後進させる操作を検出する操作方向検出器２５５ｂと、がある。操作方向検出器２５５ａ・２５５ｂの検出結果と、旋回角度検出器２５４の検出結果と、により上部本体２１の進行方向を検出できる。

傾斜検出器２５６は、クレーン１の傾斜角度（上部本体２１の傾斜角度、下部走行体１０の傾斜角度、地面Ｇ（図１（ａ）参照）の傾斜角度）を検出する。傾斜検出器２５６は、例えば上部本体２１に取り付けられ、また例えば下部走行体１０に取り付けられる。

コントローラ２７０には、旋回角度検出器２５４、操作方向検出器２５５、及び傾斜検出器２５６、それぞれから検出結果が常時入力される。

（動作）
第１実施形態の制御装置３０（図２参照）の動作に対する、制御装置２３０の動作の相違点の概略は次の通りである。以下、制御装置２３０の各構成要素については図５、各ステップＳ２１１〜Ｓ２６０については図７を参照して説明する。まず、検出器５０が検出を行う（Ｓ２１１）。そして、コントローラ２７０は、検出結果を動作制限情報Ｄに照合する（Ｓ２１２）。コントローラ２７０は、前進走行の制限の制御（Ｓ２２０（Ｓ２２１〜Ｓ２３３））と、後進走行の制限の制御（Ｓ２４０（Ｓ２４１〜Ｓ２５３））と、を行う。表示装置６０は、動作制限情報Ｄを表示する（Ｓ２６０）。以下、制御装置２３０の動作について、第１実施形態の制御装置３０（図２参照）の動作との相違点を図７を参照して説明する。

ステップＳ２１１では、クレーン１の組立状態等が検出器５０により検出される。ステップＳ２１１では、カウンタウェイト２３及びブーム２５の組立状態と、上部本体２１の旋回角度と、クレーン１の傾斜角度と、が検出される。この検出は、カウンタウェイト検出器５２、ブーム検出器５３、旋回角度検出器２５４、及び傾斜検出器２５６により行われる。次にステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１２では、ステップＳ２１１で検出された検出結果が、動作制限情報Ｄ（図６参照）（図７における「メモリ内のパターン」）に照合される。図６に示すように、動作制限情報Ｄに設定される制限内容Ｄ２は、前進走行および後進走行それぞれについて設定される。制限内容Ｄ２には、「可」（制限なくモータ２３３が動作可能）と、「可（β度以下）」（条件付きでモータ２３３が動作可能」）と、「不可」（モータ２３３が動作不可能）と、がある。上記「可（β度以下）」の「β」として、クレーン１の傾斜角度の制限値（最大値）が設定される。次にステップＳ２２１に進む。なお、ステップＳ２２１〜Ｓ２３３を、ステップＳ２２０（前進走行の制限の制御）とする。

ステップＳ２２１では、前進走行が可能か否かが判定される。下記の［条件Ｅ］を満たす場合、上記第１実施形態のステップＳ２１（図４参照）と異なる判定が行われる。下記の［条件Ｅ］かつ［条件Ｆ］を満たす場合、前進走行が可能（ＹＥＳ）であると判断され、ステップＳ２３１に進む。下記の［条件Ｅ］を満たし、［条件Ｆ］を満たさない場合、前進走行が不可能（ＮＯ）であると判断され、ステップＳ２３３に進む。
［条件Ｅ］照合決定処理（Ｓ２１２，Ｓ２２１）で決定された制限内容Ｄ２ａ（図６参照）が「可（β度以下）」である。
［条件Ｆ］傾斜検出器２５６に検出されたクレーン１の（実際の）傾斜角度が、β度以下である。

ステップＳ２３１では、コントローラ２７０は、モータ２３３の前進走行側の動作を可能とする。コントローラ２７０は、リモコン弁４７の操作レバーによる前進走行の操作に従って、モータ２３３を動作させる。具体的には、旋回角度検出器２５４の検出結果が上記「同じ向き」の場合、コントローラ２７０は、リモコン圧制御弁４９ａ（下部走行体１０の前進側）を全開にする。旋回角度検出器２５４の検出結果が上記「逆向き」の場合、コントローラ２７０は、リモコン圧制御弁４９ｂ（下部走行体１０の後進側）を全開にする。次に、ステップＳ２４１に進む。

ステップＳ２３３では、コントローラ２７０は、モータ２３３の前進走行側の動作を不可能とする。コントローラ２７０は、リモコン弁４７の操作レバーによる前進走行の操作を無効とする。具体的には、旋回角度検出器２５４の検出結果が上記「同じ向き」の場合、コントローラ２７０は、リモコン圧制御弁４９ａ（下部走行体１０の前進側）を全閉にする。旋回角度検出器２５４の検出結果が上記「逆向き」の場合、コントローラ２７０は、リモコン圧制御弁４９ｂ（下部走行体１０の後進側）を全閉にする。次に、ステップＳ２４１に進む。なお、ステップＳ２４１〜Ｓ２５３を、ステップＳ２４０（後進走行の制限の制御）とする。

ステップＳ２４１〜Ｓ２５３では、ステップＳ２２１〜Ｓ２３３で行われる前進走行に関する処理と同様に、後進走行に関する処理が行われる。なお、ステップＳ２２１とＳ２４１とが対応し、Ｓ２３１とＳ２５１とが対応し、Ｓ２３３とＳ２５３とが対応する。ステップＳ２５１やＳ２５３の次に、ステップＳ２６０に進む。なお、図６に例示した動作制限情報Ｄでは、後進走行時は、どの組立状態Ｄ１でも制限内容Ｄ２は「可」である。しかし、後進走行時に、制限内容Ｄ２が「不可」等になる場合もあり得る（図示なし）。

ステップＳ２６０では、表示装置６０が、動作制限情報Ｄを表示する。表示装置６０は、第１実施形態（図２参照）と同様に、カウンタウェイト検出器５２及びブーム検出器５３に検出された組立状態Ｄ１（組立状態Ｄ１ａを含む）と、制限内容Ｄ２（制限内容Ｄ２ａを含む）と、を表示する。なお、表示装置６０は、旋回角度検出器２５４の検出結果（上部本体２１の旋回角度）や、傾斜検出器２５６の検出結果（クレーン１の傾斜角度）を表示しない（表示してもよい）。

（効果６（発明４））
制御装置２３０による効果を説明する。
［構成６］検出器５０は、下部走行体１０に対する上部本体２１の旋回角度を検出する旋回角度検出器２５４を備える。旋回角度検出器２５４の検出結果は、照合決定処理（特にＳ２２１，Ｓ２４１）に用いられる。コントローラ２７０は、モータ２３３の動作を制限することで、下部走行体１０の走行を制限する。

下部走行体１０が走行するときに、上部本体２１が前に進む（前進走行）か後ろに進む（後進走行）かは、下部走行体１０に対する上部本体２１の旋回角度によって異なる。また、クレーン１の組立状態が同じでも、上部本体２１が前進走行するか後進走行するかによって、クレーン１の安定性が異なる。そこで、上記［構成６］では、上部本体２１の旋回角度が照合決定処理（特にＳ２２１，Ｓ２４１）に用いられる。よって、上部本体２１の前進走行および後進走行それぞれについて（別々に）、モータ２３３の動作制限を行える。

（第２実施形態の変形例）
図８を参照して、第２実施形態の変形例について、上記第１，第２実施形態との相違点を説明する。
上記第１実施形態では、モータ３３（図２参照）が「低速のみ可」（図３参照）に制限される場合があり、一方、上記第２実施形態では、モータ２３３（図５参照）が「低速のみ可」に制限される場合がなかった。しかし、第２実施形態の変形例では、モータ２３３が「低速のみ可」に制限される（図８のＳ３２２、Ｓ３３２、Ｓ３４２、及びＳ３５２）。以下、この相違点を図８を参照してさらに説明する（上記と同様、制御装置２３０以外のクレーン１の構成要素については図１（ａ）〜図１（ｄ）、制御装置２３０の各構成要素については図５参照）。

ステップＳ２２１で前進走行可能（ＹＥＳ）の場合、ステップＳ３２２に進む。なお、ステップＳ２２１、Ｓ２３１、Ｓ２３３、Ｓ３２２、及びＳ３３２を、ステップＳ３２０とする。

ステップＳ３２２では、第１実施形態のステップＳ２２（図４参照）と同様に、モータ２３３の動作速度の制限が必要（条件付きで動作可能）か、不要（制限なく動作可能）か、が判定される。ステップＳ３２２では、前進走行の走行速度の制限が必要か否かが判定される。コントローラ２７０の動作制限情報Ｄの制限内容Ｄ２には、第１実施形態と同様に、モータ２３３の動作が「低速のみ可」（図３参照）が含まれる。前進走行時にモータ２３３の動作速度の制限が必要（ＹＥＳ）である場合、ステップＳ３３２に進む。同制限が不要（ＮＯ）である場合、ステップＳ２３１に進み、コントローラ２７０はモータ２３３を制限なく前進走行可能とする。

ステップＳ３３２では、第１実施形態のステップＳ３２（図４参照）と同様に、コントローラ２７０は、速度制限値（図８における「低速」）以下でのみモータ２３３を前進走行側に動作可能とする。コントローラ２７０は、リモコン弁４７の操作レバーにより前進走行の操作があるときに、モータ２３３の動作速度の上限値を速度制限値に制限する。同操作がないときには、コントローラ２７０は、モータ２３３の動作速度の上限値を制限しなくてもよい（してもよい）。次に、ステップＳ２４１に進む。ステップＳ２４１で後進走行可能（ＹＥＳ）の場合、ステップＳ３４２に進む。なお、ステップＳ２４１、Ｓ２５１，Ｓ２５３，Ｓ３４２、及びＳ３５２を、ステップＳ３４０とする。

ステップＳ３４２及びＳ３５２では、ステップＳ３２２及びＳ３３２で行われる前進走行時のモータ２３３の動作速度の上限値の制限と同様に、後進走行時のモータ２３３の動作速度の上限値の制限が行われる。なお、ステップＳ３４２とＳ３２２とが対応し、ステップＳ３５２とＳ３３２とが対応する。ステップＳ３５２の次に、ステップＳ２６０に進み、図６に示すように、表示装置６０による動作制限情報Ｄの表示が行われる。制限内容Ｄ２には、第１実施形態と同様に「低速のみ可」が表示される（図示なし）。

（他の変形例）
上記実施形態および上記変形例は、適宜組み合わせてもよい。例えば、第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせてもよい。具体的には、上部本体２１の旋回用のモータ３３（図２参照）の制限の制御（図９のＳ２０）と、下部走行体１０の走行用のモータ２３３（図５参照）の制限の制御（図９のＳ２２０、Ｓ２４０）と、を両方行ってもよい。

この場合の制御装置３０，２３０（図２及び図５参照）の動作は次の通りである。図９に示すように、ステップＳ４１１では、第１実施形態のステップＳ１１（図４参照）及び第２実施形態のステップＳ２１１（図７，図８参照）で検出された組立状態等が全て検出される。次に、ステップＳ４１２では、ステップＳ４１１で検出された検出結果と、動作制限情報Ｄとが照合される。次に、第１実施形態のステップＳ２０（図４参照）と、第２実施形態のステップＳ２２０，Ｓ２４０（図７参照）と、が行われる。なお、ステップＳ２２０，Ｓ２４０に代えて、第２実施形態の変形例のステップＳ３２０，Ｓ３４０（図８参照）が行われてもよい。次に、ステップＳ４６０では、図３に示す第１実施形態の表示内容（組立状態Ｄ１及び旋回の制限内容Ｄ２）と、図７に示す第２実施形態の表示内容（組立状態Ｄ１及び走行の制限内容Ｄ２）と、が表示装置６０により表示される。表示装置６０は、旋回に関する制限内容Ｄ２（図３参照）と、走行に関する制限内容Ｄ２（図７参照）と、を同時に表示してもよく、操作（ボタン操作やタッチ操作等）により切り替えて表示してもよい。

この場合、図２に示す旋回制御用の機器（メイン回路３１〜３７及び制御用油圧機器類４１〜４９）と、図５に示す走行制御用の機器（メイン回路３１〜３７及び制御用油圧機器類４１〜４９）と、が別々に設けられる。但し、図２及び図５に示すポンプ３１及びポンプ容量制御弁４１は、旋回制御用と走行制御用とで共通とされてもよい。

１ クレーン
１０ 下部走行体
１１ カーボディ
１３ クローラ
２１ 上部本体
２３ カウンタウェイト
２５ ブーム（アタッチメント）
３０、２３０ 制御装置
３３、２３３ モータ
５０ 検出器
５１ クローラ検出器
５２ カウンタウェイト検出器
５３ ブーム検出器（アタッチメント検出器）
６０ 表示装置
７０、２７０ コントローラ
１５４、２５４ 旋回角度検出器
２５６ 傾斜検出器
Ｄ 動作条件情報
Ｄ１ 組立状態
Ｄ１ａ 組立状態（第１組立状態）
Ｄ２、Ｄ２ａ 制限内容

Claims (6)

1. 作業状態と分解状態とに変形可能に構成されるクレーンの制御装置であって、
   前記クレーンは、
   下部走行体と、
   前記下部走行体に対して旋回可能に搭載される上部本体と、
   前記上部本体に分解可能に取り付けられるカウンタウェイトと、
   前記上部本体に分解可能に取り付けられるアタッチメントと、
   を備え、
   前記クレーンの状態を検出する検出器と、
   前記クレーンを動作させるモータと、
   前記モータの動作を制御するコントローラと、
   前記コントローラに制御される表示装置と、
   を備え、
   前記検出器は、
   前記上部本体への前記カウンタウェイトの組立状態を検出するカウンタウェイト検出器と、
   前記上部本体への前記アタッチメントの組立状態を検出するアタッチメント検出器と、
   を備え、
   前記コントローラは、前記検出器の検出結果を、前記コントローラに予め設定された動作制限情報に照合することで、前記モータの動作の制限内容を決定する照合決定処理を行い、
   前記カウンタウェイト検出器の検出結果および前記アタッチメント検出器の検出結果は、前記照合決定処理に用いられ、
   前記コントローラは、前記照合決定処理で決定された制限内容に基づいて、前記モータの動作を制限することで、前記下部走行体の走行または前記上部本体の旋回を制限し、
   前記表示装置は、
   前記検出器に検出された組立状態である第１組立状態と、
   前記照合決定処理で決定された制限内容であって、前記第１組立状態に対応する制限内容と、
   前記第１組立状態以外の組立状態である第２組立状態と、
   前記第２組立状態に対応する制限内容と、
   を表示する、
   クレーンの制御装置。
2. 前記下部走行体は、
   前記上部本体が取り付けられるカーボディと、
   前記カーボディに取り付けられるクローラと、
   を備え、
   前記検出器は、前記カーボディに対する前記クローラの組立状態を検出するクローラ検出器を備え、
   前記クローラ検出器の検出結果は、前記照合決定処理に用いられ、
   前記コントローラは、前記モータの動作を制限することで、前記上部本体の旋回を制限する、
   請求項１に記載のクレーンの制御装置。
3. 前記検出器は、前記下部走行体に対する前記上部本体の旋回角度を検出する旋回角度検出器を備え、
   前記旋回角度検出器の検出結果は、前記照合決定処理に用いられ、
   前記コントローラは、前記モータの動作を制限することで、前記上部本体の旋回を制限する、
   請求項１または２に記載のクレーンの制御装置。
4. 前記検出器は、前記下部走行体に対する前記上部本体の旋回角度を検出する旋回角度検出器を備え、
   前記旋回角度検出器の検出結果は、前記照合決定処理に用いられ、
   前記コントローラは、前記モータの動作を制限することで、前記下部走行体の走行を制限する、
   請求項１〜３のいずれかに記載のクレーンの制御装置。
5. 前記検出器は、前記クレーンの傾斜角度を検出する傾斜検出器を備え、
   前記傾斜検出器の検出結果は、前記照合決定処理に用いられ、
   前記コントローラは、前記モータの動作を制限することで、前記下部走行体の走行を制限する、
   請求項１〜４のいずれかに記載のクレーンの制御装置。
6. 前記照合決定処理で決定される制限内容には、前記モータの動作速度の上限値を、０を超える速度制限値に制限することが含まれる、
   請求項１〜５のいずれかに記載のクレーンの制御装置。

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