CN110645213A - 一种底架主动浮动控制方法和控制系统及其高空作业平台 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种底架主动浮动控制方法和控制系统及其高空作业平台，所述底架主动浮动控制方法根据高空作业平台工作模式和底架相对于水平面的倾斜角度变化控制连通或断开底架主动浮动回路，从而控制浮动控制机构的启停；所述底架主动浮动控制系统包括：控制器、液压动力机构、浮动控制机构、高空作业控制机构、主动浮动切换装置和角度检测装置；所述高空作业平台包括所述底架主动浮动控制系统，还包括车体、转台、臂架和工作平台。本发明中的底架主动浮动控制方法和控制系统及其高空作业平台通过设置角度检测装置，实现了可以根据不同工况选择启动或停止浮动控制机构工作的目的，使高空作业平台操作更稳定舒适。

Description

一种底架主动浮动控制方法和控制系统及其高空作业平台
技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体涉及一种底架主动浮动控制方法和控制系统及其高空作业平台。
背景技术
现有的高空作业平台为提高整车行走稳定性和在不同路况下的通过能力，行走底架均采用了前桥浮动、后桥摆动的结构方式。具体结构见图2和图3：前桥180左右各有1根浮动油缸，在浮动油缸的共同作用下，前桥180可以绕着摆动轴上下摆动。同样后桥190也采用了摆动结构，行走过程中，后桥190随地面摆动的同时，通过与其在结构上相关联的浮动控制阀132来控制前桥180的浮动油缸伸缩，进而实现整车的行走过程中的主动浮动功能。
在整车行走过程中，难免会有突发情况出现，例如前桥180一侧轮胎突然跌入坑中，此时如果相连的浮动油缸不能快速伸出，则会导致整车重心瞬间改变，严重影响整车稳定性，甚至出现倾翻风险，危及操作手的人身安全。因此，该工况对浮动油缸的快速响应有了较高的要求。为解决上述问题，现有的液压控制系统采用主动控制，图4中，变量泵121的第一出油口P同时与主控制阀组141的第二进油口P和稳流装置131的第一进油口P以及电磁阀171的第三进油口P1相连，稳流装置131的第一进油口P1与浮动控制阀132的第四进油口P相连，浮动控制阀132的A口同时与左浮动油缸133平衡阀的V1口和右浮动油缸134平衡阀的V2口相连，浮动控制阀132的B口同时与左浮动油缸133平衡阀的V2口和右浮动油缸134平衡阀的V1口相连，浮动控制阀132的第一回油口T与主控制阀组141的第二回油口T和电磁阀171的第三回油口T1相连回液压油箱122。主控制阀组141的A1口与主臂伸缩油缸142的无杆腔相连，B1口与主臂伸缩油缸142的有杆腔相连，A2口与主臂变幅油缸143的无杆腔相连，B2口与主臂变幅油缸143的有杆腔相连，A3口与转台回转马达144的A口相连，B3口与转台回转马达144的B口相连。电控行走手柄101通过控制器110与闭式行走泵102的斜盘控制比例阀相连，闭式行走泵102的A口的与行走马达103的A口相连，闭式行走泵102的B口的与行走马达103的B口相连。
具体的，操作手先通过使能开关(例如脚踏开关等)使电磁阀171得电，电磁阀171阀芯换向后，其第三进油口P1与第一工作油口A相连通，使变量泵121的第一出油口P直接与变量泵121的第一负载反馈油口LS连通，随之变量泵121出口压力开始上升，当上升至变量泵121压力控制阀的设定值后，压力控制阀阀芯换向，变量泵121进入恒压控制(即泵出口维持高压待命状态)。然后操作手动作行走，电控行走手柄101控制闭式行走泵102斜盘变量输出压力油驱动行走马达103转动。当底架后桥190摆动并拉动浮动控制阀132阀芯换向时，变量泵121出口的压力油经稳流装置131到浮动控制阀132的第四进油口P，当浮动控制阀132阀芯向右移动(即：左位接入油路)，浮动控制阀132的第四进油口P与第三出油口A相通，高压油分别进入左浮动油缸133平衡阀的V1口和右浮动油缸134平衡阀的V2口，驱动左浮动油缸133活塞杆伸出和右浮动油缸134活塞杆缩回，进而推动前桥180绕着摆动轴进行摆动，此时，左浮动油缸133平衡阀的V2口和右浮动油缸134平衡阀的V1口的回油经过浮动控制阀132的第四出油口B、第一回油口T流回液压油箱122。同理，当浮动控制阀132阀芯向左移动(即：右位接入油路)，浮动控制阀132的第四进油口P与第四出油口B相通，高压油分别进入右浮动油缸134平衡阀的V1口和左浮动油缸133平衡阀的V2口，驱动右浮动油缸134活塞杆伸出和左浮动油缸133活塞杆缩回，进而推动前桥180绕着摆动轴进行摆动，此时，右浮动油缸134平衡阀的V2口和左浮动油缸133平衡阀的V1口的回油经过浮动控制阀132的第四出油口B和第一回油口T流回液压油箱122。
当停止行走时，变量泵121泵出口维持高压待命状态，当操作上车相关动作，例如：主臂伸出动作时，主控制阀组141中的电比例换向阀的DT1得电(左位接入油路)，变量泵121给臂架供油，变量泵121同时会给稳流装置131、浮动控制阀132供油，进而给浮动油缸供油，实现主动浮动控制。
现存问题为：在整个作业过程中(行驶、上车作业等)控制主动浮动的变量泵121一直处于待命状态，进入浮动油缸的液压油完全由浮动控制阀132控制。当高空作业平台调整到位后，浮动控制阀132阀芯就处于中位，封住进入浮动油缸的液压油，整车保持稳定状态，当进行上车作业比如进行臂架变幅、转台回转等动作时，由于高空作业平台重心发生变化，机架有时会发生较大变形，由于浮动控制阀132阀芯通过机械连杆与机架相连，因此当机架变形较大时，阀芯在机械连杆的拉动下偏离液压阀中位，此时变量泵121提供的主动浮动油源将给浮动油缸供油，进行主动浮动动作，在浮动油缸调整过程中，机架会跟随一起上升或下降，此时如果进行上车作业，比如进行回转动作，两者动作会互相叠加极容易造成上车动作振动加剧，操作舒适感极差，影响客户满意度。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种停止行走不会对上车动作造成影响的底架主动浮动控制方法，并提供一种实现该控制方法的底架主动浮动控制系统，还提供一种包括该控制系统的操作舒适感好的高空作业平台。
本发明所采用的技术方案为：一种底架主动浮动控制方法，包括以下步骤：
检测高空作业平台的运动状态，所述运动状态包括行走状态和停止行走状态；
行走状态浮动控制：高空作业平台的液压动力机构与浮动控制机构间的回路连通，即所述液压动力机构输出液压油流经所述浮动控制机构的稳流装置后到达所述浮动控制机构的浮动控制阀，进而液压油进入与所述浮动控制阀相连的左浮动油缸平衡阀和右浮动油缸平衡阀以驱动左浮动油缸活塞杆和右浮动油缸活塞杆伸出或缩回，以推动高空作业平台的前桥绕摆动轴上下摆动；
停止行走状态浮动控制：通过角度检测装置检测停止行走时底架相对于水平面的倾斜角度α，并记录停止瞬间的倾斜角度初始值为α1，比较所述倾斜角度α与所述倾斜角度初始值为α1的大小；
所述α小于或等于所述α1时浮动控制：所述液压动力机构与所述浮动控制机构间的回路连通；
所述α大于所述α1时浮动控制：所述液压动力机构与所述浮动控制机构间的回路断开，即所述液压动力机构不再输出液压油至所述浮动控制机构，所述浮动控制机构停止工作。
本申请还提供一种底架主动浮动控制系统，包括：控制器、液压动力机构、浮动控制机构、高空作业控制机构和主动浮动切换装置；
所述控制器电性连接所述液压动力机构、浮动控制机构和高空作业控制机构，用于输出控制信号给所述液压动力机构、浮动控制机构和高空作业控制机构；所述液压动力机构通过管路连接所述浮动控制机构和高空作业控制机构，用于驱动所述浮动控制机构和高空作业控制机构；所述主动浮动切换装置设在所述液压动力机构和浮动控制机构之间，用于控制所述液压动力机构和浮动控制机构之间管路的通断。
进一步，所述主动浮动切换装置为电磁阀或液压阀或机械阀，用于控制所连管路的通断。
进一步，所述液压动力机构包括变量泵和液压油箱；所述变量泵与所述液压油箱相连，所述变量泵上设有第一出油口P与所述高空作业控制机构上设有的第二进油口P相连，所述第一出油口P通过所述主动浮动切换装置与浮动控制机构上设有的第一进油口P相连；所述浮动控制机构上设有的第一回油口T和所述高空作业控制机构上设有的第二回油口T分别与所述液压油箱相连。
进一步，本控制系统还包括敏感切换装置；所述敏感切换装置包括电磁阀和三通梭阀，所述电磁阀为两位三通电磁阀并具有第三进油口P、第三回油口T和第一工作油口A，所述三通梭阀具有第二工作油口A、第三负载反馈油口LS和第四负载反馈油口LS，其中第三负载反馈油口LS为单向输入口，第四负载反馈油口LS为输出口；
所述第三进油口P连接所述变量泵的第一出油口P，所述第三回油口T连接液压油箱，所述第一工作油口A连接三通梭阀的第二工作油口A，所述第四负载反馈油口LS连接所述变量泵的第一负载反馈油口LS，所述第三负载反馈油口LS连接所述高空作业控制机构的第二负载反馈油口LS。
进一步，所述敏感切换装置还设置有第一节流装置和第二节流装置，所述第一节流装置位于第三进油口P和第一出油口P之间，所述第二节流装置位于第三回油口T和液压油箱之间。
进一步，所述浮动控制机构包括稳流装置、浮动控制阀、左浮动油缸和右浮动油缸；所述浮动控制机构的第一进油口P设在所述稳流装置上；所述浮动控制机构的第一回油口T设在所述浮动控制阀上；所述稳流装置还设有第二出油口P与所述浮动控制阀上设有的第四进油口P相连；所述浮动控制阀还设有第三出油口A和第四出油口B，所述第三出油口A同时与左浮动油缸平衡阀的V口和右浮动油缸平衡阀的V口相连，所述第四出油口B同时与左浮动油缸平衡阀的V口和右浮动油缸平衡阀的V口相连。
进一步，所述稳流装置为调速阀。
进一步，所述高空作业控制机构包括主控制阀组、主臂伸缩油缸、主臂变幅油缸和转台回转马达；所述第二进油口P、第二负载反馈油口LS和第二回油口T均设在所述主控制阀组上；所述主控制阀组还具有主臂伸缩油缸比例换向阀、主臂变幅油缸比例换向阀、转台回转比例换向阀、溢流阀和第三节流装置；
所述主臂伸缩油缸比例换向阀、主臂变幅油缸比例换向阀和转台回转比例换向阀的进油端并联第二进油口P、回油端并联第二回油口T；所述主臂伸缩油缸比例换向阀设置有工作油口A1和工作油口B1，以分别连接主臂伸缩油缸的无杆腔和有杆腔；所述主臂变幅油缸比例换向阀设置有工作油口A2和工作油口B2，以分别连接主臂变幅油缸的无杆腔和有杆腔；所述转台回转比例换向阀设置有工作油口A3和工作油口B3，以连接转台回转马达；
所述第二进油口P通过溢流阀连接第二回油口T；所述工作油口A1、工作油口B1、工作油口A2、工作油口B2、工作油口A3和工作油口B3各通过一单向阀并联至第二负载反馈油口LS，同时所述第二负载反馈油口LS通过第三节流装置连接第二回油口T。
进一步，还包括电控行走手柄、闭式行走泵和行走马达；所述闭式行走泵上设有第三工作油口A、第四工作油口B和控制输出量的斜盘控制比例阀；所述行走马达上设有第五工作油口A和第六工作油口B；所述控制器电性连接电控行走手柄和闭式行走泵的斜盘控制比例阀；所述第三工作油口A连接第五工作油口A，所述第四工作油口B连接第六工作油口B。
本申请还提供一种高空作业平台，包括车体、转台、臂架、工作平台和所述底架主动浮动控制系统；所述车体具有前桥、后桥和安装在所述前桥及后桥上的车轮；所述转台安装于车体上；所述臂架安装于转台上；所述工作平台安装于臂架上。
本发明具体实施方式的有益效果：该控制方法和控制系统及其高空作业平台通过设有角度检测装置，使高空作业平台能控制主动浮动模式的启停，以应对不同工况。高空作业平台在行走时连通底架主动浮动回路，浮动控制机构工作，以保证行进的稳定和防止倾翻；在停止行走时，通过角度检测装置检测停止行走时底架相对于水平面的倾斜角度α，并记录停止瞬间的倾斜角度初始值为α1，当α值小于或等于α1值时连通底架主动浮动回路，浮动控制机构工作，进一步对车辆进行调平以保证车辆稳定；当α值大于α1值时断开底架主动浮动回路，浮动控制机构停止工作，以保证上车动作时底架不会上下浮动调整，使操作更加稳定舒适。
附图说明
下面通过附图及具体实施方式对本发明进行详细的说明。
图1为本发明实施例中底架主动浮动控制方法结构示意图；
图2为本发明实施例中高空作业平台侧面示意图；
图3为本发明实施例中高空作业平台正面示意图；
图4为传统的液压控制系统结构图；
图5为本发明实施例中高空作业平台底架主动浮动控制系统结构图；
图6为本发明实施例中敏感切换装置结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。
参照图1、图2、图3、图5和图6，本发明实施例提供了一种底架主动浮动控制方法和控制系统及其高空作业平台。
如图1所示，本实施例提供了一种底架主动浮动控制方法，包括以下步骤：
检测高空作业平台的运动状态，运动状态包括行走状态和停止行走状态；
行走状态浮动控制：高空作业平台的液压动力机构与浮动控制机构间的回路连通，即所述液压动力机构输出液压油流经所述浮动控制机构的稳流装置后到达所述浮动控制机构的浮动控制阀，进而液压油进入与所述浮动控制阀相连的左浮动油缸平衡阀和右浮动油缸平衡阀以驱动左浮动油缸活塞杆和右浮动油缸活塞杆伸出或缩回，以推动高空作业平台的前桥绕摆动轴上下摆动；
停止行走状态浮动控制：通过角度检测装置检测停止行走时底架相对于水平面的倾斜角度α，并记录停止瞬间的倾斜角度初始值为α1，比较倾斜角度α与倾斜角度初始值为α1的大小；
α小于或等于α1时浮动控制：液压动力机构与浮动控制机构间的回路连通；
α大于α1时浮动控制：液压动力机构与浮动控制机构间的回路断开，即液压动力机构不再输出液压油至浮动控制机构，浮动控制机构停止工作。
如图5所示，一种高空作业平台底架主动浮动控制系统，包括：控制器110、液压动力机构120、浮动控制机构130、高空作业控制机构140、主动浮动切换装置150和角度检测装置160；
控制器110电性连接液压动力机构120、浮动控制机构130、高空作业控制机构140和角度检测装置160，用于输出控制信号给液压动力机构120、浮动控制机构130和高空作业控制机构140并接收角度检测装置160传递的信息；液压动力机构120通过管路连接浮动控制机构130和高空作业控制机构140，用于驱动浮动控制机构130和高空作业控制机构140；主动浮动切换装置150设在液压动力机构120和浮动控制机构130之间，用于控制液压动力机构120和浮动控制机构130之间管路的通断；角度检测装置160用于测量高空作业平台底架相对于水平面的倾斜角度并将变化信息传递给控制器110。
本发明实例中，主动浮动切换装置150为电磁阀或液压阀或机械阀，用于控制所连管路的通断。
本发明实例中，液压动力机构120包括变量泵121和液压油箱122；变量泵121与液压油箱122相连，变量泵121上设有第一出油口P与高空作业控制机构140上设有的第二进油口P相连，第一出油口P通过主动浮动切换装置150与浮动控制机构130上设有的第一进油口P相连；浮动控制机构130上设有的第一回油口T和高空作业控制机构140上设有的第二回油口T分别与液压油箱122相连。
本发明实例还包括敏感切换装置170；敏感切换装置170包括电磁阀171和三通梭阀172，电磁阀171为两位三通电磁阀并具有第三进油口P1、第三回油口T1和第一工作油口A，三通梭阀172具有第二工作油口A、第三负载反馈油口LS1和第四负载反馈油口LS2，其中第三负载反馈油口LS1为单向输入口，第四负载反馈油口LS2为输出口，第三进油口P1连接变量泵121的第一出油口P，第三回油口T1连接液压油箱122，第一工作油口A连接三通梭阀172的第二工作油口A，第四负载反馈油口LS2连接变量泵121的第一负载反馈油口LS，第三负载反馈油口LS1连接高空作业控制机构140的第二负载反馈油口LS。
优选的，敏感切换装置170还设置有第一节流装置173和第二节流装置174，第一节流装置173位于第三进油口P1和第一出油口P之间，第二节流装置174位于第三回油口T1和液压油箱122之间。工作时，高压油经第三进油口P1进入时，先通过第一节流装置173节流、限压，可以消除压力冲击，之后再平稳地进入第二负载反馈油口LS，降低启动冲击。工作完成后，高压油从第三回油口T1导出并经第二节流装置174节流、限压而流回液压油箱122内。通过该第二节流装置174可以实现平稳卸载，消除冲击。使该控制系统工作更稳定，使用寿命更长，且安全性更高。
具体的，浮动控制机构130包括稳流装置131、浮动控制阀132、左浮动油缸133和右浮动油缸134；浮动控制机构130的第一进油口P设在稳流装置131上；浮动控制机构130的第一回油口T设在浮动控制阀132上；稳流装置131还设有第二出油口P1与浮动控制阀132上设有的第四进油口P相连；浮动控制阀132还设有第三出油口A和第四出油口B，第三出油口A同时与左浮动油缸133平衡阀的V1口和右浮动油缸134平衡阀的V2口相连，第四出油口B同时与左浮动油缸133平衡阀的V2口和右浮动油缸134平衡阀的V1口相连。
优选的，稳流装置131为调速阀，用以稳定地调节通过的流量。
具体的，高空作业控制机构140包括主控制阀组141、主臂伸缩油缸142、主臂变幅油缸143和转台回转马达144；第二进油口P、第二负载反馈油口LS和第二回油口T均设在主控制阀组141上；主控制阀组141还具有主臂伸缩油缸比例换向阀145、主臂变幅油缸比例换向阀146、转台回转比例换向阀147、溢流阀148和第三节流装置149；
主臂伸缩油缸比例换向阀145、主臂变幅油缸比例换向阀146和转台回转比例换向阀147的进油端并联第二进油口P、回油端并联第二回油口T；主臂伸缩油缸比例换向阀145设置有工作油口A1和工作油口B1，以分别连接主臂伸缩油缸142的无杆腔和有杆腔；主臂变幅油缸比例换向阀146设置有工作油口A2和工作油口B2，以分别连接主臂变幅油缸143的无杆腔和有杆腔；转台回转比例换向阀147设置有工作油口A3和工作油口B3，以连接转台回转马达144；
工作油口A1、工作油口B1、工作油口A2、工作油口B2、工作油口A3和工作油口B3各通过一单向阀并联至第二负载反馈油口LS，同时第二负载反馈油口LS通过第三节流装置149连接第二回油口T。当第二负载反馈油口LS所在的反馈油路内的油压超出三通梭阀172的流通量时，可以通过第三节流装置149流回液压油箱122，实现平稳地卸载，从而保护三通梭阀172。
优选的，第二进油口P通过溢流阀148连接第二回油口T，从而在第一出油口P输出的液压油多于动作所需油量时，液压油能通过溢流阀148流回液压油箱122，避免对主臂伸缩油缸比例换向阀145、主臂变幅油缸比例换向阀146和转台回转比例换向阀147造成较大负载，有利于延长设备使用寿命。
优选的，本实施例中第一节流装置173、第二节流装置174和第三节流装置149均设置为节流阀结构。
本发明实例还包括电控行走手柄101、闭式行走泵102和行走马达103；闭式行走泵102上设有第三工作油口A、第四工作油口B和控制输出量的斜盘控制比例阀；行走马达103上设有第五工作油口A和第六工作油口B；控制器110电性连接电控行走手柄101和闭式行走泵102的斜盘控制比例阀；第三工作油口A连接第五工作油口A，第四工作油口B连接第六工作油口B。
本实施例中的底架主动浮动控制系统具体工作方式为：当操作电控行走手柄101进行行走动作时，控制器110通过主动浮动切换装置150连通主动浮动模式，即变量泵121的第一出油口P与稳流装置131的第一进油口P以及敏感切换装置170的第三进油口P1相连，电控行走手柄101控制闭式行走泵102斜盘变量输出压力油驱动行走马达103转动的同时，控制器110直接控制敏感切换装置170使变量泵121进入恒压控制(即泵出口维持高压待命状态)，当底架后桥摆动即浮动控制机构130开始工作以实现行走过程的稳定与安全；
当停止行走时，电控行走手柄101复位，此时控制器110将主动浮动切换装置150仍保持在主动浮动模式，此时角度检测装置160测量底架相对于水平面的倾斜角度并记录初始值，随后在线检测底架相对于水平面的倾斜角度的变化值并将变化信息传递给控制器110，当检测到变化值小于或等于初始值时，控制器110控制主动浮动切换装置150连通底架主动浮动回路，底架保持或进入主动浮动模式，以进一步对车辆进行调平来保证车辆稳定；当检测到变化值大于初始值时，控制器110控制主动浮动切换装置150断开底架主动浮动回路，底架退出主动浮动模式，即变量泵121的第一出油口P与稳流装置131的第一进油口P以及敏感切换装置170的第三进油口P1断开相连，控制器110控制敏感切换装置170使变量泵121变成负载敏感泵，处于待命状态，此时操作手上车进行相关动作，由于主动浮动回路已经转断，底架不会上下调整，处于稳定状态，这样就不会对上车动作造成影响，操作舒适感好，满足客户需求。
如图2至图3所示，本实施例还提供一种高空作业平台，包括车体100、转台200、臂架300、工作平台和高空作业平台底架主动浮动控制系统；车体100具有前桥180、后桥190和安装在前桥180及后桥190上的车轮；左浮动油缸133和右浮动油缸134设在前桥180的左右两端，以调节前桥180的摆动；转台200通过转台回转马达144安装于车体100上；臂架300安装于转台200上并设置有主臂伸缩油缸142和主臂变幅油缸143，以控制臂架300的伸缩和摆动；工作平台安装于臂架300上。
以上实施例是对本发明的解释，但是，本发明并不局限于上述实施方式中的具体细节，本领域的技术人员在本发明的技术构思范围内进行的多种等同替代或简单变型方式，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种底架主动浮动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测高空作业平台的运动状态，所述运动状态包括行走状态和停止行走状态；
行走状态浮动控制：高空作业平台的液压动力机构与浮动控制机构间的回路连通，即所述液压动力机构输出液压油流经所述浮动控制机构的稳流装置后到达所述浮动控制机构的浮动控制阀，进而液压油进入与所述浮动控制阀相连的左浮动油缸平衡阀和右浮动油缸平衡阀以驱动左浮动油缸活塞杆和右浮动油缸活塞杆伸出或缩回，以推动高空作业平台的前桥绕摆动轴上下摆动；
停止行走状态浮动控制：通过角度检测装置检测停止行走时底架相对于水平面的倾斜角度α，并记录停止瞬间的倾斜角度初始值为α1，比较所述倾斜角度α与所述倾斜角度初始值为α1的大小；
所述α小于或等于所述α1时浮动控制：所述液压动力机构与所述浮动控制机构间的回路连通；
所述α大于所述α1时浮动控制：所述液压动力机构与所述浮动控制机构间的回路断开，即所述液压动力机构不再输出液压油至所述浮动控制机构，所述浮动控制机构停止工作。
2.一种底架主动浮动控制系统，其特征在于，包括：控制器(110)、液压动力机构(120)、浮动控制机构(130)、高空作业控制机构(140)、主动浮动切换装置(150)和角度检测装置(160)；
所述控制器(110)电性连接所述液压动力机构(120)、浮动控制机构(130)、高空作业控制机构(140)和角度检测装置(160)，用于输出控制信号给所述液压动力机构(120)、浮动控制机构(130)和高空作业控制机构(140)并接收所述角度检测装置(160)传递的信息；
所述液压动力机构(120)通过管路连接所述浮动控制机构(130)和高空作业控制机构(140)，用于驱动所述浮动控制机构(130)和高空作业控制机构(140)；
所述主动浮动切换装置(150)设在所述液压动力机构(120)和浮动控制机构(130)之间，用于控制所述液压动力机构(120)和浮动控制机构(130)之间管路的通断；
所述角度检测装置(160)用于测量高空作业平台底架相对于水平面的倾斜角度并将变化信息传递给所述控制器(110)。
3.根据权利要求2所述的底架主动浮动控制系统，其特征在于，所述主动浮动切换装置(150)为电磁阀或液压阀或机械阀，用于控制所连管路的通断。
4.根据权利要求2所述的底架主动浮动控制系统，其特征在于，所述液压动力机构(120)包括变量泵(121)和液压油箱(122)；
所述变量泵(121)与所述液压油箱(122)相连，所述变量泵(121)上设有第一出油口P与所述高空作业控制机构(140)上设有的第二进油口P相连，所述第一出油口P通过所述主动浮动切换装置(150)与浮动控制机构(130)上设有的第一进油口P相连；
所述浮动控制机构(130)上设有的第一回油口T和所述高空作业控制机构(140)上设有的第二回油口T分别与所述液压油箱(122)相连。
5.根据权利要求4所述的底架主动浮动控制系统，其特征在于，还包括敏感切换装置(170)；
所述敏感切换装置(170)包括电磁阀(171)、三通梭阀(172)、第一节流装置(173)和第二节流装置(174)；所述电磁阀(171)为两位三通电磁阀并具有第三进油口P1、第三回油口T1和第一工作油口A；所述三通梭阀(172)具有第二工作油口A、第三负载反馈油口LS1和第四负载反馈油口LS2，其中第三负载反馈油口LS1为单向输入口，第四负载反馈油口LS2为输出口；
所述第三进油口P1连接所述变量泵(121)的第一出油口P，所述第三回油口T1连接液压油箱(122)，所述第一工作油口A连接三通梭阀(172)的第二工作油口A，所述第四负载反馈油口LS2连接所述变量泵(121)的第一负载反馈油口LS，所述第三负载反馈油口LS1连接所述高空作业控制机构(140)的第二负载反馈油口LS；所述第一节流装置(173)位于第三进油口P1和第一出油口P之间；所述第二节流装置(174)位于第三回油口T1和液压油箱(122)之间。
6.根据权利要求4所述的底架主动浮动控制系统，其特征在于，所述浮动控制机构(130)包括稳流装置(131)、浮动控制阀(132)、左浮动油缸(133)和右浮动油缸(134)；
所述浮动控制机构(130)的第一进油口P设在所述稳流装置(131)上；所述浮动控制机构(130)的第一回油口T设在所述浮动控制阀(132)上；所述稳流装置(131)还设有第二出油口P1与所述浮动控制阀(132)上设有的第四进油口P相连；所述浮动控制阀(132)还设有第三出油口A和第四出油口B，所述第三出油口A同时与左浮动油缸(133)平衡阀的V1口和右浮动油缸(134)平衡阀的V2口相连，所述第四出油口B同时与左浮动油缸(133)平衡阀的V2口和右浮动油缸(134)平衡阀的V1口相连。
7.根据权利要求6所述的底架主动浮动控制系统，其特征在于，所述稳流装置(131)为调速阀。
8.根据权利要求4所述的底架主动浮动控制系统，其特征在于，所述高空作业控制机构(140)包括主控制阀组(141)、主臂伸缩油缸(142)、主臂变幅油缸(143)和转台回转马达(144)；
所述第二进油口P、第二负载反馈油口LS和第二回油口T均设在所述主控制阀组(141)上；所述主控制阀组(141)还具有主臂伸缩油缸比例换向阀(145)、主臂变幅油缸比例换向阀(146)、转台回转比例换向阀(147)、溢流阀(148)和第三节流装置(149)；
所述主臂伸缩油缸比例换向阀(145)、主臂变幅油缸比例换向阀(146)和转台回转比例换向阀(147)的进油端并联第二进油口P、回油端并联第二回油口T；所述主臂伸缩油缸比例换向阀(145)设置有工作油口A1和工作油口B1，以分别连接主臂伸缩油缸(142)的无杆腔和有杆腔；所述主臂变幅油缸比例换向阀(146)设置有工作油口A2和工作油口B2，以分别连接主臂变幅油缸(143)的无杆腔和有杆腔；所述转台回转比例换向阀(147)设置有工作油口A3和工作油口B3，以连接转台回转马达(144)；
所述第二进油口P通过溢流阀(148)连接第二回油口T；所述工作油口A1、工作油口B1、工作油口A2、工作油口B2、工作油口A3和工作油口B3各通过一单向阀并联至第二负载反馈油口LS，同时所述第二负载反馈油口LS通过第三节流装置(149)连接第二回油口T。
9.根据权利要求2所述的底架主动浮动控制系统，其特征在于，还包括电控行走手柄(101)、闭式行走泵(102)和行走马达(103)；所述闭式行走泵(102)上设有第三工作油口A、第四工作油口B和控制输出量的斜盘控制比例阀；所述行走马达(103)上设有第五工作油口A和第六工作油口B；所述控制器(110)电性连接电控行走手柄(101)和闭式行走泵(102)的斜盘控制比例阀；所述第三工作油口A连接第五工作油口A，所述第四工作油口B连接第六工作油口B。
10.一种高空作业平台，其特征在于，包括车体(100)、转台(200)、臂架(300)、工作平台和权利要求2-9任一项所述的底架主动浮动控制系统；所述车体(100)具有前桥(180)、后桥(190)和安装在所述前桥(180)及后桥(190)上的车轮；所述转台(200)安装于车体(100)上；所述臂架(300)安装于转台(200)上；所述工作平台安装于臂架(300)上。
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