JP2016505139A - 赤身組織構造を非接触で識別する装置及び方法、及び赤身組織構造の条片を除去する組立体 - Google Patents

赤身組織構造を非接触で識別する装置及び方法、及び赤身組織構造の条片を除去する組立体 Download PDF

Info

Publication number
JP2016505139A
JP2016505139A JP2015553057A JP2015553057A JP2016505139A JP 2016505139 A JP2016505139 A JP 2016505139A JP 2015553057 A JP2015553057 A JP 2015553057A JP 2015553057 A JP2015553057 A JP 2015553057A JP 2016505139 A JP2016505139 A JP 2016505139A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
product
tissue structure
light source
designed
light
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2015553057A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6006435B2 (ja
Inventor
グリム，オリヴァー
リュンガー，ビヨルン
イルムラー，アルネ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nordischer Maschinenbau Rud Baader GmbH and Co KG
Original Assignee
Nordischer Maschinenbau Rud Baader GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=47605377&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JP2016505139(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Nordischer Maschinenbau Rud Baader GmbH and Co KG filed Critical Nordischer Maschinenbau Rud Baader GmbH and Co KG
Publication of JP2016505139A publication Critical patent/JP2016505139A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6006435B2 publication Critical patent/JP6006435B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C17/00—Other devices for processing meat or bones
    • A22C17/0073—Other devices for processing meat or bones using visual recognition, X-rays, ultrasounds, or other contactless means to determine quality or size of portioned meat
    • A22C17/008—Other devices for processing meat or bones using visual recognition, X-rays, ultrasounds, or other contactless means to determine quality or size of portioned meat for measuring quality, e.g. to determine further processing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C21/00—Processing poultry
    • A22C21/0023—Dividing poultry
    • A22C21/003—Filleting poultry, i.e. extracting, cutting or shaping poultry fillets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C25/00—Processing fish ; Curing of fish; Stunning of fish by electric current; Investigating fish by optical means
    • A22C25/04—Sorting fish; Separating ice from fish packed in ice
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C25/00—Processing fish ; Curing of fish; Stunning of fish by electric current; Investigating fish by optical means
    • A22C25/18—Cutting fish into portions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2518—Projection by scanning of the object
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/31—Investigating relative effect of material at wavelengths characteristic of specific elements or molecules, e.g. atomic absorption spectrometry
    • G01N21/35—Investigating relative effect of material at wavelengths characteristic of specific elements or molecules, e.g. atomic absorption spectrometry using infrared light
    • G01N21/3563—Investigating relative effect of material at wavelengths characteristic of specific elements or molecules, e.g. atomic absorption spectrometry using infrared light for analysing solids; Preparation of samples therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/94—Investigating contamination, e.g. dust
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/02—Food
    • G01N33/12—Meat; Fish
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N2021/845—Objects on a conveyor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
    • G01N2201/06—Illumination; Optics
    • G01N2201/061—Sources
    • G01N2201/06113—Coherent sources; lasers

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
  • Processing Of Meat And Fish (AREA)

Abstract

本発明は、被解体動物体の製品（１２）における赤身組織構造（１６）を非接触で識別する装置（１０）であり、搬送方向（Ｆ）に製品（１２）を連続的に搬送する搬送装置（１１）、面状照射野（３１）を生成するように構成し、面状照射野から製品の搬送方向に対して横断方向に走る光線を形成するように設計、適合した光源（１３）、赤身組織構造（１６）を識別する検出装置（１４）であって、製品（１２）による反射光の一部（３２）を記録する少なくとも１個の光学センサ手段を含む検出装置（１４）を含む装置（１）であって、光源を、赤外光源として構成し、光源を、搬送方向に対する面状照射野の平面を、９０?未満の照射野角度（α）だけ傾斜させる装置、及びそれに対応する方法に関する。また、本発明は、被解体動物体の製品から赤身組織構造の条片（２０）を除去する構成であり、赤身組織構造を非接触で識別する装置、製品から赤身組織構造を部分的に又は完全に除去する切断装置、赤身組織構造を非接触で識別する装置を用いて決定した領域に沿って切断装置を制御するように適合、設計した制御装置（切断装置と制御装置はどちらも図示せず）を含む構成にも関する。【選択図】 図１

Description

本発明は、被解体動物体の製品における赤身組織構造を非接触で識別する装置に関する。また、本発明は、被解体動物体の製品における赤身組織構造を非接触で識別する方法、及び被解体動物体の製品から赤身組織構造の条片を除去する構成に関する。
かかる装置、方法及び組立体は、被解体動物体を生産加工する様々な産業分野において、例えば、魚、肉又は家禽製品を加工する際に、特に魚の切り身を加工する際、例えば、カツオといったマグロ族の魚を加工する際に、使用される。赤身組織構造は、通常血合いが濃い組織の種類で、他の組織から目立つ。例えば、上記赤身組織構造は、血合いが濃い筋肉質の肉を含む。
被検品、例えば魚の切り身を照明し、製品組成物に関する結論を引き出すために、検出装置を用いて、該製品において、特に半透明な製品において部分的に反射した放射線又は散乱した放射光を検出することが、知られている。半透明な製品の特性を非接触で識別する装置及び方法は、例えば、ドイツ国特許第１０ ２００８ ０１３ ５２５ Ｂ４号（特許文献１）において説明されている。
確かに、そうした既知の装置及び方法を用いて、異物及び／又は異なる種類の組織を検出可能であるが、異なる種類の組織間では区別されず、そのためこうした既知の装置及び方法は、特定の種類の組織を識別する、特に血合いの濃い組織を識別するのに適していない。
ドイツ国特許第１０ ２００８ ０１３ ５２５ Ｂ４号
従って、本発明の目的は、製品における異なる種類の血合い組織を確実に識別、区別可能にする装置を提案することである。また、目的は、対応する方法を提案することである。更に、目的は、製品から特定の種類の組織を自動的に除去することを確実に保証する構成を提案することである。
この目的を、本明細書でこれまでに記載した種類の装置によって達成するが、該装置は、搬送方向に製品を連続的に搬送する搬送装置、面状照射野を生成するように構成し、面状照射野から製品の搬送方向に対して横断方向に走る光線を形成するように設計、適合した光源、製品から反射した光の一部を記録する少なくとも１個の光学センサ手段を含む、赤身組織構造を識別する検出装置を含み、光源を、赤外光源として設計し、面状照射野の平面を、９０°未満の照射野角度だけ搬送方向に対して傾斜するように、光源を配設する。使用する赤外光は、赤身組織構造領域では、製品の他の組織成分と比べて、より強力に製品に吸収される。その差は、赤身組織構造と他の組織との間では特に大きくなるため、赤身組織構造を有する領域を、精確に且つ信頼性高く識別できる。従って、本発明は、原則として、赤身組織構造、例えば血合いが濃い組織、特に血合い肉を識別するのに適している。また、損傷した組織領域、例えば傷んだ領域を、他の組織構造又は製品領域から、区別することもできる。
本発明の更なる好都合な実施形態は、光源と光学センサ手段とを、搬送方向に離隔して配設することを特徴とする。その結果得られる、製品に対する光源と光学センサ手段の構成により、製品の高さ外形又は高さ輪郭を検出することもできる。
本発明の更なる有利な実施形態によると、検出装置を、製品による反射光の一部を、搬送方向から９０°未満の視野角で吸収するように配設する。これは、製品上で搬送方向に対して横断方向に走る光線が、製品表面の凹凸によって部分的に遮断されないという利点を提供する。従って、光線を、間隙や中断なしに、製品表面の凹凸とは殆ど無関係に、検出装置によって検出できる。
本発明の好適実施形態は、光源と検出装置とを、照射野角度が視野角より大きくなるように配設することを特徴とする。これは、検出装置によって視野角で吸収する反射光部分が、製品表面の凹凸では遮断又は遮蔽されないため、如何なる場合でも反射光部分は、妨害されずに検出装置に到達するという利点を提供する。
本発明の更なる好適実施形態は、検出装置を、搬送方向で光源の下流に配設することを提案する。また、この構成でも、製品上の光線を、面状照射野から連続的に、且つ表面の凹凸とは無関係に形成することを保証できる。
更なる好適実施形態によると、光源を、線状レーザとして構成する。線状レーザは、一方では、製品を高強度の光に露出して、光が、それに応じて製品内に遥かに深く浸透するという利点がある。これは、下層にある組織構造、例えば、血合い肉領域を識別又は区別可能にする。他方では、線状レーザからの光を、強力に集中させるため、光線を、製品上で極力狭い形状にできる。つまり、線状レーザで、強力に集中させた光線を、極力狭い面状照射野で達成できるため、光線は、高強度且つ強力に集中して製品に当る。これは、赤身組織構造を識別する際に局所解像度が高くなり、赤身組織構造と製品の他の種類の組織及び／又は更なる成分とを区別する際に極めて感度が良くなるという利点を提供する。
本発明の更なる好都合な実施形態は、光源の波長を、６００ｎｍ〜１２００ｎｍとすることを特徴とする。更に好適には、光源の波長を、６５０ｎｍ〜９００ｎｍとする。赤身組織構造の吸収特性が特に顕著なために、波長６５０ｎｍ〜９００ｎｍの光は、強力に吸収され、それにより製品に散在する又は反射する光の一部が、比較的大きく減衰される。この理由で、赤身組織構造領域で製品について検出装置が分析する線幅は、他の領域よりかなり狭幅となるが、これは赤身組織構造において光線が強度に減衰することで、光散乱範囲もそれに応じて多いに減少するためである。入射光線の吸収がかなり少ない他の領域では、散在範囲がかなり大きいため、これらの領域での光線の線幅がそれに応じて広くなる。異なる線幅に基づいて、赤身組織構造を確実且つ精確に識別することが可能である。
本発明の更なる好適実施形態によると、検出装置を、複数の個別画像を受信するように設計、適合する。つまり、検出装置を、製品に関する複数の画像、又は製品上に存在する光線を周期的に記録するように構成、設計する。このように、製品の輪郭経路を検出し、それにより赤身組織構造の位置を、製品全長に亘り決定する。
本発明の更なる好都合な実施形態は、検出装置が、赤身組織構造の領域と、製品の他の製品領域との境界線を、個別画像を基に決定するように設計、構成する分析手段を含むことを特徴とする。これは、検出装置を、赤身組織構造と他の領域との境界を決定するように設計、適合するという利点を提供する。境界線は、例えば、次に製品を加工するための切断線としての役割を果たすことができる。
本発明の更なる有利な実施形態によれば、個別画像内で同じ光強度の線を決定する分析手段を、境界線を決定するように設計、適合する。等照線として知られる、同じ光強度の光線又は線経路は、従って、境界線を決定する開始基準（ｓｔａｒｔｉｎｇ ｂａｓｉｓ）になる。このように、光強度の閾値を特定することによって、赤身組織構造周りの境界線で区切られた領域を様々に調節することが更に可能になる。光強度の閾値は、境界を検出又は決定する赤身組織構造からの位置又は距離を事前に規定する役割を果たす。つまり、公差範囲を、赤身組織構造の成分が、製品において境界線で標示された領域外には全く存在しないことを保証するように設定できる。
また、この目的を、本明細書で前述した種類の構成で達成するが、該構成は、製品における赤身組織構造を非接触で識別する装置、製品から赤身組織構造を部分的又は完全に除去する切断装置、赤身組織構造を非接触で識別する装置を用いて決定した領域に沿って、切断装置を制御するように適合、設計する制御装置を含み、製品において赤身組織構造を非接触で識別する装置を、請求項１〜１０の何れか一項に従い構成する。本発明による構成を用いて、製品から赤身組織構造を、完全に自動的、確実、精確に除去することが、初めて可能となる。
更なる好適実施形態によると、切断装置を、製品に対して可動に構成する。これは、連続的に搬送する製品の１つが通過中に、切断案内部を、決定した赤身組織構造の領域又は境界線に精確に適合させるために、切断装置を、製品に接近させたり、製品内に入れたりできる、という利点を提供する。
本発明の更なる好都合な実施形態では、切断装置は、少なくとも１個のアクチュエータを含み、該アクチュエータを用いて、切断装置を、製品から赤身組織構造を部分的又は完全に除去するように制御可能に構成することを特徴とする。アクチュエータを用いることで、切断装置の位置を、制御装置を用いて調節可能に構成し、それにより赤身組織構造を、完全に自動で、再手作業なしに理想的に除去する。
本発明の更なる好適実施形態によると、製品から赤身組織構造を部分的又は完全に除去するのに、切断装置の製品における没入深さを可変に構成するように、切断装置を、高さ調節可能に設計、適合する。没入深さを可変に構成することによって、即ち、例えば切断装置の切断縁部をどのくらい深く製品内に入れるかを測定することによって、赤身組織構造を除去する際の製品の高さ外形を、考慮でき、その結果、残りの製品から赤身組織構造を完全に分離する又は部分的に除去することを、極めて精確に行える。
この目的を、本明細書で前述した種類の方法によって達成することもでき、該方法は、搬送方向で検査領域を通して製品を連続的に輸送するステップ、光源の面状照射野で製品を照明して、製品の搬送方向に対して横断方向に走る光線を形成するステップ、検出装置の光学センサ手段を用いて、製品による反射光の一部を記録するステップを含み、光源を、赤外光源として構成し、搬送方向に対する面状照射野の平面を、９０°未満の照射野角度だけ傾斜させる。本発明による装置に関連して、以上で既に詳細に説明したような、本発明による方法は、製品における赤身組織構造を確実に精確に識別するという利点を提供する。
本発明の好適な実施形態によると、製品による反射光の一部を、搬送方向に対して９０°未満の視野角で記録する。これは、製品上で搬送方向に対して横断方向に走る光線が、製品表面の凹凸によって部分的に遮断されないという利点を提供する。従って、光線を、間隙や中断なしに、製品表面の凹凸に殆ど無関係に、検出装置で検出できる。
本発明の更なる有利な実施形態は、照射野角度を、視野角より大きくする点で、優れている。これは、視野角で検出装置によって記録した反射光部分は、製品表面の凹凸によって遮断や遮蔽できないため、反射光部分は、如何なる場合でも、妨害されずに検出装置に到達できるという利点を提供する。
本発明の更なる好都合な実施形態は、複数の個別画像を、検出装置を用いて、各製品に対して記録することを特徴とする。製品に関する個別画像又は製品上の光線を記録することによって、製品の輪郭経路を検出し、その結果、赤身組織構造の位置を、製品の全長に亘り決定する。
本発明の更なる好都合な実施形態は、個別画像に基づいて、分析手段を用いて、境界線を、赤身組織構造と製品の他の製品領域との間で検出することを特徴とする。
本発明の更なる有利な実施形態によると、分析手段を用いて境界線を決定するために、同じ光強度の線を個別画像において決定する。各利点については、本発明による装置と関連して、既に説明しており、繰返しを避けるため、当該説明に相当する記載を参照するものとする。
本発明の更なる好適な及び／又は好都合な特徴及び実施形態は、サブクレーム及び説明から生じる。特に好適な実施形態については、添付図を参照して更に詳細に説明する。
本発明による装置の第１実施形態について、側面図で示した図式的描写。 マグロ族の魚の断面についての図式的描写。 マグロ族の魚の切り身について、搬送装置の一部を含んで斜視図で示した図式的描写。 図３で示したマグロ族の魚の切り身、及び搬送装置の一部について、断面図で示した図式的描写。
図１は、本発明による装置１０の第１実施形態についての図式的描写を、側面図で示している。装置１０は、搬送装置１１を含み、該搬送装置を用いて、製品１２を搬送方向Ｆに連続的に輸送する。例えば、搬送装置１１を、無端コンベヤとして形成する。製品１２を、好適には、被解体動物体の一部分、例えば魚、肉又は家禽の一部分とする。特に好適には、製品１２を、マグロ族の魚の切り身とする。
また、装置１０は、光源１３を含む。光源１３を、面状照射野３１を発するように適合、設計し、面状照射野３１は、搬送方向Ｆを横断して走る光線を形成する。つまり、光源１３を、搬送方向Ｆに対して横断方向に走る光線を、製品１２上に形成するように設計し、適合する。
また、装置１０は、光センサ手段を有する検出装置１４を含む。或いは、検出装置１４は、複数のセンサ手段を含む。光センサ手段を、製品１２による反射光３２の一部を受光するように設計、適合する。光センサ手段を、例えば、ＣＣＤカメラ又はＣＣＤラインカメラとして構成する。好適には、光源１３を、赤外光源とする。特に好適には、光源１３を、赤外線波長域で発光するように構成する。或いは、光源１３は、赤外域から始まり赤色可視光線までの波長域をカバーする。
光源１３を、搬送方向Ｆに対する面状照射野３１の平面が、９０°未満の照射野角度αで傾斜するように配設する。つまり、該平面を、好適には、搬送方向Ｆに直交させず、面状照射野３１の平面が、製品１２の表面に垂直に当たらず、対応する角度だけ傾斜するようにする。面状照射野３１を傾斜位置とすることで、製品１２の表面形状に応じて製品１２上で光線が歪み、それにより製品１２の形や表面形状を、光線の経路から断定できる。
好適には、検出装置１４の光センサ手段を、製品１２の表面形状に従って走る光線の画像を記録するように設計、適合させ、且つ光源１３が発する光の各波長に適合させる。
或いは、検出装置１４は、別の波長域、例えば、可視域における画像又は画像データを記録するよう構成、設計した更なる光センサを含んでもよい。検出装置１４を、この場合、複数の光センサからの信号を処理するよう構成する。例えば、検出装置１４は、複数の光センサの記録画像を重畳する処理手段を含む。
また、光源１３に加えて、更なる光源（図示せず）を、可視波長の光で製品１２を照明するために配設する。それに対して、検出装置１４は、製品１２の画像を受信する及び赤外領域で製品上を走る光線を受光する光センサ手段を含み、加えて、更なる光センサ手段（図示せず）を、可視光波長域で製品１２の画像を受信するように配設する。特に好適には、光センサ手段及び更なる光センサ手段を、一体型センサ手段として形成する、即ち、１個のセンサ手段に結合させる。例えば、この１個のセンサ手段を、赤外線と可視光波長域の両方に感度を有するカメラとして構成する。つまり、好適には、検出装置１４は、赤外線と可視光波長域の両方で画像を記録するよう設計、適合させた１個のセンサ手段だけを含む。上述したように、検出装置１４を、好適には、処理手段を用いて、可視赤外光波長域で記録した画像、組成物に関する更なる情報、特に製品１２の表面形状を組合せて、決定するように適合する。例えば、このように、製品の幅又は製品の輪郭等、製品１２の表面形状データを決定できる。
図２を参照すると、マグロ族の魚の断面に関する図式的な描写を示しており、赤身組織構造１６を非接触で識別する本発明による装置の機能について、一例として説明する。図２で示した赤身組織構造１６は、血合い肉である。しかしながら、本発明は、マグロ族の魚における血合い肉１６を識別することに限定されず、原則として他の製品１２、即ち、例えば他の動物の切り身又は肉部分にも適する。
図２で示したマグロ族の魚の極めて図式的な断面図では、血合いの濃い赤身組織構造１６である血合い肉を囲む筋線維１５を示している。赤身組織構造１６は、次に、背骨１７を囲んでいる。大血管１９は、背骨１７と腹腔１８との間に配置され、とりわけ血合い肉の活発な血液循環に関与する。筋線維１５と血合い肉は、半透明の組織である。筋線維１５と、血合い肉を有する赤身組織構造１６とでは、不透明さが異なる、即ち、其々の光透過性が、異なる。不透明さが異なるため、製品１２の表面上の光線は、異なる幅で出現する。血合い肉を識別するために、特に光線の幅を評価して、光学センサが記録した画像を分析するように、検出装置１４を設計、適合する。好適には、光源１３と光センサ手段を、離隔して配設する、即ち、光源１３と光センサ手段を、例えば製品１２の高さ輪郭を決定するために、搬送方向Ｆに対して互いに離間して配設する。
更に好適には、図１に示したような検出装置１４を、製品１２による反射光３２の一部を、搬送方向Ｆに対して９０ 未満の視野角βで記録するように、配設する。ここでの視野角βは、搬送方向Ｆと反射光部分３２との間の角度とする。つまり、光源１３と検出装置１４を、面状照射野３１を用いた製品１２の照明と、製品１２による反射光３２の一部の記録の両方とが、斜角で行われるように配設する。
有利には、光源１３と検出装置１４とを、照射野角度αが、視野角βよりも大きくなるように、更に配設する。照射野角度αと視野角βとの間の角度差δを、製品１２上に当たる面状照射野３１と反射光部分３２との間の角度とする。
好適には、検出装置１４を、搬送方向Ｆで、光源１３の下流に配設する。つまり、製品１２を搬送方向Ｆに対して斜角で照明するように、且つ反射光部分３２の少なくとも一部の成分が、同様に搬送方向Ｆを向くように、検出装置１４と光源１３を配設する。
更に好適には、光源１３を、線状レーザとして構成する。好適には、５〜５００ｍＷのパワーを有する線状レーザを使用する。或いは、光源１３を、上記面状照射野３１及び製品１２上を走る光線を生成するために、それに対応する強力な光線及び適合レンズを備えた従来の光源とする。
特に好適には、光源１３の波長を、６００ｎｍ〜１２００ｎｍ、即ち、赤色可視光線から赤外領域に亘る波長域とする。更に好適には、光源１３の波長を、６５０ｎｍ〜９００ｎｍとし、その結果、赤身組織構造１６等の血合いの濃い組織の吸収特性に最適に適合する。
有利には、検出装置１４を、製品１２に関する複数の個別画像を記録するように設計、適合する。つまり、検出装置１４を、複数の連続的に輸送する製品１２の断片を表す、製品１２に関する幾つかの個別画像を、記録するように構成する。
更に好適には、検出装置１４は、記録した個別画像を分析するように設計、適合する分析手段を含む。このために、分析手段を、赤身組織構造１６、特に血合い肉の領域と他の製品領域３３、例えば筋線維１５との境界線を、個別画像に基づいて、決定するように更に設計、適合する。
好適には、分析手段を、境界線を決定するために、個別画像において同じ光強度の線を検出するように設計、適合する。境界線は、赤身組織構造１６と他の組織部分、特に筋線維１５との間にある遷移部を画定する。
図３は、マグロ族の魚の切り身について、搬送装置１１の一部を含んで、斜視図で図式的に示している。赤身組織構造１６の上記領域について、図３では、血合い肉の条片２０として見ることができる。製品１２、例えばマグロ族の魚の切り身を、背骨１７に沿って搬送方向Ｆに指向させ、図３で図式的にのみ示した搬送装置１１によって、連続的に輸送する。
また、有利には、本発明は、製品１２から赤身組織構造１６の条片２０を除去する構成も含む。この構成は、１つの製品１２又は複数の製品１２における赤身組織構造１６を非接触で識別するための上記装置を含む。また、この構成は、切断装置２１（図示せず）を含む。切断装置２１を、製品１２から赤身組織構造１６の条片２０を部分的又は完全に除去するよう設計、適合する。切断装置２１を、制御装置（図示せず）を用いて制御する。制御装置は、赤身組織構造１６、特に条片２０を非接触で識別する本発明による装置を用いて決定した領域を、製品１２から完全に又は部分的に除去するように、切断装置２１を制御する。切断装置を、任意には、条片２０を、製品１２から完全に除去する、又は部分的にのみ除去するように構成するが、部分的にのみ除去する場合には、製品１２を切断する又は打ち抜くことによって部分領域で除去するものの、例えば、手作業による加工によって製品１２から決定的に除去するために、切断後も製品１２に繋げた状態にしておく。
好適には、切断装置２１を、製品１２と切断装置２１との間の距離−特に垂直方向の距離−を、可変に構成するように、製品１２に対して移動可能に構成する。特に好適には、切断装置２１は、少なくとも１個のアクチュエータ（図示せず）を含む。アクチュエータを用いて、切断装置２１を、制御可能に構成する、即ち、切断装置２１の位置を、製品１２に対して、又は搬送装置１１に対して変化可能に構成する。制御装置を用いて、切断装置の位置を、赤身組織構造又は条片２０を、製品１２から部分的又は完全に除去するように制御する。
有利には、切断装置２１の高さ、即ち、各切断縁部と製品１２との距離を可変に構成する。このように、製品１２における切断装置２１の没入深さを、赤身組織構造１６又は条片２０を部分的又は完全に除去するのに可変に構成する。
図４は、図３で示したマグロ族の魚の切り身及び搬送装置１１の一部の図式的な描写を断面図で示している。搬送方向Ｆは、図４の画面に向いている。中央には、血合い肉の赤身組織構造１６の領域を、他の製品領域３３が両側で隣接する条片２０の形で、見ることができる。
また、本発明は、被解体動物体の製品１２における赤身組織構造１６を非接触で識別する方法を含む。繰返しを避けるために、本発明による方法に関連して、本発明による装置１０及び本発明による構成に関する記載を、十分に参照するものとする。装置１０及び構成に関連して行った記載は、本発明による方法に準用できる。本発明による方法の順序を明確にするために、本方法の選択した態様について、以下で更に説明する。
本明細書でこれまでに記載した種類の方法は、以下のステップを含む。製品１２を、搬送方向Ｆに、検査領域３０を通して連続的に輸送する。検査領域３０を、図１で示した光源１３及び検出装置１４で形成する。検査領域３０は、図１の点線で区切った検出装置１４の検出領域を含む。光源１３を用いて、製品１２を、面状照射野３１で照明し、光源１３又は光源１３で照射した面状照射野３１を、搬送方向Ｆに対して横断方向に走る光線を形成するように、構成する。製品１２による反射光の一部３２を、検出装置１４の光学センサ手段を用いて記録する。反射光部分３２は、製品の表面で直接反射した光の両部分を指すが、特に製品１２の深層まで貫通し、深層内で散乱する光の一部を指す。光源１３は、製品１２を照明し、赤外光源として構成される。また、搬送装置１１に対する面状照射野の平面を、９０°未満の照射野角度αだけ傾斜させる。

Claims (15)

  1. 被解体動物体の製品（１２）における赤身組織構造（１６）を非接触で識別する装置（１０）であり、搬送方向（Ｆ）に製品（１２）を連続的に搬送する搬送装置（１１）、面状照射野（３１）を生成するように構成し、面状照射野（３１）から製品（１２）の搬送方向（Ｆ）に対して横断方向に走る光線を形成するように設計、適合した光源（１３）、赤身組織構造（１６）を識別する検出装置（１４）であって、製品（１２）による反射光の一部（３２）を記録する少なくとも１個の光学センサ手段を含む検出装置（１４）を含む装置（１）であって、光源（１３）を、赤外光源として構成し、光源（１３）を、面状照射野（３１）の平面を、９０°未満の照射野角度（α）だけ搬送方向（Ｆ）に対して傾斜させ、
    光源（１３）と光センサ手段を、搬送方向（Ｆ）に離隔して配設し、
    検出装置（１４）を、製品（１２）による反射光の一部（３２）を、搬送方向（Ｆ）に対して９０°未満の視野角（β）で記録するように配設し、
    光源（１３）と検出装置（１４）を、照射野角度（α）が視野角（β）より大きくなるように配設する、装置。
  2. 検出装置（１４）を、搬送方向（Ｆ）で、光源（１３）の下流に配設することを特徴とする、請求項１に記載の装置。
  3. 光源（１３）を、線状レーザとして設計することを特徴とする、請求項１又は２に記載の装置。
  4. 光源（１３）の波長を、６００ｎｍ〜１２００ｎｍとすることを特徴とする、請求項１乃至３の何れか一項に記載の装置。
  5. 検出装置（１４）を、複数の個別画像を記録するように設計、適合することを特徴とする、請求項１乃至４の何れか一項に記載の装置。
  6. 検出装置（１４）は、赤身組織構造（１６）領域と製品（１２）の他の製品領域（３３）との間の境界線を、個別画像に基づいて決定するように設計、適合する分析手段を含むことを特徴とする、請求項５に記載の装置。
  7. 分析手段を、境界線を決定するために、個別画像において、同じ光強度の線を検出するように設計、適合することを特徴とする、請求項６に記載の装置。
  8. 被解体動物体の製品（１２）から赤身組織構造（１６）の条片（２０）を除去する構成であり、製品（１２）における赤身組織構造（１６）を非接触で識別する装置（１０）、製品（１２）から赤身組織構造（１６）を部分的に又は完全に除去する切断装置（２１）、赤身組織構造（１６）を非接触で識別する装置（１０）を用いて決定した領域に沿って切断装置（２１）を制御するように適合、設計した制御装置を含む構成であって、製品（１２）における赤身組織構造（１６）を非接触で識別する装置（１０）を、請求項１乃至７の何れか一項に従い、設計した装置。
  9. 切断装置（２１）を、製品（１２）に対して移動可能に設計することを特徴とする、請求項８に記載の装置。
  10. 切断装置（２１）は、少なくとも１個のアクチュエータを含み、該アクチュエータを用いて、切断装置（２１）を、製品（１２）から赤身組織構造（１６）を部分的又は完全に除去するよう制御可能に適合させることを特徴とする、請求項９に記載の装置。
  11. 切断装置（２１）を高さ調節可能に設計、適合し、それにより製品（１２）における切断装置（２１）の没入深さを、製品（１２）から赤身組織構造（１６）を部分的又は完全に除去するのに、可変に設計することを特徴とする、請求項８乃至１０何れか一項に記載の装置。
  12. 被解体動物体の製品（１２）における赤身組織構造（１６）を非接触で識別する方法であって、該方法は：
    −搬送方向（Ｆ）で検査領域（１３）を通して製品（１２）を連続的に輸送するステップ、
    −光源（１３）の面状照射野（３１）を用いて製品（１２）を照明して、製品（１２）の搬送方向（Ｆ）に対して横断方向に走る光線を形成するステップ、
    −検出装置（１４）の光学センサ手段を用いて、製品（１２）による反射光の一部（３２）を記録するステップを含む方法であって、
    光源（１３）を、赤外光源として設計し、搬送方向（Ｆ）に対する面状照射野（３１）の平面を、９０°未満の照射野角度（α）だけ傾斜させ、製品（１２）による反射光の一部（３２）を、搬送方向（Ｆ）に対して９０°未満の視野角（β）で記録し、照射野角度（α）を、視野角（β）より大きくする、方法。
  13. 複数の個別画像を、検出装置（１４）を用いて、各製品（１２）毎に記録することを特徴とする、請求項１２に記載の方法。
  14. 個別画像に基づいて、分析手段を用いて、境界線を、製品（１２）の赤身組織構造（１６）の領域と製品（１２）の他の製品領域（３３）との間で決定することを特徴とする、請求項１３に記載の方法。
  15. 同じ光強度の線を、分析手段を用いて、境界線決定用個別画像において決定することを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
JP2015553057A 2013-01-15 2014-01-14 赤身組織構造を非接触で識別する装置及び方法、及び赤身組織構造の条片を除去する組立体 Active JP6006435B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13151359.0 2013-01-15
EP13151359.0A EP2755018B2 (de) 2013-01-15 2013-01-15 Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Erkennung roter Gewebestrukturen sowie Anordnung zum Lösen eines Streifens roter Gewebestrukturen
PCT/EP2014/050589 WO2014111375A1 (de) 2013-01-15 2014-01-14 Vorrichtung und verfahren zur berührungslosen erkennung roter gewebestrukturen sowie anordnung zum lösen eines streifens roter gewebestrukturen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016505139A true JP2016505139A (ja) 2016-02-18
JP6006435B2 JP6006435B2 (ja) 2016-10-12

Family

ID=47605377

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015553057A Active JP6006435B2 (ja) 2013-01-15 2014-01-14 赤身組織構造を非接触で識別する装置及び方法、及び赤身組織構造の条片を除去する組立体

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9351498B2 (ja)
EP (1) EP2755018B2 (ja)
JP (1) JP6006435B2 (ja)
CN (1) CN104919273B (ja)
ES (1) ES2819195T3 (ja)
WO (1) WO2014111375A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021535367A (ja) * 2018-08-16 2021-12-16 タイ ユニオン グループ パブリック カンパニー リミテッド 食品加工における非侵襲的検査のための多視点撮像システム及び方法
JP2022511853A (ja) * 2019-04-09 2022-02-01 ノルデイシェル・マシーネンバウ・ルド・バアデル・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニ・カーゲー 赤身肉、いわゆる血合肉から構成される細長い片部を魚切身から自動的に除去するための装置および方法
JP2022511852A (ja) * 2019-04-09 2022-02-01 ノルデイシェル・マシーネンバウ・ルド・バアデル・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニ・カーゲー 移送方向ｔで供給される肉製品から本質的にｖ字形の細片を切断するための切断装置ならびにそのような切断装置を用いて移送方向ｔで供給される肉製品から本質的にｖ字形の細片を除去するための方法および装置
JP7408143B2 (ja) 2020-03-06 2024-01-05 ヤマキ株式会社 血合い除去装置

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105044112A (zh) * 2015-08-10 2015-11-11 苏州听毅华自动化设备有限公司 一种管件焊接线检测装置
US10429316B2 (en) 2016-01-11 2019-10-01 Teknologisk Institut Method and device for scanning of objects using a combination of spectral ranges within vision, near infrared light and X-rays
CN106516647B (zh) * 2016-10-21 2019-08-13 山东科技大学 一种矿车运输智能煤矸识别及分运装置
CN108828167A (zh) * 2018-07-05 2018-11-16 中国水产科学研究院黄海水产研究所 一种生食北方蓝鳍金枪鱼肉等级的快速评定方法
US11120540B2 (en) 2018-08-16 2021-09-14 Thai Union Group Public Company Limited Multi-view imaging system and methods for non-invasive inspection in food processing
WO2020210203A1 (en) 2019-04-08 2020-10-15 Provisur Technologies, Inc. Apparatus and method for cutting meat products into blocks of meat
NL2023271B1 (en) * 2019-06-06 2020-12-22 Aweta G&P B V Apparatus and method for determining a property of products

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6027334A (ja) * 1983-07-25 1985-02-12 松本　欣二 魚の血合肉除去装置
JPH0328750A (ja) * 1989-06-27 1991-02-06 Matsushita Electric Works Ltd 表面検査機
JPH03505526A (ja) * 1988-06-23 1991-12-05 ルメテック　アクチーセルスカブ 照明の作用を最初に受ける食肉、特に魚肉の面域局所限定方法
JPH04164285A (ja) * 1990-10-29 1992-06-09 Hochiki Corp 光線式検出器
JP2010044049A (ja) * 2008-07-15 2010-02-25 Toppan Printing Co Ltd 塗工検査方法および塗工検査装置および塗工装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3800363A (en) † 1972-12-29 1974-04-02 Laitram Corp Tuna butchering method and system
US4557019A (en) † 1984-08-10 1985-12-10 Seafreeze Limited Partnership Automatic portion-cutting method and machine
USRE33917E (en) * 1987-05-12 1992-05-05 The Laitram Corporation Support apparatus for use in video imaging and processing of transverse fish sections
US5471311A (en) † 1991-10-01 1995-11-28 Van Den Bergh; Herman Information system for monitoring products in sorting apparatus
GB9127139D0 (en) † 1991-12-20 1992-02-19 3D Scanners Ltd Scanning unit
US5324228A (en) † 1992-07-27 1994-06-28 Frigoscandia Food Processing Systems A.B. Method and apparatus for detecting and trimming fat from meat products
JP2003506676A (ja) † 1999-07-28 2003-02-18 マリーン・ハーベスト・ノルウェー・エーエス 魚の品質特性を測定するための方法並びに装置
US6369401B1 (en) † 1999-09-10 2002-04-09 Agri-Tech, Inc. Three-dimensional optical volume measurement for objects to be categorized
GB2364894B8 (en) * 2000-07-19 2010-07-07 Fmc Corp Three axis portioning method
DE10358487B3 (de) * 2003-12-13 2005-05-25 Csb-System Ag Verfahren zum Ermitteln der Qualität und Quantitäten eines Schlachttierkörpers
GB2421719B (en) * 2004-12-30 2008-07-02 Fmc Technologies Conveying conformable products
CA2597071C (en) * 2005-02-08 2013-07-30 Cargill, Incorporated Meat sortation
EP1887874B1 (en) * 2005-05-31 2012-08-01 Teknologisk Institut A method and use of a database for automatically determining quality characteristics of a carcass on a slaughterline
WO2008016309A1 (en) † 2006-08-04 2008-02-07 Sinvent As Multi-modal machine-vision quality inspection of food products
CN100480680C (zh) * 2007-05-22 2009-04-22 浙江大学 多光谱肉类新鲜度人工智能测量方法及系统
DE102008013525B4 (de) 2008-03-08 2010-07-29 Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co Kg Vorrichtung und Verfahren zum kontaktlosen Erkennen von Charakteristika von kontinuierlich geförderten, transluzenten Produkten
CN101551341B (zh) * 2009-04-09 2011-02-16 浙江大学 基于图像与光谱信息融合的肉品在线无损检测方法与装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6027334A (ja) * 1983-07-25 1985-02-12 松本　欣二 魚の血合肉除去装置
JPH03505526A (ja) * 1988-06-23 1991-12-05 ルメテック　アクチーセルスカブ 照明の作用を最初に受ける食肉、特に魚肉の面域局所限定方法
JPH0328750A (ja) * 1989-06-27 1991-02-06 Matsushita Electric Works Ltd 表面検査機
JPH04164285A (ja) * 1990-10-29 1992-06-09 Hochiki Corp 光線式検出器
JP2010044049A (ja) * 2008-07-15 2010-02-25 Toppan Printing Co Ltd 塗工検査方法および塗工検査装置および塗工装置

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021535367A (ja) * 2018-08-16 2021-12-16 タイ ユニオン グループ パブリック カンパニー リミテッド 食品加工における非侵襲的検査のための多視点撮像システム及び方法
JP7324271B2 (ja) 2018-08-16 2023-08-09 タイ ユニオン グループ パブリック カンパニー リミテッド 食品加工における非侵襲的検査のための多視点撮像システム及び方法
JP2022511853A (ja) * 2019-04-09 2022-02-01 ノルデイシェル・マシーネンバウ・ルド・バアデル・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニ・カーゲー 赤身肉、いわゆる血合肉から構成される細長い片部を魚切身から自動的に除去するための装置および方法
JP2022511852A (ja) * 2019-04-09 2022-02-01 ノルデイシェル・マシーネンバウ・ルド・バアデル・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニ・カーゲー 移送方向ｔで供給される肉製品から本質的にｖ字形の細片を切断するための切断装置ならびにそのような切断装置を用いて移送方向ｔで供給される肉製品から本質的にｖ字形の細片を除去するための方法および装置
JP7143527B2 (ja) 2019-04-09 2022-09-28 ノルデイシェル・マシーネンバウ・ルド・バアデル・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニ・カーゲー 赤身肉、いわゆる血合肉から構成される細長い片部を魚切身から自動的に除去するための装置および方法
JP7148729B2 (ja) 2019-04-09 2022-10-05 ノルデイシェル・マシーネンバウ・ルド・バアデル・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニ・カーゲー 移送方向ｔで供給される肉製品から本質的にｖ字形の細片を切断するための切断装置ならびにそのような切断装置を用いて移送方向ｔで供給される肉製品から本質的にｖ字形の細片を除去するための方法および装置
US11931915B2 (en) 2019-04-09 2024-03-19 Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co. Kg Cutting apparatus for cutting a substantially V-shaped strip from meat products fed in a transport direction T and method and apparatus for removing a substantially V-shaped strip from meat products fed in a transport direction T having such a cutting apparatus
JP7408143B2 (ja) 2020-03-06 2024-01-05 ヤマキ株式会社 血合い除去装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2755018A1 (de) 2014-07-16
WO2014111375A1 (de) 2014-07-24
CN104919273A (zh) 2015-09-16
US20150342202A1 (en) 2015-12-03
EP2755018B1 (de) 2020-07-22
EP2755018A9 (de) 2014-10-08
JP6006435B2 (ja) 2016-10-12
ES2819195T3 (es) 2021-04-15
US9351498B2 (en) 2016-05-31
EP2755018B2 (de) 2024-04-03
CN104919273B (zh) 2018-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6006435B2 (ja) 赤身組織構造を非接触で識別する装置及び方法、及び赤身組織構造の条片を除去する組立体
EP3561492A1 (en) Raman spectrum detection device and detection safety monitoring method therefor
JP5749007B2 (ja) マシンビジョンシステムでの散乱光量を決定するための方法と装置、並びにコンピュータ読み取り可能な媒体
JP2011005236A5 (ja)
JP2021193383A (ja) 卵の検査装置
JP2022000641A (ja) 卵の検査装置
CN110621983B (zh) 蛋的检查装置
KR101762158B1 (ko) 외관 검사 장치
JP4630945B1 (ja) 欠陥検査装置
JP2017142133A (ja) 光検査装置
JP6338847B2 (ja) 表面検査方法及び表面検査装置
JP4664778B2 (ja) 栗の品質検査方法
JP4260001B2 (ja) 印刷物の検査方法
JP2019039798A (ja) 金属帯表面の検査方法および検査装置
KR102283446B1 (ko) 튜브형 복합 부품을 내부적으로 검사하기 위한 시스템 및 방법
JP2014178134A (ja) クラック及び外観検査装置並びにクラック及び外観検査方法
JP2018066649A (ja) 食肉の骨部判別装置及び食肉の骨部判別方法
JP2012088291A (ja) Ｘ線検査装置
JP2010286338A (ja) 非破壊的内部観察装置及び非破壊的内部観察方法
JP2018017674A (ja) 光検査装置
CA2718201C (en) Device and method for the contactless detection of characteristics of continuously delivered translucent products
KR20170075101A (ko) 강판 검사 장치 및 방법
JP6898721B2 (ja) 食肉の骨部判別装置及び食肉の骨部判別方法
JP2022505557A (ja) 食品加工装置及び食品加工装置で食品対象物の画像を提供する方法
JP2015135265A (ja) 表面形状検査装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20160428

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20160510

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160719

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160823

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160908

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6006435

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250