JP2016208625A - パイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法、および、これに用いる無人マルチコプタ - Google Patents
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Description
平面視円形に配置された複数のプロペラを有し、かつ、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用して、地上に配置されているドラムに巻き取られているパイロットロープを鉄塔間に延線するパイロットロープの延線方法であって、
パイロットロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、
ドラムからパイロットロープを繰り出しながら無人マルチコプタを上昇させ、一方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車に、他方の鉄塔の反対側からパイロットロープを掛けるように無人マルチコプタを横方向に飛行させ、
ドラムからパイロットロープを繰り出し、かつ、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けながら他方の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛け次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、または、他方の鉄塔の上部にパイロットロープを固定した後に無線信号により着脱装置を動作させてパイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする。
着脱装置は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させる駆動部を有し、
パイロットロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、パイロットロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
パイロットロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、パイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする。
パイロットロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、パイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離すことができるので、簡単にパイロットロープの着脱が可能になる。
無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けた後にカメラを他の鉄塔方向に向けて飛行させる事を特徴とする。
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けた後にカメラを他の鉄塔方向に向けて飛行させるので、カメラ等にパイロットロープが絡むことなく、確実に他の鉄塔まで無人マルチコプタを飛行させることができ、安全にパイロットロープを延線し切り離すことができる。
また、カメラによる作業中の画像が確認できることで、最初の鉄塔又は中間の鉄塔では「パイロットロープが確実に滑車に掛けられたこと」、最終鉄塔では「パイロットロープが確実に固縛されていること」を操作者が認識できる点でも安全性が高まる。
平面視円形に配置された複数のプロペラを有し、かつ、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用して、鉄塔間に張られた最終ロープを撤去する最終ロープの撤去方法であって、
連結用ロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、一方の鉄塔の上部に無人マルチコプタを上昇させ、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続し、
他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムに最終ロープの他端側を巻き取りながら他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタが到着した後、最終ロープの他端側をドラムに巻き取りながら無人マルチコプタを他の鉄塔頂部付近まで降下させた後に無線信号により着脱装置を動作させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする。
他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムに最終ロープの他端側を巻き取りながら他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタが到着した後、最終ロープの他端側をドラムに巻き取りながら無人マルチコプタを他の鉄塔頂部付近まで降下させた後に無線信号により着脱装置を動作させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離すことにより、ドラムを落下させることなく、安全に最終ロープを撤去することができる。
着脱装置は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通されて他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させる駆動部を有し、
連結用ロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、連結用ロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
連結用ロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする。
無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続した後にカメラを他の鉄塔方向に向けて最終ロープを持ち上げながら飛行させる事を特徴とする。
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続した後にカメラを他の鉄塔方向に向けて最終ロープを持ち上げながら飛行させるので、カメラ等にパイロットロープが絡むことなく、確実に他の鉄塔まで無人マルチコプタを飛行させることができ、安全にパイロットロープを延線し切り離すことができる。
また、カメラによる作業中の画像が確認できることで、最初の鉄塔では「最終ロープと連結ロープが確実に接続されていること」を操作者が認識できる点でも安全性が高まる。
本体と、
本体の周囲から放射状に延びる複数のアームと、
複数のアームに取り付けられた平面視円形に配置された複数のプロペラと、
離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動する駆動部を有する本体下部の中央に配置された着脱装置と、
本体下部の飛行方向に配置され、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、
カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有することを特徴とする。
1.パイロットロープの延線方法
図1〜図12は、本発明に係るパイロットロープの延線方法の実施の形態を示す。
2.最終ロープの撤去方法
図14〜図21,図23は、本発明に係る最終ロープの撤去方法についての一実施の形態を示している。
上記実施の形態においては、パイロットロープ9の延線方法において、他方の鉄塔19の反対側からパイロットロープ9を掛けるように、無人マルチコプタ5を横方向に飛行させる例について説明した。
上記実施の形態においては、パイロットロープ9の延線方法において、パイロットロープ9の一端を着脱装置13に取り付ける例について説明した。
上記実施の形態においては、一つのドラム7を用いてパイロットロープ9を延設する例について説明した。
上記実施の形態においては、全長1.05m,径0.38mのプロペラ8個を備えている無人マルチコプタ5について説明した。
3 操縦装置
5 無人マルチコプタ
7,7a,7b ドラム
9,9a,9b パイロットロープ
11 本体
13 着脱装置
15,15a 一方の鉄塔
17,17a,17b,17c 滑車
19,19a 他方の鉄塔
20,20a 腕金
21 次の鉄塔
23 アーム
25 プロペラ
27 地上局送受信機
29 送受信機
31 ボックス
33 台座
35 カメラ
37 一方の支持金具
39 他方の支持金具
41 着脱バー
43 駆動部
45 サーボモーター
47 回転軸
49 回転盤
51 長孔
53 支持金具
55 表示装置
57 障害物
59 最終ロープ
59a フック
60 ひも
61 連結用ロープ
Claims (7)
- 平面視円形に配置された複数のプロペラを有し、かつ、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用して、地上に配置されているドラムに巻き取られているパイロットロープを鉄塔間に延線するパイロットロープの延線方法であって、
パイロットロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、
ドラムからパイロットロープを繰り出しながら無人マルチコプタを上昇させ、一方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車に、他方の鉄塔の反対側からパイロットロープを掛けるように無人マルチコプタを横方向に飛行させ、
ドラムからパイロットロープを繰り出し、かつ、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けながら他方の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛け次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、または、他方の鉄塔の上部にパイロットロープを固定した後に無線信号により着脱装置を動作させてパイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とするパイロットロープの延線方法。 - 着脱装置は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させる駆動部を有し、
パイロットロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、パイロットロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
パイロットロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、パイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする請求項1に記載のパイロットロープの延線方法。 - 無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けた後にカメラを他の鉄塔方向に向けて飛行させる事を特徴とする請求項1または請求項2に記載のパイロットロープの延線方法。 - 平面視円形に配置された複数のプロペラを有し、かつ、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用して、鉄塔間に張られた最終ロープを撤去する最終ロープの撤去方法であって、
連結用ロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、一方の鉄塔の上部に無人マルチコプタを上昇させ、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続し、
他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムに最終ロープの他端側を巻き取りながら他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタが到着した後、最終ロープの他端側をドラムに巻き取りながら無人マルチコプタを他の鉄塔頂部付近まで降下させた後に無線信号により着脱装置を動作させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする最終ロープの撤去方法。 - 着脱装置は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通されて他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させる駆動部を有し、
連結用ロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、連結用ロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
連結用ロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする請求項4に記載の最終ロープの撤去方法。 - 無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続した後にカメラを他の鉄塔方向に向けて最終ロープを持ち上げながら飛行させる事を特徴とする請求項4または請求項5に記載の最終ロープの撤去方法。 - パイロットロープの延線方法および最終ロープの撤去方法に使用される無人マルチコプタであって、
本体と、
本体の周囲から放射状に延びる複数のアームと、
複数のアームに取り付けられた平面視円形に配置された複数のプロペラと、
離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動する駆動部を有する本体下部の中央に配置された着脱装置と、
本体下部の飛行方向に配置され、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、
カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有することを特徴とする無人マルチコプタ。
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