CN111452068B - 一种导向滑轮 - Google Patents

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Abstract

一种导向滑轮。提供了一种能够方便穿绳，节省劳力的导向滑轮。包括滑轮组和抓取机构，所述滑轮组包括上下设置的顶板和底板以及一对平行的侧柱，所述抓取机构包括联接保护罩、机械臂、激光雷达、电源和控制器，所述联接保护罩活动连接在顶板的一侧、且位于具有缺口的侧柱外侧；所述机械臂设在具有缺口的侧柱上、且位于缺口的上方，所述机械臂用于抓取导引绳，并拉至相应的滑轮内；所述机械臂和联接保护罩错开设置；所述激光雷达、电源和控制器分别设在联接保护罩内，所述电源用于对激光雷达、机械臂和侧柱缺口传感器供电；所述控制器用于连接激光雷达、机械臂和侧柱缺口传感器。本发明方便操作，提高了安全性。

Description

一种导向滑轮
技术领域
本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种用于无人机展放导引绳时配合导引绳穿越滑轮组的导向滑轮。
背景技术
近年来，无人机技术发展迅速，工程施工中开始使用无人机进行展放导引绳作业。由于与无人机配套的施工工具尚未成熟，市场上没有用于配合无人机展放导引绳所需的专业滑轮。
目前，无人机展放导引绳作业方法是直接将导引绳扣在无人机上，当绳到达杆塔、需穿过滑轮组时由施工人员登高将导引绳人工穿过滑轮，增加了劳动力，不便操作。
发明内容
本发明针对以上问题，提供了一种能够方便穿绳，节省劳力的导向滑轮。
本发明的技术方案为：包括滑轮组和抓取机构，所述滑轮组包括上下设置的顶板和底板以及一对平行的侧柱，所述顶板的中间设有吊孔，一对侧柱分别连接在顶板和底板之间，一对侧柱之间设有至少两个滑轮；其中，一侧柱的上部设有缺口，另一侧柱朝向缺口的一侧设有侧柱缺口传感器；
所述抓取机构包括联接保护罩、机械臂、激光雷达、电源和控制器，
所述联接保护罩活动连接在顶板的一侧、且位于具有缺口的侧柱外侧；
所述机械臂设在具有缺口的侧柱上、且位于缺口的上方，所述机械臂用于抓取导引绳，并拉至相应的滑轮内；所述机械臂和联接保护罩错开设置；
所述激光雷达、电源和控制器分别设在联接保护罩内，
所述电源用于对激光雷达、机械臂和侧柱缺口传感器供电；
所述控制器用于连接激光雷达、机械臂和侧柱缺口传感器。
还包括电动推杆，所述电动推杆的一端铰接连接具有缺口的侧柱上，另一端连接述联接保护罩；所述控制器用于控制电动推杆。
还包括电控锁和挂钩，所述电控锁设在顶板上，所述挂钩的一端设在联接保护罩上，另一端用于连接电控锁，所述电控锁连接控制器。
所述机械臂包括舵机以及依次设置的基座、多关节臂和夹爪，所述舵机驱动底座，所述多关节臂的前端设有手爪激光雷达，所述夹爪的一对手指上分别设有手指传感器，
所述舵机、手爪激光雷达和一对手指传感器分别连接控制器。
还包括太阳能电池板，所述太阳能电池板设在联接保护罩的外侧，所述太阳能电池板连接电源。
本发明在工作中，将滑轮组悬挂于杆塔上，将联接保护罩打开保持水平状态，无人机将搭载的导引绳带至滑轮组旁，激光雷达测量与导引绳的空间距离，反馈至控制器，通过控制器控制机械臂动作，抓取导引绳；机械臂然后将导引绳从缺口送至滑轮的滑轮槽内，通过侧柱缺口传感器进行感应动作；然后，机械臂退出滑轮组。最后，联接保护罩下落，用于封闭侧柱的缺口。
本发明方便操作，提高了安全性。
附图说明
图1是本发明第一种实施方式的结构示意图，
图2是图1的右视图，
图3是图1的俯视图，
图4是本发明第二种实施方式的结构示意图；
图中1是滑轮组，11是顶板，110是吊孔，12是底板，13是侧柱，14是滑轮，15是缺口，16是缺口传感器，
2是抓取机构，21是联接保护罩，
22是机械臂，221是舵机，222是基座，223是多关节臂，224是夹爪，225是手爪激光雷达，226是手指传感器，
23是激光雷达，
3是电动推杆，
4是太阳能电池板，5是电控锁，6是拉钩。
具体实施方式
本发明如图1-3所示，包括滑轮组1和抓取机构2，所述滑轮组包括上下设置的顶板11和底板12以及一对平行的侧柱13，所述顶板的中间设有吊孔110，一对侧柱分别连接在顶板和底板之间，一对侧柱之间设有至少两个滑轮14；其中，一侧柱的上部设有缺口15，另一侧柱朝向缺口的一侧设有侧柱缺口传感器16；
所述抓取机构2包括联接保护罩21、机械臂22、激光雷达23、电源和控制器，
所述联接保护罩21活动连接在顶板的一侧、且位于具有缺口的侧柱外侧；
所述机械臂22设在具有缺口的侧柱上、且位于缺口的上方，所述机械臂22用于抓取导引绳，并拉至相应的滑轮内；所述机械臂和联接保护罩错开设置；
所述激光雷达23、电源和控制器分别设在联接保护罩内，
所述电源用于对激光雷达、机械臂和侧柱缺口传感器供电；
所述控制器用于连接激光雷达、机械臂和侧柱缺口传感器。
本发明在工作中，将滑轮组通过吊孔悬挂于杆塔上，将联接保护罩打开保持水平状态，无人机将搭载的导引绳带至滑轮组旁，激光雷达测量与导引绳的空间距离，反馈至控制器，通过控制器控制机械臂动作，抓取导引绳；机械臂然后将导引绳从缺口送至滑轮的滑轮槽内，通过侧柱缺口传感器进行感应动作；然后，机械臂退出滑轮组。最后，联接保护罩下落，用于封闭侧柱的缺口。
如图1所示，还包括电动推杆3，所述电动推杆的一端铰接连接具有缺口的侧柱上，另一端连接述联接保护罩；所述控制器用于控制电动推杆。
通过设置电动推杆，便于操作，方便联接保护罩的启闭动作。通过设置联接保护罩，一方面，提供空间，便于放置激光雷达等；另一方面，起到封闭侧柱的缺口，避免导引绳从缺口脱落。
如图4所示，还包括电控锁5和挂钩6，所述电控锁设在顶板上，所述挂钩的一端设在联接保护罩上，另一端用于连接电控锁，所述电控锁连接控制器。
这样，通过人工将挂钩连接电控锁，将联接保护罩进行开启；关闭时，控制器控制电控锁，电控锁动作脱开拉钩，联接保护罩自动下落。
所述机械臂22包括舵机221以及依次设置的基座222、多关节臂223和夹爪224，所述舵机驱动底座，所述多关节臂的前端设有手爪激光雷达225，所述夹爪的一对手指上分别设有手指传感器226，
所述舵机、手爪激光雷达和一对手指传感器分别连接控制器。
通过机械臂动作，方便旋转、抓取以及多关节臂的折弯动作，可靠性高；设置手爪激光雷达，便于近距离测量与导引绳的位置状态；设置手指传感器便于判断导引绳是否进入夹爪内，从而，提高抓取的可靠性。
还包括太阳能电池板4，所述太阳能电池板设在联接保护罩或侧柱的外侧，所述太阳能电池板连接电源。
通过设置太阳能电池板进行充电，方便、绿色环保。
对于本案所公开的内容，还有以下几点需要说明：
（1）、本案所公开的实施例附图只涉及到与本案所公开实施例所涉及到的结构，其他结构可参考通常设计；
（2）、在不冲突的情况下，本案所公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例；
以上，仅为本案所公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本案所公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种导向滑轮，其特征在于，包括滑轮组和抓取机构，所述滑轮组包括上下设置的顶板和底板以及一对平行的侧柱，所述顶板的中间设有吊孔，一对侧柱分别连接在顶板和底板之间，一对侧柱之间设有至少两个滑轮；其中，一侧柱的上部设有缺口，另一侧柱朝向缺口的一侧设有侧柱缺口传感器；
所述抓取机构包括联接保护罩、机械臂、激光雷达、电源和控制器，
所述联接保护罩活动连接在顶板的一侧、且位于具有缺口的侧柱外侧；
所述机械臂设在具有缺口的侧柱上、且位于缺口的上方，所述机械臂用于抓取导引绳，并拉至相应的滑轮内；所述机械臂和联接保护罩错开设置；
所述激光雷达、电源和控制器分别设在联接保护罩内，
所述电源用于对激光雷达、机械臂和侧柱缺口传感器供电；
所述控制器用于连接激光雷达、机械臂和侧柱缺口传感器。
2.根据权利要求1所述的一种导向滑轮，其特征在于，还包括电动推杆，所述电动推杆的一端铰接连接具有缺口的侧柱上，另一端连接所述联接保护罩；所述控制器用于控制电动推杆。
3.根据权利要求1所述的一种导向滑轮，其特征在于，还包括电控锁和挂钩，所述电控锁设在顶板上，所述挂钩的一端设在联接保护罩上，另一端用于连接电控锁，所述电控锁连接控制器。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种导向滑轮，其特征在于，所述机械臂包括舵机以及依次设置的基座、多关节臂和夹爪，所述舵机驱动底座，所述多关节臂的前端设有手爪激光雷达，所述夹爪的一对手指上分别设有手指传感器，
所述舵机、手爪激光雷达和一对手指传感器分别连接控制器。
5.根据权利要求1所述的一种导向滑轮，其特征在于，还包括太阳能电池板，所述太阳能电池板设在联接保护罩的外侧，所述太阳能电池板连接电源。
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