CN109866924A - 一种电力架空线路消缺无人机及其消缺方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电力架空线路消缺无人机及其消缺方法，电力架空线路消缺无人机包括底板、立柱和机架，机架包括中间平板部分和设在中间平板部分四周的四个机翼部分，四个机翼部分端头上部均设有电机支座，电机支座上设有电机，电机输出轴上连接有旋翼，底板底部两侧设有两个机械臂，每个机械臂上均连接有机械爪，底板底部连接有摄像头云台，摄像头云台上连接有摄像头，底板底部两侧设有两个起落架，底板顶部设有控制台，控制台内集成有控制电路，控制电路包括微控制器模块、电源模块、无线通信模块、红外接收模块、姿态传感器和四个电机驱动模块。本发明设计新颖合理，实现方便，安全性高，消缺效率高，人力物力耗费低，实用性强，便于推广使用。

Description

一种电力架空线路消缺无人机及其消缺方法

技术领域

本发明属于电力架空线路消缺技术领域，具体涉及一种电力架空线路消缺无人机及其消缺方法。

背景技术

电力架空线路中经常发生异物搭落导线的现象，如导线上悬挂塑料袋,风筝线,彩带等，这些因素给电力线路的运行带来很大的安全隐患。传统的电力线路消缺方式主要是人工操作,采用等电位带电作业处理或者停电处理，主要方式如下：

①带电使用绝缘操作杆处理，但操作距离有限，需要攀爬杆塔，费时费力，且具有一定危险性；

②绝缘绳索缠绕牵引清除，需要将清除装置抛掷到架空输电线路上，对于离地较高、离塔较远的线路上异物操作比较困难；

③使用吊篮、软梯进行等电位作业处理，需要攀爬杆塔，作业难度较大，具有一定危险性；

④用绝缘斗臂车处理，可处理大范围移动的缺陷，但受地理条件和高度限制极大；

上述工具及方法，普遍具有作业程序复杂、作业时间长、人员体力消耗大、人力物力消耗大等问题。

目前无人机在电力架空线路中的应用有无人机挂载高温电炉丝、喷火器或者高能射线发射器清除异物。无人机挂载高温电炉丝是使用电炉丝于异物直接接触，将异物隔断清除，但此法需无人机与导线非常近，操作难度大、风险高；无人机挂载喷火器是将汽油等喷洒到异物上并点燃，如公开号为CN105762709A、CN205753173U等中国专利文献；该类装置可控性差，燃烧产生的杂质可能引起相间短路跳闸，同时使用场景局限，只适用于采用裸导线的输电线路，而采用绝缘导线的输电线路并不适宜用此类喷火装置。无人机挂载高能射线发射器是通过发射器照射异物进行切割，但此法操作难度大，可能切割到电力线缆，造成更大危害。

所以需要研制一种使作业人员不进入高压强电场并能快速准确消除缺陷的装置，以确保电力线路安全稳定运行。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种设计新颖合理、实现方便、安全性高、消缺效率高、人力物力耗费低、实用性强、便于推广使用的电力架空线路消缺无人机。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种电力架空线路消缺无人机，包括底板和通过立柱固定在底板顶部的机架，所述机架包括中间平板部分和设置在中间平板部分四周的四个机翼部分，四个所述机翼部分的端头上部均设置有电机支座，所述电机支座上设置有电机，所述电机的输出轴上固定连接有旋翼，所述底板的底部两侧对称设置有两个机械臂，每个所述机械臂上均连接有机械爪，所述底板的底部连接有摄像头云台，所述摄像头云台上连接有摄像头，所述底板的底部未设置机械臂的两侧对称设置有两个起落架，所述底板的顶部设置有控制台，所述控制台内集成有控制电路，所述控制电路包括微控制器模块和为所述控制电路中各用电单元供电的电源模块，以及与微控制器模块相接且用于与地面监控计算机无线连接并通信的无线通信模块；所述微控制器模块的输入端接有用于接收红外遥控器发射的红外信号的红外接收模块和用于对所述电力架空线路消缺无人机的姿态进行检测的姿态传感器，所述摄像头与微控制器模块的输入端连接，所述微控制器模块的输出端接有分别用于驱动四个电机的四个电机驱动模块。

上述的一种电力架空线路消缺无人机，所述机械臂为二自由度机械臂，所述机械臂包括固定连接在底板底部的大臂和通过第一舵机转动连接在大臂下端的小臂，所述小臂上设置有第二舵机，所述第二舵机的输出轴方向与第一舵机的输出轴方向相垂直，所述第二舵机的输出轴上连接有第一齿轮，所述小臂上通过转轴连接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述机械爪包括连接在第一齿轮上的左半爪和连接在第二齿轮上的右半爪，所述左半爪与小臂之间设置有与左半爪和小臂均铰接的左半连接杆，所述右半爪与小臂之间设置有与右半爪和小臂均铰接的右半连接杆；所述第一舵机和第二舵机均与微控制器模块的输出端连接。

上述的一种电力架空线路消缺无人机，所述左半爪和/或右半爪的内侧设置有刀刃。

上述的一种电力架空线路消缺无人机，所述起落架通过螺栓与底板固定连接，所述底板、立柱、机架和电机支座均采用镂空碳纤维板制成。

上述的一种电力架空线路消缺无人机，所述电源模块包括蓄电池和与蓄电池的输出端连接且用于蓄电池输出的电压转换为所述控制电路中各用电单元所需电压的电压转换电路。

上述的一种电力架空线路消缺无人机，所述微控制器模块包括ARM微控制器STM32F103C8T6。

上述的一种电力架空线路消缺无人机，所述红外接收模块为NRF24L01红外接收模块，所述NRF24L01红外接收模块的供电电源引脚1与电源模块的3.3V电压输出端连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块控制引脚2与ARM微控制器STM32F103C8T6的第32引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块片选引脚3与ARM微控制器STM32F103C8T6的第25引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块SPI总线时钟引脚4与ARM微控制器STM32F103C8T6的第26引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块SPI数据输入引脚5与ARM微控制器STM32F103C8T6的第28引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块SPI数据输出引脚6与ARM微控制器STM32F103C8T6的第27引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块中断信号输出引脚7与ARM微控制器STM32F103C8T6的第33引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的接地端引脚8接地。

上述的一种电力架空线路消缺无人机，所述姿态传感器包括陀螺仪MPU6050，所述陀螺仪MPU6050的第23引脚与ARM微控制器STM32F103C8T6的第42引脚连接，所述陀螺仪MPU6050的第23引脚与ARM微控制器STM32F103C8T6的第43引脚连接。

上述的一种电力架空线路消缺无人机，四个所述电机驱动模块的电路结构相同且均包括MOS管Q2、电阻R1、电阻R5、电阻R9、电阻R13和电容C1，所述MOS管Q2的栅极与电阻R5的一端连接，且通过电阻R9接地，所述电阻R5的另一端为电机驱动模块的第一接线端，所述MOS管Q2的源极接地，所述MOS管Q2的漏极通过电容C1与电源模块的12V电压输出端连接，且通过串联的电阻R1和电阻R13接地，所述电阻R1和电阻R13的连接端为电机驱动模块的第二接线端，所述电机的正极与电源模块的12V电压输出端连接，所述电机的负极与MOS管Q2的漏极连接；四个所述电机驱动模块的第一接线端分别与ARM微控制器STM32F103C8T6的第10引脚、第11引脚、第12引脚和第13引脚连接，四个所述电机驱动模块的第二接线端分别与ARM微控制器STM32F103C8T6的第14引脚、第15引脚、第16引脚和第17引脚连接。

本发明还公开了一种方法步骤简单、安全性高、消缺效率高、人力物力耗费低、实用性强、便于推广使用的电力架空线路消缺无人机的消缺方法，该方法包括以下步骤：

步骤一、检修人员巡线发现电力架空线路上的安全隐患；

步骤二、检修人员操作红外遥控器，控制所述电力架空线路消缺无人机飞行并悬停于存在异物的电力架空线路周围；

步骤三、摄像头采集电力架空线路的图像并将采集到的图像传输给微控制器模块，微控制器模块再通过无线通信模块传输给地面监控计算机；

步骤四、检修人员操作红外遥控器，根据地面监控计算机上显示的电力架空线路上的异物特征和悬挂状态，通过机械臂和机械爪的动作清除异物；

步骤五、异物清除完后，检修人员操作红外遥控器，控制所述电力架空线路消缺无人机回到地面。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明的电力架空线路消缺无人机，两个机械臂对称设置在底板的底部两侧，使得该电力架空线路消缺无人机的稳定性好，保证了在作业时的飞行稳定性。

2、本发明的电力架空线路消缺无人机，在高空作业时，通过设置二自由度机械臂，并通过在左半爪和/或右半爪的内侧设置或不设置刀刃，能够实现多种复杂情况下的消缺工作。

3、本发明的电力架空线路消缺无人机，通过设置摄像头，能够在控制无人机消缺时，实现精确作业。

4、采用本发明的电力架空线路消缺无人机进行电力架空线路消缺，相比于传统人工登杆或带电作业消缺方法，具有安全性高、消缺效率高、人力物力耗费低等优点。

5、本发明的电力架空线路消缺无人机，相比于现有的单一功能的无人机在电力上的应用，电力架空线路上的常见缺陷为搭落树枝、彩带缠绕、搭挂风筝、大棚塑料、遮阳网、广告布等，本发明能够稳定快速地抓取搭落在电力架空线路上的异物或迅速有效地切除异物，能够实现针对不同悬挂异物的快速、有效地清除。

5、本发明的电力架空线路消缺无人机的消缺方法，方法步骤简单，安全性高，消缺效率高，人力物力耗费低，实用性强，便于推广使用。

综上所述，本发明的设计新颖合理，实现方便，安全性高，消缺效率高，人力物力耗费低，实用性强，便于推广使用。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明电力架空线路消缺无人机的立体图。

图2为图1的俯视图。

图3为本发明控制电路的电路原理框图。

图4为本发明微控制器模块的电路原理图。

图5为本发明红外接收模块的电路原理图。

图6为本发明姿态传感器的电路原理图。

图7为本发明电机驱动模块的电路原理图。

附图标记说明:

1—旋翼； 2—电机； 3—机架；

4—机械抓； 4-1—左半爪； 4-2—右半爪；

4-3—左半连接杆； 4-4—右半连接杆； 5-1—大臂；

5-2—小臂； 5-3—第一舵机； 5-4—第二舵机；

5-5—第一齿轮； 5-6—第二齿轮； 6—摄像头云台；

7—起落架； 8—摄像头； 9—底板；

10—控制台； 10-1—微控制器模块； 10-2—电源模块；

10-3—红外接收模块； 10-4—姿态传感器； 10-5—电机驱动模块；

10-6—无线通信模块； 11—立柱； 12—电机支座；

13—红外遥控器； 14—地面监控计算机。

具体实施方式

如图1和图2所示，本发明的电力架空线路消缺无人机，包括底板9和通过立柱11固定在底板9顶部的机架3，所述机架3包括中间平板部分和设置在中间平板部分四周的四个机翼部分，四个所述机翼部分的端头上部均设置有电机支座12，所述电机支座12上设置有电机2，所述电机2的输出轴上固定连接有旋翼1，所述底板9的底部两侧对称设置有两个机械臂5，每个所述机械臂5上均连接有机械爪4，所述底板9的底部连接有摄像头云台6，所述摄像头云台6上连接有摄像头8，所述底板9的底部未设置机械臂5的两侧对称设置有两个起落架7，所述底板9的顶部设置有控制台10，所述控制台10内集成有控制电路，结合图3，所述控制电路包括微控制器模块10-1和为所述控制电路中各用电单元供电的电源模块10-2，以及与微控制器模块10-1相接且用于与地面监控计算机14无线连接并通信的无线通信模块10-6；所述微控制器模块10-1的输入端接有用于接收红外遥控器13发射的红外信号的红外接收模块10-3和用于对所述电力架空线路消缺无人机的姿态进行检测的姿态传感器10-4，所述摄像头8与微控制器模块10-1的输入端连接，所述微控制器模块10-1的输出端接有分别用于驱动四个电机2的四个电机驱动模块10-5。

本实施例中，如图1和图2所示，所述机械臂5为二自由度机械臂，所述机械臂5包括固定连接在底板9底部的大臂5-1和通过第一舵机5-3转动连接在大臂5-1下端的小臂5-2，所述小臂5-2上设置有第二舵机5-4，所述第二舵机5-4的输出轴方向与第一舵机5-3的输出轴方向相垂直，所述第二舵机5-4的输出轴上连接有第一齿轮5-5，所述小臂5-2上通过转轴连接有与第一齿轮5-5相啮合的第二齿轮5-6，所述机械爪4包括连接在第一齿轮5-5上的左半爪4-1和连接在第二齿轮5-6上的右半爪4-2，所述左半爪4-1与小臂5-2之间设置有与左半爪4-1和小臂5-2均铰接的左半连接杆4-3，所述右半爪4-2与小臂5-2之间设置有与右半爪4-2和小臂5-2均铰接的右半连接杆4-4；所述第一舵机5-3和第二舵机5-4均与微控制器模块10-1的输出端连接。

具体实施时，所述大臂5-1下端连接有第一舵机5-3，所述第一舵机5-3的输出轴上连接有第三齿轮，所述小臂5-2通过与第三齿轮相啮合的方式转动连接在大臂5-1下端。

本实施例中，所述左半爪4-1和/或右半爪4-2的内侧设置有刀刃。这样使得左半爪4-1和右半爪4-2能够相对设置构成旋转刀。

本实施例中，所述起落架7通过螺栓与底板9固定连接，所述底板9、立柱11、机架3和电机支座12均采用镂空碳纤维板制成。

采用镂空碳纤维板制成底板9、立柱11、机架3和电机支座12，能够减轻该电力架空线路消缺无人机的重量，便于实现平稳自由飞行。

本实施例中，所述电源模块10-2包括蓄电池和与蓄电池的输出端连接且用于蓄电池输出的电压转换为所述控制电路中各用电单元所需电压的电压转换电路。

具体实施实施，所述蓄电池输出的电压为12V，所述电压转换电路包括12V到5V电压转换电路和5V到3.3V电压转换电路，所述蓄电池的输出端为电源模块10-2的12V电压输出端，所述5V到3.3V电压转换电路的输出端为电源模块10-2的3.3V电压输出端。

本实施例中，如图4所示，所述微控制器模块10-1包括ARM微控制器STM32F103C8T6。

本实施例中，如图5所示，所述红外接收模块10-3为NRF24L01红外接收模块，所述NRF24L01红外接收模块的供电电源引脚1与电源模块10-2的3.3V电压输出端连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块控制引脚2与ARM微控制器STM32F103C8T6的第32引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块片选引脚3与ARM微控制器STM32F103C8T6的第25引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块SPI总线时钟引脚4与ARM微控制器STM32F103C8T6的第26引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块SPI数据输入引脚5与ARM微控制器STM32F103C8T6的第28引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块SPI数据输出引脚6与ARM微控制器STM32F103C8T6的第27引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块中断信号输出引脚7与ARM微控制器STM32F103C8T6的第33引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的接地端引脚8接地。

具体实施时，通过NRF24L01红外接收模块能够接收地面工作人员手持的红外遥控器13发射的红外信号，能够实现地面人员用红外遥控器13控制该电力架空线路消缺无人机。

本实施例中，如图6所示，所述姿态传感器10-4包括陀螺仪MPU6050，所述陀螺仪MPU6050的第23引脚与ARM微控制器STM32F103C8T6的第42引脚连接，所述陀螺仪MPU6050的第23引脚与ARM微控制器STM32F103C8T6的第43引脚连接。

本实施例中，如图7所示，四个所述电机驱动模块10-5的电路结构相同且均包括MOS管Q2、电阻R1、电阻R5、电阻R9、电阻R13和电容C1，所述MOS管Q2的栅极与电阻R5的一端连接，且通过电阻R9接地，所述电阻R5的另一端为电机驱动模块10-5的第一接线端，所述MOS管Q2的源极接地，所述MOS管Q2的漏极通过电容C1与电源模块10-2的12V电压输出端连接，且通过串联的电阻R1和电阻R13接地，所述电阻R1和电阻R13的连接端为电机驱动模块10-5的第二接线端，所述电机2的正极与电源模块10-2的12V电压输出端连接，所述电机2的负极与MOS管Q2的漏极连接；四个所述电机驱动模块10-5的第一接线端分别与ARM微控制器STM32F103C8T6的第10引脚、第11引脚、第12引脚和第13引脚连接，四个所述电机驱动模块10-5的第二接线端分别与ARM微控制器STM32F103C8T6的第14引脚、第15引脚、第16引脚和第17引脚连接。

具体实施时，所述无线通信模块10-6为与ARM微控制器STM32F103C8T6的串口(第21引脚和第22引脚)连接的GPRS无线通信模块。

本发明的电力架空线路消缺无人机的消缺方法，包括以下步骤：

步骤一、检修人员巡线发现电力架空线路上的安全隐患；

步骤二、检修人员操作红外遥控器13，控制所述电力架空线路消缺无人机飞行并悬停于存在异物的电力架空线路周围；

步骤三、摄像头8采集电力架空线路的图像并将采集到的图像传输给微控制器模块10-1，微控制器模块10-1再通过无线通信模块10-6传输给地面监控计算机14；

步骤四、检修人员操作红外遥控器13，根据地面监控计算机14上显示的电力架空线路上的异物特征和悬挂状态，通过机械臂5和机械爪4的动作清除异物；

步骤五、异物清除完后，检修人员操作红外遥控器13，控制所述电力架空线路消缺无人机回到地面。

综上所述，本发明集成了电力巡检和消缺的功能，能够不停电的快速的在电力架空线路缺陷部位，使用本发明，通过摄像头观察，由机械臂5和机械爪4抓取或切割来消除电力架空线路上发生的缺陷。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (10)

1.一种电力架空线路消缺无人机，其特征在于：包括底板(9)和通过立柱(11)固定在底板(9)顶部的机架(3)，所述机架(3)包括中间平板部分和设置在中间平板部分四周的四个机翼部分，四个所述机翼部分的端头上部均设置有电机支座(12)，所述电机支座(12)上设置有电机(2)，所述电机(2)的输出轴上固定连接有旋翼(1)，所述底板(9)的底部两侧对称设置有两个机械臂(5)，每个所述机械臂(5)上均连接有机械爪(4)，所述底板(9)的底部连接有摄像头云台(6)，所述摄像头云台(6)上连接有摄像头(8)，所述底板(9)的底部未设置机械臂(5)的两侧对称设置有两个起落架(7)，所述底板(9)的顶部设置有控制台(10)，所述控制台(10)内集成有控制电路，所述控制电路包括微控制器模块(10-1)和为所述控制电路中各用电单元供电的电源模块(10-2)，以及与微控制器模块(10-1)相接且用于与地面监控计算机(14)无线连接并通信的无线通信模块(10-6)；所述微控制器模块(10-1)的输入端接有用于接收红外遥控器(13)发射的红外信号的红外接收模块(10-3)和用于对所述电力架空线路消缺无人机的姿态进行检测的姿态传感器(10-4)，所述摄像头(8)与微控制器模块(10-1)的输入端连接，所述微控制器模块(10-1)的输出端接有分别用于驱动四个电机(2)的四个电机驱动模块(10-5)。

2.按照权利要求1所述的一种电力架空线路消缺无人机，其特征在于：所述机械臂(5)为二自由度机械臂，所述机械臂(5)包括固定连接在底板(9)底部的大臂(5-1)和通过第一舵机(5-3)转动连接在大臂(5-1)下端的小臂(5-2)，所述小臂(5-2)上设置有第二舵机(5-4)，所述第二舵机(5-4)的输出轴方向与第一舵机(5-3)的输出轴方向相垂直，所述第二舵机(5-4)的输出轴上连接有第一齿轮(5-5)，所述小臂(5-2)上通过转轴连接有与第一齿轮(5-5)相啮合的第二齿轮(5-6)，所述机械爪(4)包括连接在第一齿轮(5-5)上的左半爪(4-1)和连接在第二齿轮(5-6)上的右半爪(4-2)，所述左半爪(4-1)与小臂(5-2)之间设置有与左半爪(4-1)和小臂(5-2)均铰接的左半连接杆(4-3)，所述右半爪(4-2)与小臂(5-2)之间设置有与右半爪(4-2)和小臂(5-2)均铰接的右半连接杆(4-4)；所述第一舵机(5-3)和第二舵机(5-4)均与微控制器模块(10-1)的输出端连接。

3.按照权利要求2所述的一种电力架空线路消缺无人机，其特征在于：所述左半爪(4-1)和/或右半爪(4-2)的内侧设置有刀刃。

4.按照权利要求1所述的一种电力架空线路消缺无人机，其特征在于：所述起落架(7)通过螺栓与底板(9)固定连接，所述底板(9)、立柱(11)、机架(3)和电机支座(12)均采用镂空碳纤维板制成。

5.按照权利要求1所述的一种电力架空线路消缺无人机，其特征在于：所述电源模块(10-2)包括蓄电池和与蓄电池的输出端连接且用于蓄电池输出的电压转换为所述控制电路中各用电单元所需电压的电压转换电路。

6.按照权利要求1所述的一种电力架空线路消缺无人机，其特征在于：所述微控制器模块(10-1)包括ARM微控制器STM32F103C8T6。

7.按照权利要求6所述的一种电力架空线路消缺无人机，其特征在于：所述红外接收模块(10-3)为NRF24L01红外接收模块，所述NRF24L01红外接收模块的供电电源引脚1与电源模块(10-2)的3.3V电压输出端连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块控制引脚2与ARM微控制器STM32F103C8T6的第32引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块片选引脚3与ARM微控制器STM32F103C8T6的第25引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块SPI总线时钟引脚4与ARM微控制器STM32F103C8T6的第26引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块SPI数据输入引脚5与ARM微控制器STM32F103C8T6的第28引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块SPI数据输出引脚6与ARM微控制器STM32F103C8T6的第27引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的模块中断信号输出引脚7与ARM微控制器STM32F103C8T6的第33引脚连接，所述NRF24L01红外接收模块的接地端引脚8接地。

8.按照权利要求6所述的一种电力架空线路消缺无人机，其特征在于：所述姿态传感器(10-4)包括陀螺仪MPU6050，所述陀螺仪MPU6050的第23引脚与ARM微控制器STM32F103C8T6的第42引脚连接，所述陀螺仪MPU6050的第23引脚与ARM微控制器STM32F103C8T6的第43引脚连接。

9.按照权利要求6所述的一种电力架空线路消缺无人机，其特征在于：四个所述电机驱动模块(10-5)的电路结构相同且均包括MOS管Q2、电阻R1、电阻R5、电阻R9、电阻R13和电容C1，所述MOS管Q2的栅极与电阻R5的一端连接，且通过电阻R9接地，所述电阻R5的另一端为电机驱动模块(10-5)的第一接线端，所述MOS管Q2的源极接地，所述MOS管Q2的漏极通过电容C1与电源模块(10-2)的12V电压输出端连接，且通过串联的电阻R1和电阻R13接地，所述电阻R1和电阻R13的连接端为电机驱动模块(10-5)的第二接线端，所述电机(2)的正极与电源模块(10-2)的12V电压输出端连接，所述电机(2)的负极与MOS管Q2的漏极连接；四个所述电机驱动模块(10-5)的第一接线端分别与ARM微控制器STM32F103C8T6的第10引脚、第11引脚、第12引脚和第13引脚连接，四个所述电机驱动模块(10-5)的第二接线端分别与ARM微控制器STM32F103C8T6的第14引脚、第15引脚、第16引脚和第17引脚连接。

10.一种如权利要求1所述电力架空线路消缺无人机的消缺方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、检修人员巡线发现电力架空线路上的安全隐患；

步骤二、检修人员操作红外遥控器(13)，控制所述电力架空线路消缺无人机飞行并悬停于存在异物的电力架空线路周围；

步骤三、摄像头(8)采集电力架空线路的图像并将采集到的图像传输给微控制器模块(10-1)，微控制器模块(10-1)再通过无线通信模块(10-6)传输给地面监控计算机(14)；

步骤四、检修人员操作红外遥控器(13)，根据地面监控计算机(14)上显示的电力架空线路上的异物特征和悬挂状态，通过机械臂(5)和机械爪(4)的动作清除异物；

步骤五、异物清除完后，检修人员操作红外遥控器(13)，控制所述电力架空线路消缺无人机回到地面。