JP2020167913A - 無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法及び着脱装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 作業時間を短縮することができると共に、作業者の安全を確保することができ、突風によりバランスを崩す場合等の非常事態時に無人飛行体を保護することができる無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法を提供する。 【解決手段】 本発明に係るパイロットロープの延線方法は、無人飛行体１を使用して、ドラム４に巻き取られているパイロットロープ５を鉄塔Ａ、Ｂ間に延線する方法であり、作業者が、あらかじめ第１の鉄塔Ａの上部に取り付けられている滑車７ａにパイロットロープ５を掛けた後、このパイロットロープ５の先端を地上に下ろす第１の工程を有している。また、地上に着陸している無人飛行体１に、一方の端部に着脱装置本体２ａが取り付けられたジョイント補助ロープ３の他方の端部を取り付ける第２の工程を有している。【選択図】図２

Description

本発明は、無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法と、最終ロープの撤去方法と、これに使用する着脱装置に関するものである。

従来から、高圧送電線鉄塔間の架設工事において、無線操縦されるラジコンヘリコプタに牽引紐を放出させながら飛行させ、両鉄塔間に牽引紐と連結した牽引ロープを介してメッセンジャワイヤを架け渡す発明が知られている（特許文献１）。

この特許文献１に記載の発明は具体的には、牽引紐を巻回したリール装置をラジコンヘリコプタに着脱自在に取り付け、該牽引紐の一端をメッセンジャワイヤを牽引する牽引ロープの一端に結び付けた後、ラジコンヘリコプタを他方の鉄塔へ向けて飛行させ、該飛行に伴ってリール装置に巻回した牽引紐を放出しながら曳航し、他方の鉄塔近傍でリール装置を落下させ、しかる後にこの落下したリール装置に巻回していた牽引紐を手繰り寄せてその一端に結び付けた牽引ロープを介してメッセンジャワイヤを引っ張り、両鉄塔間にこのメッセンジャワイヤを架け渡す構成としている。

特開平６−２７６６３４号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の発明は、他方の鉄塔近傍でリール装置を落下させるものであることから、リール装置を回収する作業に多くの時間を要するものであった。また、作業者にラジコンヘリコプタからリール装置を分離する作業を行わせる場合には、ラジコンヘリコプタのロータブレードで作業者が怪我をするおそれがあることから採用されていなかった。さらに、ラジコンヘリコプタが飛行中に突風によりバランスを崩す場合等の緊急事態が発生した場合には、速やかにリール装置を分離させる必要があった。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、作業時間を短縮することができると共に、作業者の安全を確保することができ、突風によりバランスを崩す場合等の非常事態時に無人飛行体を保護することができる無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法及び着脱装置を提供することを目的とする。

請求項１の発明は、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人飛行体を使用して、ドラムに巻き取られているパイロットロープを鉄塔間に延線するパイロットロープの延線方法であって、作業者が、あらかじめ第１の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛けた後、該パイロットロープの先端を地上に下ろす工程と、地上に着陸している無人飛行体に、一方の端部に着脱装置本体が取り付けられたジョイント補助ロープの他方の端部を取り付ける工程と、前記パイロットロープの先端を前記着脱装置本体に取り付けた後、前記無人飛行体が第２の鉄塔に向けて離陸する工程と、作業者が、前記第２の鉄塔の上部で前記着脱装置本体から前記パイロットロープを分離した後、前記パイロットロープの先端を前記第２の鉄塔の上部に固定する工程を有し、前記着脱装置本体は、前記無人飛行体が前記第２の鉄塔の上部へ向けての飛行中に、突風によりバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、無線信号による遠隔操作によって、前記着脱装置本体から前記パイロットロープを分離することができることを特徴としている。

本発明に係るパイロットロープの延線方法は、無人飛行体に直接着脱装置本体を取り付けるものではなく、無人飛行体と着脱装置本体の間にジョイント補助ロープを介在させていることから、第２の鉄塔の上部で作業者が行うパイロットロープの分離作業を安全に行うことができると共に、従来と比較して作業時間を短縮することができる。さらに、突風により無人飛行体がバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、遠隔操作で着脱装置本体からパイロットロープを速やかに分離して無人飛行体を保護すると共に、無人飛行体が地上に落下して被害が拡大するのを防ぐことができる。

請求項２の発明は、請求項１のパイロットロープの延線方法の発明において、着脱装置本体は、無線信号発信機の送信機からの信号を受け取る受信機と、ロック状態とロック解除状態とを備えたロック装置と、回動可能なフックとを備えており、遠隔操作により、前記ロック装置をロック解除状態にすることによって、前記フックが回動可能になることを特徴としている。したがって、速やかにロック解除状態とすることができ、パイロットロープを速やかに分離して無人飛行体を保護すると共に、無人飛行体が地上に落下して被害が拡大するのを防ぐことができる。

請求項３の発明は、請求項１又は２のパイロットロープの延線方法の発明において、ジョイント補助ロープは１０ｍ以上の長さであることを特徴としている。したがって、作業者が無人飛行体に接触する事故を防ぐことができ、安全に作業を行うことができる。

請求項４の発明は、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人飛行体を使用して、第１の鉄塔と第２の鉄塔の間に張られた最終ロープを撤去する最終ロープの撤去方法であって、作業者が、あらかじめ第１の鉄塔の上部及び第２の鉄塔の上部に取り付けられている滑車に最終ロープを掛けた後、該最終ロープの先端と後端の各々を地上に下ろす工程と、前記第２の鉄塔側の地上に着陸している無人飛行体に、一方の端部に着脱装置本体が取り付けられたジョイント補助ロープの他方の端部を取り付ける工程と、前記第１の鉄塔側の地上に載置された回収用ドラムに前記最終ロープの後端を取り付ける工程と、前記最終ロープの先端を前記着脱装置本体に取り付けた後、前記無人飛行体が前記第１の鉄塔に向けて離陸する工程と、前記無人飛行体が離陸した後に、最終ロープの垂れこみを調整しつつ、該最終ロープを前記回収用ドラムに巻き取る工程と、作業者が、前記第１の鉄塔側で前記着脱装置本体から前記最終ロープを分離する工程を有し、前記着脱装置本体は、前記無人飛行体が前記第１の鉄塔へ向けての飛行中に、突風によりバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、無線信号による遠隔操作によって、前記着脱装置本体から前記最終ロープを分離することができることを特徴としている。

本発明に係る最終ロープの撤去方法は、無人飛行体に直接着脱装置本体を取り付けるものではなく、無人飛行体と着脱装置本体の間にジョイント補助ロープを介在させていることから、第１の鉄塔の付近で作業者が行うパイロットロープの分離作業を安全に行うことができると共に、従来と比較して作業時間を短縮することができる。さらに、突風により無人飛行体がバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、遠隔操作で着脱装置本体から最終ロープを速やかに分離して無人飛行体を保護すると共に、無人飛行体が地上に落下して被害が拡大するのを防ぐことができる。

請求項５の発明は、請求項４の最終ロープの撤去方法の発明において、着脱装置本体は、無線信号発信機の送信機からの信号を受け取る受信機と、ロック状態とロック解除状態とを備えたロック装置と、回動可能なフックとを備えており、遠隔操作により、前記ロック装置をロック解除状態にすることによって、前記フックが回動可能になることを特徴としている。したがって、速やかにロック解除状態とすることができ、最終ロープを速やかに分離して無人飛行体を保護すると共に、無人飛行体が地上に落下して被害が拡大するのを防ぐことができる。

請求項６の発明は、請求項４又は５の最終ロープの撤去方法の発明において、ジョイント補助ロープは１０ｍ以上の長さであることを特徴としている。したがって、作業者が無人飛行体に接触する事故を防ぐことができ、安全に作業を行うことができる。

請求項７の発明は、無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法及び最終ロープの撤去方法に使用される着脱装置であって、着脱装置本体と、無線信号発信機とを有し、前記無線信号発信機は、送信機と、該送信機から信号を送信するためのレバーとを備え、前記着脱装置本体は、前記無線信号発信機の前記送信機からの信号を受け取る受信機と、ロック状態とロック解除状態とを備えたロック装置と、回動可能なフックとを備えており、前記無線信号発信機の前記レバーを引くと、前記着脱装置本体の前記受信機からの信号により前記ロック装置はロック解除状態となり、前記フックが回動可能になることを特徴としている。したがって、突風により無人飛行体がバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、遠隔操作で着脱装置からパイロットロープ又は最終ロープを速やかに分離して無人飛行体を保護すると共に、無人飛行体が地上に落下して被害が拡大するのを防ぐことができる。

請求項１又は４の発明では、作業者が行うパイロットロープ又は最終ロープの分離作業を安全に行うことができると共に、従来と比較して作業時間を短縮することができる。さらに、突風により無人飛行体がバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、遠隔操作で着脱装置本体からパイロットロープ又は最終ロープを速やかに分離して無人飛行体を保護すると共に、無人飛行体が地上に落下して被害が拡大するのを防ぐことができる。

請求項２又は５の発明では、速やかにロック解除状態とすることができ、パイロットロープ又は最終ロープを速やかに分離して無人飛行体を保護すると共に、無人飛行体が地上に落下して被害が拡大するのを防ぐことができる。

請求項３又は６の発明では、作業者が無人飛行体に接触する事故を防ぐことができ、安全に作業を行うことができる。

請求項７の発明では、突風により無人飛行体がバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、遠隔操作で着脱装置本体からパイロットロープ又は最終ロープを速やかに分離して無人飛行体を保護すると共に、無人飛行体が地上に落下して被害が拡大するのを防ぐことができる。

本発明で使用する無人飛行体に着脱装置本体を取り付けた状態を示す模式図である。 本発明に係るパイロットロープの延線方法の一例を示す模式図である。 本発明に係るパイロットロープの延線方法の一例を示す模式図である。 本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図である。 本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図である。 本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図である。 本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図である。 本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図である。 本発明に係る最終ロープの撤去方法の他例を示す模式図である。 （ａ）着脱装置本体の一例を示す正面図である。（ｂ）無線信号発信機の一例を示す正面図である。 （ａ）及び（ｂ）着脱装置本体の動作を示す正面図である。 本発明に使用する無人飛行体の一例を示す斜視図である。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明に使用する無人飛行体に着脱装置本体を取り付けた状態を示す模式図であり、図２及び図３は、本発明に係るパイロットロープの延線方法の一例を示す模式図である。これらの図を用いて本発明に係るパイロットロープの延線方法について以下に説明する。

本発明に係るパイロットロープの延線方法は、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人飛行体１を使用して、ドラム４に巻き取られているパイロットロープ５を鉄塔Ａ、Ｂ間に延線する方法であり、作業者が、あらかじめ第１の鉄塔Ａの上部に取り付けられている滑車７ａにパイロットロープ５を掛けた後、このパイロットロープ５の先端を地上に下ろす第１の工程を有している。

また、地上に着陸している無人飛行体１に、一方の端部３ａに着脱装置本体２ａが取り付けられたジョイント補助ロープ３の他方の端部３ｂを取り付ける第２の工程を有している（図１参照）。ここで、ジョイント補助ロープ３は、１０ｍ以上の長さであることが好ましい。これにより、作業者が無人飛行体１に接触する事故を防ぐことができ、安全に作業を行うことができる。尚、具体的には、ジョイント補助ロープ３の他方の端部３ｂは、無人飛行体１のジンバル１ｂに取り付けられる。

また、上記第２の工程の後、パイロットロープ５の先端を着脱装置本体２ａに取り付けた後、無人飛行体１が第２の鉄塔Ｂに向けて離陸する第３の工程を有している（図２参照）。

また、上記第３の工程の後、作業者が、第２の鉄塔Ｂの上部で着脱装置本体２ａからパイロットロープ５を分離した後、このパイロットロープ５の先端を第２の鉄塔Ｂの上部に固定する第４の工程を有している。

そして、本発明に係るパイロットロープの延線方法において、着脱装置本体２ａは、無人飛行体１が第２の鉄塔Ｂの上部へ向けての飛行中に、突風によりバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、無線信号による遠隔操作によって、着脱装置本体２ａからパイロットロープ５を分離することができるようにしている。これにより、無人飛行体１を保護すると共に、無人飛行体１が地上に落下して被害が拡大するのを防ぐことができる。

図４〜図８は、本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、図９は、本発明に係る最終ロープの撤去方法の他例を示す模式図である。これらの図を用いて本発明に係る最終ロープの撤去方法について以下に説明する。

本発明に係る最終ロープの撤去方法は、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人飛行体１を使用して、第１の鉄塔Ａと第２の鉄塔Ｂの間に張られた最終ロープ６を撤去する方法であり、作業者が、あらかじめ第１の鉄塔Ａの上部及び第２の鉄塔Ｂの上部に取り付けられている滑車７ａ、７ｂに最終ロープ６を掛けた後、この最終ロープ６の先端と後端の各々を地上に下ろす第１の工程を有している（図４参照）。

また、地上に着陸している無人飛行体１に、一方の端部３ａに着脱装置本体２ａが取り付けられたジョイント補助ロープ３の他方の端部３ｂを取り付ける第２の工程を有している。この第２の工程は、前述のパイロットロープの延線方法において図１で示したものと同様であり、ジョイント補助ロープ３は、１０ｍ以上の長さであることが好ましい。これにより、作業者が無人飛行体１に接触する事故を防ぐことができ、安全に作業を行うことができる。

また、第１の鉄塔Ａ側の地上に載置された回収用ドラム８に最終ロープ６の後端を取り付ける第３の工程を有している（図４参照）。尚、第２の工程と第３の工程の順番はどちらが先であってもよいものである。

また、第２の工程及び第３の工程の後、最終ロープ６の先端を着脱装置本体２ａに取り付けた後、無人飛行体１が第１の鉄塔Ａに向けて離陸する第４の工程を有している（図５参照）。

また、第４の工程の後、最終ロープ６の垂れこみを調整しつつ、この最終ロープ６を回収用ドラム８に巻き取る第５の工程を有している（図６、図７参照）。

また、第５の工程の後、作業者が、第１の鉄塔Ａ側で着脱装置本体２ａから最終ロープ６を分離する第６の工程を有している（図８、図９参照）。尚、第６の工程は、図８に示すように、最終ロープ６を第１の鉄塔Ａの上部に取り付けられている滑車７ａから取り外した後に着脱装置本体２ａから最終ロープを分離する方法と、図９に示すように、最終ロープ６を第１の鉄塔Ａの上部に取り付けられている滑車７ａに取り付けたままの状態で着脱装置本体２ａから最終ロープを分離する方法のどちらかを選択することができる。

そして、本発明に係る最終ロープの撤去方法において、着脱装置本体２ａは、無人飛行体１が第１の鉄塔Ａへ向けての飛行中に、突風によりバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、無線信号による遠隔操作によって、着脱装置本体２ａから最終ロープ６を分離することができるようにしている。これにより、無人飛行体１を保護すると共に、無人飛行体１が地上に落下して被害が拡大するのを防ぐことができる。

図１０（ａ）は、着脱装置本体の一例を示す正面図であり、図１０（ｂ）は、無線信号発信機の一例を示す正面図である。また、図１１（ａ）は、着脱装置本体のフックが開いた状態を示す正面図であり、図１１（ｂ）は、着脱装置本体のフックが閉じた状態を示す正面図である。これらの図を用いて本発明に係る着脱装置について以下に説明する。

着脱装置は、着脱装置本体２ａと、無線信号発信機２ｂとから構成されており、無線信号発信機２ｂは、送信機と、この送信機から信号を送信するためのレバー１１とを備えている。また、着脱装置本体２ａは、無線信号発信機２ｂの送信機からの信号を受け取る受信機と、ロック状態とロック解除状態とを備えたロック装置（図示せず）と、回動可能なフック１０とを備えている。ここで、ロック装置がロック状態の時は、フック１０は固定された状態となり、フック１０に外力を加えても回動することはできない。一方、ロック装置がロック解除状態の時は、フック１０は回動可能な状態となり、外力が加わると回動する。

そして、無人飛行体がパイロットロープ又は最終ロープを着脱装置本体２ａに取り付けてフック１０がロック状態で飛行している時に無線信号発信機２ｂのレバー１１を引くと、ロック装置がロック解除状態となり、フック１０が回動可能となるので、フック１０に吊り下げられているパイロットロープ又は最終ロープの自重によってフック１０が回動し、図１１（ａ）に示す状態となり、着脱装置本体２ａからパイロットロープ又は最終ロープが分離されることとなる。したがって、突風により無人飛行体がバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、遠隔操作で着脱装置本体２ａからパイロットロープ又は最終ロープを速やかに分離して無人飛行体を保護することができると共に、無人飛行体が地上に落下して被害が拡大するのを防ぐことができる。

図１２は、本発明に使用する無人飛行体の一例を示す斜視図である。本発明に係るパイロットロープの延線方法及び最終ロープの撤去方法には、操縦装置からの無線信号に従って動作する様々な無人飛行体１を使用することができるが、産業用ドローンを使用するのが好ましい。図１２に示すドローン１は、本体に６枚のプロペラ１ａ、１ａ・・を備えていると共に、本体下部にカメラ９を取り付けることができるジンバル１ｂを備えている。本発明では、ジンバル１ｂにジョイント補助ロープ３の端部３ｂを取り付けている（図１参照）。

本発明の無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法及び着脱装置は、高圧送電線鉄塔間の架設工事等に利用される。

１ 無人飛行体（ドローン）
１ａ プロペラ
１ｂ ジンバル
２ａ 着脱装置本体
２ｂ 無線信号発信機
３ ジョイント補助ロープ
３ａ、３ｂ 端部
４ ドラム
５ パイロットロープ
６ 最終ロープ
７ａ、７ｂ 滑車
８ 回収用ドラム
９ カメラ
１０ フック
１１ レバー
Ａ、Ｂ 鉄塔

Claims (7)

1. 操縦装置からの無線信号に従って動作する無人飛行体を使用して、ドラムに巻き取られているパイロットロープを鉄塔間に延線するパイロットロープの延線方法であって、
   作業者が、あらかじめ第１の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛けた後、該パイロットロープの先端を地上に下ろす工程と、
   地上に着陸している無人飛行体に、一方の端部に着脱装置本体が取り付けられたジョイント補助ロープの他方の端部を取り付ける工程と、
   前記パイロットロープの先端を前記着脱装置本体に取り付けた後、前記無人飛行体が第２の鉄塔に向けて離陸する工程と、
   作業者が、前記第２の鉄塔の上部で前記着脱装置本体から前記パイロットロープを分離した後、前記パイロットロープの先端を前記第２の鉄塔の上部に固定する工程を有し、
   前記着脱装置本体は、前記無人飛行体が前記第２の鉄塔の上部へ向けての飛行中に、突風によりバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、無線信号による遠隔操作によって、前記着脱装置本体から前記パイロットロープを分離することができることを特徴とする無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法。
2. 着脱装置本体は、無線信号発信機の送信機からの信号を受け取る受信機と、ロック状態とロック解除状態とを備えたロック装置と、回動可能なフックとを備えており、遠隔操作により、前記ロック装置をロック解除状態にすることによって、前記フックが回動可能になることを特徴とする請求項１に記載の無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法。
3. ジョイント補助ロープは１０ｍ以上の長さであることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法。
4. 操縦装置からの無線信号に従って動作する無人飛行体を使用して、第１の鉄塔と第２の鉄塔の間に張られた最終ロープを撤去する最終ロープの撤去方法であって、
   作業者が、あらかじめ第１の鉄塔の上部及び第２の鉄塔の上部に取り付けられている滑車に最終ロープを掛けた後、該最終ロープの先端と後端の各々を地上に下ろす工程と、
   前記第２の鉄塔側の地上に着陸している無人飛行体に、一方の端部に着脱装置本体が取り付けられたジョイント補助ロープの他方の端部を取り付ける工程と、
   前記第１の鉄塔側の地上に載置された回収用ドラムに前記最終ロープの後端を取り付ける工程と、
   前記最終ロープの先端を前記着脱装置に取り付けた後、前記無人飛行体が前記第１の鉄塔に向けて離陸する工程と、
   前記無人飛行体が離陸した後に、最終ロープの垂れこみを調整しつつ、該最終ロープを前記回収用ドラムに巻き取る工程と、
   作業者が、前記第１の鉄塔側で前記着脱装置本体から前記最終ロープを分離する工程を有し、
   前記着脱装置本体は、前記無人飛行体が前記第１の鉄塔へ向けての飛行中に、突風によりバランスを崩す場合等の非常事態が発生した場合に、無線信号による遠隔操作によって、前記着脱装置本体から前記最終ロープを分離することができることを特徴とする無人飛行体を使用した最終ロープの撤去方法。
5. 着脱装置本体は、無線信号発信機の送信機からの信号を受け取る受信機と、ロック状態とロック解除状態とを備えたロック装置と、回動可能なフックとを備えており、遠隔操作により、前記ロック装置をロック解除状態にすることによって、前記フックが回動可能になることを特徴とする請求項４に記載の無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法。
6. ジョイント補助ロープは１０ｍ以上の長さであることを特徴とする請求項４又は５に記載の無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法。
7. 無人飛行体を使用したパイロットロープの延線方法及び最終ロープの撤去方法に使用される着脱装置であって、
   着脱装置本体と、無線信号発信機とを有し、
   前記無線信号発信機は、送信機と、該送信機から信号を送信するためのレバーとを備え、
   前記着脱装置本体は、前記無線信号発信機の前記送信機からの信号を受け取る受信機と、ロック状態とロック解除状態とを備えたロック装置と、回動可能なフックとを備えており、
   前記無線信号発信機の前記レバーを引くと、前記着脱装置本体の前記受信機からの信号により前記ロック装置はロック解除状態となり、前記フックが回動可能になることを特徴とする着脱装置。
   

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