CN113650778A - 一种适应复杂环境的电网巡检无人机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种适应复杂环境的电网巡检无人机，包括机身、若干机臂、机翼、支撑脚以及PLC控制器，所述若干机臂均连接机身且设有连接机翼的机翼端，机臂还设有可移动至机翼端侧面的防护板，机翼端的端面设有激光测障传感器，机身设有带缓冲柱的防撞条，缓冲柱连接有报警器；所述支撑脚连接设置在机身底部，包括缓冲座、橡胶滚轮以及防滑块；所述PLC控制器信号连接机臂、机翼、激光测障传感器以及报警器；实现了防撞条缓冲保护机身免受障碍物的撞击，及时报警使机翼规避障碍物，抬升防护板阻挡或推开障碍物，缓冲座以及橡胶滚轮消除无人机降落时的冲力，防滑块与地面接触阻止无人机滑动，保护无人机安全，保证无人机巡检作业能正常进行。

Description

一种适应复杂环境的电网巡检无人机

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种适应复杂环境的电网巡检无人机。

背景技术

电力线路巡检是管理电力线路的核心工作，通过一系列精细化的巡视，对电力线路进行检查，及时发现问题，消除隐患，为人民的生活和生产用电提供保障，近年无人机技术的发展迎合了电网对信息化及自动化的需求，使用无人机进行巡检，已成为一种趋势。但电网巡检时许多作业环境复杂，障碍物多，且无人机的精准控制较难，现有的电网巡检无人机防撞手段较为简单，通常在旋翼侧面固定挡板，既无法及时发现障碍物，在撞上树枝时树枝还会越过挡板碰到旋翼，导致旋翼转动受到影响，同时在松软地面降落时容易出现滑动翻倒，造成无人机损坏，影响作业的正常展开。因此，设计一种能对障碍物或地形及时反应防护的适应复杂环境的电网巡检无人机成为了急需解决的技术问题。

发明内容

本发明为解决上述问题，提供了一种适应复杂环境的电网巡检无人机。

本发明的技术方案，一种适应复杂环境的电网巡检无人机，包括机身、若干机臂、机翼、支撑脚以及PLC控制器，所述若干机臂的一端均连接设置在机身顶端且机臂的另一端设有机翼端，该若干机臂均设有退避槽、旋翼座、导轨、防护板以及电动折叠臂，所述退避槽设置在机翼端的顶面，该退避槽内连接设有支撑弹簧，所述旋翼座卡设于退避槽内做可移动连接，所述支撑弹簧的一端连接旋翼座，所述机翼连接设置在旋翼座的顶端，所述导轨沿机臂轴线方向固定设置在机翼端的底面，该导轨的一端沿弧线向上翘起至机翼端的端面，所述导轨还连接设有可沿导轨移动的移动座，所述防护板可转动地连接设置在移动座上，所述电动折叠臂连接设置在导轨靠近机身的一端，该电动折叠臂的一端铰接设置在移动座的底面，所述旋翼座的侧面还设有压板，该压板从机翼端的端面顶端伸出，所述机翼端的端面固定设有激光测障传感器；所述机身连接设有若干防撞条以及报警器，所述若干防撞条均连接设有缓冲柱，所述若干缓冲柱的一端均连接机身，所述报警器电性连接设有若干触发器，该若干触发器分别连接设置在不同缓冲柱上；所述支撑脚连接设置在机身底部，该支撑脚包括缓冲座、橡胶滚轮以及防滑块，所述缓冲座的底部固定设有横向支撑轴，所述橡胶滚轮套设在横向支撑轴的外侧，该橡胶滚轮的轴心处设有滚轮轴承，所述防滑块可拆卸地连接设置在橡胶滚轮的侧面；所述PLC控制器信号连接机翼、电动折叠臂、激光测障传感器以及报警器。

采用上述方法后，当无人机撞上障碍物时，通过机身上连接的防撞条避免无人机直接与障碍物相撞，缓冲柱对防撞条进行缓冲，消除防撞条传来的冲击力并触发报警器；当机翼端的激光测障传感器检测到障碍物或报警器触发时，通过启动电动折叠臂展开，电动折叠臂推动移动座沿导轨移动到翘起部分，与移动座相连的防护板向上抬起挡住机翼端以及机翼，在防护板抬起过程中推动压板，使旋翼座沿退避槽移动靠近机身，在碰撞发生保持机翼与障碍物的距离，防护板接触到障碍物还能通过抬起的作用力推动无人机离开障碍物；在遇到树枝时，防护板的顶端在抬起过程中还能将树枝拨开，避免直接撞上树枝后，树枝从侧面越过防护板勾住机翼；无人机降落在松软地面上时，缓冲座配合橡胶滚轮滑动减少无人机降落产生的冲击力，使无人机能更加平稳，避免翻倒，防滑块随橡胶滚轮转动后与地面接触，对橡胶滚轮进行制动，帮助无人机停止滑动；实现了防撞条连接缓冲柱保护机身免受障碍物的撞击并触发报警器，报警器结合激光测障传感器能及时发出警报，便于提前规避撞向机翼的障碍物，无法避让障碍物时，能通过抬升防护板阻挡障碍物，抬升过程中既推动压板使机翼靠近机身，又能通过接触来推开或拨开障碍物，防止障碍物从侧面越过防护板，缓冲座能减少无人机降落时产生的冲击力，并通过橡胶滚轮滑动来消除剩余的力，橡胶滚轮转动使侧面的防滑块与地面接触，帮助无人机进行制动，保护无人机在飞行或起降过程中不受损坏，保证无人机巡检作业能正常进行。

作为本发明的进一步改进，所述移动座包括转向座以及推拉座，该转向座靠近导轨翘起的一端，所述推拉座连接设有延长杆，所述防护板的顶面设有一对铰接座，该一对铰接座分别铰接转向座以及延长杆远离推拉座的一端；所述电动折叠臂包括固定底座、第一推拉杆以及第二推拉杆，所述固定底座固定连接导轨，所述第一推拉杆的两端分别铰接固定底座以及第二推拉杆的一端，该第一推拉杆两端的铰接处均连接设有转动电机，所述第二推拉杆的另一端铰接设置在推拉座的侧面。

采用上述方法后，通过启动转动电机使第一推拉杆以及第二推拉杆转动，展开电动折叠臂的同时推动推拉座以及防护板沿导轨向机翼端移动，转向座沿导轨翘起的一端移动至机翼端的端面，防护板抬起遮挡机翼进行保护，通过推拉座上的延长杆将防护板的下端撑住，防止障碍物撞击将防护板沿导轨推回，提高防护板的承受能力；延长杆还能减少电动折叠臂所需的长度，降低电动折叠臂展开过程中出现磕碰的可能性。

作为本发明的进一步改进，所述机翼包括承载座、旋翼电机、若干连接杆以及与连接杆数量相对应的金属拉杆，所述旋翼电机固定设置在旋翼座上，该旋翼电机连接设有沿竖直方向的转动轴进行配合联动，所述转动轴的顶端固定连接承载座的底面，所述承载座内设有吸合腔以及若干拉杆孔，所述若干连接杆的一端均连接设置在承载座的侧面，该连接杆的另一端设有沿水平方向的阻尼铰链，该阻尼铰链均连接设有旋翼叶片；所述若干拉杆孔分别对应设置在不同的连接杆的上方，该拉杆孔的开口处固定设有限位环，所述吸合腔内固定设有电磁铁；所述金属拉杆的一端插设于拉杆孔内且设有与限位环相对应的限位块，该金属拉杆的另一端设有第一拉环孔以及拉环，所述旋翼叶片设有第二拉环孔，所述拉环穿过第一拉环孔以及第二拉环孔连接金属拉杆以及旋翼叶片；所述拉杆孔的孔底还连接设有复位弹簧，所述复位弹簧套设于金属拉杆上且连接限位块，该复位弹簧为无磁弹簧。

采用上述方法后，当出现树枝越过防护板勾住机翼时，通过启动电磁铁，将金属拉杆进一步拉入拉杆孔并挤压复位弹簧，金属拉杆另一端的第一拉环孔拉动拉环，拉环拉动第二拉环孔，旋翼叶片绕阻尼铰链向上转动与树枝错开，使无人机能够反向飞行与树枝分离，分离后关闭电磁铁，复位弹簧推动金属拉杆复位，旋翼叶片转回原位；拉杆孔上的限位环配合金属拉杆上的限位块配合，防止金属拉杆掉出拉杆孔，避免拉环无法吊住旋翼叶片，导致旋翼叶片向下翻转，造成无人机无法继续飞行。

作为本发明的进一步改进，所述缓冲柱包括第一缓冲杆、第二缓冲杆以及缓冲弹簧，所述第一缓冲杆的一端设有沿自身轴线的收缩孔，所述第二缓冲杆的一端以及缓冲弹簧均插设于收缩孔内，所述缓冲弹簧连接设置在收缩孔的孔底以及第二缓冲杆之间；所述触发器电性连接设有金属环以及金属触点，所述金属环固定套设在第二缓冲杆的外周面，所述金属触点连接设置在收缩孔的内壁。

采用上述方法后，通过第二缓冲杆移动进入收缩孔并挤压缓冲弹簧，消除防撞条撞上障碍物时产生的冲击，保护机身不受损坏；同时金属环随第二缓冲杆移动与收缩孔内的金属触点接触，使触发器形成回路，触发报警器发出警报，保护机翼避开障碍物。

作为本发明的进一步改进，所述机身还设有若干弹性条，该若干弹性条与若干防撞条交错相连形成防撞环，所述防撞条以及弹性条均为弧形结构且弧心正对机身。

采用上述方法后，通过弹性条与防撞条交错相连形成防撞环，在防撞环撞上障碍物时，弹性条形变拉扯防撞条防止被撞歪，避免防撞条无法挡住障碍物，保护报警功能不受影响；通过将防撞条以及弹性条设置为弧形板，提高了二者的抗冲击能力，弹性条更容易向弧心弯曲保护防撞条不被撞歪。

作为本发明的进一步改进，所述若干防撞条以及机翼投影在水平面的位置相交错。

采用上述方法后，通过设置若干防撞条以及机翼投影在水平面的位置相交错，当障碍物处于激光测障传感器的盲区时，防撞条能提前接触障碍物并通过报警器发出警报，抬起防护板保护机翼。

作为本发明的进一步改进，所述防滑块设有若干数量相同的螺纹孔以及防滑钉，所述防滑钉包括钉头、防护挡片以及螺纹柱，所述钉头以及螺纹柱分别固定设置在防护挡片的两侧，所述螺纹柱与螺纹孔相适应，所述防护挡片与钉头的连接处还设有螺母状的拧动块。

采用上述方法后，通过将防滑钉拧入螺纹孔，在无人机降落到砂石地面时，防滑块随橡胶滚轮转动接触地面，防滑钉能钉入地面来阻止橡胶滚轮继续转动；通过防护挡片能遮挡螺纹孔，防止螺纹孔进水锈蚀螺纹柱而无法拧出防滑钉，通过螺母状的拧动块便于使用现有工具对防滑钉进行拆装，节省了另外寻找工具的时间以及精力。

作为本发明的进一步改进，所述缓冲座包括底板以及一对开合脚，所述机身底面设有若干连接孔，该连接孔均设有内螺纹，所述底板设有与若干连接孔的位置相对应的通孔以及螺栓，所述螺栓穿过通孔与连接孔的内螺纹拧合连接机身以及底板，所述一对开合脚的顶端均铰接设置在底板的底面，该一对开合脚的底端均连接有横向支撑轴；所述开合脚之间还连接设有弹性缓冲件，该弹性缓冲件包括弹簧以及弹性缓冲系带。

采用上述方法后，通过螺栓连接缓冲座以及机身，便于将缓冲座拆下收纳，通过开合脚的顶端与底板铰接，无人机降落时开合脚向外侧转动吸收俯冲力，并拉伸弹性缓冲件，通过弹性缓冲件的弹力防止开合脚转动过度，避免开合脚出现损坏。

附图说明

图1所示为本发明结构示意图。

图2所示为机臂结构示意图。

图3所示为机翼端剖面结构示意图。

图4所示为支撑脚结构示意图。

图5所示为拉环部分A结构示意图。

图6所示为拉杆孔部分B结构示意图。

图7所示为防滑钉结构示意图。

1-机身，2-机臂，3-机翼，4-机翼端，5-支撑脚，21-退避槽，22-旋翼座，23-导轨，24-防护板，25-电动折叠臂，211-支撑弹簧，221-压板，11-防撞条，12-缓冲柱，51-缓冲座，52-橡胶滚轮，53-防滑块，511-横向支撑轴，231-转向座，232-推拉座，233-延长杆，241-铰接座，251-固定底座，252-第一推拉杆，253-第二推拉杆，31-承载座，32-旋翼电机，33-连接杆，34-金属拉杆，321-转动轴，311-拉杆孔，331-旋翼叶片，313-限位环，314-电磁铁，341-限位块，342-第一拉环孔，343-拉环，333-第二拉环孔，315-复位弹簧，121-第一缓冲杆，122-第二缓冲杆，13-弹性条，531-防滑钉，532-钉头，533-防护挡片，534-螺纹柱，535-拧动块，512-底板，513-开合脚，514-通孔，515-弹性缓冲件。

具体实施方式

如图1-图7所示一种适应复杂环境的电网巡检无人机，包括机身1、若干机臂2、机翼3、支撑脚5以及PLC控制器，所述若干机臂2的一端均连接设置在机身1顶端且机臂2的另一端设有机翼端4，该若干机臂2均设有退避槽21、旋翼座22、导轨23、防护板24以及电动折叠臂25，所述退避槽21设置在机翼端4的顶面，该退避槽21内连接设有支撑弹簧211，所述旋翼座22卡设于退避槽21内做可移动连接，所述支撑弹簧211的一端连接旋翼座22，所述机翼3连接设置在旋翼座22的顶端，所述导轨23沿机臂2轴线方向固定设置在机翼端4的底面，该导轨23的一端沿弧线向上翘起至机翼端4的端面，所述导轨23还连接设有可沿导轨23移动的移动座，所述防护板24可转动地连接设置在移动座上，所述电动折叠臂25连接设置在导轨23靠近机身1的一端，该电动折叠臂25的一端铰接设置在移动座的底面，所述旋翼座22的侧面还设有压板221，该压板221从机翼端4的端面顶端伸出，所述机翼端4的端面固定设有激光测障传感器；所述机身连接设有若干防撞条11以及报警器，所述若干防撞条11均连接设有缓冲柱12，所述若干缓冲柱12的一端均连接机身，所述报警器电性连接设有若干触发器，该若干触发器分别连接设置在不同缓冲柱12上；所述支撑脚5连接设置在机身1底部，该支撑脚5包括缓冲座51、橡胶滚轮52以及防滑块53，所述缓冲座51的底部固定设有横向支撑轴511，所述橡胶滚轮52套设在横向支撑轴511的外侧，该橡胶滚轮52的轴心处设有滚轮轴承，所述防滑块53可拆卸地连接设置在橡胶滚轮52的侧面；所述PLC控制器信号连接机翼3、电动折叠臂25、激光测障传感器以及报警器。

当无人机撞上障碍物时，通过机身1上连接的防撞条11避免无人机直接与障碍物相撞，缓冲柱12对防撞条11进行缓冲，消除防撞条11传来的冲击力并触发报警器；当机翼端4的激光测障传感器检测到障碍物或报警器触发时，通过启动电动折叠臂25展开，电动折叠臂25推动移动座沿导轨23移动到翘起部分，与移动座相连的防护板24向上抬起挡住机翼端4以及机翼3，在防护板24抬起过程中推动压板221，使旋翼座22沿退避槽21移动靠近机身1，在碰撞发生保持机翼3与障碍物的距离，防护板24接触到障碍物还能通过抬起的作用力推动无人机离开障碍物；在遇到树枝时，防护板24的顶端在抬起过程中还能将树枝拨开，避免直接撞上树枝后，树枝从侧面越过防护板24勾住机翼；无人机降落在松软地面上时，缓冲座51配合橡胶滚轮52滑动减少无人机降落产生的冲击力，使无人机能更加平稳，避免翻倒，防滑块53随橡胶滚轮52转动后与地面接触，对橡胶滚轮52进行制动，帮助无人机停止滑动；实现了防撞条11连接缓冲柱12保护机身1免受障碍物的撞击并触发报警器，报警器结合激光测障传感器能及时发出警报，便于提前规避撞向机翼的障碍物，无法避让障碍物时，能通过抬升防护板25阻挡障碍物，抬升过程中既推动压板221使机翼3靠近机身1，又能通过接触来推开或拨开障碍物，防止障碍物从侧面越过防护板25，缓冲座51能减少无人机降落时产生的冲击力，并通过橡胶滚轮52滑动来消除剩余的力，橡胶滚轮52转动使侧面的防滑块53与地面接触，帮助无人机进行制动，保护无人机在飞行或起降过程中不受损坏，保证无人机巡检作业能正常进行。

所述移动座包括转向座231以及推拉座232，该转向座231靠近导轨23翘起的一端，所述推拉座232连接设有延长杆233，所述防护板24的顶面设有一对铰接座241，该一对铰接座241分别铰接转向座231以及延长杆233远离推拉座232的一端；所述电动折叠臂25包括固定底座251、第一推拉杆252以及第二推拉杆253，所述固定底座251固定连接导轨23，所述第一推拉杆252的两端分别铰接固定底座251以及第二推拉杆253的一端，该第一推拉杆252两端的铰接处均连接设有转动电机，所述第二推拉杆253的另一端铰接设置在推拉座232的侧面。

通过启动转动电机使第一推拉杆252以及第二推拉杆253转动，展开电动折叠臂25的同时推动推拉座232以及防护板24沿导轨23向机翼端4的移动，转向座231沿导轨23翘起的一端移动至机翼端4的端面，防护板24抬起遮挡机翼3进行保护，通过推拉座232上的延长杆233将防护板24的下端撑住，防止障碍物撞击将防护板24沿导轨推回，提高防护板24的承受能力；延长杆233还能减少电动折叠臂25所需的长度，降低电动折叠臂25展开过程中出现磕碰的可能性。

所述机翼3包括承载座31、旋翼电机32、若干连接杆33以及与连接杆33数量相对应的金属拉杆34，所述旋翼电机32固定设置在旋翼座22上，该旋翼电机32连接设有沿竖直方向的转动轴321进行配合联动，所述转动轴321的顶端固定连接承载座31的底面，所述承载座31内设有吸合腔以及若干拉杆孔311，所述若干连接杆33的一端均连接设置在承载座31的侧面，该连接杆33的另一端设有沿水平方向的阻尼铰链，该阻尼铰链均连接设有旋翼叶片334；所述若干拉杆孔311分别对应设置在不同的连接杆33的上方，该拉杆孔311的开口处固定设有限位环313，所述吸合腔内固定设有电磁铁314；所述金属拉杆34的一端插设于拉杆孔311内且设有与限位环313相对应的限位块341，该金属拉杆34的另一端设有第一拉环孔342以及拉环343，所述旋翼叶片331设有第二拉环孔333，所述拉环343穿过第一拉环孔342以及第二拉环孔33连接金属拉杆34以及旋翼叶片331；所述拉杆孔311的孔底还连接设有复位弹簧315，所述复位弹簧315套设于金属拉杆34上且连接限位块341，该复位弹簧315为无磁弹簧。

当出现树枝越过防护板24勾住机翼3时，通过启动电磁铁314，将金属拉杆34进一步拉入拉杆孔311并挤压复位弹簧315，金属拉杆34另一端的第一拉环孔342拉动拉环343，拉环343拉动第二拉环孔333，旋翼叶片331绕阻尼铰链向上转动与树枝错开，使无人机能够反向飞行与树枝分离，分离后关闭电磁铁314，复位弹簧315推动金属拉杆34复位，旋翼叶片331转回原位；拉杆孔311上的限位环313配合金属拉杆34上的限位块341配合，防止金属拉杆34掉出拉杆孔311，避免拉环343无法吊住旋翼叶片331，导致旋翼叶片331向下翻转，造成无人机无法继续飞行。

所述缓冲柱12包括第一缓冲杆121、第二缓冲杆122以及缓冲弹簧，所述第一缓冲杆121的一端设有沿自身轴线的收缩孔，所述第二缓冲杆122的一端以及缓冲弹簧均插设于收缩孔内，所述缓冲弹簧连接设置在收缩孔的孔底以及第二缓冲杆122之间；所述触发器电性连接设有金属环以及金属触点，所述金属环固定套设在第二缓冲杆122的外周面，所述金属触点连接设置在收缩孔的内壁。

通过第二缓冲杆122移动进入收缩孔并挤压缓冲弹簧，消除防撞条11撞上障碍物时产生的冲击，保护机身1不受损坏；同时金属环随第二缓冲杆122移动与收缩孔内的金属触点接触，使触发器形成回路，触发报警器发出警报，保护机翼3避开障碍物。

所述机身1还设有若干弹性条13，该若干弹性条13与若干防撞条11交错相连形成防撞环，所述防撞条11以及弹性条13均为弧形结构且弧心正对机身。

通过弹性条13与防撞条11交错相连形成防撞环，在防撞环撞上障碍物时，弹性条13形变拉扯防撞条11防止被撞歪，避免防撞条11无法挡住障碍物，保护报警功能不受影响；通过将防撞条11以及弹性条13设置为弧形板，提高了二者的抗冲击能力，弹性条13更容易向弧心弯曲保护防撞条11不被撞歪。

所述若干防撞条11以及机翼3投影在水平面的位置相交错。

通过设置若干防撞条11以及机翼3投影在水平面的位置相交错，当障碍物处于激光测障传感器的盲区时，防撞条11能提前接触障碍物并通过报警器发出警报，抬起防护板24保护机翼3。

所述防滑块53设有若干数量相同的螺纹孔以及防滑钉531，所述防滑钉531包括钉头532、防护挡片533以及螺纹柱534，所述钉头532以及螺纹柱534分别固定设置在防护挡片533的两侧，所述螺纹柱534与螺纹孔相适应，所述防护挡片533与钉头532的连接处还设有螺母状的拧动块535。

通过将防滑钉531拧入螺纹孔，在无人机降落到砂石地面时，防滑块53随橡胶滚轮52转动接触地面，防滑钉531能钉入地面来阻止橡胶滚轮52继续转动；通过防护挡片533能遮挡螺纹孔，防止螺纹孔进水锈蚀螺纹柱534而无法拧出防滑钉531，通过螺母状的拧动块535便于使用现有工具对防滑钉531进行拆装，节省了另外寻找工具的时间以及精力。

所述缓冲座51包括底板512以及一对开合脚513，所述机身1底面设有若干连接孔，该连接孔均设有内螺纹，所述底板512设有与若干连接孔的位置相对应的通孔514以及螺栓，所述螺栓穿过通孔与连接孔的内螺纹拧合连接机身1以及底板512，所述一对开合脚513的顶端均铰接设置在底板512的底面，该一对开合脚513的底端均连接有横向支撑轴511；所述开合脚513之间还连接设有弹性缓冲件515，该弹性缓冲件515包括弹簧以及弹性缓冲系带。

通过螺栓连接缓冲座51以及机身1，便于将缓冲座51拆下收纳，通过开合脚513的顶端与底板512铰接，无人机降落时开合脚513向外侧转动吸收俯冲力，并拉伸弹性缓冲件515，通过弹性缓冲件515的弹力防止开合脚513转动过度，避免开合脚513出现损坏。

Claims (8)

1.一种适应复杂环境的电网巡检无人机，包括机身(1)、若干机臂(2)、机翼(3)、支撑脚(5)以及PLC控制器，其特征在于：所述若干机臂(2)的一端均连接设置在机身(1)顶端且机臂(2)的另一端设有机翼端(4)，该若干机臂(2)均设有退避槽(21)、旋翼座(22)、导轨(23)、防护板(24)以及电动折叠臂(25)，所述退避槽(21)设置在机翼端(4)的顶面，该退避槽(21)内连接设有支撑弹簧(211)，所述旋翼座(22)卡设于退避槽(21)内做可移动连接，所述支撑弹簧(211)的一端连接旋翼座(22)，所述机翼(3)连接设置在旋翼座(22)的顶端，所述导轨(23)沿机臂(2)轴线方向固定设置在机翼端(4)的底面，该导轨(23)的一端沿弧线向上翘起至机翼端(4)的端面，所述导轨(23)还连接设有可沿导轨(23)移动的移动座，所述防护板(24)可转动地连接设置在移动座上，所述电动折叠臂(25)连接设置在导轨(23)靠近机身(1)的一端，该电动折叠臂(25)的一端铰接设置在移动座的底面，所述旋翼座(22)的侧面还设有压板(221)，该压板(221)从机翼端(4)的端面顶端伸出，所述机翼端(4)的端面固定设有激光测障传感器；所述机身(1)连接设有若干防撞条(11)以及报警器，所述若干防撞条(11)均连接设有缓冲柱(12)，所述若干缓冲柱(12)的一端均连接机身(1)，所述报警器电性连接设有若干触发器，该若干触发器分别连接设置在不同缓冲柱(12)上；所述支撑脚(5)连接设置在机身(1)底部，该支撑脚(5)包括缓冲座(51)、橡胶滚轮(52)以及防滑块(53)，所述缓冲座的底部固定设有横向支撑轴(511)，所述橡胶滚轮(52)套设在横向支撑轴(511)的外侧，该橡胶滚轮(52)的轴心处设有滚轮轴承，所述防滑块(53)可拆卸地连接设置在橡胶滚轮(52)的侧面；所述PLC控制器信号连接机翼(3)、电动折叠臂(25)、激光测障传感器以及报警器。

2.根据权利要求1所述一种适应复杂环境的电网巡检无人机，其特征在于：所述移动座包括转向座(231)以及推拉座(232)，该转向座(231)靠近导轨(23)翘起的一端，所述推拉座(232)连接设有延长杆(233)，所述防护板(24)的顶面设有一对铰接座(241)，该一对铰接座(241)分别铰接转向座(231)以及延长杆(233)远离推拉座(232)的一端；所述电动折叠臂(25)包括固定底座(251)、第一推拉杆(252)以及第二推拉杆(253)，所述固定底座(251)固定连接导轨(23)，所述第一推拉杆(252)的两端分别铰接固定底座(251)以及第二推拉杆(253)的一端，该第一推拉杆(252)两端的铰接处均连接设有转动电机，所述第二推拉杆(253)的另一端铰接设置在推拉座(232)的侧面。

3.根据权利要求1所述一种适应复杂环境的电网巡检无人机，其特征在于：所述机翼(3)包括承载座(31)、旋翼电机(32)、若干连接杆(33)以及与连接杆(33)数量相对应的金属拉杆(34)，所述旋翼电机(32)固定设置在旋翼座(22)上，该旋翼电机(32)连接设有沿竖直方向的转动轴(321)进行配合联动，所述转动轴(321)的顶端固定连接承载座(31)的底面，所述承载座(31)内设有吸合腔以及若干拉杆孔(311)，所述若干连接杆(33)的一端均连接设置在承载座(31)的侧面，该连接杆(33)的另一端设有沿水平方向的阻尼铰链，该阻尼铰链均连接设有旋翼叶片(331)；所述若干拉杆孔(311)分别对应设置在不同的连接杆(33)的上方，该拉杆孔(311)的开口处固定设有限位环(313)，所述吸合腔内固定设有电磁铁(314)；所述金属拉杆(34)的一端插设于拉杆孔(311)内且设有与限位环(313)相对应的限位块(341)，该金属拉杆(34)的另一端设有第一拉环孔(342)以及拉环(343)，所述旋翼叶片(331)设有第二拉环孔(333)，所述拉环(343)穿过第一拉环孔(342)以及第二拉环孔(333)连接金属拉杆(34)以及旋翼叶片(331)；所述拉杆孔(311)的孔底还连接设有复位弹簧(315)，所述复位弹簧(315)套设于金属拉杆(34)上且连接限位块(341)，该复位弹簧(315)为无磁弹簧。

4.根据权利要求1所述一种适应复杂环境的电网巡检无人机，其特征在于：所述缓冲柱(12)包括第一缓冲杆(121)、第二缓冲杆(122)以及缓冲弹簧，所述第一缓冲杆(121)的一端设有沿自身轴线的收缩孔，所述第二缓冲杆(122)的一端以及缓冲弹簧均插设于收缩孔内，所述缓冲弹簧连接设置在收缩孔的孔底以及第二缓冲杆(122)之间；所述触发器电性连接设有金属环以及金属触点，所述金属环固定套设在第二缓冲杆(122)的外周面，所述金属触点连接设置在收缩孔的内壁。

5.根据权利要求1所述一种适应复杂环境的电网巡检无人机，其特征在于：所述机身(1)还设有若干弹性条(13)，该若干弹性条(13)与若干防撞条(11)交错相连形成防撞环，所述防撞条(11)以及弹性条(13)均为弧形结构且弧心正对机身。

6.根据权利要求1所述一种适应复杂环境的电网巡检无人机，其特征在于：所述若干防撞条(11)以及机翼(3)投影在水平面的位置相交错。

7.根据权利要求1所述一种适应复杂环境的电网巡检无人机，其特征在于：所述防滑块(53)设有若干数量相同的螺纹孔以及防滑钉(531)，所述防滑钉(531)包括钉头(532)、防护挡片(533)以及螺纹柱(534)，所述钉头(532)以及螺纹柱(534)分别固定设置在防护挡片(533)的两侧，所述螺纹柱(534)与螺纹孔相适应，所述防护挡片(533)与钉头(532)的连接处还设有螺母状的拧动块(535)。

8.根据权利要求1所述一种适应复杂环境的电网巡检无人机，其特征在于：所述缓冲座(51)包括底板(512)以及一对开合脚(513)，所述机身底面设有若干连接孔，该连接孔均设有内螺纹，所述底板(512)设有与若干连接孔的位置相对应的通孔(514)以及螺栓，所述螺栓穿过通孔(514)与连接孔的内螺纹拧合连接机身(1)以及底板(512)，所述一对开合脚(513)的顶端均铰接设置在底板(512)的底面，该一对开合脚(513)的底端均连接有横向支撑轴(511)；所述开合脚(513)之间还连接设有弹性缓冲件(515)，该弹性缓冲件(515)包括弹簧以及弹性缓冲系带。

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