CN109494628B - 一种电力放线多旋翼无人机及电力放线方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种电力放线多旋翼无人机及电力放线方法，电力放线多旋翼无人机包括无人机机架，无人机机架上转动设置有至少三个旋翼轴，各旋翼轴上均设置有旋翼，无人机机架上还设置有与旋翼轴个数对应的分别驱动对应旋翼轴转动的电动机，无人机机架上设置有用于与相应放线导绳相连的放线导绳连接结构，所述无人机机架为具有凹部的C形、V形或U形结构，使得电力放线多旋翼无人机任意部位的最大宽度均小于相应放线滑车的两个滑车侧壁之间的间距而能旋转通过两个滑车侧壁之间。本发明解决了现有技术中的放线无人机无法顺利通过放线滑车而导致放线导绳需要人工置于放线滑轮上侧的问题。

Description

一种电力放线多旋翼无人机及电力放线方法
技术领域
本发明涉及电力架线领域中的电力放线多旋翼无人机及电力放线方法。
背景技术
在户外架线时，需要将线缆架于一个个的铁塔上，现有技术中，具体的架线过程如图1~3所示：先在一个个铁塔6的横担上悬挂放线滑车，放线滑车5包括左右布置的滑车侧壁4和可拆连接于滑车侧壁上端的滑车横撑1，两个滑车侧壁的下端转动装配有转动轴线沿左右方向延伸的放线滑轮3。然后通过放线无人机进行放线，现有的放线无人机如四川省泛驾只能技术有限公司生产的专业电力架线无人机，该专业电力架线无人机为一个六轴电力放线无人机，其包括无人机机机架，无人机架上设置有六个旋翼轴，每个旋翼轴的上端均固定有旋翼，各旋翼轴均由各自对应的电动机带动而转动，通过旋翼的转动产生推力，通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而控制无人机的运行轨迹。无人机机架上设置有放线导绳连接结构，使用时将与线缆相连的放线导绳与放线导绳连接结构相连，在放线结束后，放线导绳由放线导绳连接结构上卸下。
放线过程中，需要将与线缆相连的放线导绳由放线滑轮上侧的空间穿过，而现有技术中，由于放线滑轮、滑车侧壁和滑车横撑之间围成的空间比较小，现有的无人机的尺寸较大而无法从上述空间中通过，只能通过无人机将放线导绳按顺序拖至一个个铁塔的放线滑车的上方如图2所示，然后工作人员攀爬至铁塔上，打开对应放线滑车的滑车横撑，手动将放线导绳置于放线滑轮、滑车侧壁和滑车横撑围成的空间内如图3所示，当所有的放线导绳均处于对应放线滑轮上侧后，通过牵引机对放线导绳的端头牵引，放线导绳尾端连接的线缆沿着牵引方向前移动，并顺序经过各铁塔的放线滑轮上，最后将线缆连接于铁塔上的联板上。也就是说，现有技术中：由于无人机不能直接通过放线滑轮、滑车侧壁和滑车横撑所围成的空间，必须先将放线导绳置于整个放线滑车的上侧，然后通过人工手动将放线导绳置于放线滑轮、滑车侧壁和滑车横撑所围成的空间内，人工操作这个过程，是在铁塔上，属于高空作业，不仅劳动强度大，也非常的危险。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电力放线多旋翼无人机，以解决现有技术中的放线无人机无法顺利通过放线滑车而导致放线导绳需要人工置于放线滑轮上侧的问题；本发明的目的还在于提供一种使用该电力放线多旋翼无人机的电力放线方法。
为解决上述技术问题，本发明中电力放线多旋翼无人机的技术方案如下：
一种电力放线多旋翼无人机，包括无人机机架，无人机机架上转动设置有至少三个旋翼轴，各旋翼轴上均设置有旋翼，无人机机架上还设置有与旋翼轴个数对应的分别驱动对应旋翼轴转动的电动机，无人机机架上设置有用于与相应放线导绳相连的放线导绳连接结构，所述无人机机架为具有凹部的C形、V形或U形结构，使得电力放线多旋翼无人机任意部位的最大宽度均小于相应放线滑车的两个滑车侧壁之间的间距而能旋转通过两个滑车侧壁之间。
无人机机机架上设置有与旋翼对应设置的沿上下方向贯穿无人机机架的安装孔，各旋翼均设置于对应的安装孔中。
所述无人机机架上端设置有位于各旋翼上侧的保护网。
无人机机架为U形结构，无人机机架由左侧架体、右侧架体及连接于左侧架体、右侧架体端部之间的中间架体构成，电力放线多旋翼无人机为四旋翼无人机，四旋翼无人机的四个旋翼分别设置于左侧架体与中间架体的连接处、右侧架体与中间架体的连接处、左侧架体远离中间架体的一端及右侧架体远离中间架体的一端。
所述凹部为凹肚大于凹口的大肚凹部，所述大肚凹部的底部越过所述无人机机架的几何中心。
左侧架体、右侧架体、中间架体均包括内壳体和置于内壳体外侧的外壳体，各旋翼设置于内壳体与外壳体之间。
所述放线导绳连接结构包括对称设置于所述内壳体外侧的由电磁铁驱动的挂销，挂销的轴线过所述无人机机架的几何中心。
本发明中电力放线方法的技术方案为：
该方法包括以下步骤，控制连接有放线导绳的电力放线多旋翼无人机由后至前沿铁塔排布方向依次通过各铁塔上的放线滑车，具体通过放线滑车的过程为：电力放线多旋翼无人机的凹部一侧先由后至前进入到放线滑车的两个滑车侧壁之间，然后控制电力放线多旋翼无人机旋转直至凹部的另一侧也通过两个滑车的侧壁之间。
本发明的有益效果为：本发明中的电力放线多旋翼无人机的无人机机架采用C形、V形或U形结构，没有分叉，因此可以尽可能的减少无人机每处的宽度，这样使得多旋翼无人机任意部位的最大宽度均小于相应放线滑车的两个滑车侧壁之间的间距而能旋转通过两个滑车侧壁之间，这样可以直接把放线导绳放置到放线滑车的放线滑轮上侧，不需要如现有技术般，再通过人工手动打开放线滑车的横撑，大大降低了放线过程的工作强度。
附图说明
图1是本发明现有技术中放线滑车的结构示意图；
图2是本发明现有技术中无人机放线第一步后放线导绳放置于放线滑车上侧后的状态示意图；
图3是本发明现有技术中无人机放线第二步人工手动将放线导绳放置于放线滑车的两个滑车侧壁之间后的状态示意图。
图4是本发明中电力放线多旋翼无人机的一个实施例的结构示意图；
图5是图4中无人机机架上端装有保护网后的状态示意图；
图6是图4中放线导绳连接结构与内壳体的配合示意图；
图7是本发明中电力放线多旋翼无人机通过放线滑车的过程示意图。
具体实施方式
本发明中电力放线多旋翼无人机的实施例如图4~7所示：包括无人机机架，无人机架为具有凹部17的U形结构，无人机机架由左侧架体18、右侧架体14及连接于左侧架体、右侧架体端部之间的中间架体10构成，电力放线多旋翼无人机为四旋翼无人机，四旋翼无人机的四个旋翼11分别设置于左侧架体与中间架体的连接处、右侧架体与中间架体的连接处、左侧架体远离中间架体的一端及右侧架体远离中间架体的一端。左侧架体、右侧架体、中间架体均包括内壳体20和置于内壳体外侧的外壳体19，内壳体、外壳体之间通过连接板9连接，各旋翼设置于内壳体与外壳体之间，在内、外壳体之间设置有与旋翼11对应设置的沿上下方向贯穿无人机机架的安装孔12，各旋翼均设置于对应的安装孔中，无人机机架上通过横撑连接有与各旋翼相对应的电动机23，各电动机的动力输出端均通过旋翼轴与对应旋翼传动连接。在横撑内设置有供电导线，内、外壳之间设置有与供电导线电连接的电源，通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而控制无人机的运行轨迹。
凹部17为凹肚15大于凹口16的大肚凹部，所述大肚凹部的底部越过无人机机架的几何中心。内壳体外侧对称布置有用于与相应放线导绳相连的放线导绳连接结构13，本实施例中，放线导绳连接结构包括由电磁铁24驱动的挂销25，在不通电时，挂销受复位弹簧作用而远离电磁铁方向移动，在通电时，挂销受电磁体吸附而朝向电磁铁24移动。
左侧架体18、右侧架体14、中间架体10的任意位置的宽度均小于放线滑车的两个滑车侧壁4之间的间距，由于旋翼置于左侧架体、右侧架体、中间架体的内、外壳体之间，因此左侧架体、右侧架体、中间简体的最大宽度即是电力放线多旋翼无人机的最大宽度。使得电力放线多旋翼无人机任意部位的最大宽度均小于相应放线滑车的两个滑车侧壁之间的间距而能旋转通过两个滑车侧壁之间。无人机机架上端设置有位于各旋翼上侧的保护网22。
使用时，如图6所示，在放线导绳7的端部设置两个连接环，电磁铁通电，挂销朝向电磁铁移动（图6中右侧的放线导绳连接结构所示），然后将连接环送到与挂销对应位置处，电磁铁失电，挂销受复位弹簧作用朝远离电磁铁方向移动，挂销穿入到连接环中实现与放线导绳的连接（图6中左侧的放线导绳连接结构所示）。然后控制电力放线无人机起飞，使电力放线无人机由后至前沿铁塔排布方向依次通过各铁塔上的放线滑车，具体通过放线滑车的过程如图7所示，图7中的箭头指向表示无人机的动作顺序：电力放线多旋翼无人机的凹部一侧即左侧架体由后至前进入到放线滑车的两个滑车侧壁之间，然后控制电力放线多旋翼无人机旋转直至凹部的另一侧即右侧架体也通过两个滑车的侧壁之间，此时放线导绳就通过了放线滑车，且放线导绳处于放线滑轮上侧的两个滑车侧壁之间。按此过程，使电力放线多旋翼无人机依次通过所有铁塔上的放线滑车，电磁铁通电，挂销移动，放线导绳上的连接环由放线导绳连接结构上自动脱落，将放线导绳连接于牵引机上，通过牵引机可以将连接于放线导绳尾部连接的线缆进行拉拽，使得线缆依次穿过放线滑车的两个滑车侧壁之间。
放线导绳连接结构对称布置，可以避免放线导绳对无人机产生偏转力矩，在本发明的其它实施例中：放线导绳连接结构也可以只有一个，此时放线导绳连接结构可以设置于无人机机架的下侧；放线导绳连接结构也可以只是一个连接环，放线导绳穿过连接环后绑扎在无人机机架上，在无人机穿过所有的放线滑车后，人工手动将放线导绳由无人机机架上拆掉；无人机机架还可以是V形结构，此时无人机机架由交叉布置的左侧架体和右侧架体构成，此时的电力放线多旋翼无人机可以是个三旋翼无人机，其中一个旋翼设置于左侧架体、右侧架体的连接处，另外两个旋翼分别设置于左侧架体、右侧架体的端部；当然无人机机架还可以是C形结构，此时电力放线多旋翼无人机可以是五旋翼、六旋翼或其它多旋翼无人机；无人机机架的宽度也可以小于旋翼的直径，此时旋翼的直径为电力放线多旋翼无人机的最大宽度，需要保证旋翼的直径小于两个滑车侧壁之间的间距。
使用上述电力放线多旋翼无人机的电力放线方法的实施例如图4~7所示：该方法包括以下步骤，控制连接有放线导绳的电力放线多旋翼无人机由后至前沿铁塔排布方向依次通过各铁塔上的放线滑车，电力放线多旋翼无人机的具体结构与上述各电力放线多旋翼无人机的具体结构相同，在此不再详述，具体通过放线滑车的过程为：电力放线多旋翼无人机的凹部一侧先由后至前进入到放线滑车的两个滑车侧壁之间，然后控制电力放线多旋翼无人机旋转直至凹部的另一侧也通过两个滑车的侧壁之间。

Claims (6)

1.一种电力放线多旋翼无人机，包括无人机机架，无人机机架上转动设置有至少三个旋翼轴，各旋翼轴上均设置有旋翼，无人机机架上还设置有与旋翼轴个数对应的分别驱动对应旋翼轴转动的电动机，无人机机架上设置有用于与相应放线导绳相连的放线导绳连接结构，其特征在于：所述无人机机架为具有凹部U形结构，使得电力放线多旋翼无人机任意部位的最大宽度均小于相应放线滑车的两个滑车侧壁之间的间距而能绕对应的滑车侧壁旋转以通过两个滑车侧壁之间，无人机机架由左侧架体、右侧架体及连接于左侧架体、右侧架体端部之间的中间架体构成，电力放线多旋翼无人机为四旋翼无人机，四旋翼无人机的四个旋翼分别设置于左侧架体与中间架体的连接处、右侧架体与中间架体的连接处、左侧架体远离中间架体的一端及右侧架体远离中间架体的一端，所述凹部为凹肚大于凹口的大肚凹部，所述大肚凹部的底部越过所述无人机机架的几何中心。
2.根据权利要求1所述的电力放线多旋翼无人机，其特征在于：无人机机机架上设置有与旋翼对应设置的沿上下方向贯穿无人机机架的安装孔，各旋翼均设置于对应的安装孔中。
3.根据权利要求2所述的电力放线多旋翼无人机，其特征在于：所述无人机机架上端设置有位于各旋翼上侧的保护网。
4.根据权利要求1所述的电力放线多旋翼无人机，其特征在于：左侧架体、右侧架体、中间架体均包括内壳体和置于内壳体外侧的外壳体，各旋翼设置于内壳体与外壳体之间。
5.根据权利要求4所述的电力放线多旋翼无人机，其特征在于：所述放线导绳连接结构包括对称设置于所述内壳体外侧的由电磁铁驱动的挂销，挂销的轴线过所述无人机机架的几何中心。
6.一种使用如权利要求1~5任意一项所述的电力放线多旋翼无人机的电力放线方法，其特征在于：该方法包括以下步骤，控制连接有放线导绳的电力放线多旋翼无人机由后至前沿铁塔排布方向依次通过各铁塔上的放线滑车，具体通过放线滑车的过程为：电力放线多旋翼无人机的凹部一侧先由后至前进入到放线滑车的两个滑车侧壁之间，然后控制电力放线多旋翼无人机旋转直至凹部的另一侧也通过两个滑车的侧壁之间。
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