CN107492833B - 一种用于带电作业机器人的救援末端装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于带电作业机器人的救援末端装置，包括可以挂设在线缆上行走的带电作业机器人，还包括救援拖拽臂，救援拖拽臂一侧与带电作业机器人可拆式连接，另一侧延伸有拖拽支臂，拖拽支臂上设有开口，拖拽支臂上通过驱动组件活动连接有拖拽动臂，拖拽动臂上设有可以与开口构成封闭拖拽腔的拖拽钩；整个过程人工不需要出线，完成人工作业难以完成的任务，能够有效弥补人工作业的局限性，而且带电作业，避免停电对电网运行造成的影响及经济损失。

Description

一种用于带电作业机器人的救援末端装置

技术领域

本发明实施例涉及输电线路的应急处理装置领域，具体涉及一种用于带电作业机器人的救援末端装置。

背景技术

目前，机器人巡检线路是智能电网的一个重要发展方向。相对于人工巡线，机器人巡线方便、安全，而且效率比较高，沿地线行走的输电线路巡检机器人，是一种用于输电线路设备巡检的特种机器人，其可在高压、特高压输电线路上沿地线行走，通过自身搭载的各种检测设备，对输电线路进行巡检及故障分析，不仅大大降低运维人员的劳动强度，还可提供更加准确全面的巡检数据。

虽然经过多年的发展巡检机器人可靠性越来越高，但出现故障的可能性并不能完全杜绝。一般地，如果出现机器人因故障滞留在线路档段中间时，只能通过人工出线的方式把机器人拖回，这种操作效率低，危险大，且受限于线路坡度及天气条件等因素限制。

发明内容

本发明采用机器人带电作业进行救援应急处理，人工不需要出线，完成人工作业难以完成的任务，能够有效弥补人工作业的局限性；带电作业，避免停电对电网运行造成的影响及经济损失。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种用于带电作业机器人的救援末端装置，包括可以挂设在线缆上行走的带电作业机器人，其特征是，还包括救援拖拽臂，救援拖拽臂一侧与带电作业机器人可拆式连接，另一侧延伸有拖拽支臂，拖拽支臂上设有开口，拖拽支臂上通过驱动组件活动连接有拖拽动臂，拖拽动臂上设有可以与开口构成封闭拖拽腔的拖拽钩。

所述开口和拖拽钩均为半椭圆形；当开口与拖拽钩配合后，构成椭圆形的封闭拖拽腔；除了半椭圆形和椭圆形，上述结构还可以设置成半圆形和圆形或其他可以形成封闭拖拽腔，并与行走轮轴或带电作业机器人上其他结构配合的即可。

采用该结构救援末端装置，需要救援时，将带电作业机器人挂设在线缆上，并使带电作业机器人行走至靠近被救机器人，通过拖拽钩与开口之间形成的封闭拖拽腔，使被救机器人上的行走轮轴穿设在封闭拖拽腔内，使得带电作业机器人可以拖动被救机器人沿线缆上行走，从而将被救机器人拖回指定的位置进行维护。整个过程人工不需要出线，完成人工作业难以完成的任务，能够有效弥补人工作业的局限性，而且带电作业，避免停电对电网运行造成的影响及经济损失。

优选地，带电作业机器人上连接有两行走轮，每个行走轮通过连接轴与带电作业机器人连接，救援拖拽臂一侧通过两卡环与两连接轴构成可拆式连接；卡环的作用是使救援拖拽臂连接在带电作业机器人上。

优选地，每个卡环包括设置在救援拖拽臂一侧的凹口，凹口上可拆式连接有卡条，卡条与凹口连接组合后，构成卡环；可拆式的结构连接，拆装维护方便。

优选地，驱动组件包括舵机和旋转臂，舵机上转动连接有舵机臂，舵机固定在救援拖拽臂另一侧，舵机一侧的救援拖拽臂上活动连接有旋转臂，旋转臂的另一端与拖拽动臂活动连接，与拖拽钩相反方向的拖拽动臂另一端与舵机臂活动连接；通过舵机驱动舵机臂，使旋转臂连带拖拽动臂上的拖拽钩与开口构成配合连接或相对分离，当配合连接时，开口与拖拽钩构成封闭拖拽腔，适于被救机器人上的行走轮轴容纳，其配合的顺序是先由开口靠向被救机器人上的行走轮轴，使被救机器人上的行走轮轴进入开口，再通过舵机驱动舵机臂转动，连带旋转臂转动，使拖拽动臂转动，使拖拽钩与开口组合，形成封闭拖拽腔，使被救机器人上的行走轮轴被限定在封闭拖拽腔内，即可以启动带电作业机器人将被救机器人拖回指定位置。

优选地，所述封闭拖拽腔为椭圆形；适应被救机器人上的行走轮轴的形状机构。

优选地，救援拖拽臂一侧设有挂孔，挂孔上连接有安全绳；用于安全防护及坡度较大或被救机器人行走轮阻力较大时进行助力。

本发明实施例的有益效果是：

1）本发明一种用于带电作业机器人的救援末端装置，带电作业，避免停电对电网运行造成的影响及经济损失。

2）本发明一种用于带电作业机器人的救援末端装置，采用机器人带电作业进行巡检机器人应急救援，人工不需要出线，完成人工作业难以完成的任务，能够有效弥补人工作业的局限性。

3）本发明一种用于带电作业机器人的救援末端装置，救援末端装置在安装时可以调转180度，即相对一个安装状态切换为朝向另一侧安装，这样既可以在被救机器前进方向救援也可以在后退方向救援，这样的优点是可以根据被救机器人滞留在线路中的位置，选择救援路径更短（更靠近电塔）的一侧进行救援，结构使用更加灵活，使用更加合理、方便。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明中拖拽钩和开口配合状态的结构示意图。

图2是本发明中拖拽钩和开口分离状态的结构示意图。

图3是本发明与带电作业机器人连接后的结构示意图。

图4是本发明与被救机器人连接后的结构示意图。

具体实施例

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

如图1至图4所示，一种用于带电作业机器人的救援末端装置，包括可以挂设在线缆1上行走的带电作业机器人2，其特征是，还包括救援拖拽臂3，救援拖拽臂3一侧与带电作业机器人2可拆式连接，另一侧延伸有拖拽支臂4，拖拽支臂4上设有开口401，拖拽支臂4上通过驱动组件5活动连接有拖拽动臂6，拖拽动臂6上设有可以与开口401构成封闭拖拽腔7的拖拽钩601。

所述开口401和拖拽钩601均为半椭圆形；当开口401与拖拽钩601配合后，构成椭圆形的封闭拖拽腔7；除了半椭圆形和椭圆形，上述结构还可以设置成半圆形和圆形或其他可以形成封闭拖拽腔7，并与行走轮轴801或带电作业机器人8上其他结构配合的即可，配合后可以拖动带电作业机器人8。

采用该结构救援末端装置，需要救援时，将带电作业机器人2挂设在线缆1上，并使带电作业机器人2行走至靠近被救机器人8，通过拖拽钩601与开口401之间形成的封闭拖拽腔7，使被救机器人8上的行走轮轴801穿设在封闭拖拽腔7内，使得带电作业机器人2可以拖动被救机器人8沿线缆1上行走，从而将被救机器人8拖回指定的位置进行维护。整个过程人工不需要出线，完成人工作业难以完成的任务，能够有效弥补人工作业的局限性，而且带电作业，避免停电对电网运行造成的影响及经济损失。

带电作业机器人2上连接有两行走轮201，每个行走轮201通过连接轴202与带电作业机器人2连接，救援拖拽臂3一侧通过两卡环301与两连接轴202构成可拆式连接；卡环301的作用是使救援拖拽臂3连接在带电作业机器人2上。

每个卡环301包括设置在救援拖拽臂3一侧的凹口302，凹口302上可拆式连接有卡条303，卡条303与凹口302连接组合后（通过紧固件连接），构成卡环301；卡环301为封闭式的；可拆式的结构连接，拆装维护方便。

驱动组件5包括舵机9和旋转臂10，舵机9上转动连接有舵机臂901，舵机9固定在救援拖拽臂3另一侧，舵机9一侧的救援拖拽臂3上活动连接有旋转臂10，旋转臂10的另一端与拖拽动臂6活动连接，与拖拽钩601相反方向的拖拽动臂6另一端与舵机臂901活动连接；通过舵机9驱动舵机臂901，使旋转臂10连带拖拽动臂6上的拖拽钩601与开口401构成配合连接或相对分离，当配合连接时，开口401与拖拽钩构成封闭拖拽腔7，适于被救机器人8上的行走轮轴801容纳，其配合的顺序是先由开口401靠向被救机器人8上的行走轮轴801，使被救机器人8上的行走轮轴801进入开口401，再通过舵机9驱动舵机臂901转动，连带旋转臂10转动，使拖拽动臂6转动，使拖拽钩601与开口401组合，形成封闭拖拽腔7，使被救机器人8上的行走轮轴801被限定在封闭拖拽腔7内，即可以启动带电作业机器人2将被救机器人8拖回指定位置。

旋转臂10通过第一连接件1001与救援拖拽臂3活动连接，旋转臂10的另一端通过第二连接件1002与拖拽动臂6活动连接，第一连接件1001与开口401之间的救援拖拽臂3上设有容纳腔12，当开口401与拖拽钩构成封闭拖拽腔7，旋转臂10设置在容纳腔12内；该结构的好处是，容纳腔12能够提高救援拖拽臂3的结构强度，另外，能够使旋转臂10与开口401错开，不会发生干涉，形成前后位置关系，有利于封闭拖拽腔7的形成和保持封闭拖拽腔7几何形状的完整性。

所述封闭拖拽腔7为椭圆形；适应被救机器人8上的行走轮轴801的形状机构。

救援拖拽臂3一侧设有挂孔304，挂孔304上连接有安全绳11；用于安全防护及坡度较大或被救机器人8的行走轮802阻力较大时进行助力。

另外，本发明一种用于带电作业机器人的救援末端装置，救援末端装置在安装时可以调转180度，即相对图3和图4的状态，带电作业机器人由另一侧靠近被救机器人8，使救援末端装置由另一侧与被救机器人8上的另一行走轮轴801配合，这样既可以在被救机器人8前进方向救援也可以在后退方向救援，这样的优点是可以根据被救机器人8滞留在线路中的位置，选择救援路径更短（更靠近电塔）的一侧进行救援，结构使用更加灵活，使用更加合理、方便。

需要说明的是，本发明的说明书及其附图中给出了本发明的较佳的实施例，但是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本发明内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于带电作业机器人的救援末端装置，包括可以挂设在线缆上行走的带电作业机器人，其特征是，还包括救援拖拽臂，救援拖拽臂一侧与带电作业机器人可拆式连接，另一侧延伸有拖拽支臂，拖拽支臂上设有开口，拖拽支臂上通过驱动组件活动连接有拖拽动臂，拖拽动臂上设有可以与开口构成封闭拖拽腔的拖拽钩；带电作业机器人上连接有两行走轮，每个行走轮通过连接轴与带电作业机器人连接，救援拖拽臂一侧通过两卡环与两连接轴构成可拆式连接；每个卡环包括设置在救援拖拽臂一侧的凹口，凹口上可拆式连接有卡条，卡条与凹口连接组合后，构成卡环。

2.根据权利要求1所述用于带电作业机器人的救援末端装置，其特征是，驱动组件包括舵机和旋转臂，舵机上转动连接有舵机臂，舵机固定在救援拖拽臂另一侧，舵机一侧的救援拖拽臂上活动连接有旋转臂，旋转臂的另一端与拖拽动臂活动连接，与拖拽钩相反方向的拖拽动臂另一端与舵机臂活动连接。

3.根据权利要求1所述用于带电作业机器人的救援末端装置，其特征是，所述封闭拖拽腔为椭圆形。

4.根据权利要求1所述用于带电作业机器人的救援末端装置，其特征是，救援拖拽臂一侧设有挂孔，挂孔上连接有安全绳。

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