CN203544187U - 适用于含耐张段输电线路的巡检机器人 - Google Patents
适用于含耐张段输电线路的巡检机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，包括机器人机体、设置在机器人机体内的输电线路检测模块、并排设置在机器人机体一侧的前行走臂、中行走臂和后行走臂，其特征在于：还包括并排设置在机器人机体另一侧的前越障臂、中越障臂和后越障臂，前越障臂、中越障臂和后越障臂均包括第一旋转臂、第一旋转臂动力设备、第一外扩臂、第一外扩动力设备、夹线爪安装座、第一夹线爪、第二夹线爪、第一夹线爪旋转模块、第二夹线爪旋转模块、夹线爪动力提供装置。本实用新型能大幅提高检测机器人对耐张跳线的跨越能力，显著提高了机器人对输电线路耐张段的巡检效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及架空输电线路巡视设备技术领域，具体地指一种适用于含耐张段输电线路的巡检机器人。
背景技术
架空输电线路的巡视检查是保证电力系统安全稳定运行的一项重要工作，目前架空输电线路的巡检方式主要有人工巡检、直升机巡检、无人机巡检和机器人巡检。
人工巡检无法有效观测线路高空缺陷，存在视线死角，对大跨越区段人工巡检到位困难；直升机巡检的成本较高，而安全可靠性较低；无人机巡检操作困难，无法大规模推广；现有的巡检机器人主要用于输电线路的直线段，虽具备一定的越障能力，但是对耐张段，特别是耐张跳线的跨越能力较弱，应用过程中很不方便。
实用新型内容
本实用新型的目的就是要提供一种适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，该机器人能有效的越过输电线路的常见线路障碍，提高机器人对耐张段的巡检效率。
为实现此目的，本实用新型所设计的适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，包括机器人机体、设置在机器人机体内的输电线路检测模块、并排设置在机器人机体一侧的前行走臂、中行走臂和后行走臂，其特征在于：还包括并排设置在机器人机体另一侧的前越障臂、中越障臂和后越障臂，其中，所述前越障臂、中越障臂和后越障臂均包括与机器人机体另一侧旋转连接的第一旋转臂、驱动第一旋转臂在机器人机体另一侧旋转运动的第一旋转臂动力设备、一端与第一旋转臂铰接的第一外扩臂、驱动第一外扩臂在第一旋转臂上进行外扩内收运动的第一外扩动力设备、固定在第一外扩臂另一端的夹线爪安装座、铰接在夹线爪安装座上且相互配合的第一夹线爪和第二夹线爪、驱动第一夹线爪开闭运动的第一夹线爪旋转模块、驱动第二夹线爪开闭运动的第二夹线爪旋转模块，所述每个夹线爪安装座上均设有夹线爪动力提供装置，所述夹线爪动力提供装置的动力信号输出端分别连接第一夹线爪旋转模块和第二夹线爪旋转模块的动力信号输入端。
本实用新型的优点在于：机器人机体上安装3条行走臂和3条越障臂。正常行走时由3条行走臂挂在架空输电线上，通过行走轮驱动机器人，当遇到障碍物，特别是通过耐张跳线时，转换为3条越障臂前行，越障臂的旋转臂驱动机器人机体从障碍物下方通过。由于越障臂较长，可以顺利的通过障碍物，提高机器人相对与障碍物的通过率。本实用新型能大幅提高检测机器人对耐张跳线的跨越能力，显著提高了机器人对输电线路耐张段的巡检效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型工作时侧视图。
其中，1—第一夹线爪、2—第二夹线爪、3—第一夹线爪旋转模块、4—第二夹线爪旋转模块、5—第一外扩臂、6—夹线爪动力提供装置、7—行走轮、8—行走动力设备、9—第二外扩臂、10—第一外扩动力设备、11—第二外扩动力设备、12—第一旋转臂、13—第二旋转臂、14—导线、15—杆塔耐张跳线、16—前行走臂、17—第一旋转臂动力设备、18—第二旋转臂动力设备、19—前越障臂、20—输电线路检测模块、21—中越障臂、22—中行走臂、23—夹线爪安装座、24—后行走臂、25—后越障臂、26—机器人机体。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明：
如图1和图2所示的一种适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，包括机器人机体26、设置在机器人机体26内的输电线路检测模块20、并排设置在机器人机体26一侧的前行走臂16、中行走臂22和后行走臂24，还包括并排设置在机器人机体26另一侧的前越障臂19、中越障臂21和后越障臂25，其中，所述前越障臂19、中越障臂21和后越障臂25均包括与机器人机体26另一侧旋转连接的第一旋转臂12、驱动第一旋转臂12在机器人机体26另一侧旋转运动的第一旋转臂动力设备17、一端与第一旋转臂12铰接的第一外扩臂5、驱动第一外扩臂5在第一旋转臂12上进行外扩内收运动的第一外扩动力设备10、固定在第一外扩臂5另一端的夹线爪安装座23、铰接在夹线爪安装座23上且相互配合的第一夹线爪1和第二夹线爪2、驱动第一夹线爪1开闭运动的第一夹线爪旋转模块3、驱动第二夹线爪2开闭运动的第二夹线爪旋转模块4，所述每个夹线爪安装座23上均设有夹线爪动力提供装置6，所述夹线爪动力提供装置6的动力信号输出端分别连接第一夹线爪旋转模块3和第二夹线爪旋转模块4的动力信号输入端。上述输电线路检测模块20用于对输电线路进行相关的检测。
上述技术方案中，所述前越障臂19位于前行走臂16前方，中越障臂21位于前行走臂16和中行走臂22之间，所述后越障臂25位于中行走臂22和后行走臂24之间。
上述技术方案中，所述前行走臂16、中行走臂22和后行走臂24均包括与机器人机体26一侧旋转连接的第二旋转臂13、驱动第二旋转臂13在机器人机体26一侧旋转运动的第二旋转臂动力设备18、一端与第二旋转臂13铰接的第二外扩臂9、驱动第二外扩臂9在第二旋转臂13上进行外扩内收运动的第二外扩动力设备11、设置在第二外扩臂9另一端的行走轮7、设置在第二外扩臂9另一端并用于驱动行走轮7的行走动力设备8。
如图1所示，为本实用新型在跨越杆塔耐张跳线15前的工作状态，巡检机器人在导线14上行走，前越障臂19、中越障臂21、后越障臂25处于悬垂状态。
如图2所示，本实用新型行走检测过程中遇到杆塔耐张跳线15后，前越障臂19和前行走臂16动作，具体为：第一外扩臂5在第一外扩动力设备10的驱动下向外旋转0°～30°，第一旋转臂12在第一旋转臂动力设备17的驱动下向前旋转，第一外扩臂5由第一外扩动力设备10驱动向内旋转至前方跳线正下方，夹线爪动力提供装置6通过第一夹线爪旋转模块3和第二夹线爪旋转模块4驱动第一夹线爪和第二夹线爪2夹住前方杆塔耐张跳线15，第二外扩臂9在第二外扩动力设备11的驱动下向外旋转，行走轮7脱离导线14，第二旋转臂13在第二旋转臂动力设备18的驱动下向下旋转至悬垂状态。中越障臂21和中行走臂22、后越障臂25和后行走臂24均分别按照前越障臂19和前行走臂16的规则动作，直至3个越障臂均向前通过夹线爪固定在耐张跳线15上。3个越障臂通过各自的旋转臂动力设备驱动机器人机体26向前移动一段距离，前越障臂19通过如前所述的动作方式，向前抓住耐张跳线15；中越障臂21和后越障臂25依次抓住前方的耐张跳线15；如此循环动作，直至越过跳线。
跨越障碍后，前越障臂19和前行走臂16、中越障臂21和中行走臂22、后越障臂25和后行走臂24分别按照如前所述的动作方式进行动作，前越障臂19和前行走臂16恢复至正常行走状态，前行走臂16挂设在输电线上后，前越障臂19收回至原悬垂状态（即图1所示前越障臂19的状态），确认挂好后，中行走臂21挂设在输电线上后中越障臂22收回至原悬垂状态（即图1所示中越障臂22的状态）；确认中行走臂21挂好后，后行走臂24和后越障臂25按照前述的中行走臂21与中越障臂的方式分别挂好和收回至悬垂状态（即图1所示后越障臂25的状态），机器人状态转换为如图1所示的正常巡检状态，如此达到巡检机器人跨越耐张跳线15的目的。
本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
Claims (3)
1.一种适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，包括机器人机体（26）、设置在机器人机体（26）内的输电线路检测模块（20）、并排设置在机器人机体（26）一侧的前行走臂（16）、中行走臂（22）和后行走臂（24），其特征在于：还包括并排设置在机器人机体（26）另一侧的前越障臂（19）、中越障臂（21）和后越障臂（25），其中，所述前越障臂（19）、中越障臂（21）和后越障臂（25）均包括与机器人机体（26）另一侧旋转连接的第一旋转臂（12）、驱动第一旋转臂（12）在机器人机体（26）另一侧旋转运动的第一旋转臂动力设备（17）、一端与第一旋转臂（12）铰接的第一外扩臂（5）、驱动第一外扩臂（5）在第一旋转臂（12）上进行外扩内收运动的第一外扩动力设备（10）、固定在第一外扩臂（5）另一端的夹线爪安装座（23）、铰接在夹线爪安装座（23）上且相互配合的第一夹线爪（1）和第二夹线爪（2）、驱动第一夹线爪（1）开闭运动的第一夹线爪旋转模块（3）、驱动第二夹线爪（2）开闭运动的第二夹线爪旋转模块（4），所述每个夹线爪安装座（23）上均设有夹线爪动力提供装置（6），所述夹线爪动力提供装置（6）的动力信号输出端分别连接第一夹线爪旋转模块（3）和第二夹线爪旋转模块（4）的动力信号输入端。
2.根据权利要求1所述的适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，其特征在于：所述前越障臂（19）位于前行走臂（16）前方，中越障臂（21）位于前行走臂（16）和中行走臂（22）之间，所述后越障臂（25）位于中行走臂（22）和后行走臂（24）之间。
3.根据权利要求1所述的适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，其特征在于：所述前行走臂（16）、中行走臂（22）和后行走臂（24）均包括与机器人机体（26）一侧旋转连接的第二旋转臂（13）、驱动第二旋转臂（13）在机器人机体（26）一侧旋转运动的第二旋转臂动力设备（18）、一端与第二旋转臂（13）铰接的第二外扩臂（9）、驱动第二外扩臂（9）在第二旋转臂（13）上进行外扩内收运动的第二外扩动力设备（11）、设置在第二外扩臂（9）另一端的行走轮（7）、设置在第二外扩臂（9）另一端并用于驱动行走轮（7）的行走动力设备（8）。
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