JP2016203183A - 形状矯正装置および形状矯正方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】距離センサ2は、ワークWの形状を検出する。アクチュエータ3は、ワークWの矯正箇所に荷重を与える。制御部5は、検出されたワークWの形状に基づいて、所望のワーク形状に矯正するために、アクチュエータ3を制御する。制御部5は、所望のワーク形状と、距離センサ2により検出されたワークWの形状との間の、矯正箇所における差の大きさに相当する目標変位量を算出し、ワークWのスプリングバックによる戻り量を考慮して、目標変位量よりも大きい所定の変位量をワークWに対して与えるように、アクチュエータ3を制御する。さらに、アクチュエータ3による荷重を供与している状態で、ワークWの矯正箇所での荷重の変動又は位置の変動に応じて、アクチュエータ3の制御を補正する。
【選択図】図1
Description
これによれば、矯正後のワークの形状を所望の形状にすることができる。
これによれば、矯正後のワークの形状を所望の形状にすることができる。
これによれば、矯正後のワークの形状を所望の形状にすることができる。
これによれば、矯正後のワークの形状を所望の形状にすることができる。
図1は、形状矯正装置100の概略構成を示す図である。図1に示されるように、形状矯正装置100は、複数の温度センサ2と、複数の距離センサ1と、複数のアクチュエータ3と、制御部5と、を備えている。
温度センサ2は、それぞれの矯正箇所付近のワークWの表面に接触させて、または、ワークWのそれぞれの矯正箇所の近傍に配置する。温度センサ2として、例えば、接触式の熱電対や測温抵抗体、非接触式の放射温度計やサーモカメラを用いることができる。
荷重供与部としてのアクチュエータ3は、矯正対象であるワークW上の複数の矯正箇所にそれぞれ対向して配置される。アクチュエータ3は、取り付けされた加圧治具の先端である加圧部3bでワークWの矯正箇所を加圧(押し込み)してワークWを矯正する。ここで、アクチュエータ3は、ワークWの矯正箇所に対して点接触して加圧するものに限らず、ワークWの矯正箇所に対して面接触して加圧するものであってもよい。
アクチュエータ3には、ワークWに及ぼされる荷重及び荷重の変動を検出する荷重センサ4が設けられている。アクチュエータ3として、例えば、サーボモータにより駆動される電動アクチュエータや、気圧や油圧により駆動されるシリンダを用いることができる。
なお、ワークWとしては、特にその素材は限定されないが、好適な実施形態では、金属材料により構成される。そして、このワークWは、アクチュエータ3により加圧によって、基本的に塑性変形するが、いくらか弾性変形も生じる。このような弾性変形によって、アクチュエータによる加圧を解除したときに、いわゆるスプリングバックが生じる。ワークWの形状としては円柱状であっても複雑な形状であってもよい。
目標変位量算出部5aは、距離センサ1が検出したワークWの形状に関する情報と、予め記憶されたワークWの所望の形状に関する情報と、に基づいて、それぞれの矯正箇所における目標変位量Xn(n=1、2、・・)を算出する。目標変位量Xn(n=1、2、・・)は、予め記憶されたワークWの所望の形状と、距離センサ1が検出したワークWの形状の差に相当する。それぞれの矯正箇所における矯正後の変位量である矯正変位量Vn(n=1、2、・・)が目標変位量Xn(n=1、2、・・)に一致すれば、矯正後のワークWの形状を所望の形状にすることができる。なお、nは矯正箇所の個数である。
図3は、ワークWの矯正箇所の位置及びアクチュエータ3の加圧部3bの位置の、時間に対する変化を示す図である。図3において、横軸は時間、縦軸はワークWの矯正箇所の位置及びアクチュエータ3の加圧部3bの位置を示す。なお、ワークWの矯正箇所の位置及びアクチュエータ3の加圧部3bの位置は、いずれも加圧方向における位置を表す。また、アクチュエータ3による加圧を開始する直前の、ワークWの矯正箇所の位置及びアクチュエータ3の加圧部3bの位置をゼロとする。
アクチュエータ3の動作の制御は、ワークの矯正を開始する前に作成した制御マップに基づいて制御モード及び制御モードの変更可能なパラメータを設定し、この設定に基づいて行われる、いわゆるフィードフォワード制御(FF制御)である。しかしながら、ワークWの矯正状況により、制御モードの変更可能なパラメータの最適設定は変わる。ワークWの矯正中に制御モードの変更可能なパラメータをリアルタイムで補正する、いわゆるフィードバック制御(FB制御)を行うことで、ワークWの矯正精度をさらに高めることができる。
図12は、ワークWの形状を矯正する処理フローの一例を示すフローチャートである。図12に示されるように、まず、温度センサ2により、ワークWの矯正箇所または矯正箇所付近の温度を検出する(ステップS11)。続いて、距離センサ1によりワークWの形状を検出する(ステップS12)。ステップS12で検出されたワークWの形状データと、形状矯正装置100内の記憶媒体などに予め保持された所望の形状データと、を比較して矯正箇所、すなわち矯正箇所における目標変位量を算出する(ステップS13)。
本実施の形態では、制御マップの作成をワークWの形状の矯正前に行うが、作成した制御マップをワークWの形状の矯正中に更新してもよい。図13は、アクチュエータ3の動作を、第一の位置制御モード、第二の位置制御モード及び第三の位置制御モードを組み合わせた制御モードにより制御する場合に、ワークWの形状の矯正中に制御マップを更新するためのデータを取得する方法について説明する図である。図13において、横軸は時間、縦軸はワークWの矯正箇所の位置及びアクチュエータ3の加圧部3bの位置を示す。図13に示すように、第一の位置制御モードが終わった後、一旦、アクチュエータ3の加圧部3bの位置をゼロに戻してから第二の位置制御モードを開始する。第二の位置制御モードが終わった後、第三の位置制御モードが終わった後も同様に、一旦、アクチュエータ3の加圧部3bの位置をゼロに戻す。
アクチュエータ3の動作を位置制御モードにより行う場合に、ある矯正箇所でのスプリングバックによる戻り変位量に対し、他の矯正箇所での荷重の変動が影響を及ぼす場合がある。本実施の形態では、アクチュエータ3の動作を位置制御モードにより行う場合に、所定の変位量を補正する補正制御は、各矯正箇所で独立して行うが、他の矯正箇所における荷重の変動の影響を考慮してもよい。図14は、アクチュエータ3の動作を位置制御モードにより制御する場合に、他の矯正箇所における荷重の変動の影響を考慮して所定の変位量を補正する補正制御について説明する図である。図14に示されるように、矯正箇所kに対応するアクチュエータ3の補正制御において、矯正箇所kの荷重の変動に加え、矯正箇所k+1の荷重の変動もフィードバックして所定の変位量を補正する。また、矯正箇所k+1に対応するアクチュエータ3の補正制御において、矯正箇所k+1の荷重の変動に加え、矯正箇所kの荷重の変動もフィードバックして所定の変位量を補正する。これにより、ワークWの矯正精度をさらに高めることができる。なお、ある矯正箇所において、他の矯正箇所における荷重の変動の影響を考慮するか、しないかを、ユーザーが設定できるようにしてもよい。
2 温度センサ
3 アクチュエータ
4 荷重センサ
5 制御部
5a 目標変位量算出部
5b 制御マップ作成部
5c 設定部
5d 補正部
100 形状矯正装置
W ワーク
Claims (4)
- ワークの形状を検出する形状検出部と、
前記ワークの形状を矯正するために前記ワークの矯正箇所に荷重を与える荷重供与部と、
前記形状検出部により検出された前記ワークの形状に基づいて、所望のワーク形状に矯正するために、前記荷重供与部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記所望のワーク形状と、前記形状検出部により検出された前記ワークの形状との間の、矯正箇所における差の大きさに相当する目標変位量を算出し、
前記ワークのスプリングバックによる戻り量を考慮して、前記目標変位量よりも大きい所定の変位量を当該ワークに対して与えるように、前記荷重供与部を制御し、
所定の変位量だけ変位する前記荷重供与部を制御する位置制御モードにより制御する場合、当該位置制御モードの実行中に前記矯正箇所での荷重の変動に応じて前記所定の変位量を補正する形状矯正装置。 - ワークの形状を検出する形状検出部と、
前記ワークの形状を矯正するために前記ワークの矯正箇所に荷重を与える荷重供与部と、
前記形状検出部により検出された前記ワークの形状に基づいて、所望のワーク形状に矯正するために、前記荷重供与部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記所望のワーク形状と、前記形状検出部により検出された前記ワークの形状との間の、矯正箇所における差の大きさに相当する目標変位量を算出し、
前記ワークのスプリングバックによる戻り量を考慮して、前記目標変位量よりも大きい所定の変位量を当該ワークに対して与えるように、前記荷重供与部を制御し、
前記矯正箇所が受けている荷重が所定の荷重になるまで動作するよう前記荷重供与部を制御する荷重制御モードにより制御する場合、当該荷重制御モードの実行中に前記矯正箇所での位置の変位の変動に応じて前記所定の荷重を補正する形状矯正装置。 - 所望のワーク形状と、検出されたワークの形状との間の、矯正箇所における差の大きさに相当する目標変位量を算出するステップと、
前記ワークのスプリングバックによる戻り量を考慮して、前記目標変位量よりも大きい所定の変位量を当該ワークに対して与えるように、前記ワークに対して荷重を与えるステップと、を有し、
所定の変位量だけ変位する前記荷重供与部を制御する位置制御モードにより制御する場合、当該位置制御モードの実行中に前記矯正箇所での荷重の変動に応じて前記所定の変位量を補正する形状矯正方法。 - 所望のワーク形状と、検出されたワークの形状との間の、矯正箇所における差の大きさに相当する目標変位量を算出するステップと、
前記ワークのスプリングバックによる戻り量を考慮して、前記目標変位量よりも大きい所定の変位量を当該ワークに対して与えるように、前記ワークに対して荷重を与えるステップと、を有し、
前記矯正箇所が受けている荷重が所定の荷重になるまで動作するよう前記荷重供与部を制御する荷重制御モードにより制御する場合、当該荷重制御モードの実行中に前記矯正箇所での位置の変位の変動に応じて前記所定の荷重を補正する形状矯正方法。
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