JP2016179787A - ブレーキ制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両がブレーキ操作により登坂路で停車し、その後に発進のために運転者がブレーキからアクセルに足を踏み換えると、ホイールカット弁を閉弁してブレーキ液圧を保持する(図中のdまたはd’)。ブレーキペダル戻しに応じてスレーブシリンダ圧Ppが所定値Pscまで低下した時点で後退中のピストンを停止保持し(図中のeまたはe’)、その後にアクセル操作されると、マスタカット弁の開弁及びホイールカット弁の開弁と共に、ピストンを後退させて液圧を吸収する(図中のf)。
【選択図】図5
Description
図1は本実施形態のブレーキ制御システムを示す全体構成図である。
本実施形態のブレーキ制御システム1は、例えば走行用動力源としてエンジンを搭載したエンジン車両、電動モータを搭載した電気自動車、エンジン及び電動モータを搭載したハイブリッド車両等の各種車両に備えられ、当該車両の各車輪にそれぞれ設けられたディスクブレーキ2のホイールシリンダ3RR,3FL,3FR,3RL(車輪ブレーキ)に接続されている。
マスタシリンダ装置4は、運転者のブレーキ操作に応じてマスタシリンダ7内でブレーキ液を加圧し、その液圧を利用して、バックアップモードでは各ホイールシリンダ3RR,3FL,3FR,3RLに制動力を発生させ、バイワイヤモードではストロークシミュレータ35により擬似的なペダル反力を生成する機能を奏する。
具体的には、マスタシリンダ装置4の第1及び第2出力ポート11a,11bには第1及び第2マスタ管路12a,12bの一端が接続され、スレーブシリンダ装置5の第1及び第2出力ポート13a,13bには第1及び第2スレーブ管路14a,14bの一端が接続されている。これらの第1マスタ管路12aと第1スレーブ管路14aの他端は合流して第1共通管路15aの一端に接続され、第1共通管路15aの他端は液圧制御ユニット6の第1入力ポート16aに接続されている。同様に、第2マスタ管路12bと第2スレーブ管路14bの他端は合流して第2共通管路15bの一端に接続され、第2共通管路15bの他端は液圧制御ユニット6の第2入力ポート16bに接続されている。
まず、マスタシリンダ装置4について述べると、マスタシリンダ装置4のマスタシリンダ7は、内部に第1及び第2ピストン20a,20bが直列に配置されたタンデム型として構成され、各ピストン20a,20bはそれぞれ外周に一対のカップシール21を嵌着されてマスタシリンダ7内で進退動作し得る。以下、説明の便宜上、これらのピストン20a,20b及び後述するスレーブシリンダ9のピストン42a,42bの図中の左方への摺動を「前進」、図中の右方への摺動を「後退」と称し、それに伴い図中の左方を「前方」、図中の右方を「後方」と称する。
上記したマスタシリンダ装置4と同じく、スレーブシリンダ装置5のスレーブシリンダ9はタンデム型として構成され、その内部には第1及び第2ピストン42a,42bが直列に配置されて、それぞれ外周に一対のカップシール43を嵌着されてスレーブシリンダ9内で進退動作し得る。
液圧制御ユニット6は、車両の右後輪及び左前輪のディスクブレーキ2のホイールシリンダ3RR,3FLに供給される液圧を制御する第1ブレーキ系66aと、右前輪及び左後輪のディスクブレーキ2のホイールシリンダ3FR,3RLに供給される液圧を制御する第2ブレーキ系66bとを有する。これらの第1及び第2ブレーキ系66a,66bは同一構成であるため、互いに対応する部材に同一番号を付すと共に、代表して第1ブレーキ系66aの構成を説明する。
例えば姿勢制御では、サクション弁78が励磁により開弁されると共に、電動モータ84により液圧ポンプ81が駆動される。スレーブシリンダ9側からサクション弁78を経て液圧ポンプ81にブレーキ液が吸入され、液圧ポンプ81による加圧後のブレーキ液がホイールカット弁68を経て各入口弁71,72に供給される。従って、旋回中の車両の姿勢に基づき制動力を加えるべき車輪を選択し、その車輪に対応する入口弁71,72を選択的に励磁して開弁しながら、ホイールカット弁68を励磁して開度調整することにより、選択した車輪に適切な制動力を付与して車両のステア特性を最適制御可能となる。
図2は本実施形態のブレーキ制御システム1の制御系を示すブロック図である。
ブレーキ制御システム1の制御系は、マスタシリンダ装置4及びスレーブシリンダ装置5の制御を司るシリンダECU86と、液圧制御ユニット6の制御を司る液圧制御ECU87とに大別され、運転者によるブレーキ操作状況や車両の走行状態等に応じて、双方のECU86,87が連携しながらそれぞれの制御を実行する。
なお、本実施形態では、ECU86はマスタシリンダ装置4に、ECU87は液圧制御ユニット6に設けられているが、その設置場所はこれに限るものではなく、例えばマスタシリンダ装置4に一体的に設けてもよい。
詳細については後述するが、そのために、通常はヒルホールド制御中にブレーキペダル戻しに応じて初期位置(最も後退した位置)まで戻されるスレーブシリンダ9のピストン42a,42bを途中の所定位置で停止保持し、その後のヒルホールド制御の終了によるホイールカット弁68の開弁時に、液圧吸収のためにピストン42a,42bを初期位置に向けて後退させている。以下、当該スレーブシリンダ装置5の制御を液圧吸収制御と称すると共に、説明の便宜上、このように停止保持したときのピストン42a,42bの初期位置からのストロークを予備ストロークと定義する。
そこで、確実な液圧吸収のためには、ホールド圧に応じた最適な予備ストロークでスレーブシリンダ9のピストン42a,42bを停止保持することが望ましく、そのための2種の手法を第1及び第2実施形態として順次説明する。
端的に表現すると、第1実施形態の手法は、ヒルホールド制御を開始する際のホールド圧の高低に応じて、ピストン42a,42bの後退によりスレーブシリンダ圧Ppが所定値(後述する与圧目標圧として設定される所定値Psc)まで低下するときのタイミングが相違する現象を利用したものである。所定値Pscに達するそれぞれのタイミングで後退中のピストン42a,42bを停止させることにより、ホールド圧に対応する予備ストロークを得ている。
図5はヒルホールド制御及び液圧吸収制御の実行状況を示すタイムチャートであり、このときのブレーキ制御システム1は通常時の制御としてバイワイヤモードで機能している。
本実施形態では、このステップS16,18の処理により予備ストロークを確保した位置でピストン42a,42bを停止保持するときのシリンダECU86が、本発明のスレーブ制御手段として機能する。
本実施形態では、このステップS16,19,21の処理によりピストン42a,42bを後退させるときのシリンダECU86が、本発明のスレーブ制御手段として機能する。
なお、スレーブシリンダ9のピストン42a,42bの後退は、予め設定された所定速度で実行してもよいし、スレーブシリンダ圧Ppをモニタしながらスレーブシリンダ圧Ppを所定値Pscに保つように、ピストン42a,42bの後退速度を制御するようにしてもよい。
また、結果としてヒルホールド制御中のスレーブシリンダ圧Ppがホールド圧よりも低圧側のS/C目標圧に制御されるため、ホイールシリンダ3RR,3FL,3FR,3RL側に必要以上に液圧がかかることを防止できるという利点もある。
次に、最適な予備ストロークを確保するための他の手法に基づく第2実施形態を説明する。
端的に表現すると、第2実施形態の手法は、ホイールカット弁68の開弁によりホイールシリンダ3RR,3FL,3FR,3RL側から解放されるブレーキ液の液量が、ホイールカット弁68から各ホイールシリンダ3RR,3FL,3FR,3RLまでの管路容積、及びそのときのホールド圧(換言すると、ホールド圧により変位するブレーキピンストンのストローク分の容積)に基づき導出可能な点に着目したものである。ホイールシリンダ3RR,3FL,3FR,3RLまでの管路容積は予め判明しており、各ホイールシリンダ3RR,3FL,3FR,3RLのブレーキピストンのストローク容積はホールド圧から特定できるため、それらの加算値に相当する容積がスレーブシリンダ9に予備ストロークとして確保されるように、ピストン42a,42bの停止位置が制御される。
まず、シリンダECU86はステップS31で、液圧制御ECU87からのON信号に基づきヒルホールド制御中であるか否かを判定する。判定がNoのときにはステップS32に移行し、ヒルホールド制御の実行中を示すフラグFがセット(=1)されているか否かを判定する。当該ルーチンの開始時にフラグFはリセット(=0)されているため、当初はステップS32でNoの判定を下してステップS33に移行し、ブレーキペダル29のストロークからS/C目標圧を算出する。
本実施形態では、このステップS41の処理により目標予備ストロークを算出するときのシリンダECU86が、本発明の液量推定手段として機能する。
本実施形態のブレーキ制御システム1による液圧吸収制御の制御状況は、第1実施形態で説明した図5のタイムチャートと同様であるため、同図を用いて説明する。
ヒルホールド制御を実行する以前の通常走行中で運転者がアクセル操作してないときには、図6のステップS33でブレーキペダル29のストロークに対応するS/C目標圧として0が設定される。そして、ステップS38,39の処理により、マスタカット弁32a,32bが開弁されると共にスレーブシリンダのピストン42a,42bが初期位置で停止されるため、各ホイールシリンダ3RR,3FL,3FR,3RLには制動力が付与されずに車両の走行が継続される。
また上記実施形態では、ヒルホールド制御の終了(図5のポイントf)と同時にスレーブシリンダ9のピストン42a,42bの後退を開始したが、これに限るものではなく、例えば双方のタイミングを相前後させてもよい。
6 液圧制御ユニット
7 マスタシリンダ
8 電動モータ(電動アクチュエータ)
9 スレーブシリンダ
29 ブレーキペダル(ブレーキ操作子)
31a 第1圧力路(流路)
31b 第2圧力路(流路)
32a 第1マスタカット弁
32b 第2マスタカット弁
33b 第2液圧センサ(液圧検出手段)
42a 第1ピストン
42b 第2ピストン
68 ホイールカット弁(制御弁手段)
86 シリンダECU(スレーブ制御手段、液量推定手段)
Claims (5)
- ブレーキ操作子の操作に連動してブレーキ液を加圧して車輪ブレーキに供給するマスタシリンダと、
前記ブレーキ操作子の操作量に基づいてスレーブ制御手段が制御する電動アクチュエータによりピストンを進退動作させ、該ピストンを初期位置から前進させることによりブレーキ液を加圧して前記車輪ブレーキに供給するスレーブシリンダと、
前記スレーブシリンダが駆動された際に、前記マスタシリンダと前記車輪ブレーキとの間の流路を遮断するマスタカット弁と、
前記車輪ブレーキの液圧を調圧可能な制御弁手段を有する液圧制御ユニットと、を備え、
前記スレーブシリンダからのブレーキ液の供給による車両の停車時に、前記液圧制御ユニットの前記制御弁手段を制御して、前記ブレーキ操作子を解除した際の前記車輪ブレーキの液圧を保持する保持制御を行うブレーキ制御システムであって、
前記スレーブ制御手段は、
前記保持制御の実行中には、前記スレーブシリンダのピストンが前記初期位置から所定以上前進した状態となるように前記電動アクチュエータを制御し、
前記保持制御の終了後には、前記ピストンを前記初期位置に向かって後退させるように前記電動アクチュエータを制御する、ことを特徴とするブレーキ制御システム。 - 請求項1に記載のブレーキ制御システムであって、
前記スレーブ制御手段は、前記保持制御の実行中には、前記スレーブシリンダ内の液圧が前記保持制御により保持される前記車輪ブレーキ液圧よりも低い液圧となるように前記電動アクチュエータを制御する、ことを特徴とするブレーキ制御システム。 - 請求項1または請求項2に記載のブレーキ制御システムであって、
前記スレーブシリンダ内の液圧を検出する液圧検出手段を備え、
前記スレーブ制御手段は、前記保持制御の実行中に、前記液圧検出手段で検出された液圧が目標液圧となるよう前記電動アクチュエータを制御する、ことを特徴とするブレーキ制御システム。 - 請求項1に記載のブレーキ制御システムであって、
前記保持制御の実行中における前記車輪ブレーキ側の液量を推定する液量推定手段を備え、
前記スレーブ制御手段は、前記保持制御の実行中に、前記液量推定手段で推定された液量に基づいて前記スレーブシリンダの目標ストローク量を決定し、この目標ストローク量となるように前記電動アクチュエータを制御する、ことを特徴とするブレーキ制御システム。 - 請求項4に記載のブレーキ制御システムであって、
前記液量推定手段は、前記保持制御により保持されたときの前記車輪ブレーキ液圧に基づいて前記車輪ブレーキ側の液量を推定する、ことを特徴とするブレーキ制御システム。
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