JP2016172548A5 - - Google Patents

Description

自律運転モジュール１２０には、プロセッサ１１０によって実行可能な命令（例えば、プログラムロジック）が含まれ得る。あるいは又は加えて、データ記憶装置１１５は、かかる命令を含み得る。かかる命令には、種々の乗り物の機能を実行する命令、及び／又は乗り物１００若しくは乗り物の１つ以上のシステム（例えば、乗り物システム１４５のうちの１つ以上）にデータを送信する命令、乗り物若しくは１つ以上の乗り物のシステムからデータを受信する命令、乗り物若しくは１つ以上の乗り物のシステムと相互作用する命令、及び／又は、乗り物若しくは１つ以上の乗り物のシステムを制御する命令が含まれ得る。また、自律運転モジュール１２０には、乗り物１００を運転及び／又は操縦する命令も含まれ得る。例えば、自律運転モジュール１２０は、乗り物システム１４５のうちの１つ以上に対して直接的に、及び／又は乗り物制御システム１４０を介して間接的に、コマンド、指令及び／又は命令を送信するように、動作可能に接続されてもよい。

制御重み付けモジュール１２２によって割り当てられる重み付けは、状況の変化又は受信入力に基づいて、経時的に変更できることに留意する必要がある。例えば、一部の構成において、手動制御入力が受信されるまで、乗り物システム１４５のうちの１つ以上は、自律モードにより作動させてもよい。したがって、手動制御入力を受信する前に、制御重み付けモジュール１２２は、手動制御入力に第１の重み付け、及び自律制御入力に第２の重み付けを割り当てることができる。１つ以上の構成では、第１の重み付けは０であり、第２の重み付けは１であり得る。かかる場合において、乗り物システム１４５のうちの１つ以上は、完全に自律的に作動する。１つ以上の他の構成において、第１の重み付けは、少ない可能性を示すにすぎないが、０．０１、０．０２、０．０３、０．０４、０．０５、０．０６、０．０７、０．０８、０．０９又は０．１であり得る。かかる場合において、第２の重み付けはそれぞれ、０．９９、０．９８、０．９７、０．９６、０．９５、０．９４、０．９３、０．９２、０．９１又は０．９であり得る。

手動制御入力が受信されると、自律制御入力に割り当てられる重み付けを低減することができ、手動制御入力に割り当てられる重み付けを増加させることができる。手動制御入力が中止される（例えば、運転者がもはや、ブレーキペダル、アクセルペダルを踏まず、及び／又はステアリングハンドルを切らない）と、制御重み付けモジュール１２２は、自律制御入力に割り当てられる重み付けを自動的に増加させ、手動制御入力に割り当てられる重み付けを減少させることができる。運転者が手動制御入力を提供する場合、自律制御入力の重み付けを低減することができる。運転者がもはや乗り物１００の手動制御（例えば、ブレーキペダル、アクセルペダル及び／又はステアリングハンドルなど）を採用しない場合、自律制御入力の重み付けを増加させることができる。

Claims (20)

1. 乗り物の複合自律及び手動制御方法であって、前記乗り物には、乗り物システムの自律的な動作が、自律制御入力と手動制御入力の組合せによる影響を受ける動作モードが含まれ、前記方法は、
   手動制御入力に第１の重み付け、及び自律制御入力に第２の重み付けを割り当てることと、
   前記乗り物システムに、割り当てられた第１の重み付け及び第２の重み付けを適用することと、
   手動制御入力の受信に応答して、前記乗り物システムの前記自律的な動作が、非作動状態になることなく、前記第１の重み付けに対応する量において、受信された手動制御入力による影響を受けることと、を含む方法。
2. 乗り物の走行環境を検出することと、
   前記走行環境を分類することと、が更に含まれ、手動制御入力に第１の重み付け、及び自律制御入力に第２の重み付けを割り当てることは、前記走行環境の分類に基づくものである請求項１に記載の方法。
3. 前記走行環境が、単純な走行環境であると分類される場合、自律制御入力に割り当てられた第２の重み付けを自動的に増加させ、手動制御入力に割り当てられた第１の重み付けを減少させる請求項２に記載の方法。
4. 前記走行環境が、複雑な走行環境であると分類される場合、手動制御入力に割り当てられた第１の重み付けを自動的に増加させ、自律制御入力に割り当てられた第２の重み付けを減少させる請求項２に記載の方法。
5. 前記走行環境の分類の変化に応答して、手動制御入力に割り当てられた第１の重み付け、及び自律制御入力に割り当てられた第２の重み付けを調節することと、
   前記乗り物システムに、調節された第１の重み付け及び前記第２の重み付けを適用すること、を更に含む請求項２に記載の方法。
6. 前記第１の重み付け及び前記第２の重み付けが、制御方向において、前記乗り物システムに適用され、前記制御方向が前記乗り物の長手方向である請求項１に記載の方法。
7. 前記乗り物システムが、前記乗り物のブレーキシステム及びスロットルシステムのうちの少なくとも１つである請求項６に記載の方法。
8. 前記第１の重み付け及び前記第２の重み付けが、制御方向において、前記乗り物システムに適用され、前記制御方向が横方向である請求項１に記載の方法。
9. 前記乗り物システムが、前記乗り物のステアリングシステムである請求項８に記載の方法。
10. 前記乗り物の運転者の嗜好を決定することが更に含まれ、手動制御入力に第１の重み付け、及び自律制御入力に第２の重み付けを割り当てることは、前記乗り物の前記運転者の決定された嗜好に基づくものである請求項１に記載の方法。
11. 乗り物の複合自律及び手動制御のシステムであって、前記乗り物には、乗り物システムの自律的な動作が、自律制御入力と手動制御入力の組合せによる影響を受ける動作モードが含まれ、前記システムは、
    プロセッサを備え、該プロセッサが、実行可能な動作であって、
    手動制御入力に第１の重み付け、及び自律制御入力に第２の重み付けを割り当てることと、
    前記乗り物システムに、割り当てられた第１の重み付け及び第２の重み付けを適用することと、
    手動制御入力の受信に応答して、前記乗り物システムの前記自律的な動作が、非作動状態になることなく、前記第１の重み付けに対応する量において、受信された手動制御入力による影響を受けることと、を含む、前記実行可能な動作を開始するようにプログラムされている、システム。
12. 乗り物の走行環境を検出するように動作可能なセンサシステムを更に含み、
    前記実行可能な動作には、
    検出された走行環境を分類することが更に含まれ、手動制御入力に第１の重み付け、及び自律制御入力に第２の重み付けを割り当てることが、前記検出された走行環境の分類に基づく請求項１１記載のシステム。
13. 前記走行環境が、低い複雑性の環境であると分類される場合、前記実行可能な動作には、自律制御入力に割り当てられた第２の重み付けを自動的に増加させることと、手動制御入力に割り当てられた第１の重み付けを減少させること、が更に含まれる請求項１２に記載のシステム。
14. 前記走行環境が、高い複雑性の環境であると分類される場合、前記実行可能な動作には、手動制御入力に割り当てられた第１の重み付けを自動的に増加させることと、自律制御入力に割り当てられた第２の重み付けを減少させること、が更に含まれる請求項１２に記載のシステム。
15. 前記第１の重み付け及び前記第２の重み付けが、制御方向において、前記乗り物システムに適用され、前記制御方向が前記乗り物の長手方向である請求項１１に記載のシステム。
16. 前記乗り物システムが、ブレーキシステム及びスロットルシステムのうちの少なくとも１つである請求項１５に記載のシステム。
17. 前記第１の重み付け及び前記第２の重み付けが、制御方向において、前記乗り物システムに適用され、前記制御方向が前記乗り物の横方向である請求項１１に記載のシステム。
18. 前記乗り物システムがステアリングシステムである請求項１７に記載のシステム。
19. 前記実行可能な動作には、前記乗り物の現在の運転者の嗜好を決定することが更に含まれ、手動制御入力に第１の重み付け、及び自律制御入力に第２の重み付けを割り当てることが、前記乗り物の現在の運転者の決定された嗜好に基づく請求項１１に記載のシステム。
20. 乗り物の複合自律及び手動制御のコンピュータプログラム製品であって、乗り物には、前記乗り物の自律的な動作が、自律制御入力と手動制御入力の組合せによる影響を受ける動作モードが含まれ、前記コンピュータプログラム製品は、プログラムコードが具体化された非一時的コンピュータ可読記憶媒体を含み、前記プログラムコードが、方法であって、
    手動制御入力に第１の重み付け、及び自律制御入力に第２の重み付けを割り当てることと、
    乗り物システムに、割り当てられた第１の重み付け及び第２の重み付けを適用することと、
    手動制御入力の受信に応答して、前記乗り物システムの前記自律的な動作が、前記乗り物の自律的な動作を非作動状態にすることなく、前記第１の重み付けに対応する量において、受信された手動制御入力による影響を受けること、を含む、前記方法を実行するプロセッサによって実行可能である、コンピュータプログラム製品。