JP2016148381A - 回転駆動装置及び画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】フィードバック制御の制御領域を十分広げられる。【解決手段】駆動伝達部は、３以上の駆動伝達部材を有し、回転情報の周波数応答特性にあらわれる複数の共振点の周波数の中で最小の共振周波数の共振点に対応する駆動伝達箇所を形成する二つの駆動伝達部材のうち剛性が低い方の低剛性駆動伝達部材の剛性を高める金属部材６４等の高剛性部材を取り付け、該低剛性駆動伝達部材に対する駆動伝達入力側及び駆動伝達出力側のうち、最小の共振周波数の共振点に対応する駆動伝達箇所とは異なる方の駆動伝達箇所は、高剛性部材を介して駆動回転力が伝達されるように構成されている。【選択図】図３

Description

本発明は、回転駆動装置及びこれを備えた画像形成装置に関するものである。

従来、ギヤなどの駆動伝達部を介して駆動モータの回転駆動力を被駆動回転体に伝達し、回転情報検知部であるエンコーダによって被駆動回転体の回転数を検知した検知結果に基づいて駆動モータに供給する駆動信号を制御し、駆動モータの回転ムラを抑制する回転駆動装置が知られている。

例えば、特許文献１には、駆動モータの駆動軸の駆動ギヤに噛み合う被駆動回転体の被駆動軸の被駆動ギヤに円盤状のエンコーダを貼付し、そのエンコーダの外周側に配置されたセンサによって検知した被駆動ギヤの回転情報に基づいて、被駆動回転体の回転数が目標回転数になるように駆動モータの回転数をフィードバック制御する回転駆動装置が開示されている。

特許文献１に開示の回転駆動装置では、駆動モータの回転駆動力の被駆動回転体への駆動伝達経路には、駆動ギヤと被駆動ギヤの噛合部、被駆動ギヤと平行ピンの連結部や、平行ピンと当該平行ピンと一体回転可能となる被駆動軸の嵌合部などの駆動伝達箇所が存在する。これらの箇所には周期的な伝達ムラが生じ、センサから取得した回転情報の周波数応答特性において、複数の共振点があらわれる。フィードバック制御は、複数の共振点における共振周波数のうち最も小さい共振周波数の共振点における共振の影響を受けないよう、その最小共振周波数よりも十分小さい周波数で行う必要があるとされている。一方、フィードバックの制御系を設計するときの自由度を高めるためには、フィードバック制御の周波数を広くすることが望ましいとされている。

特許文献１に開示の回転駆動装置では、駆動ギヤと被駆動ギヤの噛合部での第１ねじれ剛性を被駆動ギヤと平行ピンの連結部での第２ねじれ剛性よりも大きくしている。駆動モータを駆動させたとき、周波数応答特性において最小共振周波数の共振点では、第１ねじれ剛性を第２ねじれ剛性と同じにした構成や、第２ねじれ剛性よりも小さくした構成に比べて、共振のゲイン（エンコーダにおいて入力振幅に対する出力振幅の増加利得）が下がってあらわれている。この結果、その共振点における共振の影響を低減でき、駆動モータのフィードバック制御の周波数を最小共振周波数に近づけてもフィードバック制御を良好に行える。これにより、フィードバック制御の周波数を最小共振周波数に近づけられ、フィードバック制御の制御領域を広くできるとされている。

周波数応答特性において、最小共振周波数を高められれば、フィードバック制御を行うときに駆動モータの周期的な回転ムラをサンプリングする周波数（フィードバック制御の周波数）を高く設定でき、その周波数を設定可能な領域であるフィードバック制御の制御領域を広げられる。上記特許文献１では、最小共振周波数の共振点でのゲインを下げられてその共振点における共振の影響を低減でき、フィードバック制御の周波数を最小共振周波数に近づけられてフィードバック制御の周波数を高くすることができてはいるが、最小共振周波数は変わっておらず、駆動モータのフィードバック制御の制御領域を広くするには不十分であった。

上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、駆動モータと、該駆動モータの回転駆動力を被駆動回転体に伝達する駆動伝達部と、前記被駆動回転体の回転情報を検知する回転情報検知部とを備え、該回転情報検知部により取得した前記被駆動回転体の回転情報に基づいて、前記駆動モータの回転数が目標回転数になるよう前記駆動モータに供給される駆動信号を制御する回転駆動装置において、前記駆動伝達部は、３以上の駆動伝達部材を有し、前記回転情報の周波数応答特性にあらわれる複数の共振点の周波数の中で最小の共振周波数の共振点に対応する駆動伝達箇所を形成する二つの駆動伝達部材のうち剛性が低い方の低剛性駆動伝達部材の剛性を高める高剛性部材を取り付け、該低剛性駆動伝達部材に対する駆動伝達入力側及び駆動伝達出力側のうち、前記最小の共振周波数の共振点に対応する駆動伝達箇所とは異なる方の駆動伝達箇所は、前記高剛性部材を介して駆動回転力が伝達されるように構成されていることを特徴とするものである。

本発明によれば、フィードバック制御の制御領域を十分広げられるという特有の効果が得られる。

本実施形態に係るプリンタの概略構成図。 プリンタの制御系の説明図。 本実施例の回転駆動装置の構成を説明する概略断面図。 （ａ）は金属部材側からの斜視図、（ｂ）はエンコーダ側からの斜視図、（ｃ）は駆動伝達部の透視図。 周波数応答のゲイン特性を示すグラフ。 変形例１における平行ピンと金属部材の嵌合状態を説明する図。 （ａ）は変形例２において駆動ローラに駆動伝達部を組み付けた斜視図、（ｂ）は駆動伝達部の平面図。

以下、本発明を適用した画像形成装置として、電子写真方式のプリンタ（以下、単にプリンタという）の一実施形態について説明する。
図１は、同プリンタの概略構成図である。プリンタとしての４色フルカラー画像形成装置の概略を説明する。プリンタ１００は、中間転写ベルト５の走行方向に沿って４個の画像形成ユニット１Ｂｋ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｙが配置されたタンデム型のカラー画像形成装置である。色数は制限されるものではなく、５色以上の画像形成ユニットを採用してもよい。各色の画像形成ユニットは、感光体表面を帯電装置で帯電させ、露光装置で静電潜像を形成し、現像装置でトナー像を形成する。これらの装置が各々共通の保持体に保持されて装置本体に対して一体的に着脱することで、それらを同時に交換できるようになっている。なお、以下の説明において、添え字Ｂｋ、Ｍ、Ｃ、Ｙは、それぞれ、ブラック用、マゼンタ用、シアン用、イエロー用の部材であることを示すものである。画像形成ユニットの機構について、イエロー（Ｙ）の画像形成ユニットを用いて以下に説明する。

画像形成ユニット１Ｙは、潜像担持体としての感光体２Ｙの周りには、帯電装置３Ｙ、現像装置４Ｙ、感光体クリーニング装置５Ｙ、除電装置等が配置されている。画像形成ユニット１Ｂｋ、１Ｍ、１Ｃは、画像形成ユニット１Ｙと同様に構成されている。感光体２Ｙは、ドラム基台の表面上に有機感光層が形成されたドラム形状のものであって、回転駆動装置によって回転駆動される。帯電装置３Ｙは、ローラ形状のものであって、帯電バイアスが印加され、感光体２Ｙに接触あるいは近接させながら、帯電装置３Ｙと感光体２Ｙとの間に放電を発生させることで、感光体２Ｙの表面を一様帯電させる。本実施形態では、トナーの正規帯電極性と同じマイナス極性に一様帯電させる。帯電バイアスとしては、直流電圧に交流電圧を重畳したものを採用している。なお、帯電装置３Ｙは、金属製の芯金の表面に導電性弾性材料からなる導電性弾性層が被覆されたものである。帯電ローラ等の帯電部材を感光体２Ｙに接触あるいは近接させる方式に代えて、帯電チャージャーによる方式を採用してもよい。

一様帯電された感光体２Ｙの表面は、光書込みユニット２０から発せられるレーザー光Ｌによって光走査されて静電潜像を担持する。画像形成ユニットの上方には、潜像書込手段である光書込みユニット２０が配設されており、画像情報に基づいてレーザーダイオードから発したレーザー光Ｌにより、感光体２Ｙを光走査する。この光走査により、感光体２Ｙ上に静電潜像が形成される。具体的には、感光体２Ｙの一様帯電した表面の全域のうち、レーザー光Ｌが照射された箇所では、電位が減衰する。これにより、レーザー照射箇所の電位が、それ以外の箇所（地肌部）の電位よりも小さい静電潜像となる。光書込みユニット２０は、光源から発したレーザー光Ｌを、ポリゴンモータによって回転駆動したポリゴンミラーで主走査方向に偏光せしめながら、複数の光学レンズやミラーを介して感光体２Ｙに照射するものである。なお、ＬＥＤアレイの複数のＬＥＤから発したＬＥＤ光によって光書込を行うものを採用してもよい。

続いて、このように感光体２Ｙの表面に形成された静電潜像は、現像装置４Ｙにより、帯電したトナーを付着させることでトナー像を可視像化される。現像装置４Ｙは、現像ロールを内包する現像部と、現像剤を撹拌搬送する現像剤搬送部とを有している。そして、現像剤搬送部は、軸線方向の両端部がそれぞれ軸受けによって回転自在に支持される回転軸部材と、これの周面に螺旋状に突設せしめられた螺旋羽根と有するスクリュウ部材を具備している。そのスクリュウ部材が回転することにより、現像剤が攪拌され現像ロールへと搬送される。現像剤搬送部において、ケーシングの下壁にはトナー濃度センサが設けられており、現像剤搬送部の現像剤のトナー濃度を検知する。トナー濃度センサとしては、透磁率センサからなるものが用いられている。トナーと磁性キャリアとを含有する現像剤の透磁率は、トナー濃度と相関関係があるため、透磁率センサは、トナー濃度を検知していることになる。本プリンタには、現像装置の現像剤搬送部にトナーを補給するためのトナー補給手段が設けられている。

そして、画像形成装置の本体制御部２００は、ＲＡＭにトナー濃度検知センサからの出力電圧値の目標値を記憶している。トナー濃度検知センサからの出力電圧値と、目標値との差が所定値を超えた場合には、その差に応じた時間だけトナー補給手段を駆動する。これにより、現像装置４Ｙにおける現像剤搬送部にトナーが補給される。現像部に収容されている現像ロールは、スクリュウ部材に対向しているとともに、ケーシングに設けられた開口を通じて、感光体２Ｙにも対向している。

また、現像ローラは、回転駆動される非磁性パイプからなる筒状の現像スリーブと、これの内部にスリーブと連れ回らないように固定されたマグネットローラとを具備している。そして、スクリュウ部材から供給される現像剤をマグネットローラの発する磁力によってスリーブ表面に担持しながら、スリーブの回転に伴って、感光体２Ｙに対向する現像領域に搬送する。現像スリーブには、トナーと同極性であって、感光体２Ｙの静電潜像よりも大きく、かつ感光体２Ｙの一様帯電電位よりも小さな現像バイアスが印加されている。これにより、現像スリーブと感光体２Ｙの静電潜像との間には、現像スリーブ上のトナーを静電潜像に向けて静電移動させる現像ポテンシャルが作用する。また、現像スリーブと感光体２Ｙの地肌部との間には、現像スリーブ上のトナーをスリーブ表面に向けて移動させる非現像ポテンシャルが作用する。

それら現像ポテンシャル及び非現像ポテンシャルの作用により、現像スリーブ上のトナーが感光体２Ｙの静電潜像に選択的に転移して、静電潜像をトナー像に現像する。本装置はトナー、キャリアを有する二成分現像剤を使用した現像システムを使用している。なお、このうちトナーのみを有する一成分現像剤を使用した現像システムを使用することもできる。このようにして感光体２Ｙにトナー像が現像され、次に中間転写体としての中間転写ベルト１０上に順次転写される。トナー像を中間転写ベルト１０に転写した後の感光体２Ｙの表面に残存する転写残トナーは、感光体クリーニング装置５Ｙにより除去され、感光体表面が清掃され、次いでその感光体２Ｙの表面は除電装置、例えば除電ランプによってその表面電位が初期化される。なお、感光体クリーニング装置５Ｙとしてはクリーニングブレード、クリーニングローラー、クリーニングブラシ等を用いることができ、それらを併用してもよい。また、これらのクリーニング部材にトナーと逆極性の電圧を印加して、クリーニングの効率を高めることもできる。

本プリンタ１００は、感光体２に形成されたトナー像を一度中間転写ベルト１０に転写し、その後中間転写ベルト１０から転写材へトナー像の転写を行う中間転写方式の画像形成装置である。中間転写体としてはベルト状ものを採用しているがドラム形状のものでもよい。画像形成ユニット１Ｂｋ、１Ｍ，１Ｃ、１Ｙの下方には、像担持体としての中間転写ベルト１０の他に、駆動ローラ１１、従動ローラ１２、二次転写対向ローラ３０、４つの一次転写ローラ６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｂｋ、二次転写ローラ３１、ベルトクリーニング装置１３、電位センサ１４などを有している。

中間転写ベルト１０は、そのループ内側に配設された駆動ローラ１１、二次転写対向ローラ３０、従動ローラ１２、及び４つの一次転写ローラ６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｂｋによって張架されている。そして、本実施形態の回転駆動装置としての駆動手段によって回転駆動される駆動ローラ１１の回転力により、中間転写ベルト１０は、図１中の矢印Ａ方向に無端移動する。４つの一次転写ローラ６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｂｋは、無端移動する中間転写ベルト１０を感光体２Ｙ、２Ｃ、２Ｍ、２Ｂｋとの間に挟み込んでいる。これにより、中間転写ベルト１０のおもて面と、感光体２Ｙ、２Ｃ、２Ｍ、２Ｂｋとが当接するＹ、Ｃ、Ｍ、Ｂｋ用の一次転写ニップが形成されている。

一次転写ローラ６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｂｋには、転写バイアス電源によってそれぞれ一次転写バイアスが印加されている。これにより、感光体２Ｙ、２Ｃ、２Ｍ、２Ｂｋ上のＹ、Ｃ、Ｍ、Ｂｋトナー像と、一次転写ローラ６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｂｋとの間に転写電界が形成される。一次転写ローラ６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｂｋは離間可能となっている。Ｂｋのみ転写させる場合には、Ｂｋ以外の他色の画像形成ユニットは中間転写ベルト１０から離間させる。一次転写ローラ６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｂｋは、金属製の芯金と、これの表面上に固定された導電性のスポンジ層とを具備している弾性ローラからなる。このような一次転写ローラ６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｂｋに対して、定電圧または定電流で制御された一次転写バイアスを印加する。なお、一次転写ローラ６Ｙ、６Ｃ、６Ｍ、６Ｂｋに代えて、転写チャージャーや転写ブラシなどを採用してもよい。

はじめに、中間転写ベルト１０は、感光体２Ｙの図１中矢印Ｂ方向の回転に伴ってＹトナー用の一次転写ニップに進入し、Ｙトナー像は転写電界やニップ圧の作用により、中間転写ベルト１０に一次転写される。その後、中間転写ベルト１０は、Ｃ、Ｍ、Ｂｋ用の一次転写ニップを順次通過する。そして、感光体２Ｃ、２Ｍ、２Ｂｋ上のＣ、Ｍ、Ｂｋトナー像が、中間転写ベルト１０上に順次重ね合わせて一次転写される。次に、中間転写ベルト１０上のトナー像は、二次転写部において、中間転写ベルト１０から記録材Ｐに転写される。二次転写部では、中間転写ベルト１０のループ内側に配設された二次転写対向ローラ３０と二次転写ローラ３１の間に中間転写ベルト１０を挟みこんでニップを形成している。このニップの中間転写ベルト１０と二次転写ローラ３１の間に記録材Ｐが進入する。二次転写ローラ３１は接地されているのに対し、二次転写対向ローラ３０には、二次転写バイアス電源３２によって二次転写バイアスが印加される。これにより、二次転写ローラ３１と二次転写対向ローラ３０との間に、マイナス極性のトナーを二次転写対向ローラ３０側から二次転写ローラ３１側に向けて静電移動させる二次転写電界が形成される。二次転写バイアス電源３２は、直流電源を有しており、トナーの正規の帯電極性と同極性の定電圧又は定電流制御された電圧が印加される。

そして、プリンタ１００の下方に配設され、記録材Ｐを複数枚重ねた紙束の状態で収容している給紙カセット４０では、紙束の一番上の記録材Ｐに給紙ローラ４１を当接させている。その給紙ローラ４１を所定のタイミングで回転駆動させることにより、記録材Ｐが給紙路に向けて送り出される。給紙路の末端付近には、レジストローラ対４２が配設されており、このレジストローラ対４２は、給紙カセット４０から送り出された記録材Ｐをローラ間に挟み込むとすぐに両ローラの回転を停止させる。そして、挟み込んだ記録材Ｐを二次転写ニップ内で中間転写ベルト１０上のトナー像に同期させ得るタイミングで回転駆動を再開して、記録材Ｐを二次転写ニップに向けて送り出す。二次転写ニップで記録材Ｐに密着させた中間転写ベルト１０上の４色重ね合わせたトナー像は、二次転写電界やニップ圧の作用によって記録材Ｐ上に一括で二次転写され、フルカラートナー像となる。記録材Ｐ上のトナー画像は定着装置５０により、加熱定着され機外に排出される。

本体制御部２００は、プリンタ１００の本体内に備えた動作制御が必要な各部及び各部に有した装置等の動作の制御を行うものである。本体制御部２００について、図２を用いて以下に説明する。

図２は、プリンタ１００の制御系の説明図である。図２に示すように、本体制御部２００は、中央演算処理部（ＣＰＵ）２０１と、ＲＯＭ２０２とＲＡＭ２０３からなるメモリと、入出力用のＩ／Ｏポート２０４、２０５などを備えている。また、Ｉ／Ｏポート２０４は操作部２０６と接続されている。Ｉ／Ｏポート２０５は、用紙位置検知手段２０７、温湿度センサ２０８、感光体駆動モータ２０９、ベルト駆動モータ２１０、中間転写接離クラッチ２１１、一次転写高圧電源２１２、二次転写高圧電源２１３、帯電高圧電源２１４、現像高圧電源２１５、ＬＥＤアレイ２１６、画像位置検出器２１７、回転情報検出手段２１８等と接続されている。

（実施例）
次に、上記実施形態における回転駆動装置の一実施例について説明する。
図３は、本実施例の回転駆動装置の構成を説明する概略断面図である。図４は、中間転写ギヤの構造を説明する図である。図４（ａ）は金属部材側からの斜視図であり、（ｂ）はエンコーダ側からの斜視図であり、（ｃ）は駆動伝達部の透視図である。

駆動モータのフィードバック制御の周波数は、駆動モータの回転数の回転ムラの周波数よりも十分に高い周波数に設定するほど、より高精度な駆動モータの回転数を目標回転数に調整することが可能になる。一般に、駆動伝達ユニットは、駆動伝達経路上に複数の駆動伝達部を有し、駆動伝達経路上には各駆動伝達部におけるギヤの噛み合い周波数や部材のねじれ等の複数の共振振動数が存在する。フィードバック制御系を設計するためには、これらの共振振動数うち最も小さい共振周波数より低い領域を、フィードバック制御の周波数領域として設定しなければならない。そうしなければ、フィードバック情報としての回転情報の中に、駆動モータの回転ムラ以外に、駆動伝達経路上の共振振動数の影響が含まれてしまい、駆動モータの回転ムラをフィードバック制御で適切に解消できなくなるからである。すなわち、最小共振周波数よりも高い周波数領域でフィードバック制御を行うと、そのフィードバック情報の中に、当該共振周波数による伝達ムラが現われてくるのでフィードバック制御では駆動モータの回転を安定化できない。

さらに、駆動伝達経路の最小共振周波数における振幅が大きい場合（ゲインが大きい場合）、その影響を避けるためにはフィードバック制御の周波数を最小共振周波数よりも更に低く設定することが必要となる。これは制御系設計においてゲイン余裕を確保しなければならないためである。

すなわち、フィードバック制御の周波数は、駆動伝達経路の最小共振周波数よりも十分に低い周波数に設定することが必要となる。一方で、より高精度な駆動モータの回転ムラ抑制を実現するためにフィードバック制御の周波数を高めるのには、駆動伝達経路の最小共振周波数をできるだけ高い周波数領域にすることと、最小共振周波数でのゲインを下げることが重要となる。

最小共振周波数とそのゲインは、その駆動伝達部における駆動伝達部材の剛性によって決まり、例えば被駆動ギヤである中間転写ギヤのねじれ剛性や、駆動ギヤと中間転写ギヤの嵌合部での剛性が影響する因子として挙げられる。中間転写ギヤは、低コストや成型のし易さから、樹脂材で形成されている。中間転写ギヤより上流側と下流側で、共振点が複数生じる。それらの共振点では、駆動伝達ユニットが振動する。このため、例えば駆動伝達ユニットを画像形成装置の中間転写ベルトの駆動ユニットに適用した場合、駆動伝達ユニットの振動により色ムラになる。駆動伝達経路で生じる複数の共振周波数のうち最も小さい共振周波数よりも駆動モータのフィードバック制御の周波数を低くせざるを得ない。

本実施例では、回転駆動装置６０を図１の中間転写ベルト１０の回転駆動部として用いている。回転駆動装置６０は、駆動源としての駆動モータ６１の回転駆動力を、図１の駆動ローラ１１を介して同ローラに巻きかけられている中間転写ベルト１０に伝達するものである。駆動モータ６１は、図３に示すように、金属材で形成された駆動軸６２を備え、その駆動軸６２の外周面には歯切りされた駆動ギヤ６２ａが形成されている。その駆動ギヤ６２ａは、噛合部６８にて樹脂材で形成された中間転写ギヤ６３と噛み合い、駆動モータ６１の駆動力を中間転写ギヤ６３に伝達する。

図３及び図４（ａ）に示すように、中間転写ギヤ６３にはネジ６９を通す貫通孔６３ａが中間転写ギヤの厚み方向に貫通して形成され、高剛性部材である金属部材６４にもネジ６９を通す第１貫通孔６４ａが金属部材６４の厚み方向に貫通して形成されている。ネジ６９を貫通孔６３ａ及び第１貫通孔６４ａを通し、そのネジ６９で金属部材６４を中間転写ギヤ６３に締結する。さらに、中間転写ギヤ６３は、被駆動軸である出力軸６５を軸方向と直交する方向に貫通するように圧入された連結部材である平行ピン６６を介して出力軸６５と一体回転可能とされ、金属部材６４を介して中間転写ギヤ６３からの駆動力を出力軸６５に伝達する。金属部材６４には、出力軸６５が嵌め込まれる第２貫通孔６４ｂと、その第２貫通孔６４ｂに連通し平行ピン６６が嵌合する第３貫通孔６４ｃとが形成されている。第２貫通孔６４ｂの開口内径は、出力軸の外径よりもわずかに小さい。第３貫通孔６４ｃの開口断面形状は、平行ピン６６の外周面と接触するよう形成されている。出力軸６５には駆動ローラの回転中心が一致するように一体化され、駆動ローラを介して図１の中間転写ベルト１０を駆動するように構成される。

図３及び図４（ｂ）、（ｃ）に示すように、金属部材６４が設けられた中間転写ギヤ６３の歯幅方向の一の側面に対向する他の側面には、円盤状のエンコーダ６７が貼付されている。エンコーダ６７の外周側には図２の回転情報検出手段２１８としてのエンコーダセンサが配置され、エンコーダ６７の回転情報を検出している。駆動モータ６１とエンコーダセンサとは、図１及び図２の本体制御部２００と電気的に結線されている。なお、エンコーダ６７には、出力軸６５に平行ピン６６を通した状態で駆動伝達部に組み付けるとき出力軸６５と平行ピン６６が通過する第１貫通孔６７ａと、それと連続する第２貫通孔６７ｂとが形成されている。また、中間転写ギヤ６３にも、出力軸６５と平行ピン６６が通過する貫通孔と、それに連続する第２貫通孔６３ｂとが形成されている。

本体制御部２００では、エンコーダセンサからの回転情報に基づいて、駆動モータ６１の回転数をフィードバック制御することで、中間転写ベルトの回転ムラを抑制している。フィードバック制御を行う際には、駆動モータ６１から駆動対象回転体に至るまでの、駆動モータの駆動力を伝達する各部材や部材と部材の嵌合部の共振周波数が重要となる。それらの共振周波数が低いと、駆動モータ６１の回転に対してエンコーダ６７の回転に遅れが発生するため、狙い通りフィードバック制御を行うことが難しく、回転系の共振が低い周波数で発生することになる。フィードバック制御を行う場合、一般に共振周波数よりも低い周波数で制御を行う。このため、共振周波数が低ければ低いほど、フィードバック制御の周波数を上げられず、フィードバック制御の制御領域が狭くなり、狙いの制御を行うことが困難となる。その結果、中間転写ベルトに発生し、色ずれや色むらなどの画像形成上の不具合が発生する。さらに、駆動伝達経路の共振周波数における振幅が大きい場合（ゲイン（増幅率）が大きい場合）、その影響を避けるためには、フィードバック制御の周波数を最小共振周波数よりも更に低く設定することが必要となる。これは制御系設計においてゲイン余裕を確保しなければならないためである。

すなわち、フィードバック制御の周波数は、駆動モータの回転数における回転ムラの周波数よりも十分に高い周波数に設定する一方で、駆動伝達経路の最小共振周波数よりも十分に低い周波数に設定する必要となる。より高精度な駆動モータの回転ムラ抑制を実現するためにフィードバック制御の周波数を高めることが重要となる。そのためには、駆動伝達経路の最小共振周波数をできるだけ高い周波数領域にすることと、共振周波数でのゲインを下げることとが重要となる。共振周波数とそのゲインは、その駆動伝達部における駆動伝達部材の剛性によって決まり、例えばギヤのねじれ剛性や、ギヤ間の嵌合部での剛性が影響する因子として挙げられる。

そこで、本実施例の回転駆動装置６０では、図３に示すように、中間転写ギヤ６３の基台に高剛性部材である金属部材６４をネジ６９で締結することで、中間転写ギヤ６３の剛性を高めている。また、金属部材６４に平行ピン６６が嵌合することで、その嵌合部での嵌合剛性も向上させている。これらにより、噛合部６８での駆動ギヤ６２ａの歯面と中間転写ギヤ６３の歯面との当接箇所や、金属部材６４と平行ピン６６が嵌合する箇所では、共振周波数が高くなる。さらに、中間転写ギヤ６３にエンコーダ６７を一体化することで、共振点と反共振点が互いに近づき共振点の共振を反共振点の反共振で相殺させて共振点のゲインを抑制して制御性能を確保することができる。

図３において、駆動モータ６１の駆動力は、以下の駆動伝達経路で、被駆動回転体に伝達される。すなわち、駆動モータ６１の駆動軸６２、駆動ギヤ６２ａと中間転写ギヤ６３との噛合部６８、中間転写ギヤ６３（エンコーダ６７配置）、金属部材６４、平行ピン６６、出力軸６５、の順路となる。中間転写ギヤ６３におけるエンコーダ６７の設定箇所より駆動伝達方向の上流に位置する噛合部６８、駆動モータ６１で発生する共振は、エンコーダ６７の速度検出箇所での周波数応答のゲイン特性において、ゲインを増幅させる共振として観測される。一方、中間転写ギヤ６３におけるエンコーダ６７の設置箇所より駆動伝達方向の下流の、金属部材６４、金属部材６４と平行ピン６６の嵌合部、平行ピン６６、出力軸６５、その他（従動ローラや中間転写ベルト等）で発生する共振は、エンコーダ６７の速度検出箇所での周波数応答のゲイン特性において、ゲインを減少させる反共振として観測される。このように、エンコーダ６７の配置箇所によって共振と反共振が互いに近づいて発生する。仮に、エンコーダを駆動伝達方向の下流側、例えば従動ローラに配置し、駆動伝達経路でエンコーダの設置箇所より駆動電圧方向の上流側の各箇所で発生する共振点が近い場合、それらの共振が重なり大きな共振となり制御が困難となる。しかし、本実施例のように中間転写ギヤにエンコーダを一体化すること、及び中間転写ギヤに金属部材を取り付けることで、最小共振周波数が高まり、かつ、共振点に反共振点が近づき共振点の共振を反共振点の反共振で相殺することが可能となる。

図５は、周波数応答のゲイン特性を示すグラフである。図５のボード線図において、点線は、中間転写ギヤにエンコーダを一体化させていない構成、例えばエンコーダを従動ローラに設置した構成の周波数応答のゲイン特性を示している。この点線の周波数応答において、エンコーダの設置箇所より駆動伝達方向の上流側に存在する複数の箇所での共振が重なり合って共振点（共振周波数：３８［Ｈｚ］、ゲイン：４４［ｄＢ］）があらわれ、反共振点（共振周波数：８９［Ｈｚ］、ゲイン：１０［ｄＢ］）が共振点からかなり離れてあらわれている。この結果、共振を反共振で相殺することは難しい。さらには共振点でのゲインが非常に大きく、駆動モータの制御が困難である。

図５中の破線は、中間転写ギヤにエンコーダを一体化させた構成の周波数応答のゲイン特性を示している。この破線の周波数応答において、噛合部６８での駆動ギヤ６２ａの歯面と中間転写ギヤ６３の歯面との当接箇所では共振（共振周波数：３８［Ｈｚ］、ゲイン：３２［ｄＢ］）があらわれ、平行ピン６６と出力軸６５が嵌合する箇所では反共振（共振周波数：４３［Ｈｚ］、ゲイン：２２［ｄＢ］）があらわれている。このように、反共振点が共振点に近くあらわれることで、共振点の共振を反共振点の反共振で相殺することができ、その共振点でのゲインを抑制している。しかし、共振点の共振周波数は、点線で示す共振点の共振周波数そのままである。これでは、フィードバック制御の制御領域を十分広げることができない。

一方、図５中の実線で示す本実施例の周波数応答において、噛合部６８での駆動ギヤ６２ａの歯面と中間転写ギヤ６３の歯面との当接箇所では共振（共振周波数：５６［Ｈｚ］、ゲイン：３０［ｄＢ］）があらわれ、金属部材６４と平行ピン６６が嵌合する箇所では反共振（共振周波数が７６［Ｈｚ］、ゲイン：１５［ｄＢ］）があらわれる。反共振点が共振点付近にあらわれ、共振点の共振を反共振点の反共振で相殺することでその共振点でのゲインを抑制できる。さらには、共振点の最も小さい共振周波数が図５中の点線や破線の共振点よりも高くなっている。これにより、フィードバック制御の周波数を高く設定することができ、フィードバック制御の制御領域を十分広げることが可能になる。

なお、上記実施例では、平行ピンを用いて金属部材を出力軸に嵌合させるために金属部材の貫通孔の開口断面形状を平行ピンの形状に合せて形成している。出力軸と金属部材が嵌合する場所において、出力軸の軸方向に直交する方向の断面をＤ字状や楕円形状にし、それに嵌合するよう金属部材の貫通孔の内径形状をＤ字状や楕円形状にして金属部材を出力軸に嵌合させてもよい。この場合、周波数特性において金属部材を出力軸に嵌合させた箇所に反共振点があらわれる。その反共振点は駆動ギヤの歯面と中間転写ギヤの歯面との当接箇所の共振点付近にあらわれ、共振点の共振を反共振点の反共振で相殺することでその共振点でのゲインを抑制できる。また、平行ピンを嵌合させるために金属部材に貫通孔を設けたが、その貫通孔に替えて平行ピンの外周面が内壁面と接触する溝でもよい。

（変形例１）
次に、上記実施形態における回転駆動装置の一変形例（以下、本変形例を「変形例１」という）について説明する。
図６は、変形例１における平行ピンと金属部材の嵌合状態を説明する図である。
金属部材６４と平行ピン６６の嵌合部では、加工誤差等によりガタがあるため、平行ピン６６の外周面と金属部材６４の第２貫通孔６４ｃの開口内周面との接触箇所では点接触となる。その点接触箇所によっては出力軸６５の軸心に近くなり、出力軸６５に対して大きな駆動トルクを要することになる。そこで、本変形例１では、図６に示すように、平行ピン６６の先端部６６ａは、金属部材６４の第２貫通孔６４ｃの開口内周面と接触している。さらには、平行ピン６６の先端部６６ａから出力軸６５側に近づくにつれ第２貫通孔６４ｃの開口内周面が徐々に平行ピン６６の外周面から離れていくような第２貫通孔６４ｃの断面形状を有する逃がし６４ｄを設ける。かかる構成によれば、金属部材６４と平行ピン６６の先端部６６ａとの接触箇所は、出力軸６５の軸心から遠くなる。この結果、金属部材６４と平行ピン６６の先端部６６ａとの接触箇所で金属部材６４から平行ピン６６の先端部６６ａに伝える力は、平行ピン６６の根元部６６ｂより小さくて済む。これにより、金属部材６４と平行ピン６６の先端部６６ａとの接触箇所において平行ピン６６に対する応力を減少させられる。よって、平行ピン６６の寿命や交換時期を延ばせてライニングコストを抑制することができる。

（変形例２）
次に、上記実施形態における回転駆動装置の他の変形例（以下、本変形例を「変形例２」という）について説明する。
図７は、変形例２における駆動伝達部と駆動ローラの構成を説明する図である。図７（ａ）は駆動ローラに駆動伝達部を組み付けた斜視図であり、図７（ｂ）は駆動伝達部の平面図である。
駆動ローラ１１が偏心すると、駆動ローラ１１の１回転成分の回転ムラが発生するので、画像ずれを回避するために駆動ローラ１１の偏心を抑制することが望ましい。変形例２では、先ず、中間転写ギヤ６３にエンコーダ６７を貼り付け、かつ、中間転写ギヤ６３に金属部材６４をネジで締結する。そして、中間転写ギヤ６３や金属部材６４に駆動ローラの出力軸６５を貫通させ、平行ピン６６を用いて金属部材６４を出力軸６５に組み付ける。このように組み付けた駆動ローラ１１と中間転写ギヤ６３等を含む駆動伝達部の全体の重心が駆動ローラ１１の出力軸６５の軸中心と一致するよう、金属部材６４の形状を変更する。これにより、駆動ローラ１１の偏心を抑制し、駆動ローラの１回転成分の回転ムラを抑制することができる。

以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。
（態様Ａ）
駆動モータ６１と、駆動モータの回転駆動力を駆動ローラ１１等の被駆動回転体に伝達する駆動ギヤ６２ａや中間転写ギヤ６３等の駆動伝達部と、被駆動回転体の回転情報を検知するエンコーダ６７等の回転情報検知部とを備え、回転情報検知部により取得した被駆動回転体の回転情報に基づいて、駆動モータの回転数が目標回転数になるよう駆動モータに供給される駆動信号を制御する回転駆動装置６０において、駆動伝達部は、３以上の駆動伝達部材を有し、回転情報の周波数応答特性にあらわれる複数の共振点の周波数の中で最小の共振周波数の共振点に対応する駆動伝達箇所を形成する二つの駆動伝達部材のうち剛性が低い方の低剛性駆動伝達部材の剛性を高める金属部材６４等の高剛性部材を取り付け、該低剛性駆動伝達部材に対する駆動伝達入力側及び駆動伝達出力側のうち、最小の共振周波数の共振点に対応する駆動伝達箇所とは異なる方の駆動伝達箇所は、高剛性部材を介して駆動回転力が伝達されるように構成されている。
本態様では、駆動モータを駆動させると、３以上の駆動伝達部材を介して駆動モータの回転駆動力が被駆動回転体に伝達される。本態様によれば、最小の共振周波数の共振点に対応する駆動伝達箇所を形成する二つの駆動伝達部材のうち剛性が低い方の低剛性駆動伝達部材の剛性を、高剛性部材を取り付けることで高めることができる。これにより、その低剛性駆動伝達部材における駆動伝達入力側と駆動伝達出力側の駆動伝達箇所の伝達ムラの周波数を高めることができるので、最小の共振周波数を高めることができる。
一方で、本発明者らは、鋭意研究を重ね、次のような事象を見出した。すなわち、周波数応答特性には、共振を原因として振動が増幅する共振点のほかに、振動が減衰する反共振点があらわれる。最小の共振周波数があらわれる共振点に、反共振点を近づけられれば、共振点の共振を反共振点の反共振で相殺でき、最小の共振周波数の共振点でのゲインを下げられる。
一般に、駆動伝達部材の剛性が低いほど、その駆動伝達部材の駆動伝達入力側と駆動伝達出力側における周期的な伝達ムラの周波数が低くなる。そのため、周波数応答特性において、最小の共振周波数は、複数の駆動伝達部材の中で最も剛性の低い駆動伝達部材の駆動伝達入力側と駆動伝達出力側の駆動伝達箇所のいずれかにあらわれる。そして、その最も剛性の低い駆動伝達部材（すなわち、前記低剛性駆動伝達部材）の駆動伝達入力側と駆動伝達出力側のうち、最小の共振周波数があらわれた駆動伝達箇所とは異なる方の駆動伝達箇所は、通常、最小の共振周波数の次に低い共振周波数をもつ共振を発生させる。最小の共振周波数での共振を相殺するための反共振を得るためには、最小の共振周波数の共振とは別の駆動伝達箇所の周期的な伝達ムラによって、その最小の共振周波数付近に反共振を発生させることが必要になる。そして、反共振点は共振周波数の前後にあらわれるところ、最小の共振周波数の共振を相殺できる反共振を得るには、最小の共振周波数の次に低い共振周波数をもつ共振を発生させる駆動伝達箇所での伝達ムラの周波数を調整して、これに対応する反共振点を最小の共振周波数付近になるようにすることが有効である。
本態様において、低剛性駆動伝達部材の駆動伝達入力側と駆動伝達出力側のうち、最小の共振周波数の共振点に対応する駆動伝達箇所とは異なる方の駆動伝達箇所は、最小の共振周波数の次に低い共振周波数をもつ共振を発生させる駆動伝達箇所となる。そして、本態様によれば、低剛性駆動伝達部材に高剛性部材を取り付けることで、その駆動伝達入力側と駆動伝達出力側のいずれの駆動伝達箇所における周期的な伝達ムラの周波数を高めることができる。ただし、本態様によれば、最小の共振周波数の次に低い共振周波数をもつ共振を発生させる駆動伝達箇所については、高剛性部材を介して駆動回転力が伝達される。そのため、その駆動伝達箇所での周期的な伝達ムラの周波数は、高剛性部材を介さずに駆動回転力が伝達される最小の共振周波数に対応した駆動伝達箇所での周期的な伝達ムラの周波数よりも、周波数が高まる割合は大きなものとなる。この割合は、高剛性部材の剛性の設定や取り付けにより適宜調整することが可能である。
よって、本態様によれば、高剛性部材により、低剛性駆動伝達部材の剛性を高めることにより最小の共振周波数を高めるだけでなく、最小の共振周波数の次に低い共振周波数をもつ共振を発生させる駆動伝達箇所の反共振点を最小の共振周波数付近になるように調整することができる。したがって、最小共振周波数を高めるとともに、その最小共振周波数のゲインを下げられるので、フィードバック制御の制御領域を十分広げられ、より高精度な駆動モータの回転ムラ抑制を実現することができる。

（態様Ｂ）
（態様Ａ）において、高剛性部材は、３以上の駆動伝達部材の中で最も剛性の低い駆動伝達部材に取り付ける。これによれば、上記実施形態について説明したように、一般に、駆動伝達部材の剛性が低いほど、当該駆動伝達部材の駆動伝達入力側と駆動伝達出力側の駆動伝達箇所における周期的な伝達ムラの周波数が低くなる。そのため、駆動モータのフィードバック制御の制御領域を制限する最小共振周波数は、駆動伝達部を構成する駆動伝達部材における駆動伝達入力側と駆動伝達出力側の駆動伝達箇所のいずれか一方の周期的な伝達ムラに起因するものである。本態様では、３以上の駆動伝達部材の中で最も剛性の低い駆動伝達部材に取り付ける。これにより、その駆動伝達部材の剛性が高くなる。その駆動伝達部材で形成される駆動伝達箇所では、伝達ムラの周期が短くなり、その駆動伝達箇所に対応する共振点の共振周波数（最小共振周波数）は高められる。

（態様Ｃ）
（態様Ａ）又は（態様Ｂ）において、高剛性部材は、駆動伝達部材にネジ６９で締結する。これによれば、上記実施形態について説明したように、高剛性部材が駆動伝達部材にネジで締結されることで駆動伝達部材の剛性はより高くなる。これにより、その駆動伝達部材で形成される駆動伝達箇所では、伝達ムラの周期が短くなり、その駆動伝達箇所に対応する共振点の共振周波数（最小共振周波数）は高められる。

（態様Ｄ）
（態様Ａ）〜（態様Ｃ）において、高剛性部材は、被駆動回転体の被駆動軸を通す貫通孔を有し、該貫通孔の開口断面形状は、被駆動軸と当該貫通孔が互いに嵌合可能であり、かつ被駆動軸の軸方向に対し直交方向の被駆動軸の断面形状と略同じである。これによれば、上記実施形態について説明したように、高剛性部材と被駆動軸の嵌合箇所が存在する。被駆動軸は一般に金属材で形成されるので、その被駆動軸と高剛性部材との嵌合箇所のねじれ剛性は比較的高くなる。その結果、嵌合箇所での伝達ムラの周期は短くなり、その嵌合箇所の共振周波数は高められる。

（態様Ｅ）
（態様Ａ）〜（態様Ｄ）において、高剛性部材の貫通孔の開口断面形状は、Ｄ字状あるいは楕円形状である。これによれば、上記実施形態について説明したように、高剛性部材と被駆動軸の嵌合箇所が存在する。被駆動軸は一般に金属材で形成されるので、その被駆動軸と高剛性部材との嵌合箇所のねじれ剛性は比較的高くなる。その結果、嵌合箇所での伝達ムラの周期は短くなり、その嵌合箇所の共振周波数は高められる。

（態様Ｆ）
（態様Ａ）〜（態様Ｅ）において、高剛性部材は、被駆動軸と連結する連結部材を用いて、被駆動軸に嵌合されている。これによれば、上記実施形態について説明したように、高剛性部材と連結部材の嵌合箇所や連結部材と被駆動軸の連結箇所が存在する。連結部材や被駆動軸は一般に金属材で形成されるので、高剛性部材と連結部材の嵌合箇所や連結部材と被駆動軸の連結箇所のねじれ剛性は比較的高くなる。これにより、嵌合箇所や連結箇所での伝達ムラの周期は短くなり、嵌合箇所や連結箇所の共振周波数は高められる。

（態様Ｇ）
（態様Ａ）〜（態様Ｆ）において、高剛性部材は、連結部材を嵌め込む溝を有する。これによれば、上記実施形態について説明したように、高剛性部材の溝に連結部材を嵌め込むことで、高剛性部材と連結部材が強く連結される。この結果、高剛性部材と連結部材の接触箇所のねじれ剛性は比較的高くなる。これにより、接触箇所での伝達ムラの周期は短くなり、接触箇所の共振周波数は高められる。

（態様Ｈ）
（態様Ａ）〜（態様Ｇ）において、連結部材は、円筒形状をなす平行ピン６６であり、該平行ピンの先端部が貫通孔の開口内周面に接触し、その接触場所以外の貫通孔の開口断面形状は、平行ピンが貫通孔の開口内周面に接触しない逃がし形状をなす。これによれば、上記実施形態の変形例１について説明したように、平行ピンの先端部は高剛性部材の貫通孔の開口内周面と接触している。一方、平行ピンの根元部は高剛性部材の貫通孔の開口内周面に接触していない。これにより、高剛性部材と平行ピンの先端部との接触箇所は、被駆動軸の軸心から遠くなる。この結果、高剛性部材と平行ピンの先端部との接触箇所で高剛性部材から平行ピンの先端部に伝える力は、平行ピンの根元部より小さくて済む。これにより、高剛性部材と平行ピンの先端部との接触箇所において平行ピンに対する応力を減少させられる。よって、平行ピンの寿命や交換時期を延ばせてライニングコストを抑制することができる。

（態様Ｉ）
（態様Ａ）〜（態様Ｈ）において、被駆動回転体の被駆動軸の軸心が、駆動伝達部と被駆動回転体との全体重心と略一致するよう、高剛性部材の形状を変更する。これによれば、上記実施形態の変形例２について説明したように、駆動ローラの１回転成分の回転ムラを抑制することができる。

（態様Ｊ）
複数の被駆動回転体を有し、これら被駆動回転体に回転駆動力を付与する回転駆動手段を備えたプリンタ１００等の画像形成装置において、回転駆動手段として、（態様Ａ）〜（態様Ｉ）の回転駆動装置を用いた。これによれば、上記実施形態について説明したように、例えば、駆動対象回転体が像担持体や中間転写ローラであって、それらの回転駆動手段として上記回転駆動装置を用いることで、色ずれや色ムラのない高画質な画像を形成することができる。

１ 画像形成ユニット
２ 感光体
３ 帯電装置
４ 現像装置
５ 感光体クリーニング装置
６ 一次転写ローラ
１０ 中間転写ベルト
１１ 駆動ローラ
１２ 従動ローラ
１３ ベルトクリーニング装置
１４ 電位センサ
２０ 光書込みユニット
３０ 二次転写対向ローラ
３１ 二次転写ローラ
３２ 二次転写バイアス電源
４０ 給紙カセット
４１ 給紙ローラ
４２ レジストローラ対
５０ 定着装置
６０ 回転駆動装置
６１ 駆動モータ
６２ 駆動軸
６２ａ 駆動ギヤ
６３ 中間転写ギヤ
６３ａ 第１貫通孔
６３ｂ 第２貫通孔
６４ 金属部材
６４ａ 第１貫通孔
６４ｂ 第２貫通孔
６４ｃ 第３貫通孔
６４ｄ 逃がし
６５ 出力軸
６６ 平行ピン
６７ エンコーダ
６８ 噛合部
６９ ネジ
１００ プリンタ
２００ 本体制御部
２０１ 中央演算処理部（ＣＰＵ）
２０２ ＲＯＭ
２０３ ＲＡＭ
２０４ Ｉ／Ｏポート
２０５ Ｉ／Ｏポート
２０６ 操作部
２０７ 用紙位置検知手段
２０８ 温湿度センサ
２０９ 感光体駆動モータ
２１０ ベルト駆動モータ
２１１ 中間転写接離クラッチ
２１２ 一次転写高圧電源
２１３ 二次転写高圧電源
２１４ 帯電高圧電源
２１５ 現像高圧電源
２１６ ＬＥＤアレイ
２１７ 画像位置検出器
２１８ 回転情報検出手段

特開２０１３−２５３６８０号公報

Claims (10)

1. 駆動モータと、該駆動モータの回転駆動力を被駆動回転体に伝達する駆動伝達部と、前記被駆動回転体の回転情報を検知する回転情報検知部とを備え、該回転情報検知部により取得した前記被駆動回転体の回転情報に基づいて、前記駆動モータの回転数が目標回転数になるよう前記駆動モータに供給される駆動信号を制御する回転駆動装置において、
   前記駆動伝達部は、３以上の駆動伝達部材を有し、
   前記回転情報の周波数応答特性にあらわれる複数の共振点の周波数の中で最小の共振周波数の共振点に対応する駆動伝達箇所を形成する二つの駆動伝達部材のうち剛性が低い方の低剛性駆動伝達部材の剛性を高める高剛性部材を取り付け、
   該低剛性駆動伝達部材に対する駆動伝達入力側及び駆動伝達出力側のうち、前記最小の共振周波数の共振点に対応する駆動伝達箇所とは異なる方の駆動伝達箇所は、前記高剛性部材を介して駆動回転力が伝達されるように構成されていることを特徴とする回転駆動装置。
2. 請求項１記載の回転駆動装置において、
   前記高剛性部材は、前記３以上の駆動伝達部材の中で最も剛性の低い駆動伝達部材に取り付けることを特徴とする回転駆動装置。
3. 請求項１又は２に記載の回転駆動装置において、
   前記高剛性部材は、前記駆動伝達部材にネジで締結することを特徴とする回転駆動装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の回転駆動装置において、
   前記高剛性部材は、前記被駆動回転体の被駆動軸を通す貫通孔を有し、該貫通孔の開口断面形状は、前記被駆動軸と当該貫通孔が互いに嵌合可能であり、かつ前記被駆動軸の軸方向に対し直交方向の前記被駆動軸の断面形状と略同じであることを特徴とする回転駆動装置。
5. 請求項４記載の回転駆動装置において、
   前記高剛性部材の前記貫通孔の開口断面形状は、Ｄ字状あるいは楕円形状であることを特徴とする回転駆動装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の回転駆動装置において、
   前記高剛性部材は、前記被駆動軸と連結する連結部材を用いて、前記被駆動軸に嵌合されていることを特徴とする回転駆動装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の回転駆動装置において、
   前記高剛性部材は、前記連結部材を嵌め込む溝を有することを特徴とする回転駆動装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の回転駆動装置において、
   前記連結部材は、円筒形状をなす平行ピンであり、該平行ピンの先端部が一部の前記貫通孔の開口内周面に接触し、その接触場所以外であって他部の前記貫通孔の開口断面形状は、前記平行ピンが前記貫通孔の開口内周面に接触しない逃がし形状をなすことを特徴とする回転駆動装置。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の回転駆動装置において、
   前記被駆動回転体の被駆動軸の軸心が、前記駆動伝達部と前記被駆動回転体との全体重心と略一致するよう、前記高剛性部材の形状を変更することを特徴とする回転駆動装置。
10. 複数の被駆動回転体を有し、これら被駆動回転体に回転駆動力を付与する回転駆動手段を備えた画像形成装置において、
    前記回転駆動手段として、請求項１〜９のいずれか１項の回転駆動装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。