JP2016077140A - 高性能の動き制御のためのモーター・サーボ・ドライブ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モーター33の動きと位置決めのフィードバックベースの制御のためのサーボ・ドライブ・システム20は、フィードバックを与えるために、モーター33によって引かれている電流の測定を得るために構成される電流測定デバイスを備え、電流は動作範囲を有し、動作範囲は、加速のために比較的に大きい電流範囲を備えるが、モーターの安定状態の動作のためには比較的により小さな電流範囲の中に残る。電流測定デバイスは、比較的に大きい電流範囲を測定するために好適化された第1の「粗い」センサー36と、比較的に小さい電流範囲を測定するために好適化された第2の「細かい」センサー38とを有し、それによって、安定状態の動作の間のフィードバックの精度を最大限にする。
【選択図】図1
Description
サーボ・ドライブ・システムは、
そこからフィードバックを与えるために、ドライブモーターによって引かれる電流の測定値を得るよう構成された電流測定デバイスを備え、
電流は動作範囲を有し、
前記動作範囲は、加速のために比較的に大きな電流範囲を備えるが、モーターの安定状態の動作のためには比較的により小さな電流範囲の中に残り、
電流測定デバイスは、それによって安定状態の動作の間のフィードバックのための精度を最大限にするために、比較的に大きな電流範囲を測定するために好適化された第1の「粗い」センサーと、比較的により小さい電流範囲を測定するために好適化された第2の「細かい」センサーとを有する。
方法は、
モーターの中にはいる電流の測定値を得ることと、
フィードバックを与えるためにその測定値を与えることと、
を備え、
電流は、動作範囲を有し、
動作範囲は、加速のために比較的に大きな電流範囲を備えるが、前記モーターの安定状態の動作のためには比較的により小さい電流範囲の中に残り、
電流測定を得ることは、それによって安定状態の間の測定精度を最大限にするために、比較的に大きな電流範囲の第1の「粗い」測定と、比較的により小さい電流範囲の第2の「細かい」測定を行うことを備える。
サーボ・ドライブは、
外部で生成されたコマンド信号を、「粗い」コマンドとして受け取るための「粗い」コマンド入力と、
外部で生成されたコマンド信号を増幅するための増幅器と、
増幅後の外部で生成されたコマンドを、「細かい」コマンド信号として受け取るための、増幅器の「細かい」コマンド信号出力と、
を備え、
コマンドは動作範囲を有し、
動作範囲は、遷移状態のために比較的に大きい範囲を備えるが、モーターの安定状態の動作のためには比較的により小さい範囲の中に残り、
サーボ・ドライブは、それによって安定状態の動作の間のコマンドの精度を最大限にするために、コマンドが所定の閾値より上である場合に「粗い」コマンドを接続し、コマンドが所定の閾値より下である場合に前記「細かい」コマンドを接続するためのスイッチを備える。
アクチュエータシステムは、
そこからフィードバックを与えるために、アクチュエータの制御可能な特徴の測定値を得るよう構成された測定デバイス、
を備え、
特徴は、動作範囲を有する測定可能な特徴であって、
動作範囲は、遷移状態のために比較的に大きな範囲を備えるが、アクチュエータの安定状態の動作のためには比較的により小さい範囲の中に残り、
測定デバイスは、それによって安定状態の動作の間の測定可能な特徴の精度を最大限にするために、比較的に大きい範囲を測定するために好適化された第1の「粗い」センサーと、比較的により小さい安定状態の範囲を測定するために好適化された第2の「細かい」センサーとを有する。
a.周囲の回路によってくわえられる電気的なランダムノイズ
b.制限された分解能のアナログ・デジタル・コンバータによって測定値をサンプリングすることに起因した量子化ノイズ(または、エラー)
c.電子回路におけるオフセット(回路のオフセットは、入力がゼロで、平均出力もゼロであると仮定される場合の出力の平均値である)
電流のノイズおよびエラーは、モーターの力またはトルクにおけるノイズおよびエラーを引き起こし、結果として、実際の加速における、実際の速度における、実際の位置におけるノイズおよびエラーを引き起こす。
a.必要とされる最大電流は10A(アンペア)
b.電流測定回路の出力は、電流に線形に関係づけられる
c.電流測定回路の最大出力は100mV(ミリボルト)(10Aを表している)
d.該回路のノイズレベル(オフセットを含む)は、0.1mV
e.測定されることのできる最小限の有効な電流は、したがって、0.01A(=10A x 0.1 / 100) 該レベル以下では、測定信号は、主にノイズを含む。
Claims (25)
- モーターの動きと位置のフィードバックベースの制御のためのサーボ・ドライブ・システムであって、
前記フィードバックを与えるために、前記ドライブモーターによって引かれる電流の測定値を得るよう構成された電流測定デバイスを備え、
前記電流は動作範囲を有し、
前記動作範囲は、加速のために比較的に大きな電流範囲を備えるが、前記モーターの安定状態の動作のためには比較的により小さな電流範囲の中に残り、
前記電流測定デバイスは、前記安定状態の動作の間の前記フィードバックのための精度を最大限にするために、前記比較的に大きな電流範囲を測定するために好適化された第1の「粗い」センサーと、前記比較的により小さい電流範囲を測定するために好適化された第2の「細かい」センサーとを有する、
サーボ・ドライブ・システム。 - 同じレートで、前記第1のセンサーと前記第2のセンサーのそれぞれをサンプリングするためのサンプラーを備える、請求項1に記載のサーボ・ドライブ・システム。
- 前記ドライブは、パルス幅変調ドライブと、リニアドライブとから成るグループの1つのメンバーである、請求項1に記載のサーボ・ドライブ・システム。
- 前記モーターは、単相モーターと、直流モーターと、多相モーターと、三相モーターと、交流モーターと、2相モーターと、リニアモーターと、回転モーターとから成るグループの1つのメンバーである、請求項1に記載のサーボ・ドライブ・システム。
- さらに、前記モーター電流が所定の閾値より下であるとき、前記第2の「細かい」センサーをスイッチオンするように、および、前記モーター電流が前記所定の閾値より上であるとき、前記第2の「細かい」センサーを電気的にショートするように構成された、請求項1に記載のサーボ・ドライブ・システム。
- 前記センサーは、抵抗と、電流ミラー回路と、トランスと、ホール効果ベースの電流センサーとからなるグループの1つのメンバーを備える、請求項1に記載のサーボ・ドライブ・システム。
- 前記ドライブは、単相を有するモーターのためのものであり、
前記第1と第2のセンサーは、前記モーターの少なくとも1つの電流測定のために与えられる、
請求項1に記載のサーボ・ドライブ・システム。 - 前記ドライブは、複数の相を有するモーターのためのものであり、
前記第1と第2のセンサーは、前記モーターの少なくとも1つの電流測定のために与えられる、
請求項1に記載のサーボ・ドライブ・システム。 - アナログ電流コマンドを生成する外部のコントローラを備え、
前記ドライブは、前記外部のコントローラから前記アナログコマンドを受け取るために、および、前記アナログコマンドの「細かい」および「粗い」測定を与えるために接続される、
請求項1に記載のサーボ・ドライブ・システム。 - 前記モーターの制御のための1またはそれより多くの電流コマンドを生成するよう構成され、
前記1またはそれより多くの電流コマンドに基づいて第1と第2のセンサーの1つを選択する、
請求項1に記載のサーボ・ドライブ・システム。 - 前記ドライブは、増幅によって前記アナログコマンドの前記「細かい」測定を得て、増幅の前と後の前記コマンド電流の間で選択をするように構成される、請求項9に記載のサーボ・ドライブ・システム。
- 前記第2の「細かい」センサーは、前記第1の「粗い」センサーのよって用いられるものよりも大きい出力測定範囲を用いる、請求項1に記載のサーボ・ドライブ・システム。
- フィードバックとアナログコマンド信号からなるグループの少なくとも1つのメンバーを改善するために、前記「細かい」と「粗い」の感知の測定のためのオフセット補償と利得ミスマッチ補償を備え、前記補償は感知ペアにおいて与えられる、請求項1に記載のサーボ・ドライブ・システム。
- モーターの動きと位置決めのフィードバックベースの制御のためのサーボ・ドライブの電流制御のための方法であって、
前記モーターの中にはいる電流の測定値を得ることと、
前記フィードバックを与えるために前記測定値を与えることと、
を備え、
前記電流は動作範囲を有し、
前記動作範囲は、加速のために比較的に大きな電流範囲を備えるが、前記モーターの安定状態の動作のためには比較的により小さい電流範囲の中に残り、
前記電流の測定値を得ることは、それによって前記安定状態の間の測定精度を最大限にするために、前記比較的に大きな電流範囲の第1の「粗い」測定と、前記比較的により小さい電流範囲の第2の「細かい」測定を行うことを備える、
方法。 - 同じレートで、前記「粗い」と前記「細かい」測定をサンプリングすることを備える、請求項14に記載の方法。
- 前記「粗い」電流センサーの測定出力範囲より大きい測定出力範囲から前記「細かい」測定を得ることをさらに備えた、請求項14に記載の方法。
- モーター電流が所定の閾値より下に落ちたときに前記「細かい」測定センサーをスイッチオンすることと、
前記モーター電流が前記所定の閾値より上である場合に、前記「細かい」測定センサーをショートすることと、
をさらに備える、請求項14に記載の方法。 - 前記モーターは、単相モーターであり、
前記方法は、前記モーターの相の少なくとも1つの電流を測定することを備える、
請求項14に記載の方法。 - 前記モーターは、複数の相を有し、
前記方法は、前記モーターの少なくとも1つの電流を測定することを備える、
請求項14に記載の方法。 - 前記モーターを制御するために1またはそれより多くの電流コマンドを生成することと、
前記1またはそれより多くの電流コマンドに基づいて、前記コマンドのための前記「粗い」と「細かい」測定の1つを選択することと、
を備える、請求項14に記載の方法。 - 外部のコントローラからアナログコマンドを受けることと、
前記アナログコマンドの「細かい」と「粗い」測定を得ることと、
をさらに備える、請求項14に記載の方法。 - 前記アナログコマンドの前記「細かい」測定を与えるために、前記アナログコマンドを増幅することを備える、請求項21に記載の方法。
- フィードバックとアナログコマンド信号からなるグループの少なくとも1つのメンバーを改善するために、前記「細かい」と「粗い」測定のためのオフセット補償と利得ミスマッチ補償を与えることをさらに備え、前記補償は、感知ペアにおいて与えられる、
請求項14に記載の方法。 - モーターの動きと位置決めのフィードバックベースの制御のためのサーボ・ドライブであって、
外部で生成されたコマンド信号を、「粗い」コマンドとして受け取るための「粗い」コマンド入力と、
前記外部で生成されたコマンド信号を増幅するための増幅器と、
増幅後の前記外部で生成されたコマンドを、「細かい」コマンド信号として受け取るための、前記増幅器の「細かい」コマンド信号出力と、
を備え、
前記コマンドは動作範囲を有し、
前記動作範囲は、遷移状態のために比較的に大きい範囲を備えるが、前記モーターの安定状態の動作のためには比較的により小さい範囲の中に残り、
前記サーボ・ドライブは、前記安定状態の動作の間の前記コマンドの精度を最大限にするために、前記コマンドが所定の閾値より上である場合に前記「粗い」コマンドを接続し、前記コマンドが前記所定の閾値より下である場合に前記「細かい」コマンドを接続するためのスイッチを備える、
サーボ・ドライブ。 - 動きと位置決めのフィードバックベースの制御をもったアクチュエータシステムであって、
前記フィードバックを与えるために、前記アクチュエータの制御可能な特徴の測定値を得るよう構成された測定デバイス、
を備え、
前記特徴は、動作範囲を有する測定可能な特徴であって、
前記動作範囲は、遷移状態のために比較的に大きな範囲を備えるが、前記アクチュエータの安定状態の動作のためには比較的により小さい範囲の中に残り、
前記測定デバイスは、前記安定状態の動作の間の前記測定可能な特徴の精度を最大限にするために、前記比較的に大きい範囲を測定するために好適化された第1の「粗い」センサーと、前記比較的により小さい安定状態の範囲を測定するために好適化された第2の「細かい」センサーとを有する、
アクチュエータシステム。
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