CN111817645B - 一种电机驱动方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机驱动方法、装置及存储介质，包括步骤：获取电机选择信号，根据所述电机选择信号得到相应的电机类型；获取模式选择信号，根据所述模式选择信号得到相应的模式类型；根据所述电机类型和所述模式类型调用相应的控制模式或控制模式的组合对电机进行控制。本发明根据电机类型和模式类型选择相应的控制模式对电机进行控制，能够对不同种类的电机进行驱动。

Description

一种电机驱动方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制领域，特别涉及一种电机驱动方法、装置存储介质。

背景技术

电机是指依据电磁感应定律实现电能的转换或传递的一种电磁装置，或者将一种形式的电能转换成另一种形式的电能。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。

电机的种类多种多样，不同的电机需要不同的控制芯片，例如步进电机需要步进电机的控制芯片，直流有刷电机需要直流有刷的控制芯片，直流无刷电机需要直流无刷的控制芯片，永磁同步电机FOC控制需要32位的控制芯片，交流感应电机ACIM的矢量控制需要32位的控制芯片。这样使得用户需要使用不同的芯片来实现不同的电机控制方法，成本较高，且使用不便。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种电机驱动方法、装置及存储介质，根据电机类型和模式类型选择相应的控制模式对电机进行控制，能够对不同种类的电机进行驱动。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种电机驱动方法，包括步骤：

获取预设的电机选择信号，根据所述电机选择信号得到相应的电机类型；

获取预设的模式选择信号，根据所述模式选择信号得到相应的模式类型；

根据所述电机类型和所述模式类型调用相应的控制模式或控制模式的组合对电机进行控制。

所述预设的获取电机选择信号，根据所述电机选择信号得到相应的电机类型的步骤具体包括：

获取预设的电机选择信号，将所述电机选择信号进行模数转换得到相应的第一数字信号；

将所述第一数字信号与预设的电机类型参数进行比较，得到相应的电机类型。

所述预设的获取模式选择信号，根据所述模式选择信号得到相应的模式类型的步骤具体包括：

获取预设的模式选择信号，将所述模式选择信号进行模数转换得到相应的第二数字信号；

将所述第二数字信号与预设的模式类型参数进行比较，得到相应的模式类型。

所述根据所述电机类型和所述模式类型调用相应的控制模式或控制模式的组合对电机进行控制的步骤具体包括：

根据所述电机类型选择相应个数的输出接口，并根据所述控制模式类型选择相应的控制模式输出相应的电压矢量信号；

获取所述电机的实际电压信号，将电压矢量信号与所述实际电压信号进行PWM调制，通过相应的输出接口控制电机的运动状态。

所述控制模式包括位置开环控制、位置闭环控制、速度开环控制、速度闭环控制、电流开环控制和电流闭环控制。

所述位置闭环控制的控制步骤具体包括：

获取电机的位置信号与预设的目标位置信号进行比较得到第一差值，并对所述进行PI调节得到目标速度信号。

所述速度闭环控制的控制步骤包括：

获取所述电机的实际速度信号，将所述实际速度与所述目标速度进行比较得到第二差值，并对所述第二差值进行PI调节得到目标电流信号。

所述电流闭环的控制步骤包括：

获取所述电机的实际电流信号，将所述实际电流信号与所述目标电流信号进行比较得到第三差值，并对所述第三差值进行PI调节得到电压矢量信号。

一种电机驱动装置，包括：处理器、模数转换器和存储器；所述模数转换器将外部采集的模拟信号转换为数字信号供所述处理器进行处理，所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如上文所述的电机驱动方法中的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上文所述电机驱动方法中的步骤。

相较于现有技术，本发明提供的电机驱动方法、装置及存储介质，包括步骤：获取电机选择信号，根据所述电机选择信号得到相应的电机类型；获取模式选择信号，根据所述模式选择信号得到相应的模式类型；根据所述电机类型和所述模式类型调用相应的控制模式或控制模式的组合对电机进行控制。本发明通过获取电机选择信号识别电机类型；再通过获取模式选择信号识别模式类型；再根据电机类型和模式类型选择相应的控制模式对电机进行控制，能够对不同种类的电机进行驱动。

附图说明

图1为本发明实施例中示例性的应用场景的框架示意图；

图2为本发明提供的电机驱动方法的流程图；

图3为本发明提供的步骤S100的流程图；

图4为本发明提供的步骤S200的流程图；

图5为本发明提供的步骤S300的流程图；

图6为本发明提供的步骤S310的流程图；

图7为本发明提供的步骤S320的流程图；

图8为本发明提供的步骤S330的流程图；

图9为本发明提供的电机驱动装置可选实施例的结构原理图。

具体实施方式

鉴于现有技术中的问题，本发明中提供一种电机驱动方法、装置及存储介质，根据电机类型和模式类型选择相应的控制模式对电机进行控制，能够对不同种类的电机进行驱动。

本发明的具体实施方式是为了便于对本发明的技术构思、所解决的技术问题、构成技术方案的技术特征和带来的技术效果做更为详细的说明。需要说明的是，对于这些实施方式的解释说明并不构成对本发明的保护范围的限定。此外，下文所述的实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间不构成冲突就可以相互组合。

为了方便理解本申请实施例，首先在此介绍本申请实施例涉及到的相关要素：

PID(比例积分微分)英文全称为Proportion Integration Differentiation，它是一个数学物理术语。

PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。

自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。

目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器(仪表)已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。可编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID控制功能的控制器，如Rockwell的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。

1、开环控制系统

开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。

2、闭环控制系统

闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈(Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。

3、阶跃响应

阶跃响应是指将一个阶跃输入(step function)加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差；快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。

4、PI调节的原理和作用：

PI指的是比例积分控制，是滞后校正。

比例调节作用：按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。

积分调节作用：使系统消除稳态误差,提高无误差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。

简单说来，PI控制器各校正环节的作用如下:

(1)比例环节：即时成比例的反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。通常随着值的加大，闭环系统的超调量加大，系统响应速度加快，但是当增加到一定程度，系统会变得不稳定。

(2)积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度(型别)。积分作用的强弱取决于积分常数，积分常数越大，积分作用越弱，反之越强。闭环系统的超调量越小，系统的响应速度变慢。

总的来说，在控制工程实践中，PI控制器主要是用来改善控制系统的稳态性能。

电机是指依据电磁感应定律实现电能的转换或传递的一种电磁装置，或者将一种形式的电能转换成另一种形式的电能。电动机是将电能转换为机械能(俗称马达)，发电机是将机械能转换为电能。电动机在电路中用字母“M”(旧标准用“D”)表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。

电机的种类非常多，按照不同工作电源、不同的结构和工作原理、不同的启动与运动方式、不同的用途、不同的转子结构或不同的运转速度等，均有不同的电机类型可供选择。

现有的电机驱动方法中，不同的电机需要不同的控制芯片。这样使得用户需要使用不同的芯片来实现不同的电机控制方法，成本较高，且使用不便。

鉴于现有技术存在的上述问题，本发明通过获取电机选择信号识别电机类型；再通过获取模式选择信号识别模式类型；再根据电机类型和模式类型选择相应的控制模式对电机60进行控制，能够对不同种类的电机60进行驱动。

举例说明，本实施例可以应用到如图1所示的场景。在该场景中，DSP中存储与电机驱动方法相应的驱动程序。所述DSP用于接入电机选择信号(由电机选择信号输入装置10提供)，模式选择信号(由模式选择信号输入装置20提供)，霍尔信号(由霍尔传感器30提供)，编码器信号(由电机码盘40提供)，无感位置信号(由无感电机位置检测装置50提供)，实际电流信号(由电机60提供)和实际电压信号(由电机60提供)。所述DSP根据上述的模式选择信号，电机选择信号，实际电流信号，实际电压信号，位置信息(霍尔信号、编码器信号或者无感位置信号)等输入信号，进行高速的实时DSP运算，执行电机控制算法，实现如电流环控制，速度环控制，位置环控制，无传感器控制算法，PWM调制等算法，最终产生驱动电机60工作所需要的相应占空比的PWM信号，并输出到对应的PWM输出端口，可通过一个DSP实现对不同种类的电机60的控制。

下面结合附图，详细说明本发明的各种非限制性实施方式。

请参阅图2，本发明提供一种电机驱动方法，包括步骤：

一种电机驱动方法，包括步骤：

S100、获取预设的电机选择信号，根据所述电机选择信号得到相应的电机类型。

具体的，在执行步骤S100之前，需要预先根据不同的电机类型设定相应的电机选择信号，所述电机选择信号可以设定为具体的值，也可以设定为范围值；但所述电机选择信号产生时，一定是一个具体的数值。具体可通过旋钮可调电阻或相应的电路控制不同电机选择信号的产生，通过不同的电阻分压得到不同的第一电信号(即电机选择信号)。

同时，还需在执行步骤S100之前预先根据所述电机类型设定电机类型参数，一个电机选择信号对应设置一个电机类型参数。所述电机类型参数可以为固定值也可以为范围值，可根据需要进行设定，在此不做限定。

获取所述电机选择信号，对所述电机选择信号进行处理，根据所述电机选择信号和所述电机类型参数可识别出相应的电机类型。

下面举例说明本实施例中电机类型参数的非限制性设置方式：

当所述电机类型为单极性直流电机时，将所述电机类型参数设定为第一电机类型参数，所述第一电机类型参数的值为0～300(该数值范围为十进制，二进制数值为：00000000 0000～0001 0010 1100)。

当所述电机类型为双极性直流电机时，将所述电机类型参数设定为第二电机类型参数，所述第二电机类型参数的值700～1000(该数值范围为十进制，二进制数值为：00101011 1100～0011 1110 1000)。

当所述电机类型为二相四线步进电机时，将所述电机类型参数设定为第三电机类型参数，所述第三电机类型参数的值为1400～1700(该数值范围为十进制，二进制数值为：0101 0111 1000～0110 1010 0100)。

当所述电机类型为三相步进电机时，将所述电机类型参数设定为第四电机类型参数，所述第四电机类型参数的值为2100～2400(该数值范围为十进制，二进制数值为：10000011 0100～1001 0110 0000)。

当所述电机类型为三相无刷直流电机时，将所述电机类型参数设定为第五电机类型参数，所述第五电机类型参数的值为2800～3100(该数值范围为十进制，二进制数值为：1010 1111 0000～1100 0001 1100)。

当所述电机类型为三相永磁同步电机时，将所述电机类型参数设定为第六电机类型参数，所述第六电机类型参数的值为3400～3700(该数值范围为十进制，二进制数值为：110101001000～111001110100)。

当所述电机类型为交流感应电机时，将所述电机类型参数设定为第七电机类型参数，所述第七电机类型参数的值为4000～4095(该数值范围为十进制，二进制数值为：111110100000～111111111111)。

需要说明的是，由于电机种类过于繁杂，无法一一列举，上述电机类型参数设定方式只是为了本发明更容易理解进行的举例，其数值设定范围也可根据需要设定，并非对本发明的限定。

具体的，请参阅图3，所述S100的步骤具体包括：

S101、获取预设的电机选择信号，将所述电机选择信号进行模数转换得到相应的第一数字信号。

S102、将所述第一数字信号与预设的电机类型参数进行比较，得到相应的电机类型。

本实施例中，通过调节不同的电阻(可以是根据不同的电阻设置的档位)，产生不同的电机选择信号。当接入一个电机时，例如单极性直流电机，将电阻调整至预设值，产生与所述单极性直流电机相对于的电机选择信号。获取所述电机选择信号，并对所述电机选择信号进行模数转换，得到相应的第一数字信号，以便进行后续的数字处理。特别地，本实施例中，所述第一数字信号为12位的二进制信号(也可以根据不同处理器的性能设置为更高或更低位数的二进制信号，这只影响最终能够驱动的电机的种类数量，但也能够实现对不同电机的驱动，在此不做限定)。

进一步的，将所述第一数字信号与预设的所述电机类型参数进行比较，则可识别出相应的电机类型。例如，所述单极性直流电机预设的电机类型参数为0～300的范围值(二进制数值为0000 0000 0000～0001 0010 1100)；所述第一数字信号的数值为100(二进制数值为0000 0110 0100)，将所述第一数字信号与所述电机类型参数进行比较，比较结果为所述第一数字信号在所述电机类型数值范围内(即大于0，小于300)，因此识别出所述电机选择信号对应的电机为单极性直流电机(即当前接入的电机)。其他类型的电机也以同样的方式识别。

S200、获取模式选择信号，根据所述模式选择信号得到相应的模式类型。

具体的，在执行步骤S200之前，需要预先根据不同的控制模式设定相应的模式选择信号，所述模式选择信号可设定为具体的值，也可以设定为范围值；但当所述模式选择信号产生时，一定是一个具体的值。具体可通过旋钮可调电阻或相应的电路实现不同模式选择信号的产生，通过不同的电阻分压得到不同的第二电信号(即模式选择信号)。

同时，还需在执行步骤S200之前预先根据不同的控制模式设定模式类型参数，一个模式选择信号对应设置一个模式类型参数。

获取所述模式选择信号，对所述模式选择信号进行处理，根据所述模式选择信号和所述模式类型参数识别出相应的模式类型。

具体的，本实施例中，所述控制模式包括位置环控制、速度环控制和电流环控制。所述位置环控制包括位置开环控制和位置闭环控制，所述速度环控制包括速度开环控制和速度闭环控制，所述电流环控制包括电流开环控制和电流闭环控制。

下面举例说明本实施例中模式类型参数的非限制性设置方式：

将电流开环模式的模式类型参数设置为第一模式类型参数，所述第一模式类型参数的值为0～300(该数值范围为十进制，二进制数值为0000 00000000～0001 0010 1100)。

将“速度开环模式+电流闭环模式”的组合模式的模式类型参数设置为第二模式类型参数，所述第二模式类型参数的值为1000～1300(该数值范围为十进制，二进制数值为：0011 1110 1000～0101 0001 0100)。

将“速度闭环模式+电流闭环模式”的组合模式的模式类型参数设置为第三模式类型参数，所述第三模式类型参数的值为2000～2300(该数值范围为十进制，二进制数值为：0111 1101 0000～1000 1111 1100)。

将“位置闭环模式+速度闭环模式+电流闭环模式”的组合模式的模式类型参数设置为第四模式类型参数，所述第四模式类型参数的值为3000～3300(该数值范围为十进制，二进制数值范围为：1011 1011 1000～11001110 0100)。

需要说明的是，由于控制模式可以有多种组合，也可以是单个控制模式进行控制，因此，在此不一一列举，上述模式类型参数的设置方式只是为了本发明更容易理解，并非对本发明进行的限定。

具体的，请参阅图4，所述S200的步骤具体包括：

S201、获取预设的模式选择信号，将所述模式选择信号进行模数转换得到相应的第二数字信号；

S202、将所述第二数字信号与预设的模式类型参数进行比较，得到相应的模式类型。

本实施例中，述通过调节不同的电阻，产生不同的模式选择信号。当电机接入后，调节电阻(可以是根据不同的电阻设置的档位)，产生相应的模式选择信号。获取所述模式选择信号，将所述模式选择信号进行模数转换，得到第二数字信号，将所述第二数字信号与预设的模式类型参数进行比较，识别出所选择的控制模式类型。

例如，需要使用“速度开环模式+电流闭环模式”的组合模式对电机进行控制，则通过调节电阻产生预设的模式选择信号，将所述模式选择信号进行模数转换，得到二进制数值0000 0110 0100(十进制数为100)，将所述二进制数值与“速度开环模式+电流闭环模式”的组合模式的预设二进制范围值0000 0000 0000～0001 0010 1100(十进制为0～300)进行比较，比较结果为所述模式选择信号在“速度开环模式+电流闭环模式”的组合模式的模式类型参数的范围内(即大于0，小于300)，因此识别出所需要选择的模式为“速度开环模式+电流闭环模式”的组合模式(即所要调用来驱动电机的模式)。其他模式类型的选择也通过同样的方式进行识别。

S300、根据所述电机类型和所述模式类型调用相应的控制模式或控制模式的组合对电机进行控制。

本实施例中，在识别出当前接入的电机类型及所需要的控制模式(单个模式或组合模式)后，则根据所述电机类型和所述控制模式对电机进行控制，可实现对任意电机的控制。

具体的，请参阅图5，所述S300的步骤具体包括：

S301、根据所述电机类型选择相应个数的输出接口，并根据所述控制模式类型选择相应的控制模式输出相应的电压矢量信号；

S302、获取所述电机的实际电压信号，将电压矢量信号与所述实际电压信号进行PWM调制，通过相应的输出接口控制电机的运动状态。

本实施例中，由于不同的电机所具有的连接接口数量不一样，所需要的驱动信号的数量也不一样，因此需要针对不同的电机设置不同的输出接口与所述电机连接，为电机提供相应的驱动信号。

具体的，在识别出电机类型后，根据所述电机类型配置相应的输出接口。例如，识别出所选择的电机类型为单极性直流电机时，由于所述单极性直流电机需要一对信号进行驱动，因此，配置两个输出接口与所述单极性直流电机连接，以输出相应的驱动信号对所述单极性直流电机进行驱动；若识别出所述电机为三相永磁同步电机时，由于所述三相永磁同步电机需要三对信号进行驱动，因此需要配置六个输出接口与所述三相永磁同步电机连接，以对所述三相永磁同步电机进行驱动控制。其他类型的电机也以同样的方式进行输出接口配置。

进一步的，在识别出所需要的控制模式类型之后，调用相应的控制模式程序对电机进行控制。例如，识别出所选择的控制模式类型为电流开环模式，则直接进行PWM调制，输出相应占空比的PWM信号对电机进行控制；当识别出所选择的控制模式类型为“速度开环模式+电流闭环模式”的组合模式时，则将控制模式设置为速度开关模式和电流闭环模式输出相应的信号，最后通过PWM调制之后根据配置好的输出接口对电机进行驱动。

下面对各种控制模式的实现过程进行非限制性说明：

具体的，请参阅图6，所述位置闭环控制的控制步骤具体包括：

S310、获取电机的位置信号与预设的目标位置信号进行比较得到第一差值，并对所述进行PI调节得到目标速度信号。

本实施例中，当选择所述位置闭环控制时，则实时获取所述电机的位置信号(可通过霍尔传感器30检测、电机码盘40提供脉冲信号(即编码器信号)或者由无感电机位置检测装置50提供所述位置信号)，再将所述位置信号与预设的目标位置信号进行差值比较，得到第一差值；然后再对所述第一差值进行PI调节得到目标速度信号。所述目标速度信号可为速度闭环模式提供参考值。

具体的，所述速度闭环控制的控制步骤包括：

S320、请参阅图7，获取所述电机的实际速度信号，将所述实际速度与所述目标速度进行比较得到第二差值，并对所述第二差值进行PI调节得到目标电流信号。

本实施例中，从所述位置闭环控制获取目标速度信号，再获取电机的实际速度信号(即电机当前的转速)，将所述实际速度信号与所述目标速度信号进行差值比较，得到第二差值；然后再对所述第二差值进行PI调节得到目标电流信号。所述目标电流信号可为电流闭环控制提供参考值。

当位置开环控制或者不选择位置环控制时，则手动设定目标速度，提供相应的目标速度信号。

具体的，请参阅图8，所述电流闭环控制的控制步骤包括：

S330、获取所述电机的实际电流信号，将所述实际电流信号与所述目标电流信号进行比较得到第三差值，并对所述第三差值进行PI调节得到电压矢量信号。

本实施例中，从所述电流闭环控制获取目标电流信号，再获取电机的实际电流信号(即当前电机的电流值)，将所述实际电流信号与所述目标电流信号进行差值比较，得到第二差值；然后再对所述第二差值进行PI调节得到电压矢量，为PWM调制提供输入。

当速度开环控制或者不选择速度环控制时，则手动设定目标电流，提供相应的目标电流信号。

具体的，所述PWM调制的过程为：从所述电流闭环控制获取所述电压矢量，再获取电机的实际电压信号(即当前电机的电压)，将所述电压矢量和所述实际电压信号进行PWM调制，通过配置好的输出接口接口输出相应的驱动信号至电机，对电机进行驱动控制。

所述位置开环控制是指：不对位置进行控制；所述速度开环控制是指：不对速度进行控制；所述电流开环控制是指：不对电流进行控制。由上述控制，开环控制则是不进行相应的控制，因此，没有具体的控制步骤，只需要根据模式选择信号进行选择即可。

综上所述，本发明提供了一种电机驱动方法、装置及存储介质，包括步骤：获取电机选择信号，根据所述电机选择信号得到相应的电机类型；获取模式选择信号，根据所述模式选择信号得到相应的模式类型；根据所述电机类型和所述模式类型调用相应的控制模式或控制模式的组合对电机进行控制。本发明通过获取电机选择信号识别电机类型；再通过获取模式选择信号识别模式类型；再根据电机类型和模式类型选择相应的控制模式对电机进行控制，能够对不同种类的电机进行驱动。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述实施例所述的一种电机驱动方法中的步骤。

本发明还提供了一种电机驱动装置，如图9所示，其包括至少一个处理器(processor)71、模数转换器72、存储器(memory)73。其中，处理器71、模数转换器72和存储器73相互连接，具体的，所述处理器20、模数转换器21和存储器22可集成为一个芯片，例如DSP芯片70。处理器71可以调用存储器73中的逻辑指令，所述模数转换器72可以将从装置外部采集的模拟信号转换为数字信号供所述处理器进行处理71，以执行上述实施例中的方法。

此外，上述的存储器73中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器73作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令或模块。处理器30通过运行存储在存储器73中的软件程序、指令或模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的方法。

存储器73可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器73可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如，U盘、移动硬盘、只读存储器(Read－Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

此外，上述存储介质以及移动终端中的多条指令处理器加载并执行的具体过程在上述方法中已经详细说明，在这里就不再一一陈述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种电机驱动方法，其特征在于，包括步骤：

获取预设的电机选择信号，根据所述电机选择信号得到相应的电机类型；

获取预设的模式选择信号，根据所述模式选择信号得到相应的模式类型；

根据所述电机类型和所述模式类型调用相应的控制模式或控制模式的组合对电机进行控制；所述获取预设的电机选择信号，根据所述电机选择信号得到相应的电机类型的步骤具体包括：

当接入一个电机时，将电阻调整至预设值，产生与所述电机相对应的电机选择信号，获取预设的电机选择信号，将所述电机选择信号进行模数转换得到相应的第一数字信号；

将所述第一数字信号与预设的电机类型参数进行比较，得到相应的电机类型；

所述获取预设的模式选择信号，根据所述模式选择信号得到相应的模式类型的步骤具体包括：

当电机接入后，调节电阻产生相应的模式选择信号，获取预设的模式选择信号，将所述模式选择信号进行模数转换得到相应的第二数字信号；

将所述第二数字信号与预设的模式类型参数进行比较，得到相应的模式类型；

所述根据所述电机类型和所述模式类型调用相应的控制模式或控制模式的组合对电机进行控制的步骤具体包括：

根据所述电机类型选择相应个数的输出接口，并根据所述模式类型选择相应的控制模式输出相应的电压矢量信号；

获取所述电机的实际电压信号，将电压矢量信号与所述实际电压信号进行PWM调制，通过相应的输出接口控制电机的运动状态；

针对不同的电机设置不同的输出接口与所述电机连接，为电机提供相应的驱动信号。

2.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，所述控制模式包括位置开环控制、位置闭环控制、速度开环控制、速度闭环控制、电流开环控制和电流闭环控制。

3.根据权利要求2所述的电机驱动方法，其特征在于，所述位置闭环控制的控制步骤具体包括：

获取电机的位置信号与预设的目标位置信号进行比较得到第一差值，并对所述第一差值进行PI调节得到目标速度信号。

4.根据权利要求3所述的电机驱动方法，其特征在于，所述速度闭环控制的控制步骤包括：

获取所述电机的实际速度信号，将所述实际速度与所述目标速度进行比较得到第二差值，并对所述第二差值进行PI调节得到目标电流信号。

5.根据权利要求4所述的电机驱动方法，其特征在于，所述电流闭环的控制步骤包括：

获取所述电机的实际电流信号，将所述实际电流信号与所述目标电流信号进行比较得到第三差值，并对所述第三差值进行PI调节得到电压矢量信号。

6.一种电机驱动装置，其特征在于，包括：处理器、模数转换器和存储器;所述模数转换器将外部采集的模拟信号转换为数字信号供所述处理器进行处理，所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1～5任意一项所述的电机驱动方法中的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1～5任意一项所述电机驱动方法中的步骤。

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