JP2009095155A - モータの制御装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの駆動状態によらず駆動対象物をより正確に目標停止位置に停止させる技術を提供する。
【解決手段】モータの制御装置は、駆動対象物の位置に基づいてモータを制御するクローズドループ制御と、予め与えられた所定の条件に基づいてモータを制御するオープンループ制御との２つの制御モードでモータを駆動する。これらの制御モードは、駆動対象物が目標停止位置に到達する手前の特定位置と、目標停止位置と、の間のモード切替位置において、クローズドループ制御からオープンループ制御に切り替えられる。オープンループ制御では、クローズドループ制御中の特定位置においてモータが駆動対象物を目標位置方向に駆動するためのモータの駆動方向とは反対の逆駆動方向に駆動されている場合、モード切替位置と目標停止位置との間においてモータの逆駆動方向への駆動が継続される。
【選択図】図６

Description

この発明は、駆動対象物を駆動するモータの制御技術に関する。

インクジェットプリンタでは、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを主走査方向に駆動し、印刷ヘッドから吐出されるインクを印刷媒体上に着弾させることにより画像を形成する。そのため、キャリッジの速度を、キャリッジの位置に応じた目標速度に正確に制御することが求められる。そこで、キャリッジの位置を取得するためのエンコーダを設け、エンコーダの出力信号と、目標速度とを用いたＰＩＤ制御を行うことにより、キャリッジを駆動するモータを制御することが行われている。

しかしながら、ＰＩＤ制御等のクローズドループ制御では、キャリッジが目標とする停止位置に近づいた場合、キャリッジを目標停止位置に停止させるのに要する時間が増加するおそれがある。そこで、キャリッジが目標停止位置よりも手前の所定位置に達してから、所定位置におけるキャリッジの速度に応じて決定される時間の経過後、ＰＩＤ制御によるモータへの通電を停止し、キャリッジを目標停止位置に停止させることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１−２５１８７８号公報

しかしながら、ＰＩＤ制御によるモータへの通電を停止すると、モータの駆動状態によっては、モータの制動力が開放されることによりキャリッジが目標停止位置を超えて移動する場合がある。この問題は、種々の駆動対象物をモータにより駆動する場合一般に共通する。

本発明は、上述した従来の課題を解決するためになされたものであり、駆動対象物を駆動するモータの駆動状態によらず駆動対象物をより正確に目標停止位置に停止させる技術を提供することを目的とする。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］
駆動対象物を駆動するモータの制御装置であって、
前記駆動対象物の位置に基づいて前記モータを制御するクローズドループ制御部と、
予め与えられた所定の条件に基づいて前記モータを制御するオープンループ制御部と、
前記モータの制御モードを、前記クローズドループ制御部によるクローズドループ制御から前記オープンループ制御部によるオープンループ制御に切り替える制御モード切替部と、
を備え、
前記制御モード切替部は、前記駆動対象物が前記駆動対象物の目標停止位置に到達する手前の特定位置と前記目標停止位置との間のモード切替位置において前記モータの制御モードを前記クローズドループ制御から前記オープンループ制御に切り替え、
前記オープンループ制御部は、前記特定位置において前記モータが前記クローズドループ制御部により前記駆動対象物を前記目標位置方向に駆動するための前記モータの駆動方向とは反対の逆駆動方向に駆動されている場合、前記モード切替位置と前記目標停止位置との間において、前記モータの前記逆駆動方向への駆動を継続する、
モータの制御装置。

適用例１によれば、オープンループ制御部は、特定位置においてモータが逆駆動方向に駆動されている場合、モード切替位置と目標停止位置との間において、モータの逆駆動方向への駆動が継続される。そのため、モータが十分減速されるまでモータを継続して制動状態にすることができる。このようにモータの制動状態を継続することにより、モータが十分減速されていない状態においてモータの制動力が開放されて駆動対象物が目標停止位置を超えて移動することを抑制することができ、駆動対象物をより正確に目標停止位置に停止させることができる。

［適用例２］
適用例１記載のモータの制御装置であって、さらに、
前記特定位置における前記駆動対象物の速度を検出する速度検出部を備え、
前記オープンループ制御部は、前記速度検出部において検出された前記駆動対象物の速度に基づいて、前記逆駆動方向への前記モータの駆動量を決定する逆駆動量決定部を有する、モータの制御装置。

適用例２によれば、速度検出部において検出された駆動対象物の速度に基づいて、逆駆動方向へのモータの駆動量が決定される。そのため、逆駆動量をより正確に設定することができるので、駆動対象物をより正確に目標停止位置に停止させることができる。

［適用例３］
適用例２記載のモータの制御装置であって、
前記制御モード切替部は、前記モータへの通電状態に基づいて、前記モータが逆駆動方向に駆動されているか否かを判断する、モータの制御装置。

適用例３によれば、モータが逆駆動方向に駆動されているか否かは、モータへの通電状態に基づいて判断される。そのため、逆駆動方向に駆動されているか否かをより容易に判断することができる。

［適用例４］
適用例２または３記載のモータの制御装置であって、
前記オープンループ制御部は、前記モータを逆駆動方向に駆動する逆電流を前記モータに供給することにより前記逆駆動方向への駆動を継続する、モータの制御装置。

一般に、モータが発生するトルクは、モータに供給される電流値に比例する。そのため、適用例４のように、逆電流をモータに供給することによってモータを逆駆動方向に駆動することにより、逆駆動量の決定がより容易となる。

［適用例５］
適用例２ないし４のいずれか記載のモータの制御装置であって、
前記制御モード切替部は、前記速度検出部において検出された前記駆動対象物の速度に基づいて、前記モード切替位置を決定するモード切替位置決定部を有する、
モータの制御装置。

適用例５によれば、速度検出部において検出された駆動対象物の速度に基づいてモード切替位置が決定される。そのため、モード切替位置をより適切に設定することができる。

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能である。例えば、モータの駆動装置および駆動方法、その駆動装置および方法を利用したプリンタ、そのプリンタの制御装置と制御方法、それらの装置および方法の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、そのコンピュータプログラムを含み搬送波内に具現化されたデータ信号、等の態様で実現することができる。

次に、本発明の実施の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。
Ａ．実施例：
Ｂ．変形例：

Ａ．実施例：
図１は、本発明の一実施例としてのプリンタ１００を示す説明図である。プリンタ１００は、複合機タイプのプリンタであり、光学的に画像を読み込むスキャナ１１０や、画像データの記録されたメモリカードＭＣを挿入するためのメモリカードスロット１２０、デジタルカメラ等の機器を接続するＵＳＢインタフェース１３０等を備えている。プリンタ１００は、スキャナ１１０によって取り込んだ画像や、メモリカードＭＣから読み込んだ画像、ＵＳＢインタフェース１３０を介してデジタルカメラから読み込んだ画像等を印刷用紙Ｐに印刷することができる。また、プリンタ１００は、プリンタケーブル等によって接続された図示していないパーソナルコンピュータから入力した画像の印刷も行うことができる。

プリンタ１００は、印刷対象の画像の選択や、印刷用紙の種類、用紙サイズの設定など、印刷に関する種々の設定操作を行うための操作パネル１４０を備えている。操作パネル１４０の中央部には、液晶モニタ１４５が設けられている。液晶モニタ１４５には、メモリカードＭＣ等から入力した画像の一覧や種々のグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）が表示される。

図２は、プリンタ１００の内部構成を示す説明図である。プリンタ１００は、プリンタ１００の各部の動作を制御する制御ユニット１５０と、印刷用紙Ｐに印刷を行う印刷機構２００と、を備えている。制御ユニット１５０には、図１に示すスキャナ１１０や、メモリカードスロット１２０、ＵＳＢインタフェース１３０、操作パネル１４０、液晶モニタ１４５が接続されている。

制御ユニット１５０は、ヘッド駆動部３００と、キャリッジモータ駆動部４００と、紙送りモータ駆動部５００と、を備えている。制御ユニット１５０は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）とメモリとを備えるコンピュータとして構成されている。これらの駆動部３００，４００，５００は、制御ユニット１５０のＣＰＵがメモリに格納されたプログラムを実行することにより制御される。このように、駆動部３００，４００，５００が、ＣＰＵにより制御されることにより、プリンタ１００が有する種々の機能が実現される。

印刷機構２００は、紙送りモータ２１０によって印刷用紙Ｐを搬送する機構と、キャリッジモータ２２０によりキャリッジ２５０をプラテン２１２の軸方向に往復動させる機構と、キャリッジ２５０に搭載された印刷ヘッド２５２を駆動してインクを吐出してドットを形成する機構と、を備えている。

紙送りモータ２１０は、紙送りモータ駆動部５００から供給される電流に応じて回転し、プラテン２１２の軸方向と垂直に印刷用紙Ｐを搬送する。なお、紙送りモータ２１０を駆動する紙送りモータ駆動部５００の機能および構成は、後述するキャリッジモータ駆動部４００の機能および構成とほぼ同じである。そのため、紙送りモータ駆動部５００による紙送りモータ２１０の駆動制御の説明を省略する。

キャリッジ２５０は、プラテン２１２の軸方向と並行に設置された摺動軸２３０に移動自在に保持されている。キャリッジモータ２２０は、キャリッジモータ駆動部４００から供給される電流に応じて回転し、駆動ベルト２２２を回転させる。駆動ベルト２２２が回転することにより、キャリッジ２５０は、プラテン２１２の軸方向と平行に、すなわち、主走査方向に往復運動する。

キャリッジ２５０には、キャリッジエンコーダ２５８が設けられている。キャリッジエンコーダ２５８は、キャリッジ２５０の主走査方向の位置を検出するためのリニアエンコーダである。キャリッジエンコーダ２５８は、プラテン２１２の軸方向と並行に設置された目盛板２４０と、キャリッジ２５０との相対位置の変化を２相（「Ａ相」および「Ｂ相」と呼ばれる）のパルス信号として出力する。キャリッジエンコーダ２５８の出力パルスは、ヘッド駆動部３００とキャリッジモータ駆動部４００とに供給される。

キャリッジ２５０には、ブラック（Ｋ）インクが収容されたインクカートリッジ２５４と、シアン（Ｃ）、ライトシアン（ＬＣ）、マゼンタ（Ｍ）、ライトマゼンタ（ＬＭ）、イエロ（Ｙ）の５種類のカラーインクが収容されたインクカートリッジ２５６と、が搭載されている。キャリッジ２５０は、これらの色に対応して計６種類の印刷ヘッド２５２を備えている。

インクカートリッジ２５４，２５６から印刷ヘッド２５２に供給されたインクは、図示しないピエゾ素子を駆動することにより印刷用紙Ｐに吐出される。ピエゾ素子を駆動するための駆動信号は、キャリッジエンコーダ２５８の出力パルスに基づいて、ヘッド駆動部３００により生成される。ヘッド駆動部３００が、駆動信号の電圧波形を制御することにより、印刷用紙Ｐには、小、中、大の３種類の大きさのドットが形成される。ただし、形成されるドットの種類は、３種類に限らず、１種類や２種類、あるいは４種類以上としてもよい。なお、本発明は、キャリッジモータ２２０等のモータの駆動制御に関するものであり、ドットの形成には影響しないので、具体的なドットの形成方法については、その説明を省略する。

図３は、本実施例におけるキャリッジモータ駆動部４００の機能的な構成を示すブロック図である。キャリッジモータ駆動部４００は、プロファイル設定部４１０と、ＰＩＤ制御部４２０と、モータドライバ４３０と、予測減速制御部４４０と、速度算出部４５０と、位置算出部４６０と、を備えている。

キャリッジエンコーダ２５８の出力パルスは、キャリッジモータ駆動部４００の速度算出部４５０と位置算出部４６０に供給される。速度算出部４５０は、キャリッジエンコーダ２５８の出力パルスの時間間隔からキャリッジ２５０の移動速度ｖ_C（キャリッジ速度）を算出する。位置算出部４６０は、キャリッジ２５０の移動開始時点から、キャリッジエンコーダ２５８の出力パルス数を累算することにより、キャリッジ２５０の移動の始点からの距離ｐ_C（キャリッジ位置）を算出する。速度算出部４５０において算出されたキャリッジ速度ｖ_C（以下、「現在速度ｖ_C」とも呼ぶ）と、位置算出部４６０において算出されたキャリッジ位置ｐ_C（以下、「現在位置ｐ_C」とも呼ぶ）とは、ＰＩＤ制御部４２０と予測減速制御部４４０とのそれぞれに供給される。

プロファイル設定部４１０は、キャリッジ位置ｐ_Cに対して目標となるキャリッジ２５０の目標速度ｖ_CTを規定するキャリッジ駆動プロファイルＰＲＦ（以下、単に「プロファイルＰＲＦ」とも呼ぶ）を、ＰＩＤ制御部４２０および予測減速制御部４４０に設定する。

ＰＩＤ制御部４２０は、プロファイル設定部４１０により設定されたプロファイルと、現在速度ｖ_Cと、現在位置ｐ_Cと、に基づいて、キャリッジモータ２２０に供給するモータ制御電流の目標値（電流目標値）Ｉｄｔを算出する。具体的には、現在位置ｐ_Cに対する目標速度ｖ_CTと現在速度ｖ_Cとを比較し、現在速度ｖ_Cが目標速度ｖ_CTとなるようにＰＩＤ演算を行い電流目標値Ｉｄｔを算出する。そして、算出した電流目標値Ｉｄｔをモータドライバ４３０に供給する。なお、本実施例では、キャリッジ速度ｖ_Cの制御にＰＩＤ制御を用いているが、一般に、ＰＩ制御等の種々のフィードバック制御や、現在位置ｖ_Cに応じて電流目標値Ｉｄｔを決定するシーケンス制御を行ってキャリッジ速度ｖ_Cを制御するものとしてもよい。

モータドライバ４３０は、フルブリッジ型のモータ駆動回路である。モータドライバ４３０は、キャリッジモータ２２０に供給される電流（モータ制御電流）Ｉｄが目標電流値Ｉｄｔとなるように、キャリッジモータ２２０の端子に印加する電圧（端子間電圧）Ｖｔを制御する。端子間電圧Ｖｔの制御は、ブリッジを構成する図示しないスイッチング素子のオン・オフによるパルス幅変調（ＰＷＭ）により行われる。具体的には、スイッチング素子のオン・オフ周期に対するオン時間の比率（デューティ比）を調整することによりキャリッジモータ２２０の端子間電圧Ｖｔが制御される。このとき、キャリッジモータ２２０の端子間電圧Ｖｔは、次の式（１）に示すように、電源電圧ＶｓにＰＷＭ変調のデューティ比Ｄを乗じた値となる。このように、端子間電圧Ｖｔを制御することにより、モータ制御電流Ｉｄが目標電流値Ｉｄに設定される。

Ｖｔ＝Ｖｓ×Ｄ …（１）

このように、ＰＩＤ制御部４２０は、キャリッジ速度ｖ_Cが現在位置ｐ_Cに対する目標速度ｖ_CTとなるように電流目標値Ｉｄｔを算出する。そして、モータドライバ４３０は、キャリッジモータ２２０に供給されるモータ制御電流Ｉｄが電流目標値Ｉｄｔとなるように、キャリッジモータ２２０の端子間電圧Ｖｔを制御する。これにより、キャリッジ２５０は、プロファイル設定部４１０で設定されたプロファイルにしたがって駆動される。なお、このようにＰＩＤ制御部４２０を用いたキャリッジ２５０の駆動制御では、キャリッジ２５０の位置ｐ_Cを検出し、その位置の検出結果に基づいてキャリッジモータ２２０に供給するモータ制御電流Ｉｄが制御される。このように、キャリッジ２５０の位置を検出し、その検出結果に基づいてキャリッジモータ２２０を制御する制御モードは、クローズドループ制御と呼ばれる。

予測減速制御部４４０は、プロファイル設定部４１０により設定されたプロファイルと、現在速度ｖ_Cと、現在位置ｐ_Cと、に基づいて、キャリッジ２５０を目標とする停止位置（目標停止位置）に停止させる。具体的には、キャリッジ２５０が目標停止位置の手前の特定の位置に到達した時点からＰＩＤ制御部４２０に替わってキャリッジモータ２２０の駆動制御を行ない、キャリッジ２５０を目標停止位置に停止させる。なお、予測減速制御部４４０によるキャリッジモータ２２０の駆動制御方法については、後述する。

図４は、プロファイルにしたがってキャリッジ２５０が駆動される様子を示す説明図である。図４（ａ）は、キャリッジ２５０の駆動に使用されるプロファイルの例を示すグラフである。図４（ｂ）は、キャリッジ２５０の位置に対してモータ制御電流Ｉｄが制御される様子を示すグラフである。図４（ａ）および図４（ｂ）の横軸は、キャリッジ位置ｐ_Cを表している。図４（ａ）の縦軸は、キャリッジ２５０の目標速度ｖ_CTを表しており、図４（ｂ）の縦軸は、モータ制御電流Ｉｄを表している。なお、モータ制御電流Ｉｄの正方向は、キャリッジ２５０を移動方向に駆動するようにキャリッジモータ２２０を回転させる電流の方向（以下、「駆動電流方向」とも呼ぶ）である。

図４（ａ）のグラフにおいて、実線で示す第１のプロファイル（高速駆動プロファイル）と、破線で示す第２のプロファイル（低速駆動プロファイル）は、最高速度ｖ_C1，ｖ_C2が異なっている。なお、キャリッジ２５０の最高速度は、印刷条件により変更される。一般に、印刷の品質を高くする場合には、キャリッジ２５０の最高速度は低めに設定され、印刷速度を速くする場合には、最高速度は高めに設定される。図４（ｂ）のグラフにおいて、実線は第１のプロファイルを使用した場合（高速駆動時）のモータ制御電流Ｉｄを表しており、破線は第２のプロファイルを使用した場合（低速駆動時）のモータ制御電流Ｉｄを表している。

図４（ａ）に示すプロファイルでは、位置ｐ_Aから位置ｐ_Fまでの区間（加速区間）において、キャリッジ２５０はの最高速度ｖ_C1，ｖ_C2まで加速される。加速区間においては、モータ制御電流Ｉｄを大きくして、キャリッジモータ２２０の発生トルクを大きくすることにより、キャリッジ２５０の加速が行われる。高速駆動プロファイルを使用した場合、キャリッジ２５０の加速度は、低速駆動プロファイルを使用した場合よりも大きくなる。そのため、図４（ｂ）に示すように、加速区間ｐ_A〜ｐ_Fにおいて、実線で示す高速駆動時のモータ制御電流Ｉｄは、破線で示す低速駆動時のモータ制御電流Ｉｄよりも大きくなる。

次いで、位置ｐ_Fから位置ｐ_Dまでの区間（定速区間）において、図４（ａ）に示すように、目標速度ｖ_CTは、最高速度ｖ_C1，ｖ_C2に保たれる。そのため、図４（ｂ）に示すように、定速区間におけるモータ制御電流Ｉｄは、加速区間におけるモータ制御電流Ｉｄよりも小さくなる。また、高速駆動プロファイルにおける最高速度ｖ_C1は、低速駆動プロファイルにおける最高速度ｖ_C2よりも速い。そのため、図４（ｂ）に示すように、定速区間ｐ_F〜ｐ_Dにおいて、実線で示す高速駆動時のモータ制御電流Ｉｄは、破線で示す低速駆動時のモータ制御電流Ｉｄよりも大きくなる。

位置ｐ_Dから目標停止位置ｐ_Sまでの区間（減速区間）において、キャリッジ２５０は、目標停止位置ｐ_Sでの速度が０となるように減速される。減速区間ｐ_D〜ｐ_Sにおける減速度（負の加速度）が小さい低速駆動時には、モータ制御電流Ｉｄは、図４（ｂ）の破線で示すように目標停止位置ｐ_Sまで順次低減される。なお、この場合、キャリッジモータ２２０の減速に伴って発生する回生電流は、モータドライバ４３０が備えるフライホイールダイオード（図示しない）を介して、図示しない電源回路に戻される。一方、減速区間ｐ_D〜ｐ_Sにおける減速度が大きい高速駆動時には、目標停止位置ｐ_Sでキャリッジ２５０を停止させるため、低速駆動時よりも強い制動をかける必要がある。そのため、高速駆動時のモータ制御電流Ｉｄは、図４（ｂ）の実線で示すように、破線で示す低速駆動時よりも急速に低減され、負値の電流（逆電流）が流される。そして、逆電流により発生するトルクによりキャリッジ２５０およびキャリッジモータ２２０に制動がかけられる。

なお、図４では、減速区間における減速度が異なっている例を示している。しかしながら、減速区間における減速度が同じであっても、キャリッジ２５０の重さが変化する場合には、減速区間におけるモータ制御電流Ｉｄの変化の様子が異なったものとなる。具体的には、モータ制御電流Ｉｄは、キャリッジ２５０が重い場合には、図４（ｂ）の実線で示す高速駆動時と同様の変化を示し、キャリッジ２５０が軽い場合には、図４（ｂ）の破線で示す低速駆動時と同様の変化を示す。なお、キャリッジ２５０の重さは、インクカートリッジ２５４，２５６（図２）に収容されたインクの残量によって変化する。

目標停止位置ｐ_Sから所定の距離だけ手前の位置ｐ_Mにおいて、予測減速制御部４４０による予測減速制御が開始される。この位置ｐ_Mでは、予測減速制御部４４０が予測減速制御に使用するキャリッジ２５０の現在速度ｖ_Cを取得する。そのため、本明細書において、位置ｐ_Mを速度計測位置ｐ_Mとも呼ぶ。図４（ｂ）においてハッチングで示す速度計測位置ｐ_Mと目標停止位置ｐ_Sとの間の区間におけるモータ制御電流Ｉｄの制御については、後述する

図５は、予測減速制御の処理の流れを示すフローチャートである。図６は、予測減速制御が実行される際にモータ制御電流Ｉｄが制御される様子を示す説明図である。図６（ａ）および図６（ｂ）は、キャリッジエンコーダ２５８の２相の出力パルスを示している。図６（ｃ）のグラフは、キャリッジ２５０の移動にしたがってキャリッジモータ２２０の端子間電圧Ｖｔが変化する様子を示している。図６（ｄ）は、キャリッジ２５０の移動にしたがってモータ制御電流Ｉｄが変化する様子を示している。

図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、Ａ相の出力パルスと、Ｂ相の出力パルスとは、位相が１／４周期ずれている。本実施例では、Ａ相およびＢ相の各出力パルスの立ち上がりと立ち下がりのパルス間隔（１／４周期）を、予測減速制御における位置の算出単位として用いている。なお、以下では、このパルス間隔を単位として、キャリッジ２５０の移動方向の距離をパルス数Ｎ（Ｎは、０以上の整数）で表す。

図６（ｃ）のグラフにおいて、実線は高速駆動時の端子間電圧Ｖｔを表しており、破線は低速駆動時の端子間電圧Ｖｔを表している。端子間電圧Ｖｔは、キャリッジモータ２２０の回転速度ωと、モータ制御電流Ｉｄと、キャリッジモータ２２０の逆起電力定数Ｋｅと、キャリッジモータ２２０の巻き線抵抗Ｒとから、次の式（２）により算出される。

Ｖｔ＝Ｉｄ×Ｒ＋Ｋｅ×ω …（２）

上記の式（２）に示すように、端子間電圧Ｖｔは、モータ制御電流Ｉｄと巻き線抵抗Ｒの積と、逆起電力定数Ｋｅと回転速度ωとの積（逆起電力Ｅ）と、の和で表される。なお、式（２）における、回転速度ωの正方向は、キャリッジ２５０を移動方向に駆動するためのキャリッジモータ２２０の回転方向（駆動方向）であり、端子間電圧Ｖｔの正方向は、キャリッジモータ２２０を駆動方向に回転させる電圧の方向（駆動電圧方向）である。

図６（ｃ）のグラフの一点鎖線と二点鎖線とは、それぞれ、高速駆動時と低速駆動時との、モータ制御電流Ｉｄと巻き線抵抗Ｒとの積（式（２）の右辺第１項）を表している。図６（ｃ）に示すように、モータ制御電流Ｉｄと巻き線抵抗Ｒとの積と、端子間電圧Ｖｔとの差、すなわち逆起電力Ｅ（Ｋｅ×ω）は、キャリッジモータ２２０の減速にしたがって減少する。そして、目標停止位置ｐ_Sにおいてその差は０となる。

図６（ｄ）のグラフにおいて、実線は、高速駆動時のモータ制御電流Ｉｄを表しており、破線は、低速駆動時のモータ制御電流Ｉｄを表している。上述のように、高速駆動時には、低速駆動時よりも制動力を高めるため、モータ制御電流Ｉｄは駆動電流方向（正方向）とは反対の方向（負方向）に流されている。

図４のステップＳ１１０において、予測減速制御部４４０は、キャリッジ２５０が速度計測位置ｐ_Mに到達したか否かを判断する。キャリッジ２５０が速度計測位置ｐ_Mに到達していないと判断された場合、制御はステップＳ１１０に戻される。そして、キャリッジ２５０が速度計測位置ｐ_Mに到達するまで、ステップＳ１１０が繰り返し実行される。一方、キャリッジ２５０が速度計測位置ｐ_Mに到達したと判断された場合、制御はステップＳ１２０に移される。

図６の例では、速度計測位置ｐ_Mは、目標停止位置ｐ_Sよりも７パルス手前の位置に設定されている。キャリッジ位置ｐ_Cが、この速度計測位置ｐ_Mよりも手前（図６の左側）の位置にある場合、図５のステップＳ１１０が繰り返し実行される。そして、キャリッジ位置ｐ_Cが速度計測位置ｐ_Mに到達した時点で図５のステップＳ１２０に制御が移される。

ステップＳ１２０において、予測減速制御部４４０は、キャリッジ２５０の現在速度を取得する。具体的には、キャリッジエンコーダ２５８（図３）の出力信号から速度算出部４５０が算出したキャリッジ２５０の現在速度ｖ_Cを取得する。

ステップＳ１３０において、予測減速制御部４４０は、キャリッジモータ２２０の端子間電圧Ｖｔを取得する。具体的には、ステップＳ１２０で取得したキャリッジの現在速度ｖ_Cからキャリッジモータ２２０の回転速度ωを算出する。そして、上記の式（２）を用いて端子間電圧Ｖｔを算出する。

ステップＳ１４０において、予測減速制御部４４０は、キャリッジモータ２２０が逆通電中か否かを判断する。逆通電中でないと判断された場合には、制御はステップＳ２１０に移され、逆通電中と判断された場合には、制御はステップＳ３１０に移される。逆通電中か否かは、ステップＳ１３０において算出された端子間電圧Ｖｔの正負によって判断される。具体的には、端子間電圧Ｖｔが正の場合には、逆通電中でないと判断され、端子間電圧Ｖｔが負の場合には、逆通電中であると判断される。

図６（ｃ）の破線で示すように、低速駆動時では、速度計測位置ｐ_Mにおける端子間電圧Ｖｔは正の値となっている。したがって、低速駆動時においては、ステップＳ１４０において、逆通電中ではないと判断され、制御はステップＳ２１０に移される。

ステップＳ２１０において、予測減速制御部４４０は、キャリッジ速度ｖ_Cに応じてキャリッジモータ２２０の通電を停止するキャリッジ位置（通電停止位置ｐ_T）を決定する。具体的には、キャリッジ速度ｖ_Cと、速度計測位置ｐ_Mから通電停止位置ｐ_Tまでのパルス数Ｎｔ（以下、「通電停止パルス数Ｎｔ」とも呼ぶ）と、の関係を規定するデータを参照して、通電停止パルス数Ｎｔを決定する。キャリッジ速度ｖ_Cと通電停止パルス数Ｎｔとの関係は、通電停止後のキャリッジ２５０の移動距離（パルス数）を、キャリッジ速度ｖ_Cを変えて測定し、その測定結果に基づいて実験的に決定することができる。

図７は、キャリッジ速度ｖ_Cと、速度計測位置ｐ_Mから通電停止位置ｐ_Tまでの通電停止パルス数Ｎｔと、の関係の一例を示す説明図である。図７の例では、キャリッジ速度ｖ_Cの範囲を５つの閾値ｖ_TH1〜ｖ_TH5で分割し、閾値間の速度領域に対して通電停止パルス数Ｎｔを与えている。図示するように、キャリッジ速度ｖ_Cが閾値ｖ_TH1よりも遅い場合には、通電停止パルス数Ｎｔとして５パルスが与えられる。通電停止パルス数Ｎｔは、キャリッジ速度ｖ_Cが遅くなるにしたがって少なくなる。そして、キャリッジ速度ｖ_Cが閾値ｖ_TH5よりも速い場合には、通電停止パルス数Ｎｔとしては０パルスが与えられる。

図５のステップＳ２２０において、予測減速制御部４４０は、ステップＳ２１０で決定した通電停止位置ｐ_Tで、キャリッジモータ２２０への通電を停止する。具体的には、キャリッジ２５０が速度計測位置ｐ_Mに到達した後、ステップＳ２１０で決定された通電停止パルス数Ｎｔ分のパルス信号が入力された時点で、キャリッジモータ２２０への通電が停止される。ステップＳ２２０における、通電の停止の後、ステップＳ４１０において他のアクチュエータ（例えば、紙送りモータ２１０）の駆動許可を発行する。

図６の例では、ステップＳ２１０（図５）において、通電停止パルス数Ｎｔは３パルスに決定されている。そのため、図６（ｄ）の破線で示すように、速度計測位置ｐ_Mから３パルス後の通電停止位置ｐ_Tにおいて、モータ制御電流Ｉｄは０に設定される。そして、通電停止位置ｐ_Tから４パルス後の目標停止位置ｐ_Sで、キャリッジ２５０は停止する。

このように、低速駆動時では、ステップＳ１４０において、逆通電中ではないと判断される。そして、速度計測位置ｐ_Mから通電停止パルス数Ｎｔ分キャリッジ２５０が移動した通電停止位置ｐ_Tで、キャリッジモータ２２０への通電が停止される。これにより、減速領域ｐ_D〜ｐ_Sにおける減速度の小さい低速駆動時において、キャリッジ２５０を目標停止位置ｐ_Sにより容易に停止させることができる。

一方、図６（ｃ）の実線で示すように、高速駆動時では、速度計測位置ｐ_Mにおける端子間電圧Ｖｔは負の値となっている。したがって、高速駆動時においては、ステップＳ１４０において、逆通電中であると判断され、制御はステップＳ３１０に移される。

ステップＳ３１０において、予測減速制御部４４０は、キャリッジ速度に応じて逆通電量Ｓを算出する。ここで、逆通電量Ｓとは、キャリッジ２５０に通電される逆電流を速度計測位置ｐ_Mから目標停止位置ｐ_Sまでの区間で積分した積分値である。このとき、トルク定数Ｋｔと、１パルスあたりのキャリッジモータ２２０の回転角度ΔΩと、を逆通電量Ｓに乗じた値Ｗ（＝Ｓ×Ｋｔ×ΔΩ）は、速度計測位置ｐ_Mから目標停止位置ｐ_Sまでの区間において、逆電流によりキャリッジモータ２２０に与えられる負の仕事量となる。したがって、キャリッジ２５０を目標停止位置ｐ_Sに停止させるためには、逆通電量Ｓを次の式（３）で与えるものとすればよい。

Ｓ＝（Ｊ×ω²）／（Ｋｔ×ΔΩ） …（３）

上記の式（３）において、Ｊは、キャリッジ２５０を含めたキャリッジ駆動機構全体のキャリッジモータ２２０の回転軸から見た慣性モーメントを表し、ωは、速度計測位置ｐ_Mにおけるキャリッジモータ２２０の回転速度を表している。したがって、式（３）は、速度計測位置ｐ_Mから目標停止位置ｐ_Sまでの区間において逆電流によりキャリッジモータ２２０から奪われるエネルギーＷ（＝Ｓ×Ｋｔ×ΔΩ）が、速度計測位置ｐ_Mにおけるキャリッジ駆動機構全体の慣性エネルギーに等しいことを表している。なお、この説明から判るように、予測減速制御部４４０は、逆通電量Ｓ（逆駆動量）を決定する「逆駆動量決定部」としての機能を有している。

ステップＳ３２０において、予測減速制御部４４０は、キャリッジ速度ｖ_Cに応じてモータ制御電流ＩｄのＰＩＤ制御を停止するキャリッジ位置ｐ_P（ＰＩＤ制御停止位置）を決定する。具体的には、速度計測位置ｐ_MからＰＩＤ制御停止位置ｐ_PまでのＰＩＤ停止パルス数Ｎｐを決定する。ＰＩＤ停止パルス数Ｎｐの決定は、ステップＳ２１０と同様に、キャリッジ速度ｖ_Cと、ＰＩＤ停止パルス数Ｎｐと、の関係を規定するデータを参照することにより決定される。

ステップＳ３３０において、予測減速制御部４４０は、ステップＳ３２０で決定したＰＩＤ停止位置ｐ_Pでモータ制御電流ＩｄのＰＩＤ制御を停止するとともに、キャリッジモータ２２０に係る制動力を維持するため、キャリッジモータ２２０への逆電流Ｉｒの通電（制動維持逆通電）を開始する。そして、キャリッジ位置ｐ_Cが目標停止位置ｐ_Sに到達すると、ステップＳ３４０において、制動維持逆通電が停止される。なお、ＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pから目標停止位置ｐ_Sの間にキャリッジモータ２２０に通電される逆電流Ｉｒは、次の式（４）により算出される。

上記の式（４）において、分母のＮｒは、ＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pから目標停止位置ｐ_Sの間のパルス数（逆通電パルス数）を表している。分子の第２項は、速度計測位置ｐ_MからＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pまでの間のモータ制御電流Ｉｄの積算値を表している。

図６の例では、ステップＳ３１０（図５）において、逆通電量Ｓとして図６（ｄ）のハッチングが付された全領域（Ａ１＋Ａ２）の面積が算出される。次いで、ステップＳ３２０において、ＰＩＤ停止パルス数Ｎｐが３パルスに決定される。そのため、速度計測位置ｐ_Mから３パルス目標停止位置ｐ_S寄りの位置がＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pとなる。

キャリッジ位置ｐ_CがＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pに到達すると、ステップＳ３３０において、キャリッジモータ２２０の駆動制御は、ＰＩＤ制御部４２０（図２）に替わり予測減速制御部４４０（図２）により行われる。具体的には、モータドライバ４３０に設定される目標電流値は、ＰＩＤ制御部４２０が算出した目標電流値Ｉｄｔから、予測減速制御部４４０が決定する逆電流Ｉｒに変更される。なお、逆電流Ｉｒは、上記の式（４）に示すように、左上から右下に向かうハッチングが付された領域Ａ２の面積（逆通電量Ｓからモータ制御電流Ｉｄの積算値を減じた値）を、逆通電パルス数Ｎｒ（図６の例では４パルス）で除した値に設定される。

その後、逆通電パルス数Ｎｒ（＝４パルス）分のパルス信号が入力されるまでの間、逆電流Ｉｒがキャリッジモータ２２０に供給され、キャリッジ位置ｐ_Cが目標停止位置ｐ_Sに到達すると、ステップＳ３４０（図５）において逆電流Ｉｒの供給が停止される。

このように、高速駆動時においては、ステップＳ１４０において、逆通電中であると判断される。そのため、速度計測位置ｐ_MからＰＩＤ停止パルス数Ｎｐ分キャリッジ２５０が移動したＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pから、ＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pにおいて設定された逆電流Ｉｒのキャリッジモータ２２０への供給（制動維持逆通電）が開始される。そして、制動維持逆通電は、キャリッジ２５０が目標停止位置ｐ_Sに到達するまで継続される。これにより、減速領域ｐ_D〜ｐ_Sにおける減速度が大きい高速駆動時においても、制動力が開放されることによってキャリッジ２５０が目標停止位置ｐ_Sを超えて移動することを抑制できるので、キャリッジ２５０を目標停止位置ｐ_Sにより確実に停止させることができる。

上述のように、速度計測位置ｐ_Mにおいて端子間電圧Ｖｔが正の場合、すなわち、速度計測位置ｐ_Mにおいてキャリッジモータ２２０が駆動方向とは反対の逆駆動方向に駆動されていない場合、目標停止位置ｐ_S側の通電停止位置ｐ_Tにおいてキャリッジモータ２２０への通電が停止される。また、速度計測位置ｐ_Mにおいて端子間電圧Ｖｔが負の場合、すなわち、速度計測位置ｐ_Mにおいてキャリッジモータ２２０が逆駆動方向に駆動されている場合、ＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pから目標停止位置ｐ_Sまでの間、制動維持逆通電が継続され、キャリッジモータ２２０の逆駆動方向への駆動が継続される。

本実施例では、速度計測位置ｐ_Mと目標停止位置ｐ_Sとの間の位置ｐ_T，ｐ_Pにおいて、モータ制御電流Ｉｄの制御モードが、ＰＩＤ制御から予め与えられた条件に基づいて制御を行うオープンループ制御に切り替えられる。一般に、オープンループ制御では、制御対象量の目標値と現在値との差が少ない場合、ＰＩＤ制御等のクローズドループ制御よりも、制御対象量を目標値に近付けるのに要する時間を短縮することができる。そのため、キャリッジ２５０をより速やかに目標停止位置に停止させるのに要する時間を短縮することができる。なお、予測減速制御部４４０は、通電停止位置ｐ_Tにおいてキャリッジモータ２２０への通電を停止し、あるいは、ＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pにおいて制動維持逆通電を開始する。そのため、予測減速制御部４４０は、クローズドループ制御からオープンループ制御に制御モードを切り替える「制御モード切替部」としての機能と、オープンループ制御を行う「オープンループ制御部」としての有している。

また、速度計測位置ｐ_Mにおいて、キャリッジモータ２２０の端子間電圧Ｖｔが負の場合、すなわち、キャリッジモータ２２０が逆駆動方向に駆動されている場合、ＰＩＤ制御停止位置ｐ_Tから目標停止位置ｐ_Sとの間で、制動維持逆通電が継続される。そのため、キャリッジ２５０が目標停止位置ｐ_Sに到達する前に制動力が開放されることによってキャリッジ２５０が目標停止位置ｐ_Sを超えて移動することを抑制できるので、キャリッジ２５０を目標停止位置ｐ_Sにより確実に停止させることができる。

さらに、モータドライバ４３０（図３）には、目標電流値を表す信号に加わるノイズにより不用意にキャリッジモータ２２０が動かないように、通常、目標電流値が０の付近でキャリッジモータ２２０の駆動を行わない不感帯が設けられる。一般に、キャリッジ位置ｐ_Cが目標停止位置ｐ_Sに近い場合、ＰＩＤ演算により算出される目標電流値Ｉｄｔはその値が小さくなる。そのため、目標電流値Ｉｄｔが不感帯内に入る場合には、キャリッジモータ２２０の駆動制御が正確に行われないおそれがある。これに対し、本実施例では、速度計測位置ｐ_Mと目標停止位置ｐ_Sとの間の位置ｐ_T，ｐ_Pにおいて、キャリッジ２５０の駆動制御は、クローズドル−プ制御からオープンループ制御に切り替えられる。そのため、モータドライバ４３０の不感帯の影響を低減することができるので、キャリッジ２５０をより確実に目標停止位置ｐ_Sに停止させることが可能となる。

Ｂ．変形例：
なお、この発明は上記実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。

Ｂ１．変形例１：
上記実施例では、ステップＳ１４０（図５）で、速度計測位置ｐ_Mにおいてキャリッジモータ２２０が逆通電中か否かを判断しているが、一般的には、速度計測位置ｐ_Mにおいてキャリッジモータ２２０が逆駆動方向に駆動されているか否かが判断できればよい。例えば、キャリッジ２５０の加速度（キャリッジモータ２２０の角加速度）を検出してキャリッジモータ２２０が逆駆動方向に駆動されているか否かを判断しても良く、モータ制御電流Ｉｄの正負に応じて逆駆動方向に駆動されているか否かを判断しても良い。

ただし、キャリッジモータ２２０の端子間電圧Ｖｔやモータ制御電流Ｉｄのように、キャリッジモータ２２０への通電状態に基づいて、キャリッジモータ２２０が逆駆動方向に駆動されているか否かを判断するのがより好ましい。このように通電状態に基づいて判断することにより、キャリッジモータ２２０が逆駆動方向に駆動されているか否かをより容易に判断することができる。通電状態は、モータ制御電流ＩｄのようにＰＩＤ制御部４２０により設定されるパラメータや、端子間電圧ＶｔのようにＰＩＤ制御部４２０により設定されるモータ制御電流Ｉｄとキャリッジモータ２２０の状態の検出結果に基づいて算出されるパラメータにより取得することができる。また、これらのパラメータＶｔ，Ｉｄを別途計測して取得するものとしてもよい。

なお、モータ制御電流Ｉｄの正負に応じて逆駆動方向に駆動されているか否かを判断する場合、モータ制御電流Ｉｄが正の場合には逆駆動方向に駆動されていないと判断され、モータ制御電流Ｉｄが負の場合には逆駆動方向に駆動されていると判断することができる。このようにモータ制御電流Ｉｄにより、逆駆動方向に駆動されているか否かを判断する場合、キャリッジモータ２２０の端子間電圧Ｖｔを算出するステップＳ１３０を省略することも可能である。

Ｂ２．変形例２：
上記実施例では、速度計測位置ｐ_Mにおいてキャリッジモータ２２０が逆通電中であると判断された場合（図５のステップＳ１４０）、速度計測位置ｐ_Mにおけるキャリッジ速度ｖ_Cに基づいてＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pが決定され（図５のステップＳ３２０）、ＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pにおいて、制動維持逆通電が開始される。しかしながら、制動維持逆通電が開始されるＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pを、キャリッジ速度ｖ_Cを使用することなく決定することも可能である。具体的には、速度計測位置ｐ_Mにおけるキャリッジ速度ｖ_Cにかかわらず、速度計測位置ｐ_Mや、速度計測位置ｐ_Mから固定的に定められたパルス数分だけ目標停止位置ｐ_S側の位置等において制動維持逆通電を開始するものとしてもよい。

Ｂ３．変形例３：
上記実施例では、速度計測位置ｐ_Mにおいてキャリッジモータ２２０が逆通電中であると判断された場合（図５のステップＳ１４０）、速度計測位置ｐ_Mにおけるキャリッジ速度ｖ_Cに基づいて逆通電量Ｓが決定され（図５のステップＳ３１０）、決定された逆通電量Ｓに基づいて逆電流Ｉｒの値（逆駆動量）が決定される。しかしながら、逆電流Ｉｒを、速度計測位置ｐ_Mにおけるキャリッジ速度ｖ_Cにかかわらず固定的に定めることも可能である。この場合、固定的に定められた逆電流Ｉｒをキャリッジモータ２２０に供給した場合の、速度計測位置ｐ_Mにおけるキャリッジ速度ｖ_Cと、ＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pからの移動距離を実験的に求め、その結果に基づいてＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pを決定すればよい。

Ｂ４．変形例４：
上記実施例では、速度計測位置ｐ_Mにおいてキャリッジモータ２２０が逆通電中であると判断された場合（図５のステップＳ１４０）、ＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pから目標停止位置ｐ_Sまで、制動維持逆通電が継続されている。しかしながら、制動維持逆通電は、必ずしも目標停止位置ｐ_Sまで継続する必要はない。例えば、制動維持逆通電により、キャリッジ２５０（キャリッジモータ２２０）が十分減速され、モータの制動力が開放されてもキャリッジ２５０が目標停止位置ｐ_Sを超えて移動しないと判断される場合には、キャリッジ２５０が目標停止位置ｐ_Sに到達する前に制動維持逆通電を停止するものとしてもよい。

Ｂ５．変形例５：
上記実施例では、キャリッジエンコーダ２５８（図３）の出力パルスに基づいて、キャリッジモータ２２０の制御モードの切替を行っているが、他の信号を基準として、制御モードの切替を行うことも可能である。例えば、時間的な基準となるクロック信号に基づいてキャリッジモータ２２０の制御モードの切替を行うものとしてもよい。この場合、制御モードの切替は、通電停止位置ｐ_TやＰＩＤ制御停止位置ｐ_Pに換えて、キャリッジ２５０が速度計測位置ｐ_Mに到達してからの時間（クロック数）に応じて行われる。

Ｂ６．変形例６：
上記実施例では、本発明を、プリンタ１００（図２）のキャリッジ２５０やプラテン２１２の駆動に適用しているが、本発明は、モータであれば、プリンタ１００に限らず任意の駆動対象物を駆動するモータに適用可能である。また、電磁的な回転モータに限らず、リニアモータや超音波モータ等の種々のモータの制御に適用することが出来る。

本発明の一実施例としてのプリンタ１００を示す説明図。 プリンタ１００の内部構成を示す説明図。 キャリッジモータ駆動部４００の機能的な構成を示すブロック図。 キャリッジモータ２２０の制御によりキャリッジ２５０が駆動される様子を示す説明図。 予測減速制御の処理の流れを示すフローチャート。 予測減速制御が行われる際のモータ制御電流の変化の様子を示す説明図。 キャリッジ速度と通電停止位置までのパルス数との関係を示すグラフ。

符号の説明

１００…プリンタ
１１０…スキャナ
１２０…メモリカードスロット
１３０…ＵＳＢインタフェース
１４０…操作パネル
１４５…液晶モニタ
１５０…制御ユニット
２００…印刷機構
２１０…紙送りモータ
２１２…プラテン
２２０…キャリッジモータ
２２２…駆動ベルト
２３０…摺動軸
２４０…目盛板
２５０…キャリッジ
２５２…印刷ヘッド
２５４，２５６…インクカートリッジ
２５４…インクカートリッジ
２５６…インクカートリッジ
２５８…キャリッジエンコーダ
３００…ヘッド駆動部
４００…キャリッジモータ駆動部
４１０…プロファイル設定部
４２０…ＰＩＤ制御部
４３０…モータドライバ
４４０…予測減速制御部
４５０…速度算出部
４６０…位置算出部
５００…紙送りモータ駆動部
ＭＣ…メモリカード
Ｐ…印刷用紙

Claims (6)

1. 駆動対象物を駆動するモータの制御装置であって、
   前記駆動対象物の位置に基づいて前記モータを制御するクローズドループ制御部と、
   予め与えられた所定の条件に基づいて前記モータを制御するオープンループ制御部と、
   前記モータの制御モードを、前記クローズドループ制御部によるクローズドループ制御から前記オープンループ制御部によるオープンループ制御に切り替える制御モード切替部と、
   を備え、
   前記制御モード切替部は、前記駆動対象物が前記駆動対象物の目標停止位置に到達する手前の特定位置と前記目標停止位置との間のモード切替位置において前記モータの制御モードを前記クローズドループ制御から前記オープンループ制御に切り替え、
   前記オープンループ制御部は、前記特定位置において前記モータが前記クローズドループ制御部により前記駆動対象物を前記目標位置方向に駆動するための前記モータの駆動方向とは反対の逆駆動方向に駆動されている場合、前記モード切替位置と前記目標停止位置との間において、前記モータの前記逆駆動方向への駆動を継続する、
   モータの制御装置。
2. 請求項１記載のモータの制御装置であって、さらに、
   前記特定位置における前記駆動対象物の速度を検出する速度検出部を備え、
   前記オープンループ制御部は、前記速度検出部において検出された前記駆動対象物の速度に基づいて、前記逆駆動方向への前記モータの駆動量を決定する逆駆動量決定部を有する、モータの制御装置。
3. 請求項２記載のモータの制御装置であって、
   前記制御モード切替部は、前記モータへの通電状態に基づいて、前記モータが逆駆動方向に駆動されているか否かを判断する、モータの制御装置。
4. 請求項２または３記載のモータの制御装置であって、
   前記オープンループ制御部は、前記モータを逆駆動方向に駆動する逆電流を前記モータに供給することにより前記逆駆動方向への駆動を継続する、モータの制御装置。
5. 請求項２ないし４のいずれか記載のモータの制御装置であって、
   前記制御モード切替部は、前記速度検出部において検出された前記駆動対象物の速度に基づいて、前記モード切替位置を決定するモード切替位置決定部を有する、
   モータの制御装置。
6. 駆動対象物を駆動するモータの制御方法であって、
   （ａ）前記駆動対象物の位置に基づいて前記モータを制御する工程と、
   （ｂ）予め与えられた所定の条件に基づいて前記モータを制御する工程と、
   （ｃ）前記モータの制御モードを、前記工程（ａ）によるクローズドループ制御から前記工程（ｂ）によるオープンループ制御に切り替える工程と、
   を備え、
   前記工程（ｃ）は、前記駆動対象物が前記駆動対象物の目標停止位置に到達する手前の特定位置と前記目標停止位置との間のモード切替位置において前記モータの制御モードを前記クローズドループ制御から前記オープンループ制御に切り替える工程を含み、
   前記工程（ｂ）は、前記特定位置において前記モータが前記工程（ａ）により前記駆動対象物を前記目標位置方向に駆動するための前記モータの駆動方向とは反対の逆駆動方向に駆動されている場合、前記モード切替位置と前記目標停止位置との間において、前記モータの前記逆駆動方向への駆動を継続する工程を含む、
   モータの制御方法。

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