JPH11341878A

JPH11341878A - 電動機制御装置

Info

Publication number: JPH11341878A
Application number: JP10148958A
Authority: JP
Inventors: Yoshinori Isomura; 宜典礒村; Masahiro Yasohara; 正浩八十原; 和幸 ▲高▼田; Kazuyuki Takada
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1998-05-29
Filing date: 1998-05-29
Publication date: 1999-12-10
Also published as: US6040673A

Abstract

(57)【要約】【課題】位置指令に対する位置決め応答性が高い電動
機制御装置を提供する。【解決手段】第一のスイッチング指令信号を出力する
平均値電流制御手段１３と第二のスイッチング指令信号
を出力する瞬時値電流制御手段１４とスイッチング指令
選択手段とを備え、前記スイッチング指令選択手段によ
り第一のスイッチング指令信号と第二のスイッチング指
令信号とを選択して電流制御系を切り替え、電動機を制
御する構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は産業分野や情報機器
分野で使用される電動機制御装置に関わるものである。

【０００２】

【従来の技術】図２８は従来技術による電動機制御装置
の構成図を示したものである。一般に産業分野などに用
いられるサーボモータはこのような構成の制御装置によ
り制御されているが、情報機器分野のモータにおいて
も、これに類似した制御装置で制御される。

【０００３】以下に、図２８に示した従来の電動機制御
装置について説明する。１は三相電動機である。６は線
電流検出手段であり、三相電動機１の二つの線電流を検
出し、残り一つの線電流は検出した二つの線電流の和を
取りかつ符号を反転して求め、第一の線電流測定結果ｉ
ＦＵ、第二の線電流測定結果ｉＦＶ、第三の線電流測定
結果ｉＦＷとして出力する。なお、この線電流検出手段
６は、三相電動機１の三つの線電流を検出し、第一の線
電流測定結果ｉＦＵ、第二の線電流測定結果ｉＦＶ、第
三の線電流測定結果ｉＦＷとして出力してもよい。

【０００４】２はセンサであり、三相電動機１の可動子
の位置、速度および移動量を検出するのに必要な信号を
出力する。一般的に、センサ２はロータリエンコーダや
レゾルバ等が用いられる。

【０００５】７は可動子位置検出カウンタであり、セン
サ２の出力に応じ三相電動機１の可動子の位置を電気角
で表す可動子角度信号θを出力する。

【０００６】８は速度検出手段であり、センサ２の出力
により三相電動機１の可動子の速度を検出し速度検出信
号を出力する。

【０００７】９は位置検出手段であり、センサ２の出力
により三相電動機１の可動子の移動量を検出し位置検出
信号として出力する。

【０００８】１０は位置誤差増幅器であり、三相電動機
１の可動子位置を指令する位置指令と位置検出手段９の
出力である位置検出信号との差である位置偏差を入力
し、この位置偏差と位置ゲインとを乗算した結果を速度
指令として出力する。

【０００９】１１は速度誤差増幅器であり、位置誤差増
幅器１０の出力である速度指令と速度検出手段８の出力
である速度検出信号との差である速度偏差を入力し、こ
の速度偏差と速度ゲインとを乗算した結果を電流指令と
して出力する。

【００１０】１２は線電流指令発生手段であり、可動子
位置検出カウンタ７の出力である可動子角度信号θと速
度誤差増幅器１１の出力である電流指令とを入力し、こ
の可動子角度信号θと電流指令とを乗算して、電動機１
の各相駆動巻線に流入すべき各線電流を指令する第一の
線電流指令ｉＴＵ、第二の線電流指令ｉＴＶ、第三の線
電流指令ｉＴＷを出力する。

【００１１】１３は平均値電流制御手段であり、線電流
指令発生手段１２の出力である第一の線電流指令ｉＴ
Ｕ、第二の線電流指令ｉＴＶ、第三の線電流指令ｉＴＷ
と電動機電流検出手段６の出力である第一の線電流測定
結果ｉＦＵ、第二の線電流測定結果ｉＦＶ、第三の線電
流測定結果ｉＦＷとを入力し、第一の線電流指令ｉＴＵ
と第一の線電流測定結果ｉＦＵ並びに第二の線電流指令
ｉＴＶと第二の線電流測定結果ｉＦＶ並びに第三の線電
流指令ｉＴＷと第三の線電流測定結果ｉＦＷをそれぞれ
なるべく一致させるようにスイッチング指令信号ＰＵ、
ＰＶ、ＰＷを発生する。

【００１２】４は主回路パワー素子群であり、平均値電
流制御手段１３の出力であるスイッチング指令信号Ｐ
Ｕ、ＰＶ、ＰＷに基づき主回路直流電源３の電力を三相
電動機１へ供給する。

【００１３】このように構成される従来の電動機制御装
置の動作について以下に説明する。まず、可動子の移動
量が位置指令に達していない場合、位置指令と位置検出
信号との差である位置偏差はプラスの値となる。従って
位置誤差増幅器１０の出力である速度指令は増加し、こ
れに伴い速度誤差増幅器１１の出力である電流指令も増
加する。電流指令が増加すると、線電流指令発生手段１
２は各相駆動巻線の線電流が大きくなるように平均値電
流制御手段１３に線電流指令信号を出力する。平均値電
流制御手段１３では線電流指令信号どおりに三相電動機
１に線電流が流れるよう主回路直流電源３の電力を三相
電動機１に供給する。これにより三相電動機１にトルク
が発生し、可動子が位置指令と一致するように移動す
る。

【００１４】また、可動子の移動量が位置指令を越えた
場合、上記と逆の過程を経て、可動子の移動量は位置指
令に一致するように制御される。

【００１５】従来の電動機制御装置は上記のような動作
により三相電動機の可動子の位置を位置指令通りに制御
するものである。

【００１６】ここで上記した平均値電流制御手段１３
は、図２９に示すように、第一、第二、第三の線電流指
令ｉＴＵ、ｉＴＶ、ｉＴＷと第一、第二、第三の線電流
測定結果ｉＦＵ、ｉＦＶ、ｉＦＷを引き算し、第一、第
二、第三の線電流偏差ｉＥＵ、ｉＥＶ、ｉＥＷを出力す
る減算手段４１、４２、４３と、第一、第二、第三の線
電流偏差ｉＥＵ、ｉＥＶ、ｉＥＷが入力されて電圧指令
信号ＶＵ、ＶＶ、ＶＷを出力する第一、第二、第三の電
流誤差増幅器４４、４５、４６と、ＰＷＭ搬送波信号で
ある三角波信号ＳＣを出力する三角波発生手段５０と、
電圧指令信号ＶＵ、ＶＶ、ＶＷを非反転入力端子に入力
し、三角波信号ＳＣを反転入力端子に入力して、電圧指
令信号ＶＵ、ＶＶ、ＶＷと三角波信号ＳＣとを比較し、
その結果をスイッチング指令信号ＰＵ、ＰＶ、ＰＷとし
て出力する第一、第二、第三の比較器４７、４８、４９
とにより構成される。

【００１７】このように構成される平均値電流制御手段
１３は、各線電流指令と各線電流測定結果との差である
各電流偏差を電流誤差増幅器により増幅し、これによっ
て得られる電圧指令をＰＷＭ搬送波信号と比較すること
によりスイッチング指令信号ＰＵ、ＰＶ、ＰＷを出力す
るように動作する。

【００１８】ここで、平均値電流制御手段１３におい
て、電流誤差増幅器４４、４５、４６は図に示すよう
に、（数１）で求められるゲイン特性を有するＰＩタイ
プ（比例・積分タイプ）の増幅器が用いられるのが一般
的である。Ｇ（Ｓ）＝Ｋｐ（１＋１／Ｔｉ・Ｓ）…（数１）このようなＰＩタイプの誤差増幅器を含む制御系は、誤
差増幅器のゲインを大きくするほど制御応答性を高める
ことができ、また積分項を設けることで定常偏差をほぼ
零にすることができる。図３０は上記した平均値電流制
御装置１３の内部動作波形および三相電動機１に流れる
線電流が制御される様子を示したものである。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記した
従来の電動機制御装置では、三相電動機の電気的時定数
による位相遅れや電流誤差増幅器の位相遅れ、さらには
パワー素子の動作遅れや三相ＰＷＭ信号を発生する際の
むだ時間遅れ等が存在するため、あまり電流誤差増幅器
のゲインを大きくしすぎると発振現象が生じてしまう。
従って、電流誤差増幅器のゲインは発振しない範囲内
で、できるだけ大きな値とするのが一般的であり、設計
に際しては三相電動機、電動機電流検出手段、電流制御
手段、主回路パワー素子群の特性から電流制御ループの
一巡伝達関数を検討して決定される。すなわち、これら
特性の製造バラツキおよび温度特性を考慮し、最悪の場
合でも発振現象が生じないようにゲインを抑える必要が
ある。

【００２０】上述のような理由で従来の電動機制御装置
においては、電流ゲインを大きくするのに限界があるた
め、電流指令に対する応答性を向上させることができ
ず、さらに電流制御系の外側にある速度制御系および位
置制御系の応答性も高めることができないという課題を
有している。

【００２１】ところで、産業分野においては、工作機械
やロボットなどのマシンのタクトタイムを短縮して生産
性を高めることが望まれているが、これにはこれらのマ
シンに搭載されるサーボモータの位置決め応答性を高め
る必要がある。

【００２２】また、情報機器分野においては、コピー機
やプリンターあるいはハードディスクやＤＶＤ、ＣＤ−
ＲＯＭなどの情報アクセスを高速化することが望まれて
いるが、これにも情報機器に搭載される電動機の制御応
答性を高める必要がある。

【００２３】しかし、上述したように従来の電動機制御
装置では、電流誤差増幅器のゲインを充分に大きくでき
ないため制御系全体の応答性を高めることが困難で、こ
れらの課題を解決することができない。

【００２４】本発明は、上記従来の問題点を解決するも
ので、指令に対する応答性が極めて優れた電動機制御装
置を提供することを目的とする。

【００２５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明に係る第１の電動機制御装置は、電動機
と、主回路直流電源と、前記主回路直流電源の電力を前
記電動機の駆動巻線に供給する主回路パワー素子群と、
前記電動機の駆動巻線に流れる線電流を検出し線電流測
定結果として出力する線電流検出手段と、前記電動機の
可動子の移動量を検出する位置検出手段と、前記位置検
出手段により検出される移動量が所望の値となるよう
に、前記移動量と前記所望の値との差である位置偏差に
応じたスイッチング指令信号を前記主回路パワー素子群
に出力することによって、前記線電流を制御する電流制
御手段とを備え、前記電流制御手段は、前記位置偏差に
基づいて前記電動機に流入すべき前記線電流の指令信号
を出力する線電流指令発生手段と、前記線電流測定結果
と前記線電流指令信号との差を増幅して得られる電圧指
令信号とＰＷＭ搬送波信号とを比較して第一のスイッチ
ング指令信号を出力する平均値電流制御手段と、前記線
電流測定結果と前記線電流指令信号との大小関係の比較
結果に基づき第二のスイッチング指令信号を出力する瞬
時値電流制御手段と、前記第一のスイッチング指令信号
と前記第二のスイッチング指令信号のいずれか一方を前
記スイッチング指令信号として選択し、前記主回路パワ
ー素子群に出力するスイッチング指令選択手段とにより
成るものであって、前記スイッチング指令選択手段は、
前記位置偏差が所定の範囲内の時には前記第一のスイッ
チング指令信号を選択し、前記位置偏差が所定の範囲外
の時には前記第二のスイッチング指令信号を選択して前
記スイッチング指令信号とするように構成したものであ
る。

【００２６】このように構成することで、位置指令に対
する応答性を高めることができる。前記第１の電動機制
御装置において、電動機の速度を検出して速度検出信号
を出力する速度検出手段を有し、スイッチング指令選択
手段は、位置偏差による選択に加えて、前記速度検出信
号と位置偏差との差により得られる速度偏差または前記
速度検出信号の時間的変化または線電流測定結果と線電
流指令信号との差により得られる電流偏差のうち少なく
とも一つ以上を検出して、その値が所定の範囲内の時に
は第一のスイッチング指令信号を選択し、所定の範囲外
の時には第二のスイッチング指令信号を選択してスイッ
チング指令信号とするように構成してもよい。

【００２７】このように構成することで、位置指令に対
する応答性をさらに高めることができ、加えて外乱抑制
能力も高めることができる。本願発明に係る第２の電
動機制御装置は、電動機と、主回路直流電源と、前記主
回路直流電源の電力を前記電動機の駆動巻線に供給する
主回路パワー素子群と、前記電動機の駆動巻線に流れる
線電流を検出し線電流測定結果として出力する線電流検
出手段と、前記電動機の速度を検出し速度検出信号とし
て出力する速度検出手段と、前記電動機の可動子の移動
量を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により
検出される移動量が所望の値となるように、前記移動量
と前記所望の値との差により得られる位置偏差と前記速
度検出信号との差、つまり速度偏差に応じたスイッチン
グ指令信号を前記主回路パワー素子群に出力することに
よって、前記線電流を制御する電流制御手段とを備え、
前記電流制御手段は、前記速度偏差に基づいて前記電動
機に流入すべき前記線電流の指令信号を出力する線電流
指令発生手段と、前記線電流測定結果と前記線電流指令
信号との差を増幅して得られる電圧指令信号とＰＷＭ搬
送波信号を比較して第一のスイッチング指令信号を出力
する平均値電流制御手段と、前記線電流測定結果と前記
線電流指令信号との大小関係の比較結果に基づき第二の
スイッチング指令信号を出力する瞬時値電流制御手段
と、前記第一のスイッチング指令信号と前記第二のスイ
ッチング指令信号のいずれか一方を前記スイッチング指
令信号として選択し、前記主回路パワー素子群に出力す
るスイッチング指令選択手段とにより成るものであっ
て、スイッチング指令選択手段は、前記速度検出信号が
概略零速度を意味する信号であるときには前記第一のス
イッチング指令信号を選択し、これ以外のときには前記
第二のスイッチング指令信号を選択して前記スイッチン
グ指令信号とするように構成したものである。

【００２８】このような構成としても、位置指令に対す
る応答性を高めることができる。前記第２の電動機制御
装置において、スイッチング指令選択手段は、速度検出
信号による選択に加えて、速度検出信号の時間的変化ま
たは線電流測定結果と線電流指令信号との差により得ら
れる電流偏差のうち少なくとも一つ以上を検出して、そ
の値が所定の範囲内の時には第一のスイッチング指令信
号を選択し、所定の範囲外の時には第二のスイッチング
指令信号を選択してスイッチング指令信号とするように
構成してもよい。

【００２９】このように構成することによって、位置指
令に対する応答性をさらに高めることができ、加えて外
乱抑制能力も高めることができる。

【００３０】本発明に係る第３の電動機制御装置は、電
動機と、主回路直流電源と、前記主回路直流電源の電力
を前記電動機の駆動巻線に供給する主回路パワー素子群
と、前記電動機の駆動巻線に流れる線電流を検出し線電
流測定結果として出力する線電流検出手段と、前記電動
機の速度を検出し速度検出信号として出力する速度検出
手段と、前記電動機の可動子の移動量を検出する位置検
出手段と、前記位置検出手段により検出される移動量が
所望の値となるように、前記移動量と前記所望の値との
差により得られる位置偏差と前記速度検出信号との差、
つまり速度偏差に応じたスイッチング指令信号を前記主
回路パワー素子群に出力することによって、前記線電流
を制御する電流制御手段とを備え、前記電流制御手段
は、前記速度偏差に基づいて前記電動機に流入すべき前
記線電流の指令信号を出力する線電流指令発生手段と、
前記線電流測定結果と前記線電流指令信号との差を増幅
して得られる電圧指令信号とＰＷＭ搬送波信号を比較し
て第一のスイッチング指令信号を出力する平均値電流制
御手段と、前記線電流測定結果と前記線電流指令信号と
の大小関係の比較結果に基づき第二のスイッチング指令
信号を出力する瞬時値電流制御手段と、前記第一のスイ
ッチング指令信号と前記第二のスイッチング指令信号の
いずれか一方を前記スイッチング指令信号として選択
し、前記主回路パワー素子群に出力するスイッチング指
令選択手段とにより成るものであって、スイッチング指
令選択手段は、前記速度偏差または前記速度検出信号の
時間的変化または前記線電流測定結果と前記線電流指令
信号との差より得られる電流偏差のうち少なくとも一つ
以上を検出して、その値が所定の範囲内の時には前記第
一のスイッチング指令信号を選択し、所定の範囲外の時
には前記第二のスイッチング指令信号を選択して前記ス
イッチング指令とするように構成したものである。この
ような構成によっても、位置指令に対する応答性を高め
ることができる。

【００３１】本発明に係る第４の電動機制御装置は、電
動機と、主回路直流電源と、前記主回路直流電源の電力
を前記電動機の駆動巻線に供給する主回路パワー素子群
と、前記電動機の駆動巻線に流れる線電流を検出し線電
流測定結果として出力する線電流検出手段と、前記電動
機の速度を検出し速度検出信号として出力する速度検出
手段と、前記電動機の可動子の移動量を検出する位置検
出手段と、前記位置検出手段により検出される移動量が
所望の値となるように、前記移動量と前記所望の値との
差である位置偏差を誤差増幅した結果、つまり速度指令
に応じたスイッチング指令信号を前記主回路パワー素子
群に出力することによって、前記線電流を制御する電流
制御手段とを備え、前記電流制御手段は、前記速度指令
に基づいて前記電動機に流入すべき前記線電流の指令信
号を出力する線電流指令発生手段と、前記線電流測定結
果と前記線電流指令信号との差を増幅して得られる電圧
指令信号とＰＷＭ搬送波信号を比較して第一のスイッチ
ング指令信号を出力する平均値電流制御手段と、前記線
電流測定結果と前記線電流指令信号との大小関係の比較
結果に基づき第二のスイッチング指令信号を出力する瞬
時値電流制御手段と、前記第一のスイッチング指令信号
と前記第二のスイッチング指令信号のいずれか一方を前
記スイッチング指令信号として選択し、前記主回路パワ
ー素子群に出力するスイッチング指令選択手段とにより
成るものであって、スイッチング指令選択手段は、前記
速度指令が概略零速度指令を意味する信号であるときに
は前記第一のスイッチング指令信号を選択し、これ以外
のときには前記第二のスイッチング指令信号を選択して
前記スイッチング指令信号とするように構成したもので
ある。このような構成としても、位置指令に対する応答
性を高めることができる。

【００３２】前記第４の電動機制御装置において、スイ
ッチング指令選択手段は、速度指令による選択に加え
て、線電流測定結果と線電流指令信号との差により得ら
れる電流偏差が所定の範囲内の時には第一のスイッチン
グ指令信号を選択し、所定の範囲外の時には第二のスイ
ッチング指令信号を選択してスイッチング指令信号とす
るように構成してもよい。

【００３３】このように構成することで、位置指令に対
する応答性をさらに高めることができる。

【００３４】本発明に係る第５の電動機制御装置は、電
動機と、主回路直流電源と、前記主回路直流電源の電力
を前記電動機の駆動巻線に供給する主回路パワー素子群
と、前記電動機の駆動巻線に流れる線電流を検出し線電
流測定結果として出力する線電流検出手段と、前記電動
機の可動子の移動量を検出する位置検出手段と、前記位
置検出手段により検出される移動量が位置指令によって
定められる所望の値となるように、前記移動量と前記所
望の値との差である位置偏差に応じたスイッチング指令
信号を前記主回路パワー素子群に出力することによっ
て、前記線電流を制御する電流制御手段とを備え、前記
電流制御手段は、前記位置偏差に基づいて前記電動機に
流入すべき前記線電流の指令信号を出力する線電流指令
発生手段と、前記線電流測定結果と前記線電流指令信号
との差を増幅して得られる電圧指令信号とＰＷＭ搬送波
信号とを比較して第一のスイッチング指令信号を出力す
る平均値電流制御手段と、前記線電流測定結果と前記線
電流指令信号との大小関係の比較結果に基づき第二のス
イッチング指令信号を出力する瞬時値電流制御手段と、
前記第一のスイッチング指令信号と前記第二のスイッチ
ング指令信号のいずれか一方を前記スイッチング指令信
号として選択し、前記主回路パワー素子群に出力するス
イッチング指令選択手段とにより成るものであって、前
記スイッチング指令選択手段は、前記位置指令の時間的
変化が所定の範囲内でないときには前記第二のスイッチ
ング指令信号を選択し、前記位置指令の時間的変化が所
定の範囲内である間に前記第一のスイッチング指令信号
を選択して前記スイッチング指令信号とするように構成
したものである。このような構成としても、位置指令に
対する応答性を高めることができる。

【００３５】前記第１ないし第５の電動機制御装置にお
いて、平均値電流制御手段に含まれる電流誤差増幅器の
出力初期値を設定できる電流誤差増幅器設定手段を備
え、前記平均値電流制御手段は、線電流測定結果と線電
流指令信号との差を増幅する前記電流誤差増幅器を含
み、前記電流誤差増幅器の出力を電圧指令信号としてＰ
ＷＭ搬送波信号と比較し、第一のスイッチング指令信号
を出力するものであって、スイッチング指令選択手段
が、スイッチング指令信号の選択を瞬時値電流制御手段
の出力である第二のスイッチング指令信号から前記第一
のスイッチング指令信号へ切り替える際、前記電流誤差
増幅器設定手段は、前記切り替え以前に前記電流誤差増
幅器の出力初期値を設定完了し、切り替え直後は前記出
力初期値が前記電流誤差増幅器より出力される構成とし
てもよい。

【００３６】このように構成することにより、スイッチ
ング指令信号の切り替えを円滑に行うことができる。ま
た、電流誤差増幅器設定手段は、電流誤差増幅器の出力
初期値の積分項のみを設定する構成とし、設定に要する
処理を簡素化してもよい。また、電流誤差増幅器設定手
段は、電流誤差増幅器の出力初期値として瞬時値電流制
御手段の出力である第二のスイッチング指令信号より算
出した値を設定し、スイッチング指令信号を切り替える
直前の前記第二のスイッチング指令信号と切り替え直後
の第一のスイッチング指令信号が合うように構成しても
よい。

【００３７】前記第１ないし第５の電動機制御装置にお
いて、電動機は三相電動機とし、線電流検出手段は、前
記三相電動機の各相駆動巻線に流入する線電流を直接的
または間接的に測定し第一の線電流測定結果および第二
の線電流測定結果および第三の線電流測定結果を出力す
る構成とし、電流制御手段に含まれる線電流指令発生手
段は、前記三相電動機の各相駆動巻線に流入すべき線電
流を指令する第一の線電流指令信号および第二の線電流
指令信号および第三の線電流指令信号を出力する構成と
し、主回路パワー素子群は、主回路直流電源のプラス端
子に接続され前記三相電動機に第一の線電流を供給する
第一の主回路スイッチングパワー素子と、前記主回路直
流電源のプラス端子に接続され前記三相電動機に第二の
線電流を供給する第二の主回路スイッチングパワー素子
と、前記主回路直流電源のプラス端子に接続され前記三
相電動機に第三の線電流を供給する第三の主回路スイッ
チングパワー素子と、前記主回路直流電源のマイナス端
子に接続され前記三相電動機に第一の線電流を供給する
第四の主回路スイッチングパワー素子と、前記主回路直
流電源のマイナス端子に接続され前記三相電動機に第二
の線電流を供給する第五の主回路スイッチングパワー素
子と、前記主回路直流電源のマイナス端子に接続され前
記三相電動機に第三の線電流を供給する第六の主回路ス
イッチングパワー素子とを少なくとも有する三相ブリッ
ジ構成を成し、前記電流制御手段に含まれる瞬時値電流
制御手段は、前記第一の線電流指令信号と前記第一の線
電流測定結果との大小関係を比較し、前記第一の線電流
指令信号よりも前記第一の線電流測定結果が大きい場合
に第一の線電流比較結果を大とし、前記第一の線電流測
定結果が前記第一の線電流指令信号よりも小さい場合に
前記第一の線電流比較結果を小とする第一の比較手段
と、前記第二の線電流指令信号と前記第二の線電流測定
結果との大小関係を比較し、前記第二の線電流指令信号
よりも前記第二の線電流測定結果が大きい場合に第二の
線電流比較結果を大とし、前記第二の線電流測定結果が
前記第二の線電流指令信号よりも小さい場合に前記第二
の線電流比較結果を小とする第二の比較手段と、前記第
三の線電流指令信号と前記第三の線電流測定結果との大
小関係を比較し、前記第三の線電流指令信号よりも前記
第三の線電流測定結果が大きい場合に第三の線電流比較
結果を大とし、前記第三の線電流測定結果が前記第三の
線電流指令信号よりも小さい場合に前記第三の線電流比
較結果を小とする第三の比較手段と、前記第一の線電流
比較結果と前記第二の線電流比較結果と前記第三の線電
流比較結果を入力し、前記第一、第二、第三、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子への第二のス
イッチング指令信号を発生する論理回路と、周期的な更
新タイミングを前記論理回路に与えるタイミング発生手
段とにより構成し、前記論理回路が、前記更新タイミン
グと、前記第一、第二および第三の線電流比較結果が変
化したタイミングで、前記第一、第二、第三、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子についてそれ
ぞれオン状態とするかまたはオフ状態とするかを決定
し、前記第二のスイッチング指令信号を出力するように
構成してもよい。

【００３８】また、論理回路は、更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が大か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第二、第三、
第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、第一、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子
にオン状態を指令し、第二の線電流比較結果が小となっ
た時点から次の更新タイミングまでの間を第五の主回路
スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し第二の主回
路スイッチングパワー素子にオン状態を指令し、また、
第三の線電流比較結果が小となった時点から次の更新タ
イミングまでの間を第六の主回路スイッチングパワー素
子にオフ状態を指令し第三の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令するよう構成し、かつ、前記更新
タイミングに第一の線電流比較結果が大かつ第二の線電
流比較結果が小かつ第三の線電流比較結果が大の場合に
は、第一、第三、第五の主回路スイッチングパワー素子
にオフ状態を指令し、第二、第四、第六の主回路スイッ
チングパワー素子にオン状態を指令し、第一の線電流比
較結果が小となった時点から次の更新タイミングまでの
間を第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を
指令し第一の主回路スイッチングパワー素子にオン状態
を指令し、また、第三の線電流比較結果が小となった時
点から次の更新タイミングまでの間を第六の主回路スイ
ッチングパワー素子にオフ状態を指令し第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオン状態を指令するよう構成
し、かつ、前記更新タイミングに第一の線電流比較結果
が大かつ第二の線電流比較結果が大かつ第三の線電流比
較結果が小の場合には、第一、第二、第六の主回路スイ
ッチングパワー素子にオフ状態を指令し、前記第三、第
四、第五の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令し、第一の線電流比較結果が小となった時点から次
の更新タイミングまでの間を第四の主回路スイッチング
パワー素子にオフ状態を指令し第一の主回路スイッチン
グパワー素子にオン状態を指令し、また、第二の線電流
比較結果が小となった時点から次の更新タイミングまで
の間を第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態
を指令し第二の主回路スイッチングパワー素子にオン状
態を指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに
第一の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が
小かつ第三の線電流比較結果が小の場合には、第一、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を
指令し、前記第二、第三、第四の主回路スイッチングパ
ワー素子にオン状態を指令し、第二の線電流比較結果が
大となった時点から次の更新タイミングまでの間を第二
の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し第
五の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指令
し、また、第三の線電流比較結果が大となった時点から
次の更新タイミングまでの間を第三の主回路スイッチン
グパワー素子にオフ状態を指令し第六の主回路スイッチ
ングパワー素子にオン状態を指令するよう構成し、か
つ、前記更新タイミングに第一の線電流比較結果が小か
つ第二の線電流比較結果が大かつ第三の線電流比較結果
が小の場合には、第二、第四、第六の主回路スイッチン
グパワー素子にオフ状態を指令し、前記第一、第三、第
五の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指令
し、第一の線電流比較結果が大となった時点から次の更
新タイミングまでの間を第一の主回路スイッチングパワ
ー素子にオフ状態を指令し第四の主回路スイッチングパ
ワー素子にオン状態を指令し、また、第三の線電流比較
結果が大となった時点から次の更新タイミングまでの間
を第三の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指
令し第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第三、第四、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第二、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、第一の線電流比較結果が大と
なった時点から次の更新タイミングまでの間を第一の主
回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し第四の
主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指令し、ま
た、第二の線電流比較結果が大となった時点から次の更
新タイミングまでの間を第二の主回路スイッチングパワ
ー素子にオフ状態を指令し第五の主回路スイッチングパ
ワー素子にオン状態を指令する構成としてもよい。

【００３９】また、論理回路は、更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が大か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第二、第三、
第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第五、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第三の線電流比較結果が
小となる前に第二の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第三の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第二の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第三の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が小となる
前に第三の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第三の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第一、第三、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第二、第四、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
小となる前に第三の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第三の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第一の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第三の線電流比較結果が小となる
前に第一の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第三の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第一の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第三の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が大か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第一、第二、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第三、第四、第五の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第二の線電流比較結果が
小となる前に第一の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第二の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第一の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第二の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第一の線電流比較結果が小となる
前に第二の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第一の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第二の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第一の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第一、第五、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第二、第三、第四の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第三の線電流比較結果が
大となる前に第二の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第三の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第二の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第五の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第三の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
一、第二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が大となる
前に第三の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第三の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第一、第
二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が大か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第二、第四、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第三、第五の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
大となる前に第三の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第三の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第一の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
一、第二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第三の線電流比較結果が大となる
前に第一の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第三の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第一の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第四の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第三の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第一、第
二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第三、第四、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第二、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
大となる前に第二の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第二の主回路スイッチングパワー素子にオン状
態を指令し第五の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第一の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
一、第二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が大となる
前に第一の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第一の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第四の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第一、第
二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令する構成としてもよい。

【００４０】また、論理回路は、更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が大か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第二、第三、
第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第五、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第三の線電流比較結果が
小となる前に第二の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第三の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第二の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第三の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が小となる
前に第三の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第三の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第一、第三、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第二、第四、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
小となる前に第三の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第三の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第三の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第三の線電流比較結果が小となる
前に第一の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第三の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第一の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第三の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が大か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第一、第二、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第三、第四、第五の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第二の線電流比較結果が
小となる前に第一の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第二の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第一の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第二の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第一の線電流比較結果が小となる
前に第二の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第一の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第二の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第一の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第一、第五、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第二、第三、第四の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第三の線電流比較結果が
大となる前に第二の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第三の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第二の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第五の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第二の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が大となる
前に第三の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第三の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が大か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第二、第四、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第三、第五の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
大となる前に第三の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第三の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第一の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第三の線電流比較結果が大となる
前に第一の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第三の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第一の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第四の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第三の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第三、第四、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第二、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
大となる前に第二の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第二の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第五の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第一の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が大となる
前に第一の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第一の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第四の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令する構成としてもよい。

【００４１】さらに、タイミング発生手段は、平均値電
流制御手段におけるＰＷＭ搬送波信号の最大値または最
小値の近傍で更新タイミングを出力し、スイッチング指
令選択手段は、第一のスイッチング指令信号と第二のス
イッチング指令信号とを切り替える際、前記更新タイミ
ングに同期して切り替える構成としてもよい。

【００４２】このように構成することにより、平均値電
流制御手段のスイッチング周波数と瞬時値電流制御手段
のスイッチング周波数を同一にでき、かつスイッチング
指令信号の切り替えをタイミングよく円滑に行うことが
できる。

【００４３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る電動機制御装
置の実施の形態を図面を参照して説明する。

【００４４】（実施の形態１）図１に本実施形態におけ
る電動機制御装置の構成図を示す。

【００４５】図１において、図２８に示した従来技術の
ものと同様の部分については同一の符号を付して詳細な
説明を省略する。

【００４６】本実施形態では、電流制御手段５を設けた
点が従来技術と異なるところであり、以下に電流制御手
段５について説明する。

【００４７】電流制御手段５において、線電流指令発生
手段１２および平均値電流制御手段１３は図２８に示し
た従来技術のものと同様の働きをするものである。

【００４８】なお、平均値電流制御手段１３の出力を、
第一のスイッチング指令信号ＰＵ１，ＰＶ１，ＰＷ１と
する。

【００４９】瞬時値電流制御手段１４は、線電流指令発
生手段１２の出力である第一、第二、第三の線電流指令
信号ｉＴＵ、ｉＴＶ、ｉＴＷと線電流検出手段６の出力
である第一、第二、第三の線電流測定結果ｉＦＵ、ｉＦ
Ｖ、ｉＦＷとを入力し、第一の線電流指令信号ｉＴＵと
第一の線電流測定結果ｉＦＵ、第二の線電流指令信号ｉ
ＴＶと第二の線電流測定結果ｉＦＶおよび第三の線電流
指令信号ｉＴＷと第三の線電流測定結果ｉＦＷの大小比
較をそれぞれ行い、その比較結果を第二のスイッチング
指令信号ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２として出力する。

【００５０】スイッチング指令選択手段６は、第一のス
イッチング指令信号ＰＵ１、ＰＶ１、ＰＷ１と第二のス
イッチング指令信号ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２が入力さ
れ、これらの指令信号の内いずれか一方をスイッチング
指令信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷとして選択し、主回路パワー
素子群４へ出力するものであって、セレクタ１６と選択
信号発生手段１７より成る。

【００５１】ここで、セレクタ１６はＡチャンネル入力
Ａ１，Ａ２，Ａ３およびＢチャンネル入力Ｂ１，Ｂ２，
Ｂ３とチャンネル選択入力Ａ／Ｂと出力Ｃ１，Ｃ２，Ｃ
３を有したものであり、チャンネル選択入力Ａ／Ｂが
‘Ｌ’レベルであるときはＡチャンネル入力Ａ１，Ａ
２，Ａ３に入力されている信号を選択して出力Ｃ１，Ｃ
２，Ｃ３に出力し、チャンネル選択入力Ａ／Ｂが‘Ｈ’
レベルであるときはＢチャンネル入力Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３
に入力されている信号を選択して出力Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３
に出力するように構成されたものである。

【００５２】また選択信号発生手段１７は、位置指令と
位置検出信号との差である位置偏差が入力され、この位
置偏差に基づいて選択信号をセレクタ１６のチャンネル
選択入力Ａ／Ｂに出力し、これによりセレクタ１６が出
力する信号を選択する働きを持っている。

【００５３】第一のスイッチング指令信号ＰＵ１，ＰＶ
１，ＰＷ１は上記したセレクタ１６の入力Ａ１，Ａ２，
Ａ３に入力され、第二のスイッチング指令信号ＰＵ２，
ＰＶ２，ＰＷ２は同セレクタ１６の入力Ｂ１，Ｂ２，Ｂ
３に入力されている。またセレクタ１６の出力Ｃ１，Ｃ
２，Ｃ３は、スイッチング指令選択手段１５の出力であ
るスイッチング指令信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷとなる。

【００５４】従ってスイッチング指令選択手段１５は、
選択信号発生手段１７が選択信号として‘Ｌ’レベルを
出力しているとき第一のスイッチング指令信号ＰＵ１，
ＰＶ１，ＰＷ１を選択し、‘Ｈ’レベルを出力している
とき第二のスイッチング指令信号ＰＵ２，ＰＶ２，ＰＷ
２を選択してスイッチング指令信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷと
するように動作することになる。

【００５５】以上のように構成された電流制御手段５を
含む本実施形態の電動機制御装置について以下にその動
作を説明する。

【００５６】まず始めに、選択信号発生手段１７が図２
に示されるように位置偏差が所定の範囲Ｗｐ内にあるか
否かを判別する第１の判別手段１８を有し、位置偏差が
Ｗｐ内にあるときには選択信号‘Ｌ’を出力し、Ｗｐ内
にないときには選択信号‘Ｈ’を出力するように構成さ
れているものとして説明を行う。

【００５７】図３は本実施形態における動作説明図であ
り、位置指令に対する可動子の移動量の時間的推移を示
すものである。

【００５８】最初に、時刻０において位置指令が与えら
れると、三相電動機１は可動子の位置をこの指令通りと
するようにトルクを発生し、可動子は移動を始める。

【００５９】このとき、位置偏差が所定の範囲Ｗｐ内に
入っていなければ、第１の判別手段１８の作用により選
択信号発生手段１７は選択信号を‘Ｈ’とし、その結果
スイッチング指令選択手段１５は第二のスイッチング指
令信号ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２を選択して、主回路パワ
ー素子群４へ出力するスイッチング指令信号ＰＵ、Ｐ
Ｖ、ＰＷとする。

【００６０】従って、位置偏差が所定の範囲Ｗｐ内にな
いときは瞬時値電流制御手段１４により電流制御系が形
成されることになる。

【００６１】後述するが、瞬時値電流制御手段１４を用
いた電流制御系は平均値電流制御手段１３を用いたもの
よりも大きなゲインを有している。

【００６２】これにより、電流制御系の外側にある速度
制御系および位置制御系においても、それぞれゲインを
大きくすることができ、制御系全体の応答性を高めるこ
とができる。

【００６３】図１の例では、選択信号発生手段１７の出
力である選択信号により瞬時値電流制御手段１４による
電流制御が選択されるのに合わせて位置誤差増幅器１０
と速度誤差増幅器１１のゲインが大きくなるようにして
いる。

【００６４】その結果、可動子の移動速度も速くするこ
とができ、位置偏差がＷｐ内に入る時間Ｔｐｎ１まで
は、より速く位置偏差が零となるように動作を行わせる
ことができる。

【００６５】位置偏差が所定の範囲Ｗｐ内に入った後
は、第１の判別手段１８の作用により選択信号発生手段
１７は選択信号‘Ｌ’として、第１のスイッチング指令
信号ＰＵ１、ＰＶ１、ＰＷ１がスイッチング指令信号Ｐ
Ｕ、ＰＶ、ＰＷとして主回路パワー素子群４に出力され
る。

【００６６】すなわち、平均値電流制御手段１３により
電流制御系が形成される。上記のように平均値電流制御
手段１３を用いた電流制御系が形成されると、従来技術
にて説明した通り、ゲインを抑える必要があるため、可
動子の移動速度が減少することになるが、全体として時
刻Ｔｐｎ２で位置偏差が零となり位置決めが完了とな
る。

【００６７】この様子を図３に示す。ところで、図３に
おいて破線で示したものは従来技術のように平均値電流
制御手段１３のみにより電流制御系を形成した場合の動
作である。

【００６８】この場合、時刻０の時点から位置偏差が零
となる時点まで、制御系のゲインを抑えて制御する必要
があるために位置決めを完了するのに多くの時刻Ｔｐｍ
を要しており、これに比べて本実施形態における電動機
制御装置は速い位置決め応答性（時刻Ｔｐｎ２で位置決
め完了）を有していることがわかる。

【００６９】さてここで、瞬時値電流制御手段１４を用
いた電流制御系が平均値電流制御手段１３を用いたもの
よりも大きなゲインを有している理由について述べる。

【００７０】平均値電流制御手段１３を用いた電流制御
系では、線電流指令信号と線電流測定結果との差つまり
電流偏差を制御系が発振しないようにある程度抑えたゲ
インで増幅し、これによって得られる電圧指令に基づく
電圧が三相電動機１の駆動巻線に印加される。

【００７１】これに対して瞬時値電流制御手段１４を用
いた電流制御系では、線電流指令信号と線電流測定結果
との大小関係を比較し、前者が後者よりも大きいときは
電動機の駆動巻線に主回路直流電源３のプラス電圧がフ
ルに印加され、逆に前者が後者よりも小さいときはマイ
ナス電圧がフルに印加される。

【００７２】従って瞬時値電流制御手段１４を用いた電
流制御系は平均値電流制御手段１３を用いたものよりも
ゲインが非常に大きく、三相電動機１の駆動巻線の線電
流を非常に速く線電流指令に一致させることができ、高
い応答性を持っている。

【００７３】以上のように本実施形態によれば、位置偏
差が所定の範囲Ｗｐに入るまでは、ゲインが大きく応答
性も高い瞬時値電流制御手段１４を用いた電流制御系を
形成することにより、その外側にある速度制御系および
位置制御系の応答性も高めることができるため、位置決
め完了を高速に行うことができる。

【００７４】なお、位置偏差が所定の範囲Ｗｐに入って
から位置決め完了に至るまでは平均値電流制御手段１３
による制御としているが、これは瞬時値電流制御手段１
４による制御によって生じる速い線電流変化に起因する
騒音を回避するためである。

【００７５】以上の説明においては選択信号発生手段１
７を図２に示すように構成されているものとして行った
が、選択信号発生手段１７は図４における１７ａ、１７
ｂ、１７ｃまたは１７ｄとしてもよい。

【００７６】以下に選択信号発生手段１７を図４におけ
る１７ａとした場合の説明を行う。選択信号発生手段１
７ａは、図４に示すように、位置誤差増幅器１０の出力
である速度指令と速度検出手段８の出力である速度検出
信号との差つまり速度偏差が所定の範囲Ｗｓ１内あるか
否かを判別する第２の判別手段２０を更に有し、第２の
判別手段２０の出力と第１の判別手段１８との出力の論
理和をとり、選択信号として出力する第１のＯＲ回路１
９とにより構成としてもよい。

【００７７】ここで、第２の判別手段２０は、速度偏差
が所定の範囲Ｗｓ１内にあるときには、その出力を
‘Ｌ’とし、所定の範囲Ｗｓ１内にないときには、その
出力を‘Ｈ’とするよう構成している。

【００７８】このように構成した選択信号発生手段１７
ａは、位置偏差と速度偏差が共にそれぞれの所定の範囲
ＷｐとＷｓ１内であるときには選択信号を‘Ｌ’レベル
とし、位置偏差と速度偏差のうち少なくとも一方がそれ
ぞれの所定の範囲外のときには選択信号を‘Ｈ’レベル
とするように動作する。

【００７９】すなわち、位置偏差と速度偏差が共にそれ
ぞれの上記した所定の範囲内であるときには平均値電流
制御手段１３による電流制御系が、また位置偏差と速度
偏差のうち少なくとも一方がそれぞれの上記所定の範囲
外のときは、瞬時値電流制御手段１４による電流制御系
が形成されることとなる。

【００８０】上記の選択信号発生手段１７ａを含む電動
機制御装置の動作について図５および図６を用いて説明
する。

【００８１】図５は時刻Ｔ１１において可動子がＡ地点
からＢ地点へ移動するように位置指令が入力された場合
の動作を示すものである。

【００８２】図５において、時刻Ｔ１１に位置指令がＡ
地点からＢ地点への移動を指示するように変化すると、
位置偏差が増加し、これに伴い可動子にはトルクが与え
られる。その結果可動子は位置指令に追従しようと動作
点ａ１点からｅ１点に向けて移動を始める。

【００８３】可動子が動作点ａ１点からｅ１点に移動す
る間、位置偏差と速度偏差が共に所定の範囲であるＷｐ
とＷｓ１内であれば、選択信号発生手段１７ａの作用に
より平均値電流制御手段１３による電流制御系が形成さ
れたままの状態であり、可動子が位置指令に追従しよう
とする速度は緩やかなものとなる。

【００８４】このとき可動子の移動速度が位置指令の変
化に比べて緩やかであれば、速度偏差は増加し、やがて
所定の範囲Ｗｓ１を越える。

【００８５】今、動作点ｅ１点で速度偏差が所定の範囲
Ｗｓ１を越えたとすると、選択信号発生手段１７ａは選
択信号を‘Ｈ’として電流制御系を瞬時値電流制御手段
１４によるものに切り替える。

【００８６】電流制御系が瞬時値電流制御手段１４によ
って形成されると、制御系全体のゲインが大きくなり、
可動子が位置指令に追従しようとする速度が大きくな
る。その結果、可動子は動作点ｅ１点からｆ１点に向け
て急速に移動を行う。

【００８７】可動子が急速に移動すると、やがて速度偏
差は減少し、所定の範囲Ｗｓ１内に入ることとなるが、
動作点ｆ１点でこのような状態となると、選択信号発生
手段１７ａの作用により再び平均値電流制御手段１３に
よる電流制御系が形成され、速度の変化が緩やかとなり
動作点ｇ１点に向かう。

【００８８】可動子が動作点ｇ１点に達すると、位置偏
差が所定の範囲Ｗｐ外となり選択信号発生手段１７ａの
作用により再び瞬時値電流制御手段１４による電流制御
系が形成され、可動子は動作点ｇ１点からｈ１点に向け
て急速に移動を行う。

【００８９】可動子が動作点ｈ１点に達すると、位置偏
差が所定の範囲Ｗｐ内となり選択信号発生手段１７ａの
作用により再び平均値電流制御手段１３による電流制御
系が形成され、速度の変化が緩やかとなり動作点ｉ１点
に向かう。

【００９０】動作点ｉ１点において速度偏差が所定の範
囲Ｗｓ１外となれば、選択信号発生手段１７ａの作用に
より再び瞬時値電流制御手段１４による電流制御系が形
成され、可動子は動作点ｉ１点からｊ１点に向けて急速
に移動を行う。

【００９１】可動子が急速に移動すると、やがて速度偏
差は減少し、所定の範囲Ｗｓ１内に入ることとなるが、
動作点ｊ１点でこのような状態となると、選択信号発生
手段１７ａの作用により再び平均値電流制御手段１３に
よる電流制御系が形成され、速度の変化が緩やかとな
る。

【００９２】以上のような過程を経て最終的に動作点ｋ
１点に向かい、ｋ１点に到達した時刻Ｔ１３で位置決め
は完了となる。

【００９３】ところで、図５において破線で示したもの
は、選択信号発生手段１７ａを図２に示した選択信号発
生手段１７とした場合の動作を示したものである。

【００９４】選択信号発生手段１７を用いた場合、位置
偏差のみによって平均値電流制御手段１３による電流制
御系と瞬時値電流制御手段１４による電流制御系を選択
して切り替える。

【００９５】従って可動子が動作点ａ１点からｅ１点を
経てｂ１点に達し、位置偏差が所定の範囲Ｗｐを越える
まで瞬時値電流制御手段１４による電流制御系に移行せ
ず、また、ｃ１点に達した後も速度偏差が大きくともｉ
１点のように瞬時値電流制御手段１４による電流制御系
に移行することはない。

【００９６】すなわち、選択信号発生手段１７を選択信
号発生手段１７ａとし、平均値電流制御手段１３による
電流制御系と瞬時値電流制御手段１４による電流制御系
の選択切り替えを、位置偏差に加えて速度偏差も用いて
行うことで、可動子が位置指令からズレていくのをより
速い時点で検知でき、可動子を位置指令に素早く追従さ
せることができる。よって、さらなる位置決め制御の応
答性を高めることが可能となる。

【００９７】図６は、外乱が入力されたときの動作を示
すものである。図６において、時刻Ｔ２１に外乱が入
り、このため可動子が動作点ａ２点からｅ２点に向けて
強制的に移動させられたものとする。

【００９８】このとき可動子の移動速度が大きければ速
度偏差も増大し、やがて所定の範囲Ｗｓ１を越えること
になる。

【００９９】速度偏差が所定の範囲Ｗｓ１を越えると、
選択信号発生手段１７ａの作用により平均値電流制御手
段１３による電流制御系から瞬時値電流制御手段１４に
よる電流制御系に切り替わり、制御系全体のゲインが増
加する。したがって可動子が元の状態に戻ろうとする能
力が増加する。

【０１００】このような状況がｅ２点にて起こったとす
ると、可動子は元の位置に戻ろうとして急速にｆ２点に
向けて移動をはじめ、最終的に元の位置であるｇ２点に
到達（時刻Ｔ１３）する。

【０１０１】ここでｆ２点に至った時点で可動子が元に
戻ろうとする速度が減少するのは、速度偏差が所定の範
囲Ｗｓ１内に入り、ゲインの低い平均値電流制御手段１
３による電流制御系に切り替わるためである。

【０１０２】ところで、図６において破線で示したもの
は、選択信号発生手段１７ａを図２に示した選択信号発
生手段１７とした場合の動作を示したものである。

【０１０３】選択信号発生手段１７を用いた場合、位置
偏差のみによって平均値電流制御手段１３による電流制
御系と瞬時値電流制御手段１４による電流制御系を選択
して切り替えるため、可動子は位置偏差が所定の範囲Ｗ
ｐを越える動作点ｂ２点に至るまで、元の状態に戻ろう
とする能力が増加しない。したがってこの場合、可動子
が元の位置に戻るのには時刻Ｔ２３よりも多くの時間が
かかることになる。

【０１０４】すなわち、選択信号発生手段１７を選択信
号発生手段１７ａとしたことで、いち速く外乱の影響を
検知し、可動子の位置を素早く元の位置に戻すことがで
きる。つまり外乱抑制能力を高めることができる。

【０１０５】以上のように、選択信号発生手段１７を選
択信号発生手段１７ａとし、平均値電流制御手段１３に
よる電流制御系と瞬時値電流制御手段１４による電流制
御系の選択切り替えを、位置偏差に加えて速度偏差も用
いて行うことで、可動子が位置指令からズレていくのを
より速い時点で検知でき、可動子を位置指令に素早く追
従させることができる。よって、さらなる位置決め制御
の応答性と外乱抑制能力を高めることが可能となる。
なお、選択信号発生手段１７を選択信号発生手段１７ａ
とする他に、図４に示すように選択信号発生手段１７
ｂ、１７ｃ、１７ｄとしてもよい。

【０１０６】すなわち、選択信号発生手段１７ａにおい
ては、位置偏差に加えて速度偏差が所定の範囲内にある
か否かにより平均値電流制御手段１３と瞬時値電流制御
手段１４を選択して切り替えるようにしたが、選択信号
発生手段１７ｂのように速度変化や、選択信号発生手段
１７ｃのように電流偏差や、選択信号発生手段１７ｄの
ように速度偏差と速度変化と電流偏差を組み合わせた情
報を位置偏差に加えて平均値電流制御手段１３と瞬時値
電流制御手段１４を選択するようにしてもよい。

【０１０７】この場合、１７ｂのものは１７ａのものよ
りも、また１７ｃのものは１７ｂのものよりも、可動子
が位置指令からズレていくのをより速い時点で検知して
瞬時値電流制御手段１４に切り替えることができ、更に
上述した効果を高めることができる。

【０１０８】これは、制御系のループの内側にある信号
ほど位置指令の変化や外乱に対し速く応答するためであ
る。

【０１０９】なお、選択信号発生手段１７ｄにおける第
１の選択手段２３は、速度偏差、速度変化、電流偏差を
基に判別した結果を組み合わせて出力するものであり、
これらの値を必要に応じて優先づけるか、多数決をとる
か、重み付け処理をするか、その他考えられ得るあらゆ
る信号処理をして選択信号を出力するようにしてもよ
い。

【０１１０】以上のように本実施形態によれば、位置偏
差が所定の範囲Ｗｐ内であるか否かにより、平均値電流
制御手段１３からの第一のスイッチング指令信号ＰＵ
１，ＰＶ１，ＰＷ１をスイッチング指令信号ＰＵ，Ｐ
Ｖ，ＰＷとして選択し、平均値電流制御手段１３による
電流制御系に切り替えるか、あるいは瞬時値電流制御手
段１４からの第二のスイッチング指令信号ＰＵ２，ＰＶ
２，ＰＷ２をスイッチング指令信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷと
して選択し、瞬時値電流制御手段１４による電流制御系
に切り替えるかを制御する選択信号発生手段１７を設け
たことにより、電動機１の可動子の移動量が所望の位置
に達するまで、大きなゲイン特性を有する瞬時値電流制
御手段による電流制御系が形成でき、その結果、位置決
め制御の高速応答性を可能とした。

【０１１１】また選択信号発生手段１７を、選択信号発
生手段１７ａまたは選択信号発生手段１７ｂまたは選択
信号発生手段１７ｃまたは選択信号発生手段１７ｄのよ
うに、位置偏差に加えて速度偏差、速度変化、電流偏差
に基づいて平均値電流制御手段１３による電流制御系と
瞬時値電流制御手段１４による電流制御系を選択する構
成としたことで、さらに位置決め制御の応答性を高める
ことができ、かつ、外乱抑制能力をも高くすることがで
きる。

【０１１２】なお、本実施形態における各種の選択信号
発生手段１７，１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄを構成
する第１ないし第４の判別手段１８，２０，２１，２２
のそれぞれは、ヒステリシス特性を有する構成としても
よい。

【０１１３】これにより、位置決め制御が完了する瞬間
に、位置偏差や速度偏差や速度検出信号の時間的変化や
電流偏差がオーバーシュートあるいはアンダーシュート
したとしても、平均値電流制御手段１３による電流制御
系と瞬時値電流制御手段１４による電流制御系とを、チ
ャタリングを生じることなく切り替えることができ、位
置決め完了の瞬間における電動機の挙動を安定にするこ
とができる。

【０１１４】（実施の形態２）図７に本実施形態におけ
る電動機制御装置の構成図を示す。

【０１１５】図７において、図１に示した実施の形態１
における電動機制御装置と同様の部分については同一の
符号を付して詳細な説明を省略する。

【０１１６】本実施形態では、選択信号発生手段１７
を、速度検出信号が入力される選択信号発生手段１７ｅ
とした点が実施の形態１のものと異なるところであり、
平均値電流制御手段１３と瞬時値電流制御手段１４との
切り替えを、可動子の速度が概略零となる範囲Ｗｓ３内
にあるときには平均値電流制御手段１３による電流制御
系を選択し、上記範囲Ｗｓ３内にないときには瞬時値電
流制御手段１４による電流制御系を選択する構成とした
ものである。以下、選択信号発生手段を１７ｅの構成
とした本実施形態における電動機制御装置の動作につい
て説明を行う。

【０１１７】本実施形態における選択信号発生手段１７
ｅは、図８に示すように速度検出信号が概略零となる範
囲Ｗｓ３内にあるか否かを判別する第５の判別手段２４
を有しており、速度検出信号が範囲Ｗｓ３内にあるとき
には選択信号’Ｌ’を出力し、範囲Ｗｓ３内にないとき
には選択信号’Ｈ’を出力するように構成されているも
のとする。

【０１１８】このとき、速度検出信号が上記した範囲Ｗ
ｓ３内にあるときには平均値電流制御手段１３による電
流制御系が、また、速度検出信号が範囲Ｗｓ３外のとき
には瞬時値電流制御手段１４による電流制御系が形成さ
れることとなる。

【０１１９】図９は本実施形態における動作説明図であ
り、位置指令に対する可動子の移動量の時間的推移を示
すものである。

【０１２０】最初に、時刻０において位置指令が与えら
れると、三相電動機１は可動子の位置をこの指令通りと
するようにトルクを発生し、可動子は移動を始める。

【０１２１】可動子が移動を始めた直後は、可動子の速
度は小さく速度検出信号も範囲Ｗｓ３内に入っている。
したがって、このとき選択信号発生手段１７ｅが出力す
る選択信号は‘Ｌ’であり、平均値電流制御手段１３に
よる電流制御系が形成される。

【０１２２】やがて可動子の速度が増し、速度検出信号
が範囲Ｗｓ３を越えると、第５の判別手段２４の作用に
より選択信号発生手段１７ｅは選択信号を‘Ｈ’とし、
その結果スイッチング指令選択手段１５は第二のスイッ
チング指令信号ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２を選択して、主
回路パワー素子群４へ出力するスイッチング指令信号Ｐ
Ｕ、ＰＶ、ＰＷとする。

【０１２３】すなわち瞬時値電流制御手段１４による電
流制御系が形成されることになり、実施の形態１と同
様、位置誤差増幅器１０と速度誤差増幅器１１のゲイン
を大きくして可動子を速く移動させ、より高速に可動子
を位置指令に近づけるように動作する。

【０１２４】可動子の移動量が位置指令に近づくと、可
動子はその速度を減少していくように制御され、やがて
速度検出信号は範囲Ｗｓ３内に入ることとなる。このと
き第５の判別手段２４の作用により、選択信号発生手段
１７ｅは選択信号‘Ｌ’を出力し、第１のスイッチング
指令信号ＰＵ１、ＰＶ１、ＰＷ１がスイッチング指令信
号ＰＵ、ＰＶ、ＰＷとして主回路パワー素子群４に出力
されるようになる。すなわち、平均値電流制御手段１３
による電流制御系が形成される、したがって、可動子の
移動速度が減少することとなるが、全体として時刻Ｔ３
２で位置偏差が零となり位置決めが完了となる。

【０１２５】この様子を図９に示す。ところで、図９に
おいて破線で示したものは従来技術のように平均値電流
制御手段１３のみにより電流制御系を形成した場合の動
作である。

【０１２６】この場合、時刻０の時点から位置偏差が零
となる時点まで制御系のゲインを抑えて制御するために
位置決めを完了するのに多くの時間（Ｔ３３）を要して
おり、これに比べて本実施形態における電動機制御装置
は速い位置決め応答性を有していることがわかる。

【０１２７】以上のように本実施形態によれば、速度検
出信号が概略零となる範囲Ｗｓ３に入るまではゲインが
大きく応答性も高い瞬時値電流制御手段１４を用いた電
流制御系を形成することにより、その外側にある速度制
御系および位置制御系の応答性も高めることができ、位
置決め完了を高速に行うことができる。

【０１２８】なお、選択信号発生手段１７ｅは、図１０
に示すように選択信号発生手段１７ｆ、１７ｇ、１７ｈ
としてもよい。

【０１２９】すなわち、選択信号発生手段１７ｅにおい
ては、速度検出信号が所定の範囲内にあるか否かにより
平均値電流制御手段１３と瞬時値電流制御手段１４を選
択して切り替えるようにしたが、速度検出信号に加え
て、選択信号発生手段１７ｆのように速度変化や、選択
信号発生手段１７ｇのように電流偏差や、選択信号発生
手段１７ｈのように速度変化と電流偏差を組み合わせた
情報をさらに用いて平均値電流制御手段１３と瞬時値電
流制御手段１４を選択するようにしてもよい。

【０１３０】この場合、実施の形態１において、選択信
号発生手段１７を１７ａまたは１７ｂまたは１７ｃまた
は１７ｄの構成とすると、位置決め制御の応答性と外乱
抑制能力を更に高めることができることは既に述べた
が、これと同様の効果を得ることができる。

【０１３１】また、１７ｆのものは１７ｅのものより
も、また１７ｇのものは１７ｆのものよりも、可動子が
位置指令からズレていくのをより速い時点で検知して瞬
時値電流制御手段１４に切り替えることができ、更に上
述した効果を高めることができる。

【０１３２】これは、制御系のループの内側にある信号
ほど位置指令の変化や外乱に対し速く応答するためであ
る。

【０１３３】なお、選択信号発生手段１７ｈにおける第
２の選択手段２５は、速度変化、電流偏差を基に判別し
た結果を組み合わせて出力するものであり、これらの値
を必要に応じて優先づけるか、多数決をとるか、重み付
け処理をするか、その他考えられ得るあらゆる信号処理
をして選択信号を出力するようにしてもよい。

【０１３４】また、本実施形態における各種の選択信号
発生手段１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈを構成する第
３ないし第５の判別手段２１，２２，２４のそれぞれ
は、ヒステリシス特性を有する構成としてもよい。

【０１３５】これにより、位置決め制御が完了する瞬間
に、速度検出信号や速度検出信号の時間的変化や電流偏
差がオーバーシュートあるいはアンダーシュートしたと
しても、平均値電流制御手段１３による電流制御系と瞬
時値電流制御手段１４による電流制御系とを、チャタリ
ングを生じることなく切り替えることができ、位置決め
完了の瞬間における電動機の挙動を安定にすることがで
きる。

【０１３６】以上のように本実施形態においても、実施
の形態１と同様の効果が得られる。（実施の形態３）図１１に本実施形態における電動機制
御装置の構成図を示す。

【０１３７】図１１において、図１に示した実施の形態
１における電動機制御装置と同様の部分については同一
の符号を付して詳細な説明を省略する。

【０１３８】本実施形態では、選択信号発生手段１７
を、速度偏差が入力される選択信号発生手段１７ｉとし
た点が実施の形態１のものと異なるところであり、平均
値電流制御手段１３と瞬時値電流制御手段１４との切り
替えを、速度偏差が所定の範囲Ｗｓ１内にあるときには
平均値電流制御手段１３による電流制御系を選択し、上
記所定の範囲Ｗｓ１内にないときには瞬時値電流制御手
段１４による電流制御系を選択する構成としたものであ
る。以下、選択信号発生手段を１７ｉの構成とした本実
施形態における電動機制御装置の動作について説明を行
う。

【０１３９】本実施形態における選択信号発生手段１７
ｉは、図１２に示すように速度偏差が所定の範囲Ｗｓ１
内にあるか否かを判別する第２の判別手段２０を有して
いる。第２の班別手段２０は、実施の形態１においても
説明したとおり、速度偏差が所定の範囲Ｗｓ１内にある
ときには出力を‘Ｌ’とし、所定の範囲Ｗｓ１内にない
ときには出力を‘Ｈ’とするように構成したものであ
る。

【０１４０】したがって、速度偏差が所定の範囲Ｗｓ１
内にあるときには選択信号は‘Ｌ’となり平均値電流制
御手段１３による電流制御系が、また、速度偏差が所定
の範囲Ｗｓ１外のときには選択信号は‘Ｈ’となり瞬時
値電流制御手段１３による電流制御系が形成されること
になる。

【０１４１】図１３は本実施形態による動作説明図であ
り、以下この図を用いて動作の説明を行う。

【０１４２】まず、時刻０（動作点ａ４点）において位
置指令が与えられたものとする。動作点ａ点では位置指
令の入力に伴い速度指令も増加し、その結果、速度偏差
が大きくなる。このとき速度偏差が所定の範囲Ｗｓ１を
越えていれば、瞬時値電流制御手段１４による電流制御
系が形成され、大きな制御ゲインによって可動子は動作
点ｂ４点に向かって急速に移動を始める。このときの可
動子の移動速度は比較的速くなるために、速度偏差は傾
向として小さくなる。動作点ｂ４点に達した時点で速度
偏差が所定の範囲Ｗｓ１内に入ったとすると、今度は平
均値電流制御手段１３による電流制御系が形成されるこ
ととなり、少し抑えられた制御ゲインにより、可動子は
動作点ｃ４点に向かって少し小さな移動速度で移動す
る。

【０１４３】動作点ｃ４点に向かう過程では可動子の移
動速度が小さくなるため、速度偏差は増加する傾向とな
る。動作点ｃ４点において、その偏差が所定の範囲Ｗｓ
１を越えると再び瞬時値電流制御手段１４による電流制
御系が形成され、可動子の移動速度は増加することにな
る。

【０１４４】以後このような動作（平均値電流制御手段
１３による電流制御系と瞬時値電流制御手段１４による
電流制御系が交互に形成される動作）がｄ４点，ｅ４
点，ｆ４点において繰り返され、最終的にｇ４点に到達
した時点（時刻Ｔ４２）で位置決め制御が完了する。

【０１４５】ところで、図１３において破線で示したも
のは従来技術のように平均値電流制御手段１３のみによ
り電流制御系を形成した場合の動作である。

【０１４６】この場合、時刻０の時点から位置偏差が零
となる時点まで制御系のゲインを抑えて制御するために
位置決めを完了するのに多くの時間（Ｔ４３）を要して
おり、これに比べて本実施例における電動機制御装置は
速い位置決め応答性を有していることがわかる。

【０１４７】以上のように本実施形態によれば、実施の
形態１と同様、高い制御応答性を実現できるという効果
を実現できる。

【０１４８】また上記した効果に加えて、平均値電流制
御手段１３による電流制御系と瞬時値電流制御手段１４
による電流制御系が交互に動作して位置決め完了に至る
ため、位置決め途中の過渡時における騒音を低減できる
という効果も得ることができる。

【０１４９】これは、位置決め完了に至るまでの間、線
電流変化が比較的緩やかな平均値電流制御手段による制
御が混在するためである。

【０１５０】なお、選択信号発生手段１７ｉは、図１２
に示すように選択信号発生手段１７ｊ、１７ｋ，１７ｐ
としてもよい。

【０１５１】すなわち、選択信号発生手段１７ｊのよう
に速度変化や、選択信号発生手段１７ｋのように電流偏
差や、選択信号発生手段１７ｐのように速度偏差と速度
変化と電流偏差を組み合わせた情報を用いて平均値電流
制御手段１３と瞬時値電流制御手段１４を選択するよう
にしてもよい。

【０１５２】この場合、実施の形態１において、選択信
号発生手段１７を１７ａまたは１７ｂまたは１７ｃまた
は１７ｄの構成とすると、位置決め制御の応答性と外乱
抑制能力を更に高めることができることは既に述べた
が、これと同様の効果を得ることができる。

【０１５３】また、１７ｊのものは１７ｉものよりも、
また１７ｋのものは１７ｊものよりも、可動子が位置指
令からズレていくのをより速い時点で検知して瞬時値電
流制御手段１４に切り替えることができ、更に上述した
効果を高めることができる。

【０１５４】これは、制御系のループの内側にある信号
ほど位置指令の変化や外乱に対し速く応答するためであ
る。

【０１５５】なお、選択信号発生手段１７ｐおける第３
選択手段は、速度偏差，速度変化、電流偏差を基に判別
した結果を組み合わせて出力するものであり、これらの
値を必要に応じて優先づけるか、多数決をとるか、重み
付け処理をするか、その他考えられ得るあらゆる信号処
理をして選択信号を出力するようにしてもよい。

【０１５６】また、本実施形態における各種の選択信号
発生手段１７ｉ，１７ｊ，１７ｋ，１７ｐを構成する第
２ないし第４の判別手段２０，２１，２２のそれぞれ
は、ヒステリシス特性を有する構成としてもよい。

【０１５７】これにより、位置決め途中の過渡時におけ
る電流制御系の切り替え時や、位置決め制御が完了する
瞬間における速度偏差や速度検出信号の時間的変化や電
流偏差のオーバーシュートあるいはアンダーシュートの
発生時においても、平均値電流制御手段１３による電流
制御系と瞬時値電流制御手段１４による電流制御系と
を、チャタリングを生じることなく切り替えることがで
き、電動機の挙動を安定にすることができる。

【０１５８】(実施の形態４）図１４に本実施形態にお
ける電動機制御装置の構成図を示す。

【０１５９】本実施形態では、実施の形態２における選
択信号発生手段１７ｅを、選択信号発生手段１７ｍと
し、速度検出信号ではなく、速度指令により平均値電流
制御手段１３と瞬時値電流制御手段１４との切り替えを
行うように構成したものである。すなわち速度指令が概
略零となる範囲Ｗｓ４内にあるときには平均値電流制御
手段１３による電流制御系を選択し、上記範囲Ｗｓ４内
にないときには瞬時値電流制御手段１４による電流制御
系を選択する構成としたものである。

【０１６０】図１４におけるその他の部分については、
図７に示した実施の形態２における電動機制御装置と同
様であるため、同一の符号を付して詳細な説明は省略す
る。

【０１６１】本実施形態のように選択信号発生手段１７
ｍを含む構成としても実施の形態２と同様の効果を有す
る電動機制御装置を実現することができる。

【０１６２】図１６は本実施形態における動作を示す図
であるが、本質的に図１１に示した実施の形態２におけ
る動作説明図と同様、速度指令が概略零となる範囲Ｗｓ
４内に入るまではゲインが大きく応答性も高い瞬時値電
流制御手段１４を用いた電流制御系を形成することによ
り、その外側にある速度制御系および位置制御系の応答
性も高めることができ、位置決め完了を高速で行うこと
ができることを示している。

【０１６３】特に本実施形態では、選択信号発生手段１
７ｍにより速度指令を用いて電流制御系を切り替えるよ
うに構成したことで以下の効果を更に得ることができ
る。

【０１６４】すなわち、実施の形態２のように速度検出
信号により電流制御系を切り替える場合、速度検出信号
は一般的にロータリエンコーダ等で構成されるセンサ２
のパルス状の信号をディジタル処理して得られるため、
零速度付近ではディジタル的な量子化誤差により正確な
速度検出を得るのが難しく、的確な電流制御系の切り替
えが行えない可能性がある。

【０１６５】これに対し、本実施形態のように、一般的
にアナログ信号や上記速度検出信号よりも量子化誤差の
少ない高分解能のディジタル信号が与えられる速度指令
により電流制御系を切り替えることで、その切り替えを
的確に行うことが可能となる。

【０１６６】なお、本実施形態においては選択信号発生
手段１７ｍを図１５に示した構成としたが、図１７に示
すように選択信号発生手段１７ｒや１７ｓや１７ｔのよ
うな構成としてもよい。

【０１６７】すなわち、選択信号発生手段１７ｍにおい
ては、速度指令が所定の範囲内にあるか否かにより平均
値電流制御手段１３と瞬時値電流制御手段１４を選択し
て切り替えるようにしたが、速度指令に加えて、選択信
号発生手段１７ｒのように速度変化や、選択信号発生手
段１７ｓのように電流偏差や、選択信号発生手段１７ｔ
のように速度変化と電流偏差を組み合わせた情報をさら
に用いて平均値電流制御手段１３と瞬時値電流制御手段
１４を選択するようにしてもよい。

【０１６８】この場合、実施の形態２において、選択信
号発生手段１７ｅを１７ｆまたは１７ｇまたは１７ｈの
構成とすると、位置決め制御の応答性と外乱抑制能力を
更に高めることができることは既に述べたが、これと同
様の効果を得ることができる。

【０１６９】また、１７ｒのものは１７ｍのものより
も、また１７ｓのものは１７ｒのものよりも、可動子が
位置指令からズレていくのをより速い時点で検知して瞬
時値電流制御手段１４に切り替えることができ、更に上
述した効果を高めることができる。

【０１７０】これは、制御系のループの内側にある信号
ほど位置指令の変化や外乱に対し速く応答するためであ
る。

【０１７１】なお、選択信号発生手段１７ｔにおける第
２の選択手段２５は、速度変化、電流偏差を基に判別し
た結果を組み合わせて出力するものであり、これらの値
を必要に応じて優先づけるか、多数決をとるか、重み付
け処理をするか、その他考えられ得るあらゆる信号処理
をして選択信号を出力するようにしてもよい。

【０１７２】また、本実施形態における各種の選択信号
発生手段１７ｍ，１７ｒ，１７ｓ，１７ｔを構成する第
３，第４，第７の判別手段２１，２２，１００のそれぞ
れは、ヒステリシス特性を有する構成としてもよい。

【０１７３】これにより、位置決め制御が完了する瞬間
に、速度指令や速度検出信号の時間的変化や電流偏差が
オーバーシュートあるいはアンダーシュートしたとして
も、平均値電流制御手段１３による電流制御系と瞬時値
電流制御手段１４による電流制御系とを、チャタリング
を生じることなく切り替えることができ、位置決め完了
の瞬間における電動機の挙動を安定にすることができ
る。

【０１７４】以上のように本実施形態においても、実施
の形態２と同様の効果が得られる。（実施の形態５）図１８に本実施形態における電動機制
御装置の構成図を示す。

【０１７５】本実施形態は、実施の形態１における選択
信号発生手段１７を、図１９のように、位置指令の時間
的変化が所定の範囲Ｗｐｒ外であるとき‘Ｈ’レベルの
選択信号を出力し、所定の範囲Ｗｐｒ内であるとき
‘Ｌ’レベルの選択信号を出力する第８の判別手段１０
１を有する選択信号発生手段１７ｕとし、位置指令の時
間的変化に基づいて平均値電流制御手段１３と瞬時値電
流制御手段１４との切り替えを行うように構成したもの
である。

【０１７６】その他の部分については図１に示した実施
の形態１における電動機制御装置と同様であり、同一符
号を付して詳細な説明は省略する。

【０１７７】以下に本実施形態における電動機制御装置
の動作について図２０を用いて説明する。

【０１７８】まず、位置指令は、電動機の可動子を移動
させるべく、ある時間的変化率を持ってそのレベルの変
化が始まる。このとき、位置指令の時間的変化が所定の
範囲Ｗｐｒを越えると、選択信号発生手段１７ｕの作用
によりスイッチング指令選択手段１５はスイッチング指
令信号ＰＵ２，ＰＶ２，ＰＷ２を選択し、瞬時値電流制
御手段１４による電流制御系を形成する。

【０１７９】これによって、実施の形態１と同様、制御
系のゲインが大きくなり、位置決め制御における応答性
が高くなる。したがって電動機の可動子は、位置指令の
時間的変化に機敏に追従するように制御される。

【０１８０】次に、位置指令は、電動機の可動子を目標
位置に移動させ得るレベルに近づくと、その時間的変化
率を徐々に減少させて最終的に目標位置に対応するレベ
ルに固定される。このとき、位置指令の時間的変化が所
定の範囲Ｗｐｒ内に収まるまでに減少した時点で、選択
信号発生手段１７ｕの作用によりスイッチング指令選択
手段１５はスイッチング指令信号ＰＵ１，ＰＶ１，ＰＷ
１を選択し、平均値電流制御手段１３による電流制御系
が形成される。

【０１８１】本実施形態においては、以上のようにして
電流制御系を切り替え、電動機の位置決め制御を行うよ
うに動作する。

【０１８２】ところで、電動機の可動子は、位置指令が
示す目標位置に達した後、オーバーシュートあるいはア
ンダーシュートにより瞬間的に不安定な状態となるのが
常である。

【０１８３】したがって、位置偏差も可動子のオーバー
シュートあるいはアンダーシュートにより不安定に変化
するため、実施の形態１で示した位置偏差によって電流
制御系を切り替える構成では、電流制御系の切り替え動
作において不安定となる可能性がある（なお、各判別手
段を、ヒステリシス特性を有するものとすることで、こ
れを回避できることは既に述べたとおりである。）。

【０１８４】本実施形態では、上述のように、可動子の
動きには影響されない位置指令を用い、その時間的変化
に基づいて電流制御系を切り替えるようにしているた
め、実施の形態１におけるものよりも更に安定した切り
替え動作が可能な電動機制御装置を実現できる。

【０１８５】また、位置指令が時間的に変化している
間、実施の形態１と同様、大きなゲイン特性を有する瞬
時値電流制御手段による電流制御系を形成して位置決め
制御の応答性を高めることができる。

【０１８６】なお、本実施形態においても、実施の形態
１ないし５の電動機制御装置と同様、位置指令よりも内
側にある信号（位置偏差や速度偏差や速度検出信号や電
流偏差）を加えて用い、電流制御系の切り替えを行うこ
とで、位置決め制御の応答性をさらに高めることがで
き、また外乱抑制能力も向上できることは言うまでもな
い。

【０１８７】（実施の形態６）本実施形態は、実施の形
態１ないし５における平均値電流制御手段１３を、図２
１に示すように構成したものである。

【０１８８】すなわち、平均値電流制御手段１３を成す
電流誤差増幅器４４，４５，４６の出力初期値が、電流
誤差増幅器設定手段５１により設定可能な構成としたも
のである。

【０１８９】以下に本実施形態における電動機制御装置
の動作について説明する。図２１における電流誤差増幅
器設定手段５１は、瞬時値電流制御手段１４から平均値
電流制御手段１３へ電流制御系を切り替える際に、切り
替え直後に出力される平均値電流制御手段１３からの第
一のスイッチング指令信号が、切り替え直前に出力され
ていた瞬時値電流制御手段１４からの第二のスイッチン
グ指令信号と同じとなるように、電流誤差増幅器４４，
４５，４６の比例項および積分項に設定すべき値を求
め、電流制御系が切り替わる以前に電流誤差増幅器４
４，４５，４６の出力初期値を設定完了するように動作
するものである。

【０１９０】このように動作する電流誤差増幅器設定手
段５１により電流誤差増幅器４４，４５，４６の出力初
期値を設定することにより、電流制御系を瞬時値電流制
御手段１４によるものから平均値電流制御手段１３によ
るものへと切り替える場合、その切り替え前後における
電動機の各相駆動巻線への印加電圧が同じ値に整合し、
円滑に電流制御系の移行を行うことができる。

【０１９１】これにより、電流制御系の移行時における
電動機の挙動を安定させ、振動や騒音の発生が少ない電
動機制御装置が実現できる。

【０１９２】なお、本実施形態では、電流誤差増幅器設
定手段５１は電流誤差増幅器４４，４５，４６の比例項
および積分項を設定するものとして説明したが、積分項
のみを設定する構成としてもよい。

【０１９３】すなわち、電動機の位置決め動作中は電流
誤差が発生しており、電流誤差増幅器４４，４５，４６
の積分項はその誤差が蓄積されて比較的大きな値となる
のが一般的である。

【０１９４】したがって、電流誤差増幅器４４，４５，
４６の出力は、その積分項の値によるものが比例項の値
によるものに比べてはるかに大きく支配的となる。

【０１９５】以上のことから、電流誤差増幅器設定手段
５１により電流誤差増幅器４４，４５，４６の積分項の
みを設定しても、比例項および積分項の両方に設定した
ものと実質的に同等の効果が得られることがわかる。

【０１９６】さらにこのように積分項のみに設定するよ
うにすることで、上記した出力初期値の算出手順や信号
処理が簡素化され、例えばこのような手順や処理をマイ
クロプロッセッサなどの演算装置により行う場合、その
処理が簡素化される分、演算時間を短縮でき、電動機制
御装置としての性能を更に向上できるという効果も得る
ことができる。

【０１９７】なお、電流誤差増幅器４４、４５、４６に
出力初期値として設定する値をについては以下のように
算出することができる。

【０１９８】まず、瞬時値電流制御手段１４による第二
のスイッチング指令信号ＰＵ２，ＰＶ２，ＰＷ２と同じ
第一のスイッチング指令信号ＰＵ１，ＰＶ１，ＰＷ１が
出力されるための電圧指令すなわち電流誤差増幅器４
４，４５，４６の出力値を求める。次にこの値と電流偏
差つまり電流誤差増幅器４４，４５，４６の入力値とを
電流誤差増幅器の伝達特性を表す式（数１）に代入し、
逆演算を行うことで上記した設定値を求めることができ
る。

【０１９９】（実施の形態７）本実施形態は、実施の形
態１ないし５における主回路パワー素子群４および瞬時
値電流制御手段１４に、図２３に示す構成を適用した電
動機制御装置である。

【０２００】以下に本実施形態の構成について図２３を
用いて詳しく説明する。なお以下の説明において、特に
主回路パワー素子群４および瞬時値電流制御手段１４の
説明を中心に行い、実施の形態１ないし５において既に
説明したその他の部分については同一符号を付し、その
説明を省略する。

【０２０１】主回路パワー素子群４は、主回路直流電源
３のプラス端子に接続され三相電動機１に第一の線電流
ＩＵを供給する第一の主回路スイッチングパワー素子Ｑ
１と、主回路直流電源３のプラス端子に接続され三相電
動機１に第二の線電流ＩＶを供給する第二の主回路スイ
ッチングパワー素子Ｑ２と、主回路直流電源３のプラス
端子に接続され三相電動機１に第三の線電流ＩＷを供給
する第三の主回路スイッチングパワー素子Ｑ３と、主回
路直流電源３のマイナス端子に接続され三相電動機１に
第一の線電流ＩＵを供給する第四の主回路スイッチング
パワー素子Ｑ４と、主回路直流電源３のマイナス端子に
接続され三相電動機１に第二の線電流ＩＶを供給する第
五の主回路スイッチングパワー素子Ｑ５と、主回路直流
電源３のマイナス端子に接続され三相電動機１に第三の
線電流ＩＷを供給する第六の主回路スイッチングパワー
素子Ｑ６と、各主回路スイッチングパワー素子に並列に
接続された還流ダイオードで構成される三相ブリッジ３
５と、論理反転手段３７及びベースドライブ手段３６と
を備え、前記論理反転手段３７及びベースドライブ手段
３６の作用により、スイッチング指令信号ＰＵに従って
第一の主回路スイッチングパワー素子Ｑ１と第四の主回
路スイッチングパワー素子Ｑ４のいずれかをＯＮさせ、
スイッチング指令信号ＰＶに従って第二の主回路スイッ
チングパワー素子Ｑ２と第五の主回路スイッチングパワ
ー素子Ｑ５のいずれかをＯＮさせ、スイッチング指令信
号ＰＷに従って第三の主回路スイッチングパワー素子Ｑ
３と第六の主回路スイッチングパワー素子Ｑ６のいずれ
かをＯＮさせるよう構成したものである。

【０２０２】ここでは、スイッチング指令信号ＰＵがＨ
レベルになると第一の主回路スイッチングパワー素子Ｑ
１をＯＮさせ、また、スイッチング指令信号ＰＵがＬレ
ベルになると第四の主回路スイッチングパワー素子Ｑ４
をＯＮさせ、また、スイッチング指令信号ＰＶがＨレベ
ルになると第二の主回路スイッチングパワー素子Ｑ２を
ＯＮさせ、スイッチング指令信号ＰＶがＬレベルになる
と第五の主回路スイッチングパワー素子Ｑ５をＯＮさ
せ、また、スイッチング指令信号ＰＷがＨレベルになる
と第三の主回路スイッチングパワー素子Ｑ３をＯＮさ
せ、スイッチング指令信号ＰＷがＬレベルになると第六
の主回路スイッチングパワー素子Ｑ６をＯＮさせる構成
として説明する。

【０２０３】瞬時値電流制御手段１４は、線電流指令信
号ｉＴＵ、ｉＴＶ、ｉＴＷと線電流測定結果ｉＦＵ、ｉ
ＦＶ、ｉＦＷを比較する比較手段３０、３１、３２と、
これらの出力に基づいて第２のスイッチング指令信号Ｐ
Ｕ２、ＰＶ２、ＰＷ２を出力する論理回路３３と、論理
回路３３の動作タイミングをコントロールするタイミン
グ信号を発生するタイミング発生手段３４とにより構成
されている。

【０２０４】ここで、第一、第二、第三の比較手段３
０、３１、３２は、各々反転入力端子にｉＴＵ、ｉＴ
Ｖ、ｉＴＷが入力され、非反転入力端子には、各々第
一、第二、第三の線電流測定結果ｉＦＵ、ｉＦＶ、ｉＦ
Ｗが入力される。そして、各比較手段から、第一、第
二、第三の線電流比較結果ＨＵ、ＨＶ、ＨＷが出力され
る。

【０２０５】なお、以後の説明の都合上、前記ＨＵ、Ｈ
Ｖ、ＨＷは、線電流指令の値に対し、線電流測定結果の
方が大であればＨレベル、線電流指令の値に対し、線電
流測定結果の方が小であればＬレベルになるものとす
る。

【０２０６】また論理回路３３は、第一、第二、第三の
線電流比較結果ＨＵ、ＨＶ、ＨＷが入力されるととも
に、タイミング発生手段３４からの更新タイミング信号
ＣＬＫ１０が入力され、主回路スイッチングパワー素子
Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６のＯＮ、ＯＦＦを
指令する第二のスイッチング指令信号ＰＵ２、ＰＶ２、
ＰＷ２を出力する。

【０２０７】この論理回路３３は、まず、更新タイミン
グ信号ＣＬＫ１０の立ち上がりエッジのタイミングで第
一、第二、第三の線電流比較結果ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信
号レベルに基づき状態変更が行われて、第二のスイッチ
ング指令信号ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２が出力され、次
に、第一、第二、第三の線電流比較結果ＨＵ、ＨＶ、Ｈ
Ｗの信号レベルの変化に基づき、第二のスイッチング指
令信号ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２を変更するように構成さ
れている。

【０２０８】ここで、前記論理回路３３の真理値表を
（表１）に示すとともに、その動作の説明を行う。

【０２０９】

【表１】

【０２１０】以下に、表１の読み方について説明する。

【０２１１】表１において、状態Ｎｏ．（Ａ００、ＡＸ
１、ＡＸ２、Ａ００、ＡＹ１、ＡＹ２、Ｂ００、ＢＸ１
等）は、論理回路３３の入出力状態を表し、更新タイミ
ング信号の↑記号は、更新タイミング信号ＣＬＫ１０の
立ち上がりエッジのタイミングを示し、◆記号はＨレベ
ルまたはＬレベルの安定した状態を示す。

【０２１２】また、線電流比較結果の＊記号は、ＤＯ
Ｎ’ＴＣＡＲＥ、すなわちＨレベルでもＬレベルでも
動作に関係がないことを示す。

【０２１３】その他は、ＨはＨレベルを、ＬはＬレベル
を示す。リセット信号ＲＥＳＥＴは、論理回路３３の初
期化の為の入力信号であり、通常Ｌレベルで、Ｈレベル
の場合において、論理回路３３は直ちに初期化される。

【０２１４】次に、表１を用いて、論理回路３３の動作
を説明すると、まず、更新タイミング信号ＣＬＫ１０が
立ち上がる（立ち上がりエッジが入力する）と、そのと
きの第一、第二、第三の線電流比較結果ＨＵ、ＨＶ、Ｈ
Ｗのレベルに応じて、状態Ｎｏ．Ａ００、Ｂ００、Ｃ０
０、Ｄ００、Ｅ００、Ｆ００、Ｇ００、Ｈ００の８つの
状態に推移する（状態Ｎｏ．の１桁目に着目し、Ａ〜Ｈ
の８つに分岐。説明の都合上、状態Ｎｏ．の３桁の英数
記号については、左から１桁目、２桁目、３桁目と呼ぶ
こととする。）。

【０２１５】ここで、まず、状態Ｎｏ．Ａ００、Ｂ０
０、Ｃ００、Ｄ００、Ｅ００、Ｆ００のいずれかに推移
した場合について説明する。

【０２１６】これらの状態に推移した場合には、更新タ
イミング信号ＣＬＫ１０の立ち上がりエッジのタイミン
グの第一、第二、第三の線電流比較結果ＨＵ、ＨＶ、Ｈ
Ｗの内、同一信号レベルの２つの信号に着目し、その２
つの信号の内、どちらが先に変化するかによって、以後
の動作が異なる（状態Ｎｏ．の２桁目に着目し、ＸとＹ
の２つに分岐）。

【０２１７】例えば、状態Ｎｏ．Ａ００の場合は、第二
の線電流比較結果ＨＶが先に変化すれば状態Ｎｏ．ＡＸ
１に推移し、第三の線電流比較結果ＨＷが先に変化すれ
ば状態Ｎｏ．ＡＹ１に推移する。

【０２１８】その後、更新タイミング信号ＣＬＫ１０の
立ち上がりエッジのタイミングの第一、第二、第三の線
電流比較結果ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの内、同一信号レベルの
２つの信号の内、先に変化した信号でないもう一方の信
号が変化すると、状態Ｎｏ．の１桁目と２桁目が同一の
３桁目が２の状態に推移する。

【０２１９】例えば、状態Ｎｏ．ＡＸ１の状態からは、
状態Ｎｏ．ＡＸ２へ、状態Ｎｏ．ＡＹ１の状態であれば
状態Ｎｏ．ＡＹ２へ推移する。

【０２２０】その後、その状態を次回の更新タイミング
信号ＣＬＫ１０の立ち上がりエッジのタイミングまで保
持する。

【０２２１】最後に、更新タイミング信号ＣＬＫ１０の
立ち上がりエッジのタイミングに、状態Ｎｏ．Ｇ００ま
たはＨ００に推移した場合について説明すると、これら
の場合は次回の更新タイミング信号ＣＬＫ１０の立ち上
がりエッジが入力されるまで、この状態が保持され、従
って第二のスイッチング指令信号ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ
２はそのレベルを出力し続ける。

【０２２２】以上が表１の読み方の説明である。以下
に、表１の真理値表に基づき前記論理回路３３の動作に
ついて説明を行う。

【０２２３】まず、更新タイミング信号ＣＬＫ１０の立
ち上がりエッジのタイミングの動作について説明する。

【０２２４】論理回路３３は、更新タイミング信号ＣＬ
Ｋ１０の立ち上がりエッジのタイミングに、第一、第
二、第三の線電流比較結果ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベ
ルを読みとり、その時の第一、第二、第三の線電流測定
結果ｉＦＵ、ｉＦＶ、ｉＦＷをそれぞれの第一、第二、
第三の線電流指令ｉＴＵ、ｉＴＶ、ｉＴＷに近づける方
向、すなわち、ｉＦＵ、ｉＦＶ、ｉＦＷが線電流指令と
一致する変化が生じる様に論理回路３３の出力ＰＵ２、
ＰＶ２、ＰＷ２の信号レベルを決定する。これは結果的
に、ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２の信号レベルがＨＵ、Ｈ
Ｖ、ＨＷをそれぞれ反転したレベルとなる。例えば、Ｈ
ＵがＨレベルであれば、ＰＵ２はＬレベルに、ＨＵがＬ
レベルであれば、ＰＵ２はＨレベルに決定される。ＰＶ
２、ＰＷ２についても同様である。

【０２２５】次に、更新タイミング信号ＣＬＫ１０の立
ち上がりエッジのタイミングの後、次回の更新タイミン
グ信号ＣＬＫ１０の立ち上がりエッジのタイミングまで
の論理回路３３の動作について説明する。

【０２２６】この間の動作は、更新タイミング信号ＣＬ
Ｋ１０の立ち上がりエッジのタイミングにおける、Ｈ
Ｕ、ＨＶ、ＨＷの３つの信号のレベルによって定まる。

【０２２７】ここで、このＨＵ、ＨＶ、ＨＷの３つの信
号レベルに着目し、３つの信号レベルの内の１つの信号
のレベルが異なる場合における動作、すなわち、（ＨＵ、ＨＶ、ＨＷ）＝（Ｌ、Ｈ、Ｈ）または＝（Ｈ、Ｌ、Ｈ）または＝（Ｈ、Ｈ、Ｌ）または＝（Ｈ、Ｌ、Ｌ）または＝（Ｌ、Ｈ、Ｌ）または＝（Ｌ、Ｌ、Ｈ）の場合と、３つの信号レベルが全て同一レベルの場合、
すなわち、（ＨＵ、ＨＶ、ＨＷ）＝（Ｈ、Ｈ、Ｈ）または＝（Ｌ、Ｌ、Ｌ）の場合とに分けて以下に説明する。

【０２２８】まず、更新タイミング信号ＣＬＫ１０の立
ち上がりエッジのタイミングにおいて、ＨＵ、ＨＶ、Ｈ
Ｗの３つの信号レベルの内の１つの信号のレベルが異な
る場合における動作について説明する。

【０２２９】三相電動機１の線電流は、３つの線電流の
内の２つの線電流の値の和の極性を反転した値が、残り
１つの値になることは自明の理である。そこで、本発明
の実施例における論理回路３３では、更新タイミング信
号ＣＬＫ１０の立ち上がりエッジのタイミングにおける
ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの３つの信号の内のレベルが同一の２
つの信号に着目し、この２信号に関する線電流を供給す
る主回路スイッチングパワー素子のＯＮ、ＯＦＦを制御
する様に第二のスイッチング指令信号ＰＵ２、ＰＶ２、
ＰＷ２のレベルを決定する。

【０２３０】すなわち、まず、レベルが同一の２つの信
号の内の先にレベルが反転した信号が関わる線電流を供
給する主回路スイッチングパワー素子のＯＮ、ＯＦＦ
を、ＯＮであればＯＦＦ、ＯＦＦであればＯＮという具
合に切り替わる様、該当するスイッチング指令信号のレ
ベルを反転する。続いて、レベルが同一であった２つの
信号の内の残りの１つの信号のレベルが反転した際、同
様に反転した信号の関わる線電流を供給する主回路スイ
ッチングパワー素子のＯＮ、ＯＦＦを切り替える様に該
当するスイッチング指令信号のレベルを反転する。

【０２３１】この時点で、論理回路３３の出力である第
二のスイッチング指令信号ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２の３
つの信号は同一レベルとなり、更新タイミング信号ＣＬ
Ｋ１０の立ち上がりエッジのタイミングにおけるＨＵ、
ＨＶ、ＨＷの３つの信号の内のレベルの異なる１つの信
号のレベルと一致し、次回の更新タイミング信号ＣＬＫ
１０の立ち上がりエッジのタイミングまで、このＰＵ
２、ＰＶ２、ＰＷ２はレベルを維持する。そして、次回
の更新タイミング信号ＣＬＫ１０の立ち上がりエッジの
タイミング後も同様の動作を繰り返し行うよう構成して
いる。

【０２３２】次に、更新タイミング信号ＣＬＫ１０の立
ち上がりエッジのタイミングにおいて、ＨＵ、ＨＶ、Ｈ
Ｗの３つの信号のレベルが全て同一レベルである場合に
おける動作について説明する。

【０２３３】ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの３つの信号のレベルが
全て同一レベルである場合には、次回の更新タイミング
信号ＣＬＫ１０の立ち上がりエッジのタイミングまで、
更新タイミング信号ＣＬＫ１０の立ち上がりエッジのタ
イミングに定められたＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２の信号レ
ベルが維持される。

【０２３４】以上が瞬時値電流制御手段１４についての
説明である。つぎに図２４を用いて、上記した本実施形
態における瞬時値電流制御手段１４により線電流が制御
される様子を説明する。

【０２３５】図２４において、（ａ）は第一、第二、第
三の線電流指令ｉＴＵ、ｉＴＶ、ｉＴＷ並びに第一、第
二、第三の線電流測定結果ｉＦＵ、ｉＦＶ、ｉＦＷを示
した図であり、（ｂ）は（ａ）の点線部を拡大した論理
回路３３の作用を示す図であり、（ｃ）は論理回路３３
の出力であるスイッチング指令信号ＰＵ、ＰＶ、ＰＷの
出力レベルに基づく第一、第二、第三、第四、第五、第
六の主回路スイッチングパワー素子Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、
Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６のＯＮ、ＯＦＦ動作を示す図である。

【０２３６】まず、時刻ｔ＝ｔ１において、すなわち、
更新タイミング信号ＣＬＫ１０の立ち上がりエッジのタ
イミングの動作説明を行う。

【０２３７】更新タイミング信号ＣＬＫ１０の立ち上が
りエッジのタイミングのｉＴＵ、ｉＴＶ、ｉＴＷとｉＦ
Ｕ、ｉＦＶ、ｉＦＷの大小関係がｉＴＵ＞ｉＦＵｉＴＶ＜ｉＦＶｉＴＷ＜ｉＦＷである時刻ｔ＝ｔ１において、第一、第二、第三の線電
流比較結果ＨＵ、ＨＶ、ＨＷは、（ＨＵ、ＨＶ、ＨＷ）＝（Ｌ、Ｈ、Ｈ）となる。

【０２３８】この状態は、（表１）の真理値表における
状態Ｎｏ．Ａ００に相当し、論理回路３３より出力され
るスイッチング指令信号ＰＵ、ＰＶ、ＰＷは、（ＰＵ、
ＰＶ、ＰＷ）＝（Ｈ、Ｌ、Ｌ）となり、主回路パワー素
子群４へ伝達される。

【０２３９】そして、主回路スイッチングパワー素子Ｑ
１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６は各々ＯＮ、ＯＦ
Ｆ、ＯＦＦ、ＯＦＦ、ＯＮ、ＯＮとなり、各線電流測定
結果ｉＦＵ、ｉＦＶ、ｉＦＷは三相電動機１の電気的時
定数に従って各線電流指令ｉＴＵ、ｉＴＶ、ｉＴＷに近
づいていく。

【０２４０】以上が、時刻ｔ＝ｔ１において、更新タイ
ミング信号ＣＬＫ１０の立ち上がりエッジのタイミング
の瞬時値電流制御手段１４による電流制御の動作説明で
ある。

【０２４１】次に、ｉＴＶ＞ｉＦＶとなり、（ＨＵ、Ｈ
Ｖ、ＨＷ）＝（Ｌ、Ｈ、Ｈ）から（ＨＵ、ＨＶ、ＨＷ）＝（＊、Ｌ、Ｈ）に変化したタイミング（時刻ｔ＝ｔ１１）における動作
説明を行う。（ＨＵのレベルは無視するので、説明の都
合上、ＨＵ＝＊はＤＯＮ’ＴＣＡＲＥの意味とする。
また、以後‘＊’はＤＯＮ’ＴＣＡＲＥの意味とす
る。）論理回路１０は、この第一、第二、第三の線電流比較結
果ＨＵ、ＨＶ、ＨＷを入力し、スイッチング指令信号Ｐ
Ｕ、ＰＶ、ＰＷを、（ＰＵ、ＰＶ、ＰＷ）＝（Ｈ、Ｌ、
Ｌ）から（ＰＵ、ＰＶ、ＰＷ）＝（Ｈ、Ｈ、Ｌ）に切り替え、主回路スイッチングパワー素子Ｑ２をＯ
Ｎ、Ｑ５をＯＦＦに切り替える（状態Ｎｏ．ＡＸ１に推
移）。

【０２４２】以上が、時刻ｔ＝ｔ１１における動作説明
である。次に、ｉＴＷ＞ｉＦＷとなり、（ＨＵ、ＨＶ、
ＨＷ）＝（＊、Ｌ、Ｈ）から（ＨＵ、ＨＶ、ＨＷ）＝（＊、Ｈ、Ｈ）に変化したタイミング（時刻ｔ＝ｔ１２）における動作
説明を行う。

【０２４３】論理回路３３は、この第一、第二、第三の
線電流比較結果ＨＵ、ＨＶ、ＨＷを入力し、スイッチン
グ指令信号ＰＵ、ＰＶ、ＰＷを、（ＰＵ、ＰＶ、ＰＷ）
＝（Ｈ、Ｈ、Ｌ）から（ＰＵ、ＰＶ、ＰＷ）＝（Ｈ、Ｈ、Ｈ）に切り替え、主回路スイッチングパワー素子Ｑ３をＯ
Ｎ、Ｑ６をＯＦＦに切り替える（状態Ｎｏ．ＡＸ２に推
移）。

【０２４４】以上が、時刻ｔ＝ｔ１２における動作説明
である。そして、（ＰＵ、ＰＶ、ＰＷ）＝（Ｈ、Ｈ、Ｈ）の状態は、次回の更新タイミング信号ＣＬＫ１０の立ち
上がりエッジのタイミングまで、維持される。

【０２４５】さらに、次回の更新タイミング信号ＣＬＫ
１０の立ち上がりエッジのタイミング後も同様の動作を
行うことで、三相電動機１の各線電流が、第一、第二、
第三の線電流指令ｉＴＵ、ｉＴＶ、ｉＴＷに従うように
制御される。

【０２４６】以上が、本実施形態における瞬時値電流制
御手段１４により電流が制御される様子の説明である。

【０２４７】なお、瞬時値電流制御手段１４において
は、別の構成として図２２に示した１４ｃのようにヒス
テリシスコンパレータを用いたものが一般に知られてい
る。

【０２４８】このヒステリシスコンパレータを瞬時値電
流制御手段に用いたものにおいても、実施の形態１ない
し５に示したもの同様の効果を得ることができることは
言うまでもない。

【０２４９】しかし、このヒステリシスコンパレータを
用いた瞬時値電流制御手段１４ｃにより電流制御を行っ
た場合、線電流指令信号と線電流測定結果とを単純比較
して第二のスイッチング指令信号ＰＵ２，ＰＶ２，ＰＷ
２としているため、第二のスイッチング指令信号ＰＵ
２，ＰＶ２，ＰＷ２がＨレベルあるいはＬレベルとなる
タイミングに規則性がない。

【０２５０】このような不規則な信号をスイッチング指
令信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷに用いて主回路パワー素子群４
を制御すると、各主回路スイッチングパワー素子Ｑ１な
いしＱ６のスイッチング周波数が定まらず、動作が不安
定となる。つまり、電動機の騒音が大きくなったり、ま
たスイッチング周波数が高くなりすぎた場合には、主回
路スイッチングパワー素子Ｑ１ないしＱ６のスイッチン
グ損失が増大して、場合によっては破壊に至る恐れもあ
るといった課題がある。

【０２５１】本実施形態のように、図２３に示す構成の
瞬時値電流制御手段１４により電流制御を行った場合
は、これまでの説明から明らかのように、主回路スイッ
チングパワー素子がスイッチングするタイミングを更新
タイミングでコントロールすることができ、（パワー素
子のスイッチングを、更新タイミングの間に、更新タイ
ミングと各線電流比較結果の変化のタイミングの２回と
することができる。）パワー素子Ｑ１ないしＱ６のスイ
ッチング周波数を安定にすることができる。

【０２５２】したがって、パワー素子のスイッチング動
作が安定し、電動機の騒音の発生を抑え、パワー素子Ｑ
１ないしＱ６のスイッチング損失が増大することもな
く、破壊に至る心配もなくなり、図２２に示したヒステ
リシスコンパレータを用いた構成の場合のような課題は
一掃される。

【０２５３】また、上記した瞬時値電流制御手段１４に
おける論理回路３３は、真理値表（表２）のような動作
する構成にしてもよい。

【０２５４】

【表２】

【０２５５】この場合、状態Ｎｏ．の３桁目にある時の
第二のスイッチング指令信号ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２の
状態が（表１）とは逆の電圧側の主回路スイッチングパ
ワー素子がオンするような状態となる。

【０２５６】このように構成しても三相電動機１の各相
駆動巻線間に印加される電圧は（表１）の場合と何ら変
わることなく、論理回路３３を（表１）に基づいて、ス
イッチング指令信号を出力するようにしたものと同様に
動作し、同様の効果がある。

【０２５７】また、論理回路３３は、真理値表（表３）
のような動作する構成にしてもよい。

【０２５８】

【表３】

【０２５９】この場合、状態Ｎｏ．の３桁目にある時の
第二のスイッチング指令信号ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２の
状態がすべての場合において（Ｌ、Ｌ、Ｌ）となる。

【０２６０】このように構成しても三相電動機１の各相
駆動巻線間に印加される電圧は（表１）の場合と何ら変
わることなく、論理回路３３を（表１）に基づいて、ス
イッチング指令信号を出力するようにしたものと同様に
動作し、同様の効果がある。

【０２６１】さらに、このように第二のスイッチング指
令信号ＰＵ２、ＰＶ２、ＰＷ２の状態がすべての場合に
おいて（Ｌ、Ｌ、Ｌ）となり、最終的に主回路直流電源
のマイナス側に設けたパワー素子Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６をす
べてオン状態とするように動作することにより、図２５
に示すようなブートストラップ型のベースドライブ手段
３６ａによりパワー素子を駆動することができる。

【０２６２】ブートストラップ型のベースドライブ手段
３６ａは一般的によく知られるものであり、主回路直流
電源のマイナス側のパワー素子Ｑ４（、またはＱ５、ま
たはＱ６）がオン状態のときに主回路直流電源のプラス
側のパワー素子Ｑ１（、またはＱ２、またはＱ３）を駆
動するためのエネルギーをコンデンサＣに蓄えてパワー
素子Ｑ１（、またはＱ２、またはＱ３）を駆動するベー
スドライブ方式である。

【０２６３】この方式は、低損失で回路のＩＣ化も容易
であるという特徴を持っている。従って論理回路３３を
（表３）に基づいて、スイッチング指令信号を出力する
ことにより、上記したブートストラップ型のベースドラ
イブ手段３６ａを有する主回路パワー素子群４を適用す
ることが可能となり、電動機制御装置全体の低損失化、
ＩＣ化、小型化を実現できる。

【０２６４】（実施の形態８）本実施形態は、実施の形
態７における瞬時値電流制御手段１４を、図２６に示す
１４ａの構成、つまり三角波信号ＳＣがピーク（最大値
または最小値）となるタイミングでタイミング発生手段
３４が更新タイミングを発生するように、タイミング発
生手段３４にピーク信号を出力するピーク信号発生手段
４０を設けた構成とし、加えて、スイッチング指令選択
手段１５を１５ａの構成、つまりピーク信号発生手段４
０からのピーク信号に同期させて選択信号発生手段１７
からの選択信号をセレクタ１６のチャンネル選択入力Ａ
／Ｂに入力するＤフリップフロップ３９を設けた構成と
したものである。

【０２６５】以下に、本実施形態における瞬時値電流制
御手段１４ａとスイッチング指令選択手段１５ａとを有
した場合の動作について図２７を参照して説明する。

【０２６６】図２７は、平均値電流制御手段１３による
電流制御系が形成されている場合と、瞬時値電流制御手
段１４による電流制御系が形成されている場合と、これ
らが切り替わる場合のスイッチング指令信号ＰＵ，Ｐ
Ｖ，ＰＷの様子を示したものである。

【０２６７】すなわち、Ａ区間およびＣ区間は平均値電
流制御手段１３による電流制御系が形成されている場
合、Ｂ区間は瞬時値電流制御手段１４による電流制御系
が形成されている場合、動作点Ｄ点は平均値電流制御手
段１３から瞬時値電流制御手段１４による電流制御系に
切り替わる瞬間、動作点Ｅ点は瞬時値電流制御手段１４
から平均値電流制御手段１３による電流制御系に切り替
わる瞬間のスイッチング指令信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷの様
子を示したものである。

【０２６８】図において、更新タイミングは、ピーク信
号発生手段４０のピーク信号（図示せず）に基づき、三
角波信号ＳＣの最小値毎に発生させられるものとして説
明を行う。

【０２６９】平均値電流制御手段１３により電流制御系
が形成されるＡ区間およびＣ区間では、スイッチング指
令信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷとしては、平均値電流制御手段
１３から出力される第一のスイッチング指令信号ＰＵ
１，ＰＶ１，ＰＷ１が選択されて出力される。

【０２７０】平均値電流制御手段１３は、その内部にて
電流誤差増幅器の出力である電圧指令と三角波信号ＳＣ
とを比較して、その大小関係に応じたＨレベルとＬレベ
ルの２値信号をスイッチング指令信号として出力するた
め、三角波信号ＳＣのピーク値付近では必ず全てのスイ
ッチング指令信号はＨレベルあるいはＬレベルの状態と
なる。

【０２７１】そして全てのスイッチング指令信号が同一
のレベルとなると、三相電動機１はホルト状態となり、
全ての駆動巻線間の電圧は概略零となる。

【０２７２】図２７においては、三角波信号ＳＣのピー
ク値付近で全てのスイッチング指令信号がＬレベルとな
る場合を例に示している。

【０２７３】一方、瞬時値電流制御手段１４により電流
制御系が形成されるＢ区間では、スイッチング指令信号
ＰＵ，ＰＶ，ＰＷとしては、瞬時値電流制御手段１４か
ら出力される第二のスイッチング指令信号ＰＵ２，ＰＶ
２，ＰＷ２が選択されて出力される。

【０２７４】瞬時値電流制御手段１４は、前述したとお
り、更新タイミングから次の更新タイミングまでの間で
２回、スイッチング指令信号の状態を更新し、最終的に
全てのスイッチング指令信号をＨレベルかあるいはＬレ
ベルかのいずれかの状態とするように動作するため、更
新タイミングの発生時には必ず全てのスイッチング指令
信号はＨレベルあるいはＬレベルの状態となっている。

【０２７５】全てのスイッチング指令信号が同一のレベ
ルとなると、三相電動機１はホルト状態となり、全ての
駆動巻線間の電圧は概略零となる。

【０２７６】図２７においては、更新タイミングの発生
時点でスイッチング指令信号がＬレベルとなる場合を例
に示している。

【０２７７】これらを整理すると、図２７において、平
均値電流制御手段１３によりスイッチング指令信号Ｐ
Ｕ，ＰＶ，ＰＷが選択されているＡ区間およびＣ区間で
は三角波信号ＳＣの最小値のピーク付近で全てのスイッ
チング指令信号がＬレベルであり、このとき三相電動機
１はホルト状態となっている。

【０２７８】また瞬時値電流制御手段１４によりスイッ
チング指令信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷが選択されているＢ区
間ではタイミングパルスの発生時点で全てのスイッチン
グ指令信号がＬレベルとなっており、このときにも三相
電動機１はホルト状態となっている。

【０２７９】ところで、更新タイミングは、ピーク信号
発生手段４０の作用により三角波信号ＳＣが最小値とな
るタイミングで発生している。したがって、三角波信号
ＳＣの最小値と更新タイミングの発生時期は同じであ
り、このタイミングにおいては三相電動機１はホルト状
態となっている。

【０２８０】また同じタイミングで選択信号発生手段１
７からの選択信号がＤフリップフロップの作用によりセ
レクタ１６のチャンネル選択入力Ａ／Ｂに入力されるた
め、電流制御系の切り替え、つまり第一と第二のスイッ
チング指令信号の選択切り替えは三相電動機１がホルト
状態である瞬間に行われる（図２７の動作点Ｄ点および
Ｅ点）。

【０２８１】以上のことから明らかなように、本実施形
態においては、電流制御系を切り替える際に、三相電動
機１がホルト状態であるタイミングで第一と第二のスイ
ッチング指令信号の選択を切り替えるようにしたこと
で、円滑な電流制御系の移行が可能である。したがっ
て、その切り替え時に振動や騒音あるいはノイスが発生
する心配がなく、またパワー素子のスイッチング周波数
においても切り替え前後で乱れる心配のない電動機制御
装置を実現できる。

【０２８２】なお、本実施形態においては更新タイミン
グを三角波信号ＳＣの最小値のタイミングで発生させる
ようにしたが、三角波信号ＳＣの最大値のタイミングで
発生させるようにしてもよい。

【０２８３】また、図２７ではスイッチング指令信号Ｐ
Ｕ，ＰＶ，ＰＷが更新タイミングあるいは三角波信号の
最小値のタイミングにおいて全てＬレベルであるとして
説明したが、全てＨレベルの状態であっても電動機がホ
ルト状態であることには変わりなく、上記した動作およ
び効果において何ら変わるところはない。

【０２８４】

【発明の効果】本発明に係る第１の電動機制御装置にお
いては、位置偏差が所定の範囲内であるか否かにより、
平均値電流制御手段からの第一のスイッチング指令信号
をスイッチング指令信号として選択し、平均値電流制御
手段による電流制御系に切り替えるか、あるいは瞬時値
電流制御手段からの第二のスイッチング指令信号をスイ
ッチング指令信号として選択し、瞬時値電流制御手段に
よる電流制御系に切り替えるかを制御する選択信号発生
手段を有するスイッチング指令選択手段を設けたことに
より、電動機の可動子の移動量が所望の位置に達するま
で、大きなゲイン特性を有する瞬時値電流制御手段によ
る電流制御系が形成でき、その結果、位置決め制御の高
速応答性を可能とした。

【０２８５】また選択信号発生手段を、位置偏差に加え
て、速度偏差や速度変化や電流偏差に基づいて平均値電
流制御手段による電流制御系と瞬時値電流制御手段によ
る電流制御系を選択する構成としたことで、さらに位置
決め制御の応答性を高めることができ、かつ、外乱抑制
能力をも高くすることができる。

【０２８６】本発明に係る第２の電動機制御装置におい
ては、選択信号発生手段を、電動機の可動子の速度が概
略零速度であるか否かにより、平均値電流制御手段と瞬
時値電流制御手段の選択切り替えを行う構成とし、速度
が概略零となるまではゲインが大きく応答性も高い瞬時
値電流制御手段を用いた電流制御系を形成することによ
り、位置決め制御の応答性が高速化できる。

【０２８７】また選択信号発生手段を、速度に加えて、
速度変化や電流偏差に基づいて平均値電流制御手段によ
る電流制御系と瞬時値電流制御手段による電流制御系を
選択する構成としたことで、さらに位置決め制御の応答
性を高めることができ、かつ、外乱抑制能力をも高くす
ることができる。

【０２８８】本発明に係る第３の電動機制御装置におい
ては、選択信号発生手段を、速度偏差が所定の範囲内で
あるか否かにより、平均値電流制御手段と瞬時値電流制
御手段の選択切り替えを行う構成とし、速度偏差が所望
の範囲内に入るまで、大きなゲイン特性を有する瞬時値
電流制御手段による電流制御系を形成して、位置決め制
御の高速応答性を可能とした。

【０２８９】またこの構成により、平均値電流制御手段
と瞬時値電流制御手段とが交互に動作して位置決め完了
に至るように動作するため、位置決め途中の過渡時にお
ける電動機の振動や騒音も低減できる。

【０２９０】また選択信号発生手段を、速度変化や電流
偏差に基づいて平均値電流制御手段による電流制御系と
瞬時値電流制御手段による電流制御系を選択する構成と
することで、さらに位置決め制御の応答性を高めること
ができ、かつ、外乱抑制能力をも高くすることができ
る。

【０２９１】本願発明に係る第４の電動機制御装置にお
いては、選択信号発生手段を、速度指令が電動機の可動
子の速度を概略零とするような指令信号であるか否かに
より、平均値電流制御手段と瞬時値電流制御手段の選択
切り替えを行う構成とし、速度指令が概略零速度指令と
なるまではゲインが大きく応答性も高い瞬時値電流制御
手段を用いた電流制御系を形成することにより、位置決
め制御の応答性が高速化できる。

【０２９２】またこの構成により、速度指令は一般的に
位置検出信号よりも高分解能で量子化誤差の少ないディ
ジタル信号あるいはアナログ信号で与えられるため、平
均値電流制御手段と瞬時値電流制御手段との切り替えを
より細かく的確に行うことができる。

【０２９３】また選択信号発生手段を、速度指令に加え
て、速度変化や電流偏差に基づいて平均値電流制御手段
による電流制御系と瞬時値電流制御手段による電流制御
系を選択する構成とすることで、さらに位置決め制御の
応答性を高めることができ、かつ、外乱抑制能力をも高
くすることができる。

【０２９４】本願発明に係る第５の電動機制御装置にお
いては、位置指令の時間的変化が所定の範囲内であるか
否かにより、平均値電流制御手段と瞬時値電流制御手段
の選択切り替えを行う構成とし、位置指令の時間的変化
が所定の範囲内となるまではゲインが大きく応答性も高
い瞬時値電流制御手段を用いた電流制御系を形成するこ
とにより、位置決め制御の応答性が高速化できる。

【０２９５】またこの構成により、可動子の動きには影
響されない位置指令を用いて電流制御系を切り替えるた
め、更に安定した電流制御系の切り替え動作が可能な電
動機制御装置を実現できる。

【０２９６】本発明に係る第１ないし第５の電動機制御
装置において、平均値電流制御手段を成す電流誤差増幅
器の出力初期値を、電流誤差増幅器設定手段により設定
可能とする構成としてもよい。

【０２９７】この構成により、瞬時値電流制御手段から
平均値電流制御手段に切り替えて電流制御系を形成する
際、その切り替え前後における電動機駆動巻線への印加
電圧を同じ値に整合することができ、電流制御系が移行
する時の電動機の挙動を安定させ、振動や騒音の発生を
抑制することができる。

【０２９８】また、電流誤差増幅器設定手段は電流誤差
増幅器に積分項に対してのみ、出力初期値を設定するよ
うに構成してもよい。

【０２９９】この場合、前記出力初期値の設定処理が簡
素化され、その結果マイクロプロセッサなどの演算時間
が短縮でき、電動機の制御性能の更なる向上を図ること
ができる。

【０３００】本発明に係る第１ないし第５の電動機制御
装置において、瞬時値電流制御手段を、線電流指令信号
と線電流測定結果を比較する比較手段と、これらの出力
に基づいて第２のスイッチング指令信号を出力する論理
回路と、論理回路の動作タイミングをコントロールする
タイミング信号を発生するタイミング発生手段とを備え
た構成としてもよい。

【０３０１】この構成により、主回路パワー素子群を成
す主回路スイッチングパワー素子がスイッチングするタ
イミングを、タイミング発生手段からの更新タイミング
信号でコントロールすることができ、主回路スイッチン
グパワー素子のスイッチング周波数を安定にすることが
できる。その結果、主回路スイッチングパワー素子のス
イッチング動作が安定し、電動機の騒音の発生を抑える
と共に、パワー素子のスイッチング損失も抑えることが
できる。

【０３０２】また、最終的に主回路直流電源のマイナス
側に設けたパワー素子がずべてオン状態となるように、
第二のスイッチング指令信号が出力されるよう論理回路
を構成することにより、主回路パワー素子群がブートス
トラップ型のベースドライブ手段を有するものに適用で
きるようになり、その結果、電動機制御装置全体の低損
失化，ＩＣ化，小型化を図ることが可能となる。

【０３０３】また、ピーク信号発生手段を設けて、ＰＷ
Ｍ搬送波信号である三角波信号がピーク（最大値または
最小値）となるタイミングでタイミング発生手段が更新
タイミングを発生するようにし、加えて、このタイミン
グに同期して選択信号発生手段からの選択信号を有効と
するように構成することにより、電流制御系の切り替え
を電動機がホルト状態であるタイミングで行うことがで
き、その切り替え時に振動や騒音あるいはノイスが発生
する心配がなく、またパワー素子のスイッチング周波数
においても切り替え前後で乱れる心配のない電動機制御
装置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における電動機制御装置
の構成図

【図２】本発明の実施の形態１における選択信号発生手
段の構成図

【図３】本発明の実施の形態１における電動機制御装置
の動作説明図

【図４】本発明の実施の形態１における選択信号発生手
段の他の構成図

【図５】本発明の実施の形態１における選択信号発生手
段の他の構成を用いた場合の動作説明図

【図６】本発明の実施の形態１における選択信号発生手
段の他の構成を用いた場合の外乱抑制動作説明図

【図７】本発明の実施の形態２における電動機制御装置
の構成図

【図８】本発明の実施の形態２における選択信号発生手
段の構成図

【図９】本発明の実施の形態２における電動機制御装置
の動作説明図

【図１０】本発明の実施の形態２における選択信号発生
手段の他の構成図

【図１１】本発明の実施の形態３における電動機制御装
置の構成図

【図１２】本発明の実施の形態３における選択信号発生
手段の構成図

【図１３】本発明の実施の形態３における電動機制御装
置の動作説明図

【図１４】本発明の実施の形態４における電動機制御装
置の構成図

【図１５】本発明の実施の形態４における選択信号発生
手段の構成図

【図１６】本発明の実施の形態４における電動機制御装
置の動作説明図

【図１７】本発明の実施の形態４における選択信号発生
手段の他の構成図

【図１８】本発明の実施の形態５における電動機制御装
置の構成図

【図１９】本発明の実施の形態５における選択信号発生
手段の構成図

【図２０】本発明の実施の形態５における電動機制御装
置の動作説明図

【図２１】本発明の平均値電流制御手段の構成図

【図２２】ヒステリシスコンパレータによる一般的な瞬
時値電流制御手段の構成図

【図２３】本発明の瞬時値電流制御手段を含めた電動機
制御装置を示す図

【図２４】本発明の瞬時値電流制御手段を含めた電動機
制御装置の動作説明図

【図２５】ブートストラップ型ベースドライブ手段の構
成例を示す図

【図２６】本発明の電流制御手段の構成図

【図２７】本発明の電流制御手段による動作説明図

【図２８】従来の電動機制御装置の構成図

【図２９】従来の電動機制御装置における平均値電流制
御手段の構成図

【図３０】従来の電動機制御装置の動作説明図

【符号の説明】

１三相電動機３主回路直流電源４主回路パワー素子群５電流制御手段６線電流検出手段８速度検出手段９位置検出手段１２線電流指令発生手段１３平均値電流制御手段１４瞬時値電流制御手段１５スイッチング指令選択手段１７選択信号発生手段３０第１の比較手段３１第２の比較手段３２第３の比較手段３３論理回路３４タイミング発生手段４４，４５，４６電流誤差増幅器５１電流誤差増幅器設定手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電動機と、主回路直流電源と、前記主回
路直流電源の電力を前記電動機の駆動巻線に供給する主
回路パワー素子群と、前記電動機の駆動巻線に流れる線
電流を検出し線電流測定結果として出力する線電流検出
手段と、前記電動機の可動子の移動量を検出する位置検
出手段と、前記位置検出手段により検出される移動量が
所望の値となるように、前記移動量と前記所望の値との
差である位置偏差に応じたスイッチング指令信号を前記
主回路パワー素子群に出力することによって、前記線電
流を制御する電流制御手段とを備え、前記電流制御手段
は、前記位置偏差に基づいて前記電動機に流入すべき前
記線電流の指令信号を出力する線電流指令発生手段と、
前記線電流測定結果と前記線電流指令信号との差を増幅
して得られる電圧指令信号とＰＷＭ搬送波信号とを比較
して第一のスイッチング指令信号を出力する平均値電流
制御手段と、前記線電流測定結果と前記線電流指令信号
との大小関係の比較結果に基づき第二のスイッチング指
令信号を出力する瞬時値電流制御手段と、前記第一のス
イッチング指令信号と前記第二のスイッチング指令信号
のいずれか一方を前記スイッチング指令信号として選択
し、前記主回路パワー素子群に出力するスイッチング指
令選択手段とにより成るものであって、前記スイッチン
グ指令選択手段は、前記位置偏差が所定の範囲内の時に
は前記第一のスイッチング指令信号を選択し、前記位置
偏差が所定の範囲外の時には前記第二のスイッチング指
令信号を選択して前記スイッチング指令信号とするよう
に構成した電動機制御装置。
【請求項２】電動機の速度を検出して速度検出信号を
出力する速度検出手段を有し、スイッチング指令選択手
段は、位置偏差による選択に加えて、前記速度検出信号
と前記位置偏差との差により得られる速度偏差または前
記速度検出信号の時間的変化または線電流測定結果と線
電流指令信号との差により得られる電流偏差のうち少な
くとも一つ以上を検出して、その値が所定の範囲内の時
には第一のスイッチング指令信号を選択し、所定の範囲
外の時には第二のスイッチング指令信号を選択してスイ
ッチング指令信号とするように構成した請求項１記載の
電動機制御装置。
【請求項３】電動機と、主回路直流電源と、前記主回
路直流電源の電力を前記電動機の駆動巻線に供給する主
回路パワー素子群と、前記電動機の駆動巻線に流れる線
電流を検出し線電流測定結果として出力する線電流検出
手段と、前記電動機の速度を検出し速度検出信号として
出力する速度検出手段と、前記電動機の可動子の移動量
を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検
出される移動量が所望の値となるように、前記移動量と
前記所望の値との差により得られる位置偏差と前記速度
検出信号との差、つまり速度偏差に応じたスイッチング
指令信号を前記主回路パワー素子群に出力することによ
って、前記線電流を制御する電流制御手段とを備え、前
記電流制御手段は、前記速度偏差に基づいて前記電動機
に流入すべき前記線電流の指令信号を出力する線電流指
令発生手段と、前記線電流測定結果と前記線電流指令信
号との差を増幅して得られる電圧指令信号とＰＷＭ搬送
波信号を比較して第一のスイッチング指令信号を出力す
る平均値電流制御手段と、前記線電流測定結果と前記線
電流指令信号との大小関係の比較結果に基づき第二のス
イッチング指令信号を出力する瞬時値電流制御手段と、
前記第一のスイッチング指令信号と前記第二のスイッチ
ング指令信号のいずれか一方を前記スイッチング指令信
号として選択し、前記主回路パワー素子群に出力するス
イッチング指令選択手段とにより成るものであって、前
記スイッチング指令選択手段は、前記速度検出信号が概
略零速度を意味する信号であるときには前記第一のスイ
ッチング指令信号を選択し、これ以外のときには前記第
二のスイッチング指令信号を選択して前記スイッチング
指令信号とするように構成した電動機制御装置。
【請求項４】スイッチング指令選択手段は、速度検出
信号による選択に加えて、前記速度検出信号の時間的変
化または線電流測定結果と線電流指令信号との差により
得られる電流偏差のうち少なくとも一つ以上を検出し
て、その値が所定の範囲内の時には第一のスイッチング
指令信号を選択し、所定の範囲外の時には第二のスイッ
チング指令信号を選択してスイッチング指令信号とする
ように構成した請求項３記載の電動機制御装置。
【請求項５】電動機と、主回路直流電源と、前記主回
路直流電源の電力を前記電動機の駆動巻線に供給する主
回路パワー素子群と、前記電動機の駆動巻線に流れる線
電流を検出し線電流測定結果として出力する線電流検出
手段と、前記電動機の速度を検出し速度検出信号として
出力する速度検出手段と、前記電動機の可動子の移動量
を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検
出される移動量が所望の値となるように、前記移動量と
前記所望の値との差により得られる位置偏差と前記速度
検出信号との差、つまり速度偏差に応じたスイッチング
指令信号を前記主回路パワー素子群に出力することによ
って、前記線電流を制御する電流制御手段とを備え、前
記電流制御手段は、前記速度偏差に基づいて前記電動機
に流入すべき前記線電流の指令信号を出力する線電流指
令発生手段と、前記線電流測定結果と前記線電流指令信
号との差を増幅して得られる電圧指令信号とＰＷＭ搬送
波信号を比較して第一のスイッチング指令信号を出力す
る平均値電流制御手段と、前記線電流測定結果と前記線
電流指令信号との大小関係の比較結果に基づき第二のス
イッチング指令信号を出力する瞬時値電流制御手段と、
前記第一のスイッチング指令信号と前記第二のスイッチ
ング指令信号のいずれか一方を前記スイッチング指令信
号として選択し、前記主回路パワー素子群に出力するス
イッチング指令選択手段とにより成るものであって、前
記スイッチング指令選択手段は、前記速度偏差または前
記速度検出信号の時間的変化または前記線電流測定結果
と前記線電流指令信号との差より得られる電流偏差のう
ち少なくとも一つ以上を検出して、その値が所定の範囲
内の時には前記第一のスイッチング指令信号を選択し、
所定の範囲外の時には前記第二のスイッチング指令信号
を選択して前記スイッチング指令信号とするように構成
した電動機制御装置。
【請求項６】電動機と、主回路直流電源と、前記主回
路直流電源の電力を前記電動機の駆動巻線に供給する主
回路パワー素子群と、前記電動機の駆動巻線に流れる線
電流を検出し線電流測定結果として出力する線電流検出
手段と、前記電動機の速度を検出し速度検出信号として
出力する速度検出手段と、前記電動機の可動子の移動量
を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検
出される移動量が所望の値となるように、前記移動量と
前記所望の値との差である位置偏差を誤差増幅した結
果、つまり速度指令に応じたスイッチング指令信号を前
記主回路パワー素子群に出力することによって、前記線
電流を制御する電流制御手段とを備え、前記電流制御手
段は、前記速度指令に基づいて前記電動機に流入すべき
前記線電流の指令信号を出力する線電流指令発生手段
と、前記線電流測定結果と前記線電流指令信号との差を
増幅して得られる電圧指令信号とＰＷＭ搬送波信号を比
較して第一のスイッチング指令信号を出力する平均値電
流制御手段と、前記線電流測定結果と前記線電流指令信
号との大小関係の比較結果に基づき第二のスイッチング
指令信号を出力する瞬時値電流制御手段と、前記第一の
スイッチング指令信号と前記第二のスイッチング指令信
号のいずれか一方を前記スイッチング指令信号として選
択し、前記主回路パワー素子群に出力するスイッチング
指令選択手段とにより成るものであって、前記スイッチ
ング指令選択手段は、前記速度指令が概略零速度指令を
意味する信号であるときには前記第一のスイッチング指
令信号を選択し、これ以外のときには前記第二のスイッ
チング指令信号を選択して前記スイッチング指令信号と
するように構成した電動機制御装置。
【請求項７】スイッチング指令選択手段は、速度指令
による選択に加えて、速度検出信号の時間的変化または
線電流測定結果と線電流指令信号との差により得られる
電流偏差のうち少なくとも一つ以上を検出して、その値
が所定の範囲内の時には第一のスイッチング指令信号を
選択し、所定の範囲外の時には第二のスイッチング指令
信号を選択してスイッチング指令信号とするように構成
した請求項６記載の電動機制御装置。
【請求項８】電動機と、主回路直流電源と、前記主回
路直流電源の電力を前記電動機の駆動巻線に供給する主
回路パワー素子群と、前記電動機の駆動巻線に流れる線
電流を検出し線電流測定結果として出力する線電流検出
手段と、前記電動機の可動子の移動量を検出する位置検
出手段と、前記位置検出手段により検出される移動量が
位置指令によって定められる所望の値となるように、前
記移動量と前記所望の値との差である位置偏差に応じた
スイッチング指令信号を前記主回路パワー素子群に出力
することによって、前記線電流を制御する電流制御手段
とを備え、前記電流制御手段は、前記位置偏差に基づい
て前記電動機に流入すべき前記線電流の指令信号を出力
する線電流指令発生手段と、前記線電流測定結果と前記
線電流指令信号との差を増幅して得られる電圧指令信号
とＰＷＭ搬送波信号とを比較して第一のスイッチング指
令信号を出力する平均値電流制御手段と、前記線電流測
定結果と前記線電流指令信号との大小関係の比較結果に
基づき第二のスイッチング指令信号を出力する瞬時値電
流制御手段と、前記第一のスイッチング指令信号と前記
第二のスイッチング指令信号のいずれか一方を前記スイ
ッチング指令信号として選択し、前記主回路パワー素子
群に出力するスイッチング指令選択手段とにより成るも
のであって、前記スイッチング指令選択手段は、前記位
置指令の時間的変化が所定の範囲内でないときには前記
第二のスイッチング指令信号を選択し、前記位置指令の
時間的変化が所定の範囲内である間に前記第一のスイッ
チング指令信号を選択して前記スイッチング指令信号と
するように構成した電動機制御装置。
【請求項９】平均値電流制御手段に含まれる電流誤差
増幅器の出力初期値を設定できる電流誤差増幅器設定手
段を備え、前記平均値電流制御手段は、線電流測定結果
と線電流指令信号との差を増幅する前記電流誤差増幅器
を含み、前記電流誤差増幅器の出力を電圧指令信号とし
てＰＷＭ搬送波信号と比較し、第一のスイッチング指令
信号を出力するものであって、スイッチング指令選択手
段が、スイッチング指令信号の選択を瞬時値電流制御手
段の出力である第二のスイッチング指令信号から前記第
一のスイッチング指令信号へ切り替える際、前記電流誤
差増幅器設定手段は、前記切り替え以前に前記電流誤差
増幅器の出力初期値を設定完了し、切り替え直後は前記
出力初期値が前記電流誤差増幅器より出力される構成と
した請求項１ないし８記載の電動機制御装置。
【請求項１０】電流誤差増幅器設定手段は、電流誤差
増幅器の出力初期値の積分項を設定する構成とした請求
項９記載の電動機制御装置。
【請求項１１】電流誤差増幅器設定手段は、電流誤差
増幅器の出力初期値として瞬時値電流制御手段の出力で
ある第二のスイッチング指令信号より算出した値を設定
し、スイッチング指令信号を切り替える直前の前記第二
のスイッチング指令信号と切り替え直後の第一のスイッ
チング指令信号が合うように構成した請求項９または１
０記載の電動機制御装置。
【請求項１２】電動機は三相電動機とし、線電流検出
手段は、前記三相電動機の各相駆動巻線に流入する線電
流を直接的または間接的に測定し第一の線電流測定結果
および第二の線電流測定結果および第三の線電流測定結
果を出力する構成とし、電流制御手段に含まれる線電流
指令発生手段は、前記三相電動機の各相駆動巻線に流入
すべき線電流を指令する第一の線電流指令信号および第
二の線電流指令信号および第三の線電流指令信号を出力
する構成とし、主回路パワー素子群は、主回路直流電源
のプラス端子に接続され前記三相電動機に第一の線電流
を供給する第一の主回路スイッチングパワー素子と、前
記主回路直流電源のプラス端子に接続され前記三相電動
機に第二の線電流を供給する第二の主回路スイッチング
パワー素子と、前記主回路直流電源のプラス端子に接続
され前記三相電動機に第三の線電流を供給する第三の主
回路スイッチングパワー素子と、前記主回路直流電源の
マイナス端子に接続され前記三相電動機に第一の線電流
を供給する第四の主回路スイッチングパワー素子と、前
記主回路直流電源のマイナス端子に接続され前記三相電
動機に第二の線電流を供給する第五の主回路スイッチン
グパワー素子と、前記主回路直流電源のマイナス端子に
接続され前記三相電動機に第三の線電流を供給する第六
の主回路スイッチングパワー素子とを少なくとも有する
三相ブリッジ構成を成し、前記電流制御手段に含まれる
瞬時値電流制御手段は、前記第一の線電流指令信号と前
記第一の線電流測定結果との大小関係を比較し、前記第
一の線電流指令信号よりも前記第一の線電流測定結果が
大きい場合に第一の線電流比較結果を大とし、前記第一
の線電流測定結果が前記第一の線電流指令信号よりも小
さい場合に前記第一の線電流比較結果を小とする第一の
比較手段と、前記第二の線電流指令信号と前記第二の線
電流測定結果との大小関係を比較し、前記第二の線電流
指令信号よりも前記第二の線電流測定結果が大きい場合
に第二の線電流比較結果を大とし、前記第二の線電流測
定結果が前記第二の線電流指令信号よりも小さい場合に
前記第二の線電流比較結果を小とする第二の比較手段
と、前記第三の線電流指令信号と前記第三の線電流測定
結果との大小関係を比較し、前記第三の線電流指令信号
よりも前記第三の線電流測定結果が大きい場合に第三の
線電流比較結果を大とし、前記第三の線電流測定結果が
前記第三の線電流指令信号よりも小さい場合に前記第三
の線電流比較結果を小とする第三の比較手段と、前記第
一の線電流比較結果と前記第二の線電流比較結果と前記
第三の線電流比較結果を入力し、前記第一、第二、第
三、第四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子
への第二のスイッチング指令信号を発生する論理回路
と、周期的な更新タイミングを前記論理回路に与えるタ
イミング発生手段とにより構成し、前記論理回路が、前
記更新タイミングと、前記第一、第二および第三の線電
流比較結果が変化したタイミングで、前記第一、第二、
第三、第四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素
子についてそれぞれオン状態とするかまたはオフ状態と
するかを決定し、前記第二のスイッチング指令信号を出
力するように構成した請求項１ないし１１記載の電動機
制御装置。
【請求項１３】論理回路は、更新タイミングに第一の
線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が大かつ
第三の線電流比較結果が大の場合には、第二、第三、第
四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、第一、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子
にオン状態を指令し、第二の線電流比較結果が小となっ
た時点から次の更新タイミングまでの間を第五の主回路
スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し第二の主回
路スイッチングパワー素子にオン状態を指令し、また、
第三の線電流比較結果が小となった時点から次の更新タ
イミングまでの間を第六の主回路スイッチングパワー素
子にオフ状態を指令し第三の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令するよう構成し、かつ、前記更新
タイミングに第一の線電流比較結果が大かつ第二の線電
流比較結果が小かつ第三の線電流比較結果が大の場合に
は、第一、第三、第五の主回路スイッチングパワー素子
にオフ状態を指令し、第二、第四、第六の主回路スイッ
チングパワー素子にオン状態を指令し、第一の線電流比
較結果が小となった時点から次の更新タイミングまでの
間を第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を
指令し第一の主回路スイッチングパワー素子にオン状態
を指令し、また、第三の線電流比較結果が小となった時
点から次の更新タイミングまでの間を第六の主回路スイ
ッチングパワー素子にオフ状態を指令し第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオン状態を指令するよう構成
し、かつ、前記更新タイミングに第一の線電流比較結果
が大かつ第二の線電流比較結果が大かつ第三の線電流比
較結果が小の場合には、第一、第二、第六の主回路スイ
ッチングパワー素子にオフ状態を指令し、前記第三、第
四、第五の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令し、第一の線電流比較結果が小となった時点から次
の更新タイミングまでの間を第四の主回路スイッチング
パワー素子にオフ状態を指令し第一の主回路スイッチン
グパワー素子にオン状態を指令し、また、第二の線電流
比較結果が小となった時点から次の更新タイミングまで
の間を第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態
を指令し第二の主回路スイッチングパワー素子にオン状
態を指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに
第一の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が
小かつ第三の線電流比較結果が小の場合には、第一、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を
指令し、前記第二、第三、第四の主回路スイッチングパ
ワー素子にオン状態を指令し、第二の線電流比較結果が
大となった時点から次の更新タイミングまでの間を第二
の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し第
五の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指令
し、また、第三の線電流比較結果が大となった時点から
次の更新タイミングまでの間を第三の主回路スイッチン
グパワー素子にオフ状態を指令し第六の主回路スイッチ
ングパワー素子にオン状態を指令するよう構成し、か
つ、前記更新タイミングに第一の線電流比較結果が小か
つ第二の線電流比較結果が大かつ第三の線電流比較結果
が小の場合には、第二、第四、第六の主回路スイッチン
グパワー素子にオフ状態を指令し、前記第一、第三、第
五の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指令
し、第一の線電流比較結果が大となった時点から次の更
新タイミングまでの間を第一の主回路スイッチングパワ
ー素子にオフ状態を指令し第四の主回路スイッチングパ
ワー素子にオン状態を指令し、また、第三の線電流比較
結果が大となった時点から次の更新タイミングまでの間
を第三の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指
令し第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第三、第四、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第二、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、第一の線電流比較結果が大と
なった時点から次の更新タイミングまでの間を第一の主
回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し第四の
主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指令し、ま
た、第二の線電流比較結果が大となった時点から次の更
新タイミングまでの間を第二の主回路スイッチングパワ
ー素子にオフ状態を指令し第五の主回路スイッチングパ
ワー素子にオン状態を指令する構成とした請求項１２記
載の電動機制御装置。
【請求項１４】論理回路は、更新タイミングに第一の
線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が大かつ
第三の線電流比較結果が大の場合には、第二、第三、第
四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第五、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第三の線電流比較結果が
小となる前に第二の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第三の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第二の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第三の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が小となる
前に第三の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第三の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第一、第三、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第二、第四、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
小となる前に第三の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第三の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第一の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第三の線電流比較結果が小となる
前に第一の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第三の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第一の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第三の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が大か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第一、第二、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第三、第四、第五の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第二の線電流比較結果が
小となる前に第一の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第二の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第一の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第二の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第一の線電流比較結果が小となる
前に第二の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第一の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第二の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第一の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第一、第五、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第二、第三、第四の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第三の線電流比較結果が
大となる前に第二の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第三の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第二の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第五の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第三の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
一、第二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が大となる
前に第三の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第三の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第一、第
二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が大か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第二、第四、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第三、第五の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
大となる前に第三の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第三の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第一の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
一、第二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第三の線電流比較結果が大となる
前に第一の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第三の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第一の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第四の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第三の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第一、第
二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第三、第四、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第二、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
大となる前に第二の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第二の主回路スイッチングパワー素子にオン状
態を指令し第五の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第一の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
一、第二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が大となる
前に第一の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第一の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第四の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第四、第五、第六の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第一、第
二、第三の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令する構成とした請求項１２記載の電動機制御装置。
【請求項１５】論理回路は、更新タイミングに第一の
線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が大かつ
第三の線電流比較結果が大の場合には、第二、第三、第
四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第五、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第三の線電流比較結果が
小となる前に第二の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第三の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第二の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第三の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が小となる
前に第三の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第三の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第一、第三、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第二、第四、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
小となる前に第三の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第三の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第三の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第三の線電流比較結果が小となる
前に第一の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第三の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第一の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第三の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が大か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第一、第二、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第三、第四、第五の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第二の線電流比較結果が
小となる前に第一の線電流比較結果が小となった場合に
は、その時点から第二の線電流比較結果が小となるまで
の間を、第四の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第一の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第二の線電流比較結果が小となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第一の線電流比較結果が小となる
前に第二の線電流比較結果が小となった場合には、その
時点から第一の線電流比較結果が小となるまでの間を、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第二の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第一の線電流比較結果が小となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が大かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第一、第五、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第二、第三、第四の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第三の線電流比較結果が
大となる前に第二の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第三の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第二の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第五の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第二の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が大となる
前に第三の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第三の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が大か
つ第三の線電流比較結果が小の場合には、第二、第四、
第六の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第三、第五の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
大となる前に第三の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第三の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第一の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第三の線電流比較結果が大となる
前に第一の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第三の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第一の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第四の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第三の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令するよう構成し、かつ、前記更新タイミングに第一
の線電流比較結果が小かつ第二の線電流比較結果が小か
つ第三の線電流比較結果が大の場合には、第三、第四、
第五の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し、前記第一、第二、第六の主回路スイッチングパワー
素子にオン状態を指令し、次に第一の線電流比較結果が
大となる前に第二の線電流比較結果が大となった場合に
は、その時点から第一の線電流比較結果が大となるまで
の間を、第二の主回路スイッチングパワー素子にオフ状
態を指令し第五の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、第一の線電流比較結果が大となった時点
から次の更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の
主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第
四、第五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン
状態を指令し、また、第二の線電流比較結果が大となる
前に第一の線電流比較結果が大となった場合には、その
時点から第二の線電流比較結果が大となるまでの間を、
第一の主回路スイッチングパワー素子にオフ状態を指令
し第四の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を指
令し、第二の線電流比較結果が大となった時点から次の
更新タイミングまでの間を第一、第二、第三の主回路ス
イッチングパワー素子にオフ状態を指令し、第四、第
五、第六の主回路スイッチングパワー素子にオン状態を
指令する構成とした請求項１２記載の電動機制御装置。
【請求項１６】タイミング発生手段は、平均値電流制
御手段におけるＰＷＭ搬送波信号の最大値または最小値
の近傍で更新タイミングを出力し、スイッチング指令選
択手段は、第一のスイッチング指令信号と第二のスイッ
チング指令信号とを切り替える際、前記更新タイミング
に同期して切り替える構成とした請求項１２ないし１５
記載の電動機制御装置。