JP4544057B2 - 多相電動機の制御装置 - Google Patents
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Description
Vu=(R+PL´)×iu −1/2×PM×iv −1/2×PM×iw+eu
Vv=−1/2×PM×iu+(R+PL´)×iv −1/2×PM×iw+ev
Vw=−1/2×PM×iu −1/2×PM×iv+(R+PL´)×iw+ew
ここで、dq軸変換を行なうと、d軸及びq軸の電圧vd,vqは、回転速度ωと、インダクタンスL(=L´+3/2×M)と、逆起電力ωφとを用いて下式(cd)及び(cq)となる。
Vd=(R+PL)×id −ωL×iq …(cd)
Vq= ωL×id+(R+PL)×iq +ωφ …(cq)
上式(cd)、(cq)に示されるように、モータ2に印加される電圧の各軸成分は、モータ2を流れる電流のうち同一の軸成分に比例する項のみならず、異なる軸成分に比例する項や逆起電力ωφ(以下、これらを非干渉項という)を含む。
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
Claims (8)
- 多相電動機を流れる電流及び該多相電動機に印加される電圧のいずれかの実際の値を指令値によって定まる所定のヒステリシス幅内に収めるべく、前記ヒステリシスの上限及び下限と実際の値との大小に基づきインバータのスイッチング素子を操作する瞬時値制御手段と、実際の電流と指令電流との間に生じた過去の差に基づき将来生じる差を見越してこれを補償するフィードバック制御をすべく、該制御のための信号波と所定の搬送波との大小に基づき前記スイッチング素子を操作するPWM制御手段とを備える多相電動機の制御装置において、
前記瞬時値制御手段から前記PWM制御手段への切り替え要求が生じるときに、前記瞬時値制御手段から前記PWM制御手段への切り替えを、前記多相電動機の相について1つずつ順次行なう切替手段を備えることを特徴とする多相電動機の制御装置。 - 前記瞬時値制御手段は、前記指令電流によって定まる前記ヒステリシスの上限及び下限と実際の電流との大小に基づき前記スイッチング素子を操作するものであり、
前記PWM制御手段は、前記多相電動機に前記指令電流を流す際の前記多相のそれぞれに印加される電圧である指令電圧を前記信号波として算出する指令電圧算出部を備えることを特徴とする請求項1記載の多相電動機の制御装置。 - 前記多相電動機は、3相電動機であることを特徴とする請求項2記載の多相電動機の制御装置。
- 前記PWM制御手段は、前記3相の電流がdq軸に変換されたものについての指令電流と実際の電流とに基づく積分項を算出する積分項算出部と、d軸とq軸との各軸に印加される電圧のうちの該各軸の電流に比例する項以外の項である非干渉項を、前記実際に流れる電流及び前記指令電流の少なくとも一方に基づき算出する非干渉化制御部と、前記積分項算出部の出力と前記非干渉化制御部の出力との少なくとも一方から前記3相のそれぞれの指令電圧を前記信号波として算出する座標変換部とを備え、
前記切替手段は、1相目の切り替えがなされる以前において、前記座標変換部により前記非干渉化制御部の出力が変換されたものを前記信号波とすることを特徴とする請求項3記載の多相電動機の制御装置。 - 前記切替手段は、2相目の切り替えがなされる以前において、前記座標変換部により前記非干渉化制御部の出力が変換されたものを前記信号波とすることを特徴とする請求項4記載の多相電動機の制御装置。
- 前記切替手段は、2相目の切り替えがなされるとき以降であって且つ3相目の切り替えのなされる前までに前記積分項算出部の出力を前記信号波に反映させることを特徴とする請求項5記載の多相電動機の制御装置。
- 前記切替手段は、前記指令電圧に基づき、切り替えの1相目と前記指令電圧が略一致するものを切り替えの2相目とすることを特徴とする請求項4〜6のいずれかに記載の多相電動機の制御装置。
- 前記切替手段は、切り替えの3相目の前記指令電流及び実際の電流の少なくとも一方が略ゼロとなるときに前記3相目の切り替えを行なうことを特徴とする請求項4〜7のいずれかに記載の多相電動機の制御装置。
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