JP2015218466A

JP2015218466A - ドア開閉装置およびドア開閉方法

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Publication number: JP2015218466A
Application number: JP2014101796A
Authority: JP
Inventors: 泰之渡邉; Yasuyuki Watanabe; 小島　文人; Fumito Kojima; 文人小島
Original assignee: Mitsui Kinzoku ACT Corp
Current assignee: Mitsui Kinzoku ACT Corp
Priority date: 2014-05-15
Filing date: 2014-05-15
Publication date: 2015-12-07
Also published as: CN105283332B; EP2974895A1; EP2974895A4; EP2974895B1; US20160087565A1; WO2015173972A1; CN105283332A; US10135371B2

Abstract

【課題】開閉動作させる際に生じる音が小さいドア開閉装置を提供すること。【解決手段】モータと前記モータの回転数をＰＷＭ制御により制御する制御部とを有し、前記モータの動力により車両のドアの開閉を行うドア開閉装置であって、前記制御部は、前記モータが設置される被設置体の共振点からずらすように設定されたＰＷＭ周波数にて前記モータの前記ＰＷＭ制御を行い、前記被設置体は、前記モータを収容する収容部と、当該ドア開閉装置を前記車両に固定する固定手段と、前記車両と、を含むドア開閉装置。【選択図】図１

Description

本発明は、ドア開閉装置およびドア開閉方法に関するものである。

車両のバックドアやスライドドア等には、手動による開閉に加え、ドア開閉装置による開閉が可能なものがある（たとえば、特許文献１を参照。）。また、手動による開閉をドア開閉装置がアシストし、操作者の負担を軽減するものがある。このようなドア開閉装置は、モータの回転数を制御部によりＰＷＭ（ＰｕｌｓｅＷｉｄｔｈＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御することにより、ドアを開方向又は閉方向に移動させる。

特開２００５−０８２０１９号公報

このようなＰＷＭ制御により制御されるモータを備えるドア開閉装置によりドアを開閉させると、想定より大きな音が生じる場合がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ドアを開閉動作させる際に生じる音が小さいドア開閉装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るドア開閉装置は、モータと前記モータの回転数をＰＷＭ制御により制御する制御部とを有し、前記モータの動力により車両のドアの開閉を行うドア開閉装置であって、前記制御部は、前記モータが設置される被設置体の共振点からずらすように設定されたＰＷＭ周波数にて前記モータの前記ＰＷＭ制御を行うことを特徴とする。

また、本発明に係るドア開閉装置は、上記発明において、前記被設置体は、前記モータを収容する収容部と、当該ドア開閉装置を前記車両に固定する固定手段と、前記車両と、を含むことを特徴とする。

また、本発明に係るドア開閉装置は、上記発明において、前記ＰＷＭ周波数は前記共振点の周波数より高いことを特徴とする。

また、本発明に係るドア開閉方法は、モータの回転数をＰＷＭ制御により制御し、前記モータの動力により車両のドアの開閉を行うドア開閉方法であって、前記モータが設置される被設置体の共振点からずらすように設定したＰＷＭ周波数にて前記モータの前記ＰＷＭ制御を行うことを特徴とする。

また、本発明に係るドア開閉方法は、上記発明において、前記被設置体は、前記モータを収容する収容部と、当該ドア開閉装置を前記車両に固定する固定手段と、前記車両と、を含むことを特徴とする。

また、本発明に係るドア開閉方法は、上記発明において、前記共振点の周波数より高い前記ＰＷＭ周波数にて前記ＰＷＭ制御を行うことを特徴とする。

本発明によれば、制御部が、モータと当該モータが設置される被設置体との共振点をずらすように設定されたＰＷＭ周波数にてＰＷＭ制御を行うので、ドアを開閉動作させる際に生じる音が小さいドア開閉装置を実現することができる。

図１は、本発明の実施の形態であるドア開閉装置の構成を示す模式図である。図２は、本実施の形態のドア開閉装置をバックドアの開閉に用いる場合の設置例を示す模式図である。図３は、本実施の形態のドア開閉装置をバックドアの開閉に用いる場合の設置例を示す模式図である。図４は、本実施の形態の制御部の動作を表すブロック図である。図５は、本実施の形態のドア開閉装置を車両に設置し、開閉動作させた場合の音圧を計測した結果を表す図である。図６は、本実施の形態のドア開閉装置をスライドドアの開閉に用いる場合の設置例を示す模式図である。図７は、図６を車両上方側から見た場合の模式図である。

以下に、図面を参照して本発明に係るドア開閉装置およびドア開閉方法の実施の形態を説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一または対応する要素には適宜同一の符号を付している。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。

（実施の形態）
まず、本発明の実施の形態に係るドア開閉装置について説明する。図１は、本発明の実施の形態であるドア開閉装置の構成を示す模式図である。本実施の形態のドア開閉装置は、車両のバックドアやスライドドア等を電動で開閉する、または、操作者の開閉をアシストするためのものである。ドア開閉装置１は、図１に示すように、モータ２と、出力軸３と、伝達機構４と、制御部Ｃとを備える。また、伝達機構４は、図１に示すように、第１の遊星歯車機構５と、センサ機構６と、第２の遊星歯車機構７と、第３の遊星歯車機構８とを備える。なお、制御部Ｃとセンサ機構６とには、車載電源から電力が供給されている。

モータ２は、ドアを開閉する動力を発生させるものであり、収容部としての筒状のモータケース２０１内に図示しない回転子や電磁石等が収容されている。電磁石は、制御部Ｃに接続しており、制御部ＣによりＰＷＭ制御にて制御される。出力軸３は、ドアを開閉する動力を出力するものであり、伝達機構４を介してモータ２の回転軸に接続している。出力軸３には、ドアを開閉するために出力する動力を、開閉部材を介してドア又は車両本体に伝達するためのアーム９が取り付けられている。アーム９は、図示しない取り付け孔にスペーサを介在させてボルト９０１を挿通し、ボルト９０１と出力軸３の取り付け孔（図示せず）とを螺合させることにより取り付けられている。

モータケース２０１は、モータ２を収容するものであり、たとえば樹脂、アルミ等からなる。

伝達機構４は、モータ２の動力を出力軸３に伝達するものであり、モータ２側から第１の遊星歯車機構５、センサ機構６、第２の遊星歯車機構７、第３の遊星歯車機構８の順にモータ２の回転軸の軸線方向に並んでいる。

第１の遊星歯車機構５は、モータ２から入力された動力を減速して出力する第１の減速機構である。この第１の遊星歯車機構５の減速機構を構成する各部材は、モータケース２０１に接続されたギアケース５０１内に収容されている。また、ギアケース５０１は、ドア開閉装置１を車両本体又はドアに固定するための固定手段としてのブラケットＢ１を有している。第１の遊星歯車機構５に入力された動力は、減速されてセンサ機構６に出力される。

センサ機構６は、ドア開閉装置１の駆動状況を検出するための機構である。このセンサ機構６は、モータケース２０１にボルト６０３で固定されたセンサケース６０１、６０２内に収容された図示しないマグネットシャフト、マグネットリング、ＧＭＲ（ＧｉａｎｔＭａｇｎｅｔｏＲｅｓｉｓｔａｎｃｅｅｆｆｅｃｔ）センサを備える。

マグネットシャフトは、マグネットリングを嵌着され固定する。マグネットリングは、平板リング状の部材であって、周回りに沿ってＳ極とＮ極とが交互に配置するよう着磁されている。ＧＭＲセンサは、センサケース６０２に固定されている。

マグネットシャフトは、第１の遊星歯車機構５から入力される動力により回転する。マグネットシャフトが回転すると、マグネットシャフトとマグネットリングとは一体となって回転する。マグネットリングが回転すると、ＧＭＲセンサがマグネットリングからの磁束密度を検出してパルス信号を発生する。このように発生したパルス信号をパルスセンサによって検出することにより、ドア開閉装置１の駆動状況、特に回転速度および回転方向を検出することができる。また、センサ機構６に入力された動力は、マグネットシャフトから第２の遊星歯車機構７に出力される。

２段の遊星歯車機構で構成された第２の遊星歯車機構７および第３の遊星歯車機構８は、センサ機構６を介して第１の遊星歯車機構５から入力された動力を減速して出力する第２の減速機構である。この２段の遊星歯車機構の減速機構を構成する各部材は、ギアケース７０１、８０１内に収容されている。第２の遊星歯車機構７に入力された動力は、減速されて出力軸３に出力される。

なお、ギアケース７０１、８０１は、ドア開閉装置１を車両本体又はドアに固定するための固定手段としてのブラケットＢ２を介挿され、ボルト８０２によりセンサケース６０２に固定されている。

つぎに、本実施の形態のドア開閉装置１の設置例を説明する。図２、３は、本実施の形態のドア開閉装置をバックドアの開閉に用いる場合の設置例を示す模式図である。図２はバックドアが閉の状態、図３はバックドアが開の状態を表す。また、図２（ａ）、図３（ａ）は、車両後方の全体図を表し、図２（ｂ）、図３（ｂ）は、それぞれ図２（ａ）、図３（ａ）の部分拡大図である。図２、３に示すように、本実施の形態のドア開閉装置１は、車両１００の幅方向に水平となる状態で車両１００の天井に固定手段としてのブラケットＢ１、Ｂ２により固定されている。そして、ドア開閉装置１に接続されたアーム９には開閉部材としてのロッドＲの一端が接続されている。また、ロッドＲの他端には開閉部材としてのヒンジ１０２が接続されている。ヒンジ１０２の一端は、ブラケットＢ３により車両１００の天井に固定されている。また、ヒンジ１０２の他端は、バックドア１０１に固定されている。

制御部Ｃが、車載電源から電力を供給されて、モータ２に所定の周波数（ＰＷＭ周波数）、所定のデューティー比のパルス電流を入力すると、モータ２はそのデューティー比に応じた回転数で回転駆動する。このとき、パルス電流のデューティー比を大きくするとモータ２の回転数は大きくなり、デューティー比を小さくするとモータ２の回転数は小さくなる。これによりモータ２はＰＷＭ制御される。駆動したモータ２の動力は伝達機構４を介して出力軸３に伝達され、出力軸３が回転する。そして、出力軸３が回転すると、図２、３に示すように、出力軸３を中心としてアーム９が旋回することになり、ロッドＲ、ヒンジ１０２が連動して回転しバックドア１０１を開閉動作する。なお、バックドア１０１を開動作するか閉動作するかによってモータ２の回転方向が切り替えられる。モータ２の回転方向の切り替えは、パルス電流を流す方向を切り替えることによって実現される。

ここで、ドア開閉装置１が手動によるドアの開閉をアシストする場合における、制御部Ｃによるモータ２のＰＷＭ制御について説明する。図４は、本実施の形態の制御部の動作を表すブロック図である。図４に示すように、制御部Ｃは、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）Ｃ１と、ＥＣＵＣ１の一部であるＭＰＵ（ＭｉｃｒｏＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）Ｃ２と、ＥＣＵＣ１からの制御信号に応じてモータ２をＰＷＭ制御する制御回路Ｃ３と、を含む。ＭＰＵＣ２は、操作判定部Ｃ２１と、回転数演算部Ｃ２２と、回転方向切替部Ｃ２３とを含む。制御回路Ｃ３は、モータ２をＰＷＭ制御するためのスイッチング素子と、パルス電流を流す方向を切り替えてモータ２の回転方向を切り替えるためのリレー回路とを備えている。また、ＥＣＵＣ１には、センサ機構６に接続されたパルスセンサＳ１と、バックドア１０１に取り付けられた角速度センサである回転センサＳ２と、温度センサＳ３とから電気信号が入力される。

まず、ユーザ操作が行われてバックドア１０１が開動作または閉動作され、バックドア１０１の位置が移動すると、ヒンジ１０２、ロッドＲおよびアーム９を介して動力が伝達され出力軸３が回転する。出力軸３が回転すると、ドア開閉装置１内の各機構により動力が伝達し、センサ機構６のマグネットリングが回転する。マグネットリングが回転すると、ＧＭＲセンサがマグネットリングからの磁束密度を検出してパルス信号を発生する。発生したパルス信号はパルスセンサＳ１に検出され、パルスセンサＳ１は検出したパルス信号に応じた電気信号を出力する。

また、ユーザ操作が行われてバックドア１０１の位置が移動すると、バックドア１０１に取り付けられた回転センサＳ２がドアの位置、移動速度、移動方向を検出する。回転センサＳ２は、検出した各情報に対応する電気信号を出力する。

また、温度センサＳ３は、車両１００の外気温に応じた電気信号を出力する。

つぎに、各センサから出力された各電気信号はＭＰＵＣ２の操作判定部Ｃ２１に入力される。操作判定部Ｃ２１は、モータ２をどれだけの回転速度で駆動させるかを判定し、また、モータ２を開方向、閉方向のいずれの方向に回転させるかを判定する。なお、操作判定部Ｃ２１は、温度センサＳ３から入力される電気信号から車両１００の外気温を感知し、この外気温に応じて回転速度の判定を行うようにしてもよい。

続いて、操作判定部Ｃ２１は、その判定結果を回転数演算部Ｃ２２と回転方向切替部Ｃ２３とに入力する。回転数演算部Ｃ２２は、バックドア１０１を所定の移動速度で動作させるため、パルスセンサＳ１から入力された現在のドア開閉装置１の駆動状況（回転速度および回転方向）と、操作判定部Ｃ２１から入力された判定結果とから、所定のバックドア１０１の移動速度を得るために必要なモータ２の回転数を演算し、かつその回転数を実現するためのＰＷＭ制御のデューティー比を演算する。なお、ＰＷＭ周波数について、後述する所定の値に設定されており、その情報はたとえば回転数演算部Ｃ２２の記憶部に記憶されている。そして、ＥＣＵＣ１は、回転数演算部Ｃ２２により算出されたデューティー比および設定されたＰＷＭ周波数をＰＷＭ制御信号として制御回路Ｃ３に出力する。

回転方向切替部Ｃ２３は、操作判定部Ｃ２１から入力された判定結果から、モータ２を所定の方向に回転させるためのリレー回路制御信号を出力する。

制御回路Ｃ３は、入力されたＰＷＭ制御信号およびリレー回路制御信号により、モータ２に所定の方向に流れる所定のデューティー比および周波数のパルス電流を供給する。その結果、モータ２が駆動し所望のドアの開閉動作が行われる。

ここで、ＰＷＭ制御によりモータ２を制御する場合、モータ２が設置される被設置体が共振することにより、ドア開閉装置１を開閉動作させる際に生じる音が想定される音量よりも大きくなる場合がある。なお、被設置体とは、収容部としてのモータケース２０１や、固定手段としてのブラケットＢ１、Ｂ２、車両１００等を含み、これらの各部またはこれら全体が共振する場合がある。共振は、モータ２のＰＷＭ制御におけるＰＷＭ周波数と、被設置体の剛性や質量によって定まる固有振動数とが近い場合に生じる。
なお、固有振動数は、たとえば以下の式で表される。
（固有振動数）＝（モータ２の被設置体への支持上限等で決まる係数）
×√（剛性／質量）

そこで、本実施の形態のドア開閉装置１では、制御部Ｃは、モータ２が設置される被設置体の共振点からずらすように設定されたＰＷＭ周波数にてモータ２のＰＷＭ制御を行っている。これにより、バックドア１０１を開閉動作させる際に生じる音が小さくなる。

図５は、本実施の形態のドア開閉装置を車両に設置し、開閉動作させた場合の音圧を計測した結果を表す図である。図５において、横軸はＰＷＭ制御のＰＷＭ周波数（ｋＨＺ）であり、縦軸はドア開閉装置１を開閉動作させた場合の音圧（ｄＢ−Ａ）である。なお、音圧（ｄＢ−Ａ）は、人間の可聴域を外れる高周波を除いた音圧である。具体的には音圧を測定する測定器に１５ｋＨｚ以上の高周波の音をカットするローパスフィルタを取り付けて測定を行った。なお、音圧の測定器として小野測器社製の騒音計（型番：ＬＡ５１１）を用いた。また、ローパスフィルタとして小野測器社製のローパスフィルタ（型番：ＮＳ−５１５０）を用いた。

図５の測定は、実際にドア開閉装置１を車両１００に取り付けてバックドア１０１を開閉動作させて行った。また、測定は、モータケース２０１がアルミケースの場合と、モータケース２０１が樹脂ケースの場合において、それぞれ開動作時、閉動作時において行った。図５に示すように、アルミケースの場合、音圧が最も大きくなる共振点は１５ｋＨｚであった。したがって、モータケース２０１としてアルミケースを用いる場合、ＰＷＭ周波数を１５ｋＨｚからずらして設定する。これにより、開閉動作させる際に生じる音が小さいドア開閉装置１が実現される。また、樹脂ケースの場合、共振点は１４ｋＨｚであった。したがって、モータケース２０１として樹脂ケースを用いる場合、ＰＷＭ周波数を１４ｋＨｚからずらして設定する。これにより、開閉動作させる際に生じる音が小さいドア開閉装置１が実現される。

このように、本実施の形態に係るドア開閉装置１は、モータ２が設置される被設置体の共振点からずらすように設定されたＰＷＭ周波数にてモータ２のＰＷＭ制御を行うことにより、開閉動作させる際に生じる音が小さいドア開閉装置となっている。

なお、設定されるＰＷＭ周波数は、共振点の周波数より高いことが好ましく、１５ｋＨｚ以上であることがより好ましい。これは、人間の聴覚は高周波ほど感度が弱く、１５ｋＨｚ以上で人により可聴域を外れるためである。

また、ＰＷＭ周波数が高い場合、ＥＣＵＣ１の発熱量も大きくなることがある。このような場合には、ドア開閉装置１を放熱性の高い構成とする等の、ＥＣＵＣ１に対するハードウェア的な放熱対策を施すことが好ましい。

ここで、図５の測定においては、モータケース２０１の材料を変えて測定を行ったが、共振は、モータケース２０１だけでなく、それと接続するブラケットＢ１、Ｂ２や、車両１００等を含めた被設置体が共振する場合がある。そのため、ドア開閉装置１を取り付ける車両ごとに共振点が異なる場合がある。したがって、取り付ける車両ごとに実際にドア開閉装置１をその車両に取り付け、ドアを開閉動作させた場合の音圧を測定し、測定結果から共振点を検出し、共振点とＰＷＭ周波数とをずらすように設定し、制御部の記憶部、好ましくは書き換え可能な記憶部に記憶させることにより開閉動作させる際に生じる音が小さいドア開閉装置を実現することができる。

なお、車両は、車種ごとに略同一の部品から構成されているものであるから、車種ごとに最適なＰＷＭ周波数を設定することも有効である。

さらに、本実施の形態のドア開閉装置１は、バックドア１０１に限らず、車両１００の側部に設けられるスライドドアの開閉に用いることも可能である。

図６は、本実施の形態のドア開閉装置をスライドドアの開閉に用いる場合の設置例を示す模式図である。図７は、図６を車両上方側から見た場合の模式図である。スライドドア１０３は、車両１００に設けたガイドレール１０４に沿って車両前後方向に移動する。本実施の形態のドア開閉装置１をスライドドア１０３の開閉に用いる場合、たとえば、図６に示すように、スライドドア１０３の内部にドア開閉装置１を設置する。ドア開閉装置１は、出力軸３の回転軸線の方向が車両上下方向になるように設置し、出力軸３には第１の回転ドラム９０２ａを取り付ける。第１の回転ドラム９０２ａは出力軸３の回転軸線で回転するように取り付ける。ドア開閉装置１を用いてスライドドア１０３を開閉するときには、第１の回転ドラム９０２ａおよび第２の回転ドラム９０２ｂにより、ガイドレール１０４に沿って設けられたケーブル１０５を巻き取る一方で送り出す。これにより、スライドドア１０３がガイドレール１０４に沿って移動する。

このように、本実施の形態に係るドア開閉装置１をスライドドア１０３に設置する場合においても、モータ２が設置される被設置体の共振点からずらすようにＰＷＭ周波数を設定することにより、開閉動作させる際に生じる音が小さいドア開閉装置を実現することができる。

以上のように、本実施の形態に係るドア開閉装置１は、開閉動作させる際に生じる音が小さいドア開閉装置である。

なお、上記では、ドア開閉装置１が手動によるドアの開閉をアシストする場合における、制御部Ｃによるモータ２のＰＷＭ制御について説明したが、手動による開閉動作無しにドア開閉装置１がドアの開閉を行う場合にも適用できる。この場合は、たとえばユーザはリモコンキー等でドアの開閉を指示する指示信号を送信する。このとき、制御部Ｃは指示信号を受け付け、操作判定部Ｃ２１が、モータ２をどれだけの回転速度で駆動させるか、および、モータ２を開方向、閉方向のいずれの方向に回転させるかを判定する。

また、第１の遊星歯車機構５、第２の遊星歯車機構７、第３の遊星歯車機構８は、上述したような構成に限らず、他の構成であってもよい。たとえば、モータ２に接続する減速機構は、遊星歯車機構に限らず、サイクロイド減速機構であってもよく、平歯車を用いた減速機構を用いてもよい。また、減速機構は３段に限られず、０〜２段、または４段以上の複数段であってもよい。

また、ドア開閉装置１はクラッチ機構を備えていてもよい。クラッチ機構は、たとえば電磁クラッチであるが、他の構成であってもよい。また、ドア開閉装置１はブレーキ機構を備えていてもよい。ブレーキ機構は、たとえばスプリング式であるが、他の構成であってもよい。

また、出力軸３には、出力軸３の回転を出力軸３の回転軸線とは異なる方向の回転軸線での回転に変換できるユニバーサルジョイント、出力軸３の回転軸線と直交する回転軸線で回転する軸線方向変換機構、出力軸３から出力する回転運動を軸心方向に沿った直線運動に変換する運動変換機構等を取り付ける構成であってもよい。

また、上記実施の形態により本発明が限定されるものではない。上述した各構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

１ドア開閉装置
１００車両
１０１バックドア
１０２ヒンジ
１０３スライドドア
１０４ガイドレール
１０５ケーブル
２モータ
２０１モータケース
３出力軸
４伝達機構
５第１の遊星歯車機構
５０１、７０１、８０１ギアケース
６センサ機構
６０１、６０２センサケース
６０３、８０２、９０１ボルト
７第２の遊星歯車機構
８第３の遊星歯車機構
９アーム
９０２ａ第１の回転ドラム
９０２ｂ第２の回転ドラム
Ａシャフトロッド
Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３ブラケット
Ｃ制御部
Ｃ１ＥＣＵ
Ｃ２ＭＰＵ
Ｃ２１操作判定部
Ｃ２２回転数演算部
Ｃ２３回転方向切替部
Ｃ３制御回路
Ｓ１パルスセンサ
Ｓ２回転センサ
Ｓ３温度センサ

Claims

モータと前記モータの回転数をＰＷＭ制御により制御する制御部とを有し、前記モータの動力により車両のドアの開閉を行うドア開閉装置であって、
前記制御部は、前記モータが設置される被設置体の共振点からずらすように設定されたＰＷＭ周波数にて前記モータの前記ＰＷＭ制御を行うことを特徴とするドア開閉装置。
前記被設置体は、
前記モータを収容する収容部と、
当該ドア開閉装置を前記車両に固定する固定手段と、
前記車両と、を含むことを特徴とする請求項１に記載のドア開閉装置。
前記ＰＷＭ周波数は前記共振点の周波数より高いことを特徴とする請求項１または２に記載のドア開閉装置。
モータの回転数をＰＷＭ制御により制御し、前記モータの動力により車両のドアの開閉を行うドア開閉方法であって、
前記モータが設置される被設置体の共振点からずらすように設定したＰＷＭ周波数にて前記モータの前記ＰＷＭ制御を行うことを特徴とするドア開閉方法。
前記被設置体は、
前記モータを収容する収容部と、
当該ドア開閉装置を前記車両に固定する固定手段と、
前記車両と、を含むことを特徴とする請求項４に記載のドア開閉方法。
前記共振点の周波数より高い前記ＰＷＭ周波数にて前記ＰＷＭ制御を行うことを特徴とする請求項４または５に記載のドア開閉方法。