JP2015205764A

JP2015205764A - 物品受け取り装置

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Publication number: JP2015205764A
Application number: JP2014088437A
Authority: JP
Inventors: 慶太尾上; Keita Ogami
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2014-04-22
Filing date: 2014-04-22
Publication date: 2015-11-19
Anticipated expiration: 2034-04-22
Also published as: JP6172036B2

Abstract

【課題】保持装置における一対の把持体や物品が破損することを未然に防止できる物品受け取り装置を提供する。【解決手段】物品を保持している保持装置が挿入把持状態であり且つ一対の挿入支持体４が保持形状である状態で、保持装置に保持された物品における被支持部の下方に支持体１３が位置する状態から支持体１３を上昇移動させ、荷重検出部にて検出された荷重が予め設定された設定値以上になると、支持体１３の上昇移動を停止させるべく、昇降駆動装置の作動を制御する。【選択図】図８

Description

本発明は、互いに逆方向に向けて開口して水平方向に沿って並ぶ一対の被挿入部を備えた物品を保持装置から受け取る物品受け取り装置に関する。

かかる物品受け取り装置は、例えば、物品を加工して製品を生産する生産設備に設けられている。生産設備で扱う物品には大きさが異なる複数種の物品があり、物品受け取り装置は、生産設備に設けられた物品を保持する保持装置から、複数種の物品を受け取るときに用いられるものである。
また、保持装置は、物品の被挿入部に挿入される一対の挿入支持体と、物品を把持する一対の把持体と、を備えて構成されている。そして、保持装置は、物品を保持するときは、一対の挿入支持体を一対の被挿入部に挿入させ、一対の把持体にて物品を把持し、挿入支持体の形状を、上下方向に大型化させた状態で、物品を保持するように構成されている。

物品受け取り装置の従来例として、物品の被支持部を載置支持する支持体と、支持体を上下方向に昇降移動させる昇降駆動装置と、昇降駆動装置の作動を制御する制御装置と、を備え、保持装置に保持された物品における被支持部の下方に支持体が位置する状態から支持体を上昇移動させ、支持体にて物品を持ち上げたときの支持体に作用する荷重の変化に基づいて支持体の上昇移動を停止させることで、支持体にて物品を載置支持して物品を受け取るように構成されているものがあった（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００９−０１２９３７号公報

上記した従来の物品受け取り装置では、支持体を上昇移動させて支持体にて物品を持ち上げたときの支持体に作用する荷重の変化に基づいて支持体の上昇移動を停止させるため、保持装置は、物品受け取り装置に物品を受け渡すときには、物品が上下に移動できる状態で保持している必要がある。
そのため、保持装置は、物品受け取り装置に物品を受け渡す前に、一対の把持体による物品に対する把持を解除し、挿入支持体の形状を、上下方向に小型化させて、物品に対する保持状態を切り換えていた。また、保持装置は、挿入支持体と把持体とが一体に設けられているため、挿入支持体を小型化させて挿入支持体が挿抜方向に移動できる状態とした後で、一対の把持体による把持を解除するようになっている。

保持装置は、上述の如く、物品受け取り装置に物品を受け渡す前に物品に対する保持状態を切り換えるが、挿入支持体を小型化させたときに物品の荷重が一対の把持体のみに作用するため、一対の把持体や物品における一対の把持体にて把持される部分が破損する虞がある。
特に、物品が、円筒状のコアにシート材を巻回させたロール体であり、一対の把持体にてコアをその軸心方向に把持する場合では、一対の把持体と物品との接触面積が小さいため、一対の把持体や物品における一対の把持体にて把持される部分が破損する虞が高い。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、保持装置における一対の把持体や物品が破損することを未然に防止できる物品受け取り装置を提供する点にある。

本発明にかかる物品受け取り装置は、互いに逆方向に向けて開口して水平方向に沿って並ぶ一対の被挿入部を備えた物品を保持装置から受け取るように構成されたものであって、その第１特徴構成は、
物品における被支持部を載置支持する支持体と、前記支持体を昇降移動させる昇降駆動装置と、前記支持体に作用する荷重を検出する荷重検出部と、前記昇降駆動装置の作動を制御する制御装置と、が設けられ、前記保持装置が、前記一対の被挿入部に各別に挿入される一対の挿入支持体と、物品に対して押圧された状態で接触して物品を前記一対の挿入支持体の挿抜方向に把持する一対の把持体と、前記一対の挿入支持体の間隔及び前記一対の把持体の間隔を調節して前記保持装置の物品に対する保持状態を変更する保持状態変更機構と、前記一対の挿入支持体の形状を変形させる支持体変形機構と、を備え、前記保持状態変更機構は、前記挿抜方向において同じ側に位置する前記挿入支持体と前記把持体とを一体的に前記挿抜方向に沿って移動させて、前記保持装置を、前記一対の挿入支持体を前記一対の被挿入部に挿入させ且つ前記一対の把持体にて物品を把持する挿入把持状態と、前記一対の挿入支持体を前記一対の被挿入部から抜出させ且つ前記一対の把持体による物品に対する把持を解除した保持解除状態と、に切り換えるように構成され、前記支持体変形機構は、前記挿入支持体を上下方向に大型化させて前記挿入支持体に対する前記被挿入部の位置を保持する保持形状と、前記挿入支持体を上下方向に小型化させて前記被挿入部内において前記挿入支持体が上下方向に移動することを許容する保持解除形状と、に切り換えるように構成され、前記制御装置が、物品を保持している前記保持装置が前記挿入把持状態であり且つ前記一対の挿入支持体が前記保持形状である状態で、前記保持装置に保持された物品における前記被支持部の下方に前記支持体が位置する状態から前記支持体を上昇移動させ、前記荷重検出部にて検出された荷重が予め設定された設定値以上になると、前記支持体の上昇移動を停止させるべく、前記昇降駆動装置の作動を制御する上昇制御を実行するように構成されている点にある。

すなわち、物品を保持している保持装置が挿入把持状態であり且つ一対の挿入支持体が保持形状である状態で、支持体を上昇移動させ、荷重検出部にて検出された荷重が予め設定された設定値以上になると、支持体の上昇移動を停止させている。設定値は、少なくとも物品を載置支持していない支持体を上昇移動させるときに支持体に作用する荷重より高い値が設定されており、物品を支持しない支持体１３を上昇移動させているときに荷重検出部にて検出される荷重は設定値未満であり、上昇移動させている支持体が物品に接触して支持体に作用する荷重が高まることで、荷重検出部にて検出される荷重が設定値以上となるようになっている。

そのため、保持装置が、一対の挿入支持体を一対の被挿入部に挿入させ、一対の把持体にて物品を把持し、挿入支持体の形状を、上下方向に大型化させた状態で保持している物品を、物品受け取り装置の支持体にて支持することができる。
よって、その後に挿入支持体を小型化させたときは、物品の荷重が、保持装置の一対の把持体と物品受け取り装置の支持体に分散するため、一対の把持体や物品における一対の把持体にて把持される部分に作用する負荷が軽減され、これら一対の把持体や物品における一対の把持体にて把持される部分が破損することを未然に防止できる。

本発明における物品受け取り装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、物品に対して上下方向で設定距離まで前記支持体が近づいた接近状態を検出する検出装置を設け、前記制御装置が、前記上昇制御において、前記検出装置にて前記接近状態を検出するまでは通常上昇速度で上昇移動させ、前記検出装置にて前記接近状態が検出された後は前記通常上昇速度より低速な低速上昇速度で上昇移動させるべく、前記昇降駆動装置の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、支持体が物品の被支持部に接触するときは、支持体の上昇速度は比較的低速な低速上昇速度であるため、荷重検出部にて検出された荷重が予め設定された設定値以上になったときに、支持体の上昇移動を迅速に停止させることができる。
また、検出装置にて接近状態が検出されるまでは、支持体の上昇速度は比較的高速な通常上昇速度であるため、支持体の上昇速度を常に低速上昇速度とした場合に比べて、支持体が物品の被支持体に接触するまでの時間を短縮することができ、物品を短時間で受け取ることができる。

本発明にかかる物品受け取り装置の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記保持状態変更機構は、前記保持装置を、前記挿入把持状態と前記保持解除状態とに加えて、前記一対の挿入支持体が前記一対の被挿入部に挿入され且つ前記一対の把持体を物品から離間させる挿入状態に切り換えるように構成され、前記制御装置が、前記上昇制御を実行した後において前記保持装置が前記挿入状態に切り換えられ且つ前記挿入支持体が前記保持解除形状に切り換えられた状態で、前記支持体が物品における前記被支持部から下方に離間するまで前記支持体を下降移動させるべく、前記昇降駆動装置の作動を制御する下降制御と、前記下降制御を実行した後、前記支持体を上昇移動させて前記荷重検出部にて検出された荷重が予め設定された第２設定値以上になると前記支持体の上昇移動を停止させるべく、前記昇降駆動装置の作動を制御する再上昇制御と、前記再上昇制御を実行した後、予め設定された設定距離だけ前記支持体を下降移動させるべく、前記昇降駆動装置の作動を制御する再下降制御と、を実行するように構成され、前記設定距離が、前記保持解除形状の前記挿入支持体が前記被挿入部内において上下方向に移動できる距離より短い距離に設定されている点にある。

すなわち、上昇制御を実行することで、支持体が物品を接触して支持体に物品を載置支持している状態としている。この状態で、保持装置が一対の挿入支持体を小型化させると、物品の荷重の全てが支持体に作用することとなり、物品の荷重により支持体が押し下げられ、支持体とともに物品が下降するために、物品の被支持部の内面上端が小型化された挿入支持体の上端に接触する可能性がある。このような状態で、一対の挿入支持体を被挿入部から抜出することで、物品が挿抜方向に大きくずれてしまう虞がある。

そこで、本発明では、上昇制御を実行した後に、まず、下降制御を実行することにより、支持体が物品における被支持部に対して下方に離間し、物品を保持装置の一対の挿入支持体のみで支持する状態とする。
次に、再上昇制御を実行する。第２設定値を、物品を載置支持している支持体１３を低速上昇速度で上昇移動させているときに支持体に作用する荷重より高い値を設定しておくことで、上昇移動させている支持体が物品の被支持体に接触するだけでは荷重検出部にて検出される荷重は第２設定値以上にはならず、そのまま支持体は上昇移動して物品を持ち上げる。そして、持ち上げている物品における被挿入部の内面下端が挿入支持体の下端に接触して支持体に作用する荷重が高まることで、荷重検出部にて検出される荷重が第２設定値以上となる。
その後、再下降制御を実行する。この再下降制御では、予め設定された設定距離だけ支持体を下降移動させるのであるが、この設定距離は、保持解除形状の挿入支持体が被挿入部内において上下方向に移動できる距離より短い距離に設定されている。そのため、再下降制御を実行により支持体とともに物品を下降させることで、物品の被挿入部の内面下端が挿入支持体の下端に接触することなく、挿入支持体の上端と被挿入部の内面上端との間に隙間を形成することができる。
このように再下降制御を実行した後に、一対の挿入支持体を被挿入部から抜出することで、一対の挿入支持体が被挿入部に接触していない状態で被挿入部から抜出することができるので、物品が挿抜方向に大きくずれてしまうことを防止できる。

本発明にかかる物品受け取り装置の第４特徴構成は、第３特徴構成において、前記第２設定値が、前記上昇制御を実行した後において前記保持装置が前記挿入状態に切り換えられ且つ前記挿入支持体が前記保持解除形状に切り換えられた状態で、且つ、前記下降制御を実行する前において、前記荷重検出部にて検出された検出値より大きな値に設定されている点にある。

すなわち、上昇制御を実行した後において保持装置が挿入状態に切り換えられ且つ挿入支持体が保持解除形状に切り換えられた状態で、且つ、下降制御を実行する前は、上述の如く、物品の荷重により支持体が押し下げられるために、物品の被支持部の内面上端が小型化された挿入支持体の上端に接触する可能性があるものの、その接触圧は比較的小さいものである。そのため、このような状態で荷重検出部にて支持体に作用している荷重を検出することで、支持体にて物品を静止状態で支持したときに支持体に作用する荷重、又は、それに近い値を検出することができる。
そして、第２設定値を、このように検出された検出値より大きな値に設定することで、実際に支持体にて支持した物品の重量に応じた第２設定値を設定することができる。

本発明にかかる物品受け取り装置の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、物品が、円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体であり、前記軸部の両端部にて、前記一対の被挿入部及び前記被支持部が形成されている点にある。

すなわち、上昇制御を実行した後に、保持装置が挿入支持体を小型化させることで、保持装置が挿入支持体を小型化させたときのロール体の荷重を、保持装置の一対の把持体と物品受け取り装置の支持体に分散するため、一対の把持体やコアの両端部に作用する負荷が軽減され、コアの両端部が破損することを未然に防止できる。

物品搬送車及び保持装置の側面図物品搬送車の正面図物品搬送車及び保持装置の平面図保持装置の（ａ）保持解除状態と（ｂ）挿入把持状態とを示す図小径部の（ａ）保持解除形状と（ｂ）保持形状とを示す図制御ブロック図ロール体に対する保持状態と支持体の位置とを示す図ロール体に対する保持状態と支持体の位置とを示す図ロール体に対する保持状態と支持体の位置とを示す図ロール体に対する保持状態と支持体の位置とを示す図ロール体に対する保持状態と支持体の位置とを示す図ロール体に対する保持状態と支持体の位置とを示す図ロール体に対する保持状態と支持体の位置とを示す図受け取り制御のフローチャート上昇制御のフローチャート下降制御のフローチャート再上昇制御のフローチャート再下降制御のフローチャート

以下、本発明の物品受け取り装置の実施形態について、物品受け取り装置を物品搬送車に備えた場合の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送車１は、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布等の加工を行う加工機等とともに生産設備に配設されている。そして、物品搬送車１は、加工機に設けられた保持装置２からロール体Ａを受け取るように構成されている。

ロール体Ａは、円筒状のコアａと、そのコアａに巻き付けられた紙やフィルム等のシート材ｂとで構成されており、ロール体Ａの中心に位置するコアａは、シート材ｂから軸心方向の両側に突出している。このようなコアａにシート材ｂが巻回されたロール体Ａが、本発明の物品に相当し、コアａが、本発明の軸部に相当する。そして、コアａの両端部にて、互いに逆方向に向けて開口して水平方向に沿って並ぶ一対の被挿入部、及び、物品搬送車１の一対の支持体１３にて載置支持される一対の被支持部が形成されている。このようにして、ロール体Ａには、一対の被挿入部及び一対の被載置部が備えられている。

物品搬送車１について説明する前に、まず、物品搬送車１との間でロール体Ａを移載する生産設備の保持装置２について説明する。
保持装置２には、コアａの両端部に各別に挿入される一対の小径部４と、ロール体Ａに対して押圧された状態で接触してロール体Ａを挿抜方向に把持する一対の大径部５と、一対の小径部４の間隔及び一対の大径部５の間隔を調節して保持装置２に対する保持状態を変更する保持状態変更機構６と、が備えられている。

小径部４と大径部５とで支持ピン３が構成されており、保持装置２には、支持ピン３が一対設けられている。支持ピン３を挿抜方向に移動させることで、挿抜方向において同じ側に位置する小径部４と大径部５とを一体的に挿抜方向に沿って移動するようになっている。
また、保持装置２には、一対の支持ピン３のうちの一方の支持ピン３を挿抜方向に沿って移動操作する電動モータ７と、一対の支持ピン３のうちの他方の支持ピン３を挿抜方向に沿って移動操作するエアシリンダ８と、が備えられている。これら電動モータ７とエアシリンダ８とで、保持状態変更機構６が構成されている。
尚、一対の小径部４は、本発明の一対の挿入支持体に相当し、一対の大径部５は、本発明の一対の把持体に相当する。また、電動モータ７は、サーボモータにて構成されている。

そして、保持状態変更機構６は、一対の支持ピン３の一方又は両方を挿抜方向に沿って移動させて、保持装置２を、一対の小径部４をコアａの両端部に挿入させ且つ一対の大径部５にてコアａを把持する挿入把持状態（図４（ｂ）参照）と、一対の小径部４がコアａの両端部に挿入され且つ一対の大径部５をコアａから離間させて一対の大径部５によるコアａに対する把持を解除した挿入状態（図１０参照）と、一対の小径部４をコアａの両端部から抜出させ且つ一対の大径部５によるコアａに対する把持を解除した保持解除状態（図４（ａ）参照）と、に切り換えるように構成されている。

また、保持装置２には、一対の小径部４の形状を変形させる支持体変形機構９が備えられている。この支持体変形機構９は、小径部４を大径化させることにより小径部４を上下方向に大型化させて小径部４に対するコアａの端部の位置を保持する保持形状（図５（ｂ）参照）と、小径部４を小径化させることにより小径部４を上下方向に小型化させてコアａの端部内において小径部４が上下方向に移動することを許容する保持解除形状（図５（ａ）参照）と、に切り換えるように構成されている。ちなみに、支持体変形機構９は、小径部４に対する空気の給排により小径部４の形状を保持形状と保持解除形状とに切り換えるように構成されている。

そして、図７に示すように、保持装置２は、保持状態変更機構６にて保持状態を挿入把持状態に切り換えて、一対の小径部４をコアａの両端部に挿入させ且つ一対の大径部５にてコアａを把持するとともに、支持体変形機構９にて小径部４を保持形状に切り換えた状態で、ロール体Ａを保持するように構成されている。

次に、物品搬送車１について説明する。
図１〜図３に示すように、物品搬送車１は、走行自在な台車本体１１と、その台車本体１１に支持された物品受け取り装置としての物品移載装置１２とで構成されている。そして、物品搬送車１は、台車本体１１の走行により、床面上に敷設された誘導ライン（図示せず）に沿って移載用の設定停止位置まで自動走行し、物品移載装置１２の作動により、設定停止位置に停止した状態で保持装置２からロール体Ａの受け取りを行うように構成されている。
ちなみに、図３では、物品搬送車１が設定停止位置に停止している状態を仮想線で示している。そして、物品搬送車１は、図３の矢印に示すように走行移動するものであり、設定停止位置には横進により走行移動させるようになっている。

図１及び図３に示すように、物品搬送車１の物品移載装置１２には、ロール体Ａにおけるコアａの両端部を載置支持する一対の支持体１３が設けられている。また、一対の支持体１３は、物品搬送車１の前後方向に並ぶ状態で設けられており、物品搬送車１の前後方向と、一対の支持体１３にて水平姿勢で支持されたロール体Ａの軸心方向と、一対の小径部４の挿抜方向と、は同じ方向となっている。

次に、物品移載装置１２の具体的な構成について説明する。
図３及び図４に示すように、物品移載装置１２には、ロール体Ａにおけるコアａの端部を載置支持する支持体１３と、台車本体１１に対して水平方向（台車本体１１の前後方向及び左右方向）に水平移動する水平移動部１４と、水平移動部１４に支持されて水平移動部１４に対して上下方向に昇降移動する昇降移動部１５と、水平移動部１４を水平移動させる水平駆動装置１６と、昇降移動部１５を昇降移動させる昇降駆動装置１７と、保持装置２との間で情報を送受信する通信装置１８（図６参照）と、これら水平駆動装置１６、昇降駆動装置１７及び通信装置１８の作動を制御する制御装置Ｈ（図６参照）と、が設けられている。

支持体１３は、昇降移動部１５の上端に備えられている。そのため、昇降駆動装置１７にて昇降移動部１５が昇降移動されることで、支持体１３も昇降移動するようになっている。また、昇降移動部１５は、水平移動部１４に昇降移動できるように支持されている。そのため、水平駆動装置１６にて水平移動部１４が水平移動されることで、昇降移動部１５とともに支持体１３が水平移動するようになっている。
そして、支持体１３と同様に、水平移動部１４、昇降移動部１５、水平駆動装置１６及び昇降駆動装置１７についても夫々一対設けられている。

図２に示すように、一対の支持体１３の夫々は、上端部が前後方向視でＶ字状に形成されており、コアａを載置支持した状態では、Ｖ字状に形成された一対の傾斜面に亘ってコアａが載置支持されている。
物品移載装置１２には、支持体１３がロール体Ａにおけるコアａに対して上下方向で設定距離まで近づいた接近状態を検出する検出装置として在荷センサ１９が設けられている。この在荷センサ１９は、一対の支持体１３の夫々に支持されており、一対の支持体１３に作用する荷重を各別に検出できるようになっている。

一対の昇降駆動装置１７の夫々は、サーボモータにて構成されており、サーボアンプ２０からの電力供給により駆動し、内装されたエンコーダからのパルス信号やサーボモータに通電される電流値に基づくトルク情報をサーボアンプ２０に送信するように構成されている。
制御装置Ｈは、サーボアンプ２０からのパルス信号に基づいて支持体１３の上下方向での位置を判別し、サーボアンプ２０からのトルク情報に基づいて支持体１３に作用する荷重を判別するように構成されている。すなわち、制御装置Ｈは、支持体１３に作用する荷重を検出する荷重検出部２１をプログラム形式で備えている。
通信装置１８は、保持装置２に備えられた通信用の装置（図示せず）との間で情報を送受信するように構成されている。

図６に示すように、制御装置Ｈは、上位のコントローラ（図示せず）からの搬送情報に基づいて、保持装置２に対して設定された設定停止位置まで物品搬送車１を走行させるべく、台車本体１１の作動を制御する走行制御を実行するように構成されている。このように、走行制御を実行して物品搬送車１を設定停止位置に走行移動させた状態では、図７に示すように、一対の支持体１３の夫々は、保持装置２にて保持されたロール体Ａにおけるコアａの両端部の下方に位置している。

制御装置Ｈは、上述のように物品搬送車１が設定停止位置に位置する状態で受け取り制御を実行する。次に、図７〜図１３において示されているロール体Ａの保持状態と支持体１３の位置とを示す図や、図１４〜図１８に示すフローチャートに基づいて、受け取り制御について説明する。

物品搬送車１を設定停止位置に走行移動させた状態では、図７に示すように、ロール体Ａを保持している保持装置２が挿入把持状態であり且つ一対の小径部４が保持形状となっており、支持体１３は、保持装置２に保持されたロール体Ａにおけるコアａの端部の下方に位置している。
そして、図１４に示すように、制御装置Ｈは、走行制御が完了した後において、まず上昇制御を実行するべく、昇降駆動装置１７の作動を制御する（Ｓ１）。この上昇制御では、図１５に示すように、一対の支持体１３を通常上昇速度で上昇移動させ、在荷センサ１９にてコアａが検出された支持体１３については、接近状態を検出したとして当該支持体１３の上昇移動を停止させる（Ｓ１１〜Ｓ１３）。一対の支持体１３の双方が停止した後、一対の支持体１３を低速上昇速度で上昇移動させ、荷重検出部２１にて検出された荷重が予め設定された第１設定値（設定値に相当する）以上になると、図８に示すように、第１設定値以上となった支持体１３の上昇移動を停止させる（Ｓ１４〜Ｓ１６）。
尚、本実施形態では、低速上昇速度は通常上昇速度の半分以下の速度に設定されており、具体的には、低速上昇速度は、１００ｍｍ／ｍｉｎに設定され、通常上昇速度は、３００ｍｍ／ｍｉｎに設定されている。

第１設定値は、コアａを載置支持していない支持体１３を通常上昇速度で上昇移動させるときに支持体１３に作用する荷重より高い値に設定されている。そのため、上述の如く、上昇制御により支持体１３を通常上昇速度及び低速上昇速度で上昇移動させているときは、荷重検出部２１にて検出される荷重は第１設定値未満であり、上昇移動させている支持体１３がコアａに接触して支持体１３に作用する荷重が高まることで、荷重検出部２１にて検出される荷重が第１設定値以上となるようになっている。よって、上昇制御を実行することで、図８に示すように、支持体１３はコアａの端部に接触した状態で停止する。尚、第１設定値が、本発明の設定値に相当する。

図１４に示すように、制御装置Ｈは、上昇制御が完了した後、通信装置１８にて一対の支持体１３にてロール体Ａを仮支持したことについて仮支持情報を保持装置２に送信するべく、通信装置１８の作動を制御する（Ｓ２）。
保持装置２は、仮支持情報を受信すると、図９に示すように、一対の小径部４を保持解除形状に切り換えた後、図１０の矢印で示すように、一対の支持ピン３のうちの一方の支持ピン３のみ軸心方向に沿って移動することにより保持装置２を挿入状態に切り換え、その後、物品搬送車１に把持解除情報を送信する。

図１４に示すように、制御装置Ｈは、把持解除情報を受信すると、予め登録された保持装置情報に基づいて水平移動制御を実行する（Ｓ３〜Ｓ５）。ちなみに、保持装置２によっては、一対の支持ピン３の双方を軸心方向に沿って移動させて保持装置２を挿入状態に切り換える場合があり、このような保持装置２からロール体Ａを受け取る場合は、水平移動制御は実行されない。制御装置Ｈは、一対の支持ピン３の一方を移動させる保持装置２か一対の支持ピン３の双方を移動させる保持装置２かを、保持装置情報に基づいて判断する。
図１０に示すように、水平移動処理では、一対の支持体１３を予め設定された設定水平距離だけ支持ピン３が移動した方向と同じ方向に移動させるべく、水平駆動装置１６の作動を制御する。設定水平距離は、移動した支持ピン３の移動距離より短い距離であり、移動した支持ピン３の移動距離の半分に設定されている。

そして、図１０に示すように、上昇制御を実行した後において、保持装置２が挿入状態に切り換えられ且つ小径部４が保持解除形状に切り換えられた状態で、且つ、下降制御を実行する前において、一対の支持体１３の夫々について荷重検出部２１にて支持体１３に作用している荷重が検出され、これにより検出された検出値に予め設定された加算値を加えた値を第２設定値として設定し、第２設定値を制御装置Ｈに記憶する（Ｓ６）。このように、第２設定値は、上述のような状況で検出された検出値より大きな値に設定されている。

上昇制御を実行した後（必要に応じて水平移動処理を実行した後）は、図１０に示すように、保持装置２が挿入状態に切り換えられ且つ小径部４が保持解除形状に切り換えられた状態となっており、このような状態から、下降制御と再上昇制御と再下降制御とが順次実行される（Ｓ７〜Ｓ９）。

図１６に示すように、下降制御では、一対の支持体１３を通常下降速度で下降移動させ、在荷センサ１９にてコアａが検出されなくなり次第、該当する支持体１３の下降移動を停止させるべく、昇降駆動装置１７の作動を制御する（Ｓ２１〜Ｓ２３）。尚、通常下降速度は、通常上昇速度と同じ速度である。
下降制御を実行することにより、支持体１３がロール体Ａにおけるコアａに対して下方方向に離間し、図１１に示すように、ロール体Ａは一対の支持ピン３のみで支持される。

図１７に示すように、再上昇制御では、下降制御を実行した後、一対の支持体１３を低速上昇速度で上昇移動させ、制御装置Ｈにて検出された荷重が予め設定された第２設定値以上になった支持体１３について、支持体１３の上昇移動を停止させるべく、昇降駆動装置１７の作動を制御する（Ｓ３１〜Ｓ３３）。
第２設定値は、支持体１３にてロール体Ａを静止状態で支持したときに支持体１３に作用する荷重より大きな値に設定されており、再上昇制御によりコアａを載置支持している支持体１３を低速上昇速度で上昇移動させるときに荷重検出部２１にて検出される荷重より大きな値に設定されている。そのため、再上昇制御により上昇移動させている支持体１３がコアａに接触してコアａを持ち上げるだけでは荷重検出部２１にて検出される荷重は第２設定値以上にはならず、持ち上げたコアａの内面下端が小径部４の下端に接触して支持体１３に作用する荷重が高まることで、荷重検出部２１にて検出される荷重が第２設定値以上になるようになっている。

そのため、再上昇制御を実行することで、図１２に示すように、小径部４の下端がコアａの内面下端に接触し、小径部４の上端とコアａの内面上端との間には隙間が形成されている。

図１８に示すように、再下降制御では、再上昇制御を実行した後、予め設定された設定距離だけ一対の支持体１３を下降移動させるべく、昇降駆動装置１７の作動を制御する（Ｓ４１〜Ｓ４３）。
設定距離は、保持解除状態の小径部４がコアａ内において上下方向に移動できる距離より短い距離に設定されている。説明を加えると、設定距離として、保持装置２から受け取るロール体Ａのコアａとして想定される最小の内径と保持解除形状の小径部４の外径との差の半分の値が設定されている。
そのため、再下降制御を実行することで、小径部４の上端とコアａの内面上端との間に隙間が形成されることを維持しながら、小径部４の下端とコアａの内面下端との間にも隙間が形成される。そのため、一対の支持ピン３がロール体Ａのコアａに接触しない状態となり、ロール体Ａは一対の支持体１３のみで載置支持される。

図１４に示すように、制御装置Ｈは、再下降制御が完了した後、通信装置１８にて一対の支持体１３にてロール体Ａを本支持したことについて本支持情報を保持装置２に送信するべく、通信装置１８の作動を制御する（Ｓ１０）。
保持装置２は、本支持情報を受信すると、保持装置２を保持解除状態に切り換え（図４参照）、その後、物品搬送車１に保持解除情報を送信する。
制御装置Ｈは、保持解除情報を受信すると、受け取り制御を終了する。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、上昇制御を実行した後に、下降制御、再上昇制御及び再下降制御を実行し、その後、保持装置２を保持解除状態に切り換えるようにしたが、上昇制御を実行した後に、下降制御や再上昇制御や再下降制御を実行せずに、保持装置２を保持解除状態に切り換えるようにしてもよい。
また、上昇制御を実行した後に、下降制御を実行せずに、再上昇制御と再下降制御とを実行し、その後、保持装置２を保持解除状態に切り換えるようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、上昇制御を実行した後に、下降制御、再上昇制御及び再下降制御を実行することで、物品を支持体１３のみで支持する状態としたが、これら下降制御、再上昇制御及び再下降制御とは別の制御を実行することで、物品を支持体１３のみで支持する状態としてもよい。
具体的には、上昇制御を実行した後に、下降制御を実行し、その後、支持体１３を上昇移動させて支持体１３にて物品を持ち上げたときの支持体１３に作用する荷重の変化に基づいて支持体１３の上昇移動を停止させる制御を実行することで、物品を支持体１３のみで支持する状態としてもよい。

（３）上記実施形態では、第２設定値を、上昇制御を実行した後で且つ下降制御を実行する前において、荷重検出部２１にて検出された検出値より大きな値に設定したが、第２設定値を、保持装置２から受け取ると想定される物品の重量に基づいて予め設定しておいてもよい。

（４）上記実施形態では、下降制御における一対の支持体１３の下降速度を、通常上昇速度と同じ速度である通常下降速度としたが、下降制御における一対の支持体１３の下降速度を、通常上昇速度より遅い速度（例えば、低速上昇速度と同じ速度）や通常上昇速度より早い速度としてもよい。
また、上記実施形態では、下降制御において、在荷センサ１９にてコアａが検出されるに伴って支持体１３の下降移動を停止させるべく昇降駆動装置１７の作動を制御したが、下降制御において、予め設定した下降移動距離だけ支持体１３を下降移動させるべく昇降駆動装置１７の作動を制御してもよい。

（５）上記実施形態では、物品受け取り装置を物品搬送車１に備え、物品搬送車１の走行により物品受け取り装置を移動させるように構成したが、物品受け取り装置をコンベヤに載置させて、コンベヤの搬送作動により物品受け取り装置を移動させるように構成してもよい。

（６）上記実施形態では、物品を、ロール体Ａとしたが、物品としては、互いに逆方向に向けて開口して水平方向に並ぶ一対の被挿入部を備えたものであればよく、例えば、一対の被挿入部を備えたコンテナ等の搬送用容器でもよい。

２保持装置
４挿入支持体
５把持体
６保持状態変更機構
９支持体変形機構
１２物品受け取り装置
１３支持体
１７昇降駆動装置
１９検出装置
２１荷重検出部
Ａ物品（ロール体）
Ｈ制御装置

Claims

互いに逆方向に向けて開口して水平方向に沿って並ぶ一対の被挿入部を備えた物品を保持装置から受け取る物品受け取り装置であって、
物品における被支持部を載置支持する支持体と、前記支持体を昇降移動させる昇降駆動装置と、前記支持体に作用する荷重を検出する荷重検出部と、前記昇降駆動装置の作動を制御する制御装置と、が設けられ、
前記保持装置が、前記一対の被挿入部に各別に挿入される一対の挿入支持体と、物品に対して押圧された状態で接触して物品を前記一対の挿入支持体の挿抜方向に把持する一対の把持体と、前記一対の挿入支持体の間隔及び前記一対の把持体の間隔を調節して前記保持装置の物品に対する保持状態を変更する保持状態変更機構と、前記一対の挿入支持体の形状を変形させる支持体変形機構と、を備え、
前記保持状態変更機構は、前記挿抜方向において同じ側に位置する前記挿入支持体と前記把持体とを一体的に前記挿抜方向に沿って移動させて、前記保持装置を、前記一対の挿入支持体を前記一対の被挿入部に挿入させ且つ前記一対の把持体にて物品を把持する挿入把持状態と、前記一対の挿入支持体を前記一対の被挿入部から抜出させ且つ前記一対の把持体による物品に対する把持を解除した保持解除状態と、に切り換えるように構成され、
前記支持体変形機構は、前記挿入支持体を上下方向に大型化させて前記挿入支持体に対する前記被挿入部の位置を保持する保持形状と、前記挿入支持体を上下方向に小型化させて前記被挿入部内において前記挿入支持体が上下方向に移動することを許容する保持解除形状と、に切り換えるように構成され、
前記制御装置が、物品を保持している前記保持装置が前記挿入把持状態であり且つ前記一対の挿入支持体が前記保持形状である状態で、前記保持装置に保持された物品における前記被支持部の下方に前記支持体が位置する状態から前記支持体を上昇移動させ、前記荷重検出部にて検出された荷重が予め設定された設定値以上になると、前記支持体の上昇移動を停止させるべく、前記昇降駆動装置の作動を制御する上昇制御を実行するように構成されている物品受け取り装置。
物品に対して上下方向で設定距離まで前記支持体が近づいた接近状態を検出する検出装置を設け、
前記制御装置が、前記上昇制御において、前記検出装置にて前記接近状態を検出するまでは通常上昇速度で上昇移動させ、前記検出装置にて前記接近状態が検出された後は前記通常上昇速度より低速な低速上昇速度で上昇移動させるべく、前記昇降駆動装置の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品受け取り装置。
前記保持状態変更機構は、前記保持装置を、前記挿入把持状態と前記保持解除状態とに加えて、前記一対の挿入支持体が前記一対の被挿入部に挿入され且つ前記一対の把持体を物品から離間させる挿入状態に切り換えるように構成され、
前記制御装置が、
前記上昇制御を実行した後において前記保持装置が前記挿入状態に切り換えられ且つ前記挿入支持体が前記保持解除形状に切り換えられた状態で、前記支持体が物品における前記被支持部から下方に離間するまで前記支持体を下降移動させるべく、前記昇降駆動装置の作動を制御する下降制御と、前記下降制御を実行した後、前記支持体を上昇移動させて前記荷重検出部にて検出された荷重が予め設定された第２設定値以上になると前記支持体の上昇移動を停止させるべく、前記昇降駆動装置の作動を制御する再上昇制御と、前記再上昇制御を実行した後、予め設定された設定距離だけ前記支持体を下降移動させるべく、前記昇降駆動装置の作動を制御する再下降制御と、を実行するように構成され、
前記設定距離が、前記保持解除形状の前記挿入支持体が前記被挿入部内において上下方向に移動できる距離より短い距離に設定されている請求項１又は２記載の物品受け取り装置。
前記第２設定値が、前記上昇制御を実行した後において前記保持装置が前記挿入状態に切り換えられ且つ前記挿入支持体が前記保持解除形状に切り換えられた状態で、且つ、前記下降制御を実行する前において、前記荷重検出部にて検出された検出値より大きな値に設定されている請求項３記載の物品受け取り装置。
物品が、円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体であり、
前記軸部の両端部にて、前記一対の被挿入部及び前記被支持部が形成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品受け取り装置。