JP2015189523A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】積荷を行う場所における複数の搬送物の間隔と、脱荷を行う場所における複数の搬送物の間隔とが異なる場合であっても、積荷と脱荷を行うことができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送路ＲＬと、搬送路ＲＬに沿って走行する搬送台車Ｔと、搬送台車Ｔの運行を制御する運行制御装置９１と、を備える。搬送台車Ｔは、搬送台車本体１０と、複数の搬送物Ｍを保持する複数の保持部３０Ａ、３０Ｂと、複数の保持部３０Ａ、３０Ｂを支持するとともに、複数の保持部３０Ａ、３０Ｂの間隔を搬送路ＲＬに沿った方向に変更する支持装置４０Ａ、４０Ｂと、を有する。運行制御装置９１は、搬送台車Ｔの停止中、及び／又は、搬送台車Ｔの走行中に、支持装置４０Ａ、４０Ｂを制御して複数の保持部３０Ａ、３０Ｂの間隔を変更する間隔制御部９５を有する。
【選択図】図３

Description

本発明は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車とを備える搬送装置に関する。より詳細には、一台の搬送台車で複数の搬送物を保持でき、かつ、複数の搬送物の間隔が異なる場合であっても、積荷及び脱荷を行うことができる搬送装置に関する。

従来、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車とを備える搬送装置が知られている。搬送装置は、工場や倉庫等において用いられている。例えば、特開２００４−１８２３８４号公報には、天井に設置される搬送路に沿って搬送台車が走行し、搬送台車の前後に設けられたハンガーで搬送物を保持する搬送装置が開示されている。

工場や倉庫等によっては、一箇所の積荷場所に複数の搬送物が供給されている場合や、一箇所の脱荷場所に複数の搬送物を脱荷する場合がある。従来の搬送装置について、図を用いて説明する。

図１２は、従来の搬送装置２００における積荷場所ＡＲ２０１のレイアウトの一例を示す平面簡略図である。図１３は、従来の搬送装置２００における脱荷場所ＡＲ２０２のレイアウトの一例を示す平面簡略図である。図１２と図１３は、同一の搬送装置２００における積荷場所ＡＲ２０１と脱荷場所ＡＲ２０２のレイアウトを示すものとする。また、図１２と図１３において、搬送台車Ｔ１１、Ｔ１２の走行方向は、矢印ＦＷの方向とする。

図１２に示すように、積荷場所ＡＲ２０１には、搬送装置２００に対して２本の積荷用コンベア３０１、３０２が配置されている。つまり、一箇所の積荷場所ＡＲ２０１において、２個の搬送物Ｍが供給されている。２個の搬送物Ｍは、間隔Ｌ１をおいて搬送装置２００に供給されている。

図１３に示すように、脱荷場所ＡＲ２０２では、搬送装置２００に対して２台の検査装置３１１、３１２が配置されている。つまり、一箇所の脱荷場所ＡＲ２０２において、２個の搬送物Ｍが脱荷される。２個の搬送物Ｍは、間隔Ｌ２をおいて搬送装置２００から検査装置３１１、３１２に脱荷される。

図１２及び図１３に示すようなレイアウトの場合、２台の搬送台車Ｔ１１、Ｔ１２を用いて搬送物Ｍを搬送することが考えられる。搬送台車Ｔ１１、Ｔ１２には、搬送物Ｍを保持する保持装置が１台づつ設置されているものとする。２台の搬送台車Ｔ１１、Ｔ１２を用いて搬送物Ｍを搬送する場合、図１２において、搬送台車Ｔ１１によって積荷用コンベア３０１から搬送物Ｍを積荷し、搬送台車Ｔ１２によって積荷用コンベア３０２から搬送物Ｍを積荷する。搬送台車Ｔ１１、Ｔ１２はそれぞれ搬送物Ｍを積荷場所ＡＲ２０１から脱荷場所ＡＲ２０２に搬送する。図１３において、搬送台車Ｔ１１は検査装置３１１へ搬送物Ｍを脱荷し、搬送台車Ｔ１２は検査装置３１２へ搬送物Ｍを脱荷する。

しかしながら、図１２において、積荷用コンベア３０１、３０２の間隔Ｌ１が狭いと、搬送台車Ｔ１１、Ｔ１２が同時に積荷用コンベア３０１、３０２で搬送物Ｍの積荷を行うことができない場合がある。搬送台車Ｔ１１が積荷用コンベア３０１で停止して搬送物Ｍの積荷を行っている場合、搬送台車Ｔ１２が積荷用コンベア３０２まで移動すると搬送台車Ｔ１１に衝突するおそれがあり、搬送台車Ｔ１２が積荷用コンベア３０２まで移動できないためである。この場合、搬送台車Ｔ１１が積荷用コンベア３０１で積荷を完了するまで、搬送台車Ｔ１２は積荷用コンベア３０２から離れた位置で待機し、搬送台車Ｔ１１が積荷用コンベア３０１から移動した後、搬送台車Ｔ１２は積荷用コンベア３０２に移動して搬送物Ｍの積荷を行う。このように、２台の搬送台車Ｔ１１、Ｔ１２を用いると、２個の搬送物Ｍの積荷に時間差が発生し、搬送効率が低下する場合がある。

一方、図１３に示す検査装置３１１、３１２では、２個の搬送物Ｍの検査を同時に開始しなければならない場合がある。しかしながら、搬送台車Ｔ１１、Ｔ１２による搬送物Ｍの積荷に時間差が発生すると、検査装置３１１、３１２への搬送物Ｍの脱荷にも時間差が発生する。つまり、先に積荷が完了した搬送台車Ｔ１１による搬送物Ｍの脱荷と、遅れて積荷を行った搬送台車Ｔ１２による搬送物Ｍの脱荷との間に時間差が発生する。先に搬送台車Ｔ１１によって検査装置３１１に搬送物Ｍが脱荷されていても、後の搬送台車Ｔ１２によって検査装置３１２に搬送物Ｍが脱荷されるまで、検査装置３１１、３１２は検査を開始できないため、２個の搬送物Ｍの検査に要する時間が全体として長くなり、処理効率が低下する場合がある。

また、図１２及び図１３に示した２台の搬送台車Ｔ１１、Ｔ１２ではなく、１台の搬送台車で２個の搬送物Ｍの積荷と脱荷を行うことも考えられる。この場合、１台の搬送台車には２台の保持装置が設置される。しかしながら、図１２、図１３に示すように、積荷場所ＡＲ２０１における２個の搬送物Ｍの間隔Ｌ１と、脱荷場所ＡＲ２０２における２個の搬送物Ｍの間隔Ｌ２とが異なる場合がある。このため、１台の搬送台車に単に２台の保持装置を設置しても、積荷場所ＡＲ２０１と脱荷場所ＡＲ２０２における搬送物Ｍの間隔が異なる場合には、２個の搬送物Ｍの積荷と脱荷をそれぞれ同時に行うことは困難である。

特開２００４−１８２３８４号公報には、搬送台車の前後に設けられたハンガーの間隔を変更する技術が開示されている。しかしながら、特開２００４−１８２３８４号公報に開示されている技術は、１台の搬送物（車体）を積荷及び脱荷する際にハンガーの間隔を変更する技術であり、複数の搬送物を保持する複数の保持部の間隔を変更する技術ではない。また、特開２００４−１８２３８４号公報では、ハンガーの間隔を変更するのは、搬送台車が停止中の場合に限られ、走行中はロック手段が作動しているため、ハンガーの間隔を変更することはできない。

特開２００４−１８２３８４号公報

つまり、従来の搬送装置では、一箇所の積荷場所に複数の搬送物が供給されるレイアウトや、一箇所の脱荷場所に複数の搬送物を脱荷するレイアウトを採った場合に、搬送装置の搬送効率が低下したり、搬送物を供給又は処理する装置の処理効率が低下するという問題があった。

本発明は、１台の搬送台車で複数の搬送物を搬送することができ、しかも、積荷を行う場所における複数の搬送物の間隔と、脱荷を行う場所における複数の搬送物の間隔とが異なる場合であっても、積荷と脱荷を行うことができる搬送装置を提供することを目的とする。

本発明の搬送装置は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車と、搬送台車の運行を制御する運行制御装置と、を備える。搬送台車は、搬送路に沿って走行するための走行駆動部を有する搬送台車本体と、複数の搬送物を保持する複数の保持部と、複数の保持部を支持するとともに、複数の保持部の間隔を搬送路に沿った方向に変更する支持装置と、を有する。運行制御装置は、搬送台車の停止中、及び／又は、搬送台車の走行中に、支持装置を制御して複数の保持部の間隔を変更する間隔制御部を有する。

本発明の搬送装置は、１台の搬送台車で複数の搬送物を搬送することができ、しかも、積荷を行う場所における複数の搬送物の間隔と、脱荷を行う場所における複数の搬送物の間隔とが異なる場合であっても、積荷と脱荷を行うことができる。

図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置のレイアウトを示す平面簡略図である。 図２は、搬送装置の構成を示すブロック図である。 図３は、搬送台車の側面図である。 図４は、搬送台車の一部を拡大した側面図である。 図５は、図４のＡ―Ａ線で切断した、搬送台車の断面図である。 図６は、図４のＢ―Ｂ線で切断した、搬送台車の断面図である。 図７は、搬送物の積荷場所での搬送台車の側面図である。 図８は、走行中の搬送台車の側面図である。 図９は、搬送路の曲り部を走行中の搬送台車の平面簡略図である。 図１０は、搬送物の脱荷場所での搬送台車の側面図である。 図１１は、実施形態の変形例に係る搬送装置の搬送台車の側面図である。 図１２は、従来の搬送装置における積荷場所のレイアウトの一例を示す平面簡略図である。 図１３は、従来の搬送装置における脱荷場所のレイアウトの一例を示す平面簡略図である。

本発明の一実施形態にかかる搬送装置は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車と、搬送台車の運行を制御する運行制御装置と、を備える。搬送台車は、搬送路に沿って走行するための走行駆動部を有する搬送台車本体と、複数の搬送物を保持する複数の保持部と、複数の保持部を支持するとともに、複数の保持部の間隔を搬送路に沿った方向に変更する支持装置と、を有する。運行制御装置は、搬送台車の停止中、及び／又は、搬送台車の走行中に、支持装置を制御して複数の保持部の間隔を変更する間隔制御部を有する（第１の構成）。

上記構成によれば、複数の保持部を有し、複数の保持部の間隔を搬送路に沿った方向に変更することができるため、１台の搬送台車で複数の搬送物を搬送することができる。また、積荷を行う場所における複数の搬送物の間隔と、脱荷を行う場所における複数の搬送物の間隔とが異なる場合であっても、搬送台車に設けた複数の保持部の間隔を変更することで、積荷と脱荷を行うことができる。

上記第１の構成において、間隔制御部は、搬送台車の走行中における複数の保持部の間隔が、搬送台車の停止中における複数の保持部の間隔よりも狭くなるように、搬送台車の走行中に、支持装置を制御するようにしてもよい（第２の構成）。

上記構成によれば、複数の保持部の間隔を搬送台車の走行中に変更して、搬送台車の走行中における複数の保持部の間隔を、搬送台車の停止中における複数の保持部の間隔よりも狭くすることができる。搬送台車の走行中に複数の保持部の間隔を変更するため、停止中に複数の保持部の間隔を変更してから走行する場合と比較して、サイクルタイムを短縮することができ、搬送効率が向上する。

上記第１〜第２のいずれかの構成において、間隔制御部は、搬送路の曲り部を走行する搬送台車の複数の保持部の間隔が、搬送台車の停止中における複数の保持部の間隔よりも狭くなるように、支持装置を制御するようにしてもよい（第３の構成）。

上記構成によれば、搬送路の曲り部を走行する搬送台車の複数の保持部の間隔を、搬送台車の停止中における複数の保持部の間隔よりも狭くすることができる。このため、搬送路の曲率半径を小さくすることができ、搬送装置のレイアウトの自由度が高くなる。

上記第１〜第３のいずれかの構成において、支持装置は、搬送台車本体に連結される固定部と、固定部に対して移動可能に設けられるとともに保持部が取り付けられる移動部と、を有する間隔変更機構と、固定部に対して移動部を移動させる間隔変更駆動部と、を有し、間隔制御部は、間隔変更駆動部の動作を制御して複数の保持部の間隔を変更するようにしてもよい（第４の構成）。

上記構成によれば、間隔変更駆動部の動作を制御して複数の保持部の間隔を変更することができる。また、走行駆動部とは別の間隔変更駆動部によって複数の保持部の間隔を変更するため、搬送台車の走行と、保持部の間隔の変更を別々に制御することができ、制御が容易になる。

上記第４の構成において、支持装置は、移動部に接続されるとともに、搬送路に沿って走行し、搬送路に移動部を支持させるサブキャリアを有してもよい（第５の構成）。

上記構成によれば、サブキャリアは搬送路に沿って走行するため、支持装置及び保持部の位置が規制される。このため、複数の保持部の間隔が広い場合であっても、搬送物の積荷及び脱荷を精度よく行うことができる。

上記第５の構成において、間隔変更駆動部は、サブキャリアに設けられるようにしてもよい（第６の構成）。

上記構成によれば、固定部や移動部に間隔変更駆動部を設けないため、固定部や移動部の構造を簡素化することができる。

上記第４又は第５の構成において、搬送路は、天井に敷設され、搬送台車は、複数の保持部を昇降させる複数の昇降装置を更に備え、間隔変更機構及び間隔変更駆動部は、搬送台車本体の下方、かつ昇降装置の上方に配置されるようにしてもよい（第７の構成）。

上記構成によれば、間隔変更機構及び間隔変更駆動部を搬送台車本体と昇降装置の間にコンパクトに設置することができる。

［実施形態］
以下、図面を参照し、本発明の実施形態に係る搬送装置を詳しく説明する。図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。なお、説明を分かりやすくするために、以下で参照する図面においては、構成が簡略化または模式化して示されたり、一部の構成部材が省略されたりしている。また、各図に示された構成部材間の寸法比は、必ずしも実際の寸法比を示すものではない。

［全体構成］
まず、搬送装置１００の全体構成について説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る搬送装置１００のレイアウトを示す平面図である。本実施形態に係る搬送装置１００は、天井に敷設される搬送路ＲＬと、搬送路ＲＬに沿って走行する搬送台車Ｔ（Ｔ１、Ｔ２）とを備える天井搬送装置である。

図１に示すように、搬送装置１００は、搬送路ＲＬ、複数のステーションＳＴ（例えば、ＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３、ＳＴ４）、及び搬送台車Ｔ（Ｔ１、Ｔ２）を有している。ステーションＳＴは、搬送路ＲＬに沿って設けられている。本実施形態では、説明を簡単にするために、複数のステーションＳＴとして、ＳＴ１からＳＴ４が設けられているものとしているが、搬送路ＲＬの経路やステーションＳＴの台数、あるいは搬送台車Ｔの台数等は本実施形態に限定されない。

搬送台車Ｔは、搬送路ＲＬに沿って矢印ＦＷの方向に走行し、搬送物の載荷又は脱荷のために指定されたステーションＳＴ（ＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３、ＳＴ４）で停止する。各ステーションＳＴの下方には、種々の移載装置や、処理装置が配置されている。移載装置や処理装置は、搬送装置１００に含まれない。

本実施形態では、ステーションＳＴ１の下方に、移載装置として、２本の積荷用コンベア１０１、１０２が配置されている。積荷用コンベア１０１、１０２は、それぞれ搬送物Ｍを搬送装置１００に供給する。ステーションＳＴ２の下方を積荷場所ＡＲ１とすると、積荷場所ＡＲ１では、２本の積荷用コンベア１０１、１０２により、２個の搬送物Ｍが供給されることになる。２個の搬送物Ｍは、間隔（ピッチ）Ｌ１をおいて搬送装置１００に供給される。尚、以下の説明では、間隔（ピッチ）とは、複数の搬送物Ｍや複数の保持部３０等のそれぞれの中心間距離をいうものとする。

また、本実施形態では、ステーションＳＴ４の下方に、処理装置として、２台の検査装置１１１、１１２が間隔Ｌ２をおいて配置されている。検査装置１１１、１１２は、それぞれ搬送物Ｍを検査する。ステーションＳＴ５の下方を脱荷場所ＡＲ２とすると、脱荷場所ＡＲ２では、２台の検査装置１１１、１１２に対して、２個の搬送物Ｍが脱荷されることになる。２個の搬送物Ｍは、間隔Ｌ２をおいて搬送装置１００から検査装置１１１、１１２に脱荷される。

本実施形態では、搬送台車Ｔは、ステーションＳＴ１で積荷を行い、ステーションＳＴ４で脱荷を行うように指定されている。具体的には、搬送台車Ｔ（Ｔ１、Ｔ２）は、ステーションＳＴ１で２本の積荷用コンベア１０１、１０２から２個の搬送物Ｍを積荷し、２個の搬送物ＭをステーションＳＴ１からステーションＳＴ４に搬送した後、ステーションＳＴ４で２台の検査装置１１１、１１２に対して２個の搬送物Ｍを脱荷するように指定されている。

図２は、搬送装置１００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、搬送装置１００は、上位コントローラ９０、運行制御装置９１、通信部９２、及び搬送台車Ｔを備えている。通信部９２は、各ステーションＳＴに対応して複数設けられている。

上位コントローラ９０は、搬送指令を運行制御装置９１へ出力する。搬送指令は、例えば、搬送物Ｍを積荷及び脱荷するステーションＳＴの指示である。運行制御装置９１は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づいて搬送台車Ｔの運行を制御する。制御の対象となる動作は、例えば、搬送台車Ｔの積荷、脱荷、走行及び停止等である。通信部９２は、搬送台車Ｔとの間で通信を行うように構成されている。

運行制御装置９１は、間隔制御部９５を有している。間隔制御部９５は、搬送台車Ｔの複数の保持部３０（３０Ａ、３０Ｂ）の間隔を変更する制御を行う（図７、図８参照）。間隔制御部９５については後に詳細に説明する。

搬送台車Ｔは、通信部１１、走行駆動装置１２Ａ、昇降装置２０、保持部３０、及び支持装置４０を備えている。

通信部１１は、ステーションＳＴの通信部９２と通信する。通信部１１が通信するステーションＳＴの通信部９２は、搬送台車Ｔが停止するステーションＳＴの通信部９２、及び搬送台車Ｔが通過するステーションＳＴの通信部９２である。運行制御装置９１と搬送台車Ｔは、通信部１１及び通信部９２を介して通信する。

走行駆動装置１２Ａは、搬送台車Ｔを搬送路ＲＬに沿って走行させる（図３参照）。走行駆動装置１２Ａの動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、運行制御装置９１によって制御される。

昇降装置２０（２０Ａ、２０Ｂ）は、保持部３０（３０Ａ、３０Ｂ）を昇降させる（図７参照）。昇降装置２０の動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、運行制御装置９１によって制御される。

支持装置４０（４０Ａ、４０Ｂ）は、複数の保持部３０（３０Ａ、３０Ｂ）を支持するとともに、複数の保持部３０（３０Ａ、３０Ｂ）の間隔を搬送路ＲＬに沿った方向に変更する（図７、図８参照）。支持装置４０の動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、間隔制御部９５によって制御される。

［搬送台車］
次に、搬送台車Ｔの構成について説明する。図３は、搬送台車Ｔの側面図である。図４は、搬送台車Ｔの一部を拡大した側面図である。図５は、図４のＡ―Ａ線で切断した、搬送台車Ｔの断面図である。図６は、図４のＢ―Ｂ線で切断した、搬送台車Ｔの断面図である。以下の図では、矢印Ｆは搬送装置１００の前方を示し、矢印Ｂは搬送装置１００の後方を示す。矢印Ｒは搬送装置１００の右方向を示し、矢印Ｌは搬送装置１００の左方向を示す。矢印Ｕは搬送装置１００の上方向を示し、矢印Ｄは搬送装置１００の下方を示す。矢印ＦＷは、搬送台車Ｔの走行方向である。

図３に示すように、搬送台車Ｔは、搬送台車本体１０、昇降装置２０（２０Ａ、２０Ｂ）、保持部３０（３０Ａ、３０Ｂ）、及び支持装置４０（４０Ａ、４０Ｂ）を備えている。

搬送台車本体１０は、走行駆動装置（オートラクタ）１２Ａ、キャリア１２Ｂ、及びロードバー１２Ｃを有している。走行駆動装置１２Ａは、搬送路ＲＬに沿って走行するための走行駆動部１７を有している。走行駆動装置１２Ａ及びキャリア１２Ｂは、ロードバー１２Ｃで連結されている。走行駆動装置１２Ａとロードバー１２Ｃは、連結軸１８Ａで連結されており、ロードバー１２Ｃは、走行駆動装置１２Ａに対して水平方向に揺動自在である。キャリア１２Ｂとロードバー１２Ｃは、連結軸１８Ｂで連結されており、ロードバー１２Ｃは、キャリア１２Ｂに対して水平方向に揺動自在である。このため、走行駆動装置１２Ａ及びキャリア１２Ｂは、相互に水平方向に揺動自在である（図９参照）。

第１支持装置４０Ａは、走行駆動装置１２Ａに連結されている。第１支持装置４０Ａは、第１間隔変更機構４４Ａ、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第１サブキャリア４７Ａを有している。第１間隔変更機構４４Ａは、第１固定部４１Ａ、及び第１移動部４２Ａを有している。第１固定部４１Ａは、走行駆動装置１２Ａに対して、連結軸１８Ａで連結されている。第１固定部４１Ａは、走行駆動装置１２Ａに対して水平方向に揺動自在に連結されている（図９参照）。

第１移動部４２Ａは、第１固定部４１Ａに対して前後方向に移動可能に設けられるとともに、第１昇降装置２０Ａ及び第１保持部３０Ａが取り付けられる。図３の状態では、第１移動部４２Ａは、第１固定部４１Ａに対して最も後方に移動した状態である。第１移動部４２Ａは、第１固定部４１Ａに対して前方にも移動可能である（図１０参照）。

第１間隔変更駆動部４５Ａは、第１固定部４１Ａに対して第１移動部４２Ａを移動させる。第１間隔変更駆動部４５Ａは、第１間隔変更機構４４Ａの側方に配置される（図５参照）。

第１サブキャリア４７Ａは、支脚４８を介して第１移動部４２Ａに接続される。第１サブキャリア４７Ａは、搬送路ＲＬに沿って走行し、搬送路ＲＬに第１移動部４２Ａを支持させる。

第２支持装置４０Ｂは、キャリア１２Ｂに連結されている。第２支持装置４０Ｂは、第２間隔変更機構４４Ｂ、第２間隔変更駆動部４５Ｂ、及び第２サブキャリア４７Ｂを有している。第２間隔変更機構４４Ｂは、第２固定部４１Ｂ、及び第２移動部４２Ｂを有している。第２固定部４１Ｂは、キャリア１２Ｂに対して、連結軸１８Ｂで連結されている。第２固定部４１Ｂは、キャリア１２Ｂに対して水平方向に揺動自在に連結されている（図９参照）。

第２移動部４２Ｂは、第２固定部４１Ｂに対して前後方向に移動可能に設けられるとともに、第１昇降装置２０Ｂ及び第１保持部３０Ｂが取り付けられる。図３の状態では、第２移動部４２Ｂは、第２固定部４１Ｂに対して最も前方に移動した状態である。第２移動部４２Ｂは、第２固定部４１Ｂに対して後方にも移動可能である（図１０参照）。

第２間隔変更駆動部４５Ｂは、第２固定部４１Ｂに対して第２移動部４２Ｂを移動させる。第２間隔変更駆動部４５Ｂは、第２間隔変更機構４４Ｂの側方に配置される。

第２サブキャリア４７Ｂは、支脚４８を介して第２移動部４２Ｂに接続される。第２サブキャリア４７Ｂは、搬送路ＲＬに沿って走行し、搬送路ＲＬに第２移動部４２Ｂを支持させる。

第１昇降装置２０Ａは、第１支持装置４０Ａの第１移動部４２Ａに取り付けられる。第１保持部３０Ａは、第１昇降装置２０Ａに取り付けられる。第１保持部３０Ａは、第１昇降装置２０Ａにより昇降される（図７、図１０参照）。

第２昇降装置２０Ｂは、第２支持装置４０Ｂの第２移動部４２Ｂに取り付けられる。第２保持部３０Ｂは、第２昇降装置２０Ｂに取り付けられる。第２保持部３０Ｂは、第２昇降装置２０Ｂにより昇降される（図７、図１０参照）。

次に、図４から図６を用いて、搬送台車Ｔの構成についてより詳細に説明する。図４では、第２支持装置４０Ｂ、第２昇降装置２０Ｂ、及び第２保持部３０Ｂの記載を省略している。第２支持装置４０Ｂ、第２昇降装置２０Ｂ、及び第２保持部３０Ｂの構成は、それぞれ第１支持装置４０Ａ、第１昇降装置２０Ａ、及び第１保持部３０Ａの構成と略同様である。このため、第１支持装置４０Ａ、第１昇降装置２０Ａ、及び第１保持部３０Ａの構成について説明を行い、第２支持装置４０Ｂ、第２昇降装置２０Ｂ、及び第２保持部３０Ｂの構成については詳しい説明を省略する。

図４に示すように、搬送台車Ｔは、走行駆動装置（オートラクタ）１２Ａ、及びキャリア１２Ｂを有している。走行駆動装置１２Ａ及びキャリア１２Ｂは、ロードバー１２Ｃで連結されている。走行駆動装置１２Ａは、搬送台車Ｔを搬送路ＲＬに沿って矢印ＦＷの方向（前方）に走行させる。走行駆動装置１２Ａの動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、運行制御装置９１によって制御される。

走行駆動装置１２Ａは、走行フレーム１３Ａ、走行ローラ１４Ａ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６、及び走行駆動部１７を有している。

走行ローラ１４Ａは、走行駆動部１７によって駆動される駆動輪である。走行ローラ１４Ａは、走行フレーム１３Ａに対して水平方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。走行ローラ１４Ａは、減速機を介して走行駆動部１７に接続されている。走行駆動部１７は、電動モータである。上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６は、走行フレーム１３Ａに対して上下方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。走行駆動装置１２Ａは、走行フレーム１３Ａに設けられている走行ローラ１４Ａ、上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６によって搬送路ＲＬに支持されている。

図５に示すように、搬送路ＲＬには、給電線８が配置されている。給電線８は、搬送路ＲＬに沿って配置されている。給電線８は、高周波電源（図示省略）から高周波電流が供給されている。走行駆動装置１２Ａは、集電装置９を備えており、給電線８を流れる高周波電流に基づく電磁誘導を利用して非接触で電力を受電する。受電した電力は、走行駆動装置１２Ａ、昇降装置２０、保持部３０、及び支持装置４０を作動させるために用いられる。尚、本実施形態では、給電方式として非接触式を採用しているが、通常型集電子を用いた接触式であってもよい。

図４に示すように、キャリア１２Ｂは、走行フレーム１３Ｂ、走行ローラ１４Ｂ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６を有している。

走行ローラ１４Ｂは従動ローラである。走行ローラ１４Ｂは、走行フレーム１３Ｂに対して水平方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６は、走行フレーム１３Ｂに対して上下方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。キャリア１２Ｂは、走行フレーム１３Ｂに設けられている走行ローラ１４Ｂ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６によって搬送路ＲＬに支持されている。

第１支持装置４０Ａは、走行駆動装置１２Ａに連結されている。第１支持装置４０Ａは、第１間隔変更機構４４Ａ、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第１サブキャリア４７Ａを有している。第１間隔変更機構４４Ａは、第１固定部４１Ａ、及び第１移動部４２Ａを有している。第１間隔変更機構４４Ａ及び第１間隔変更駆動部４５Ａは、搬送台車本体１０（走行駆動装置１２Ａ、キャリア１２Ｂ、及びロードバー１２Ｃ）の下方、かつ第１昇降装置２０Ａの上方に配置されている。

第１移動部４２Ａは、第１固定部４１Ａに対して前後方向に移動可能に設けられる。具体的には、第１固定部４１Ａと第１移動部４２Ａとは、直線レール４３Ａ及びブロック４３Ｂを介して取り付けられている。図５、図６に示すように、直線レール４３Ａの側部には、前後方向に延びる溝部４３Ｃが形成されている。ブロック４３Ｂには、前後方向に延びる突条４３Ｄが形成されている。直線レール４３Ａの溝部４３Ｃにブロック４３Ｂの突条４３Ｄが嵌ることにより、直線レール４３Ａに対してブロック４３Ｂは、前後方向に移動自在である。直線レール４３Ａが第１固定部４１Ａに固定され、ブロック４３Ｂが第１移動部４２Ａに固定されていることにより、第１移動部４２Ａは、第１固定部４１Ａに対して移動可能である。

図４、図５に示すように、第１間隔変更機構４４Ａ（第１固定部４１Ａ及び第１移動部４２Ａ）に隣接して、第１間隔変更駆動部４５Ａが設けられている。具体的には、第１固定部４１Ａ及び第１移動部４２Ａの前部の左側方に、第１間隔変更駆動部４５Ａが設けられている。図４に示すように、第１間隔変更駆動部４５Ａには、減速機を介して駆動プーリ４６Ａが取り付けられている。図４、図５に示すように、第１固定部４１Ａ及び第１移動部４２Ａの後部の左側方には、従動プーリ４６Ｂが図示しない支持体に回転自在に支持されている。駆動プーリ４６Ａ及び従動プーリ４６Ｂには、ベルト４６Ｃが掛け回されている。図５に示すように、ベルト４６Ｃには、連結体４６Ｄを介してブロック４３Ｂが取り付けられている。このため、図４において、駆動プーリ４６Ａが反時計回りに回転すると、ベルト４６Ｃとともにブロック４３Ｂが前方に移動し、これに伴って第１移動部４２Ａが前方に移動する。また、第１移動部４２Ａが前方に移動した状態から、駆動プーリ４６Ａが時計回りに回転すると、ベルト４６Ｃとともにブロック４３Ｂが後方に移動し、これに伴って第１移動部４２Ａが後方に移動する。第１間隔変更駆動部４５Ａ及び図示しない第２間隔変更駆動部４５Ｂをこのように作動させることにより、第１保持部３０Ａ及び、第２保持部３０Ｂの間隔を搬送路ＲＬに沿った方向に変更することができる。ブロック４３Ｂの位置は、図示しないセンサによって検出される。第１間隔変更駆動部４５Ａの動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令、及びセンサからの検出信号に基づき、間隔制御部９５によって制御される。

図４に示すように、第１サブキャリア４７Ａは、支脚４８を介して第１移動部４２Ａに接続される。第１サブキャリア４７Ａは、搬送路ＲＬに沿って走行し、搬送路ＲＬに第１移動部４２Ａを支持させる。

第１サブキャリア４７Ａは、走行フレーム１３Ｃ、走行ローラ１４Ｃ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６を有している。

走行ローラ１４Ｂは従動ローラである。走行ローラ１４Ｂは、走行フレーム１３Ｃに対して水平方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６は、走行フレーム１３Ｃに対して上下方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。第１サブキャリア４７Ａは、走行フレーム１３Ｂに設けられている走行ローラ１４Ｂ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６によって搬送路ＲＬに支持されている。

図６に示すように、支脚４８は、軸４８Ｂを介して走行フレーム１３Ｃに取り付けられている。支脚４８は、開口部４８Ａを有する。開口部４８Ａは、第１固定部４１Ａ、第１間隔変更駆動部４５Ａ、ケーブルベヤ（登録商標）７が挿通可能な大きさを有している。このため、図４に示すように、支脚４８が第１固定部４１Ａ、第１間隔変更駆動部４５Ａ、ケーブルベヤ７に干渉せず、第１移動部４２Ａの前端部が第１固定部４１Ａの前端部と上下方向に重なる位置まで、第１移動部４２Ａを移動させることができる。尚、ケーブルベヤ７には、集電装置９で受電した電力を昇降装置２０及び保持部３０に供給するための電線が収容されている。

図４に示すように、第１昇降装置２０Ａは、第１移動部４２Ａに取り付けられている。第１昇降装置２０Ａは、第１保持部３０Ａを昇降させる。第１昇降装置２０Ａは、ドラム２２、及び昇降駆動部２４を有する。

図５に示すように、ドラム２２は、搬送台車Ｔの左右に一対設けられている。ドラム２２は、減速機を介して昇降駆動部２４に接続されている。各ドラム２２には、２本のベルトＢＬのそれぞれの一端部が固定されている。各ベルトＢＬの他端部は、第１保持部３０Ａに固定されている。図４においてドラム２２が時計回りに回転すると、ドラム２２に巻き取られているベルトＢＬが繰り出され、第１保持部３０Ａが下降する。図４においてドラム２２が反時計回りに回転すると、ドラム２２にベルトＢＬが巻き取られ、第１保持部３０Ａが上昇する。昇降装置２０の動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、運行制御装置９１によって制御される。

図４に示すように、第１保持部３０Ａは、第１昇降装置２０Ａに連結されている。第１保持部３０Ａは、搬送物Ｍを保持及び開放する。

図５に示すように、第１保持部３０Ａは、保持部本体３１、及び保持腕３２を有している。連結部本体３１の上部には、第１昇降装置２０ＡのベルトＢＬが固定されている。保持腕３２は、連結部本体３１の下部に設けられている。保持腕３２は、保持位置ＫＰ１（実線）と開放位置ＫＰ２（二点鎖線）とに切り替え可能である。第１保持部３０Ａで搬送物Ｍを保持する場合、保持腕３２を開放位置ＫＰ２とした状態で、搬送物Ｍの上部に第１保持部３０Ａを接近させる。保持腕３２が搬送物Ｍの側方に位置した状態で、保持腕３２を開放位置ＫＰ２から保持位置ＫＰ１に切り替えることで、第１保持部３０Ａで搬送物Ｍを保持することができる。また、搬送物Ｍを保持している状態において、保持腕３２を保持位置ＫＰ１から開放位置ＫＰ２に切り替えることで、搬送物Ｍを開放することができる。第１保持部３０Ａの動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、運行制御装置９１によって制御される。

［動作］
次に、搬送装置１００の動作について説明する。図７は、搬送物Ｍの積荷場所ＡＲ１での搬送台車Ｔの側面図である。図８は、走行中の搬送台車Ｔの側面図である。図９は、搬送路ＲＬの曲り部ＲＣ１を走行中の搬送台車Ｔの平面簡略図である。図１０は、搬送物Ｍの脱荷場所ＡＲ２での搬送台車の側面図である。

図１に示したように、本実施形態では、搬送台車Ｔは、ステーションＳＴ１で積荷を行い、ステーションＳＴ４で脱荷を行うように指定されている。具体的には、搬送台車Ｔは、ステーションＳＴ１で２本の積荷用コンベア１０１、１０２から２個の搬送物Ｍを積荷し、２個の搬送物ＭをステーションＳＴ１からステーションＳＴ４に搬送した後、ステーションＳＴ４で２台の検査装置１１１、１１２に対して２個の搬送物Ｍを脱荷するように指定されている。

ステーションＳＴ１からステーションＳＴ４までの経路において、搬送台車Ｔは、搬送路ＲＬの直線部ＲＳ１、曲り部ＲＣ１、直線部ＲＳ２、曲り部ＲＣ２、及び直線部ＲＳ３を通過する。

図７に示すように、積荷場所ＡＲ１において、搬送台車Ｔの第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔（中心間距離）は、２本の積荷用コンベア１０１、１０２によって供給される、２個の搬送物Ｍの間隔（中心間距離）Ｌ１に合わせられる。具体的には、運行制御装置９１の間隔制御部９５が、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂの動作を制御して、第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔がＬ１になるようにする。

また、運行制御装置９１は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、第１昇降装置２０Ａ、第２昇降装置２０Ｂ、第１保持部３０Ａ、及び第２保持部３０Ｂの動作を制御して、２本の積荷用コンベア１０１、１０２から２個の搬送物Ｍを積荷する。

図８に示すように、搬送物Ｍの積荷が完了すると、搬送台車Ｔの停止中において、搬送台車Ｔの第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔は、最も狭い間隔Ｌ０に変更される。具体的には、運行制御装置９１の間隔制御部９５が、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂの動作を制御して、第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔がＬ０になるようにする。これにより、搬送路ＲＬの曲り部ＲＣ１、及び曲り部ＲＣ２を走行する搬送台車Ｔの第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔は、搬送台車Ｔの停止中における第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔よりも狭くなる。

搬送台車Ｔの第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔を変更する場合、間隔制御部９５は、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂの両方を動作させる。具体的には、第１保持部３０Ａを後方に移動させ、第２保持部３０Ｂを前方に移動させるようにする。

搬送台車Ｔの第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔が最も狭い間隔Ｌ０に変更されると、搬送台車Ｔは、搬送を開始する。具体的には、運行制御装置９１が、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、走行駆動装置１２Ａの動作を制御して、搬送台車ＴをステーションＳＴ１からステーションＳＴ４に走行させる。

図９に示すように、搬送台車Ｔが搬送路ＲＬの曲り部ＲＣ１、及び曲り部ＲＣ２を走行する場合、搬送台車Ｔの第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔は、最も狭い間隔Ｌ０に変更されているため、曲り部ＲＣ１、及び曲り部ＲＣ２を円滑に走行することができる。

図１０に示すように、搬送台車Ｔが脱荷場所ＡＲ２に到着して停止すると、搬送台車Ｔの第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔（中心間距離）は、２台の検査装置１１１、１１２の間隔（中心間距離）Ｌ２に合わせられる。具体的には、運行制御装置９１の間隔制御部９５が、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂの動作を制御して、第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔がＬ２になるようにする。

搬送台車Ｔの第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔を変更する場合、間隔制御部９５は、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂの両方を動作させる。具体的には、第１保持部３０Ａを前方に移動させ、第２保持部３０Ｂを後方に移動させるようにする。

また、運行制御装置９１は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、第１昇降装置２０Ａ、第２昇降装置２０Ｂ、第１保持部３０Ａ、及び第２保持部３０Ｂの動作を制御して、２台の検査装置１１１、１１２に対して２個の搬送物Ｍを脱荷する。

尚、本実施形態では、搬送台車Ｔの停止中に第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔を変更したが、搬送台車Ｔの走行中に変更してもよい。搬送台車Ｔの走行中に第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔を変更する場合は、搬送路ＲＬの最初の曲り部である曲り部ＲＣ１に到達するまでに、第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔が狭くなっていることが好ましい。具体的には、図１において、積荷場所ＡＲ１から曲り部ＲＣ１までの直線部ＲＳ１で第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔を狭くすることが好ましい。また、脱荷場所ＡＲ２の直前の曲り部である曲り部ＲＣ２を通過するまでは第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂとの間隔を狭くしておき、曲り部ＲＣ２を通過してから脱荷場所ＡＲ２に到着するまでの間に、第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔を広くすることが好ましい。具体的には、図１において、曲り部ＲＣ１から脱荷場所ＡＲ２までの直線部ＲＳ３で第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔を広くすることが好ましい。

［搬送装置１００の効果］
以上説明した本実施形態に係る搬送装置１００によれば、搬送台車Ｔは、第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂを有するため、１台の搬送台車Ｔで複数の搬送物Ｍを搬送することができる。また、積荷場所ＡＲ１における複数の搬送物Ｍの間隔と、脱荷ＡＲ２場所における複数の搬送物Ｍの間隔とが異なる場合であっても、搬送台車Ｔに設けた第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔を変更することで、積荷と脱荷を行うことができる。

搬送装置１００によれば、１台の搬送台車Ｔで複数の搬送物を搬送することができるため、搬送台車Ｔの台数を減らすことができ、搬送装置１００のコストやメンテナンスのコストを低減することができる。また、１台の搬送台車Ｔで複数の搬送物Ｍを積荷及び脱荷することができるため、搬送物を１個づつ積荷及び脱荷する場合と比較してサイクルタイムを短くすることができ、搬送効率が向上する。

搬送装置１００によれば、第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔を搬送台車Ｔの走行中に変更して、搬送台車Ｔの走行中における第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔を、搬送台車Ｔの停止中における第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔よりも狭くすることができる。搬送台車Ｔの走行中に第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔を変更することで、停止中に第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔を変更してから走行する場合と比較して、サイクルタイムを短縮することができ、搬送効率が向上する。

搬送装置１００によれば、搬送路ＲＬの曲り部ＲＣ１、ＲＣ２を走行する搬送台車Ｔの第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔を、搬送台車Ｔの停止中における第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔よりも狭くすることができる。これにより、搬送路ＲＬの曲率半径を小さくすることができ、搬送装置１００のレイアウトの自由度が高くなる。

搬送装置１００によれば、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂの動作を制御して、第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔を変更することができる。走行駆動部１７とは別の第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂによって第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔を変更するため、搬送台車Ｔの走行と、第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔の変更を別々に制御することができ、制御が容易になる。

搬送装置１００の第１サブキャリア４７Ａ及び第２サブキャリア４７Ｂは、搬送路ＲＬに沿って走行するため、第１支持装置４０Ａ、第２支持装置４０Ｂ、第１保持部３０Ａ、及び第２保持部３０Ｂの位置が搬送路ＲＬによって規制される。このため、第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂの間隔が広い場合であっても、搬送物Ｍの積荷及び脱荷を精度よく行うことができる。

搬送装置１００によれば、搬送路ＲＬは、天井に敷設され、搬送台車Ｔは、第１保持部３０Ａ及び第２保持部３０Ｂを昇降させる第１昇降装置２０Ａ及び第２昇降装置２０Ｂを備える。第１間隔変更機構４４Ａ、第２間隔変更機構４４Ｂ、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂは、搬送台車本体１０の下方、かつ第１昇降装置２０Ａ及び第２昇降装置２０Ｂの上方に配置される。このため、第１間隔変更機構４４Ａ、第２間隔変更機構４４Ｂ、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂを搬送台車本体１０と第１昇降装置２０Ａ、第２昇降装置２０Ｂの間にコンパクトに設置することができる。

特に、本実施形態の搬送装置１００の第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂは、第１間隔変更機構４４Ａ、第２間隔変更機構４４Ｂの側方に配置される。このため、第１間隔変更機構４４Ａ、第２間隔変更機構４４Ｂ、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂを搬送台車本体１０と昇降装置２０Ａ、及び２０Ｂの間に、よりコンパクトに設置することができる。

また、本実施形態の搬送装置１００は、複数の保持部として第１保持部３０Ａと第２保持部３０Ｂを有する。搬送路ＲＬに沿った方向のうち、一方を第１の方向Ｆとし、他方の方向であって第１の方向Ｆと反対の方向を第２の方向Ｂとすると、間隔制御部９５は、第１保持部３０Ａを第１の方向Ｆに移動させる場合は、第２保持部３０Ｂを第２の方向Ｂに移動させ、第１保持部３０Ａを第２の方向Ｂに移動させる場合は、第２保持部３０Ｂを第１の方向Ｆに移動させる。搬送装置１００によれば、第１保持部３０Ａ及び第２保持部３０Ｂは、搬送台車本体１０に対して相互に反対方向に移動するため、搬送台車本体１０は、常時、第１保持部３０Ａ及び第２保持部３０Ｂの間隔の中央部に位置する。このため、搬送台車本体１０が停止する位置と第１保持部３０Ａ及び第２保持部３０Ｂの位置とが関連付けやすくなり、搬送台車Ｔの運行の制御が容易になる。

また、搬送装置１００の固定部４１Ａ、４１Ｂは、複数の保持部３０Ａ、３０Ｂに対応して複数設けられるとともに、搬送台車本体１０に対して水平方向に揺動自在に設けられている。搬送装置１００によれば、搬送台車Ｔの固定部４１Ａ、４１Ｂは、搬送台車本体１０に対して水平方向に揺動自在に設けられているとともに、移動部４２Ａ、４２Ｂに接続されるサブキャリア４７Ａ、４７Ｂは、搬送路ＲＬに沿って走行する。このため、搬送路ＲＬの曲り部において、搬送台車Ｔがはみ出す量が少なくなり、搬送路ＲＬ付近のスペースを有効に活用することができる。

また、搬送装置１００の支持装置４０Ａ、４０Ｂは、移動部４２Ａ、４２Ｂの上部が固定部４１Ａ、４１Ｂに対して移動可能に取り付けられており、サブキャリア４７Ａ、４７Ｂは、搬送路ＲＬに沿って走行する走行フレーム１３Ｃと、走行フレーム１３Ｃと移動部４２Ａ、４２Ｂとを接続する支脚４８と、支脚４８に形成され、固定部４１Ａ、４１Ｂの端部が挿通可能である開口部４８Ａと、を有している。搬送装置１００によれば、サブキャリア４７Ａ、４７Ｂの支脚４８の開口部４８Ａは固定部４１Ａ、４１Ｂの端部が挿通可能である。このため、固定部４１Ａ、４１Ｂに対する移動部４２Ａ、４２Ｂの可動範囲が広くなり、保持部３０Ａ、３０Ｂの間隔の変更範囲を広くすることができる。

［変形例］
本発明に係る搬送装置１００は、上記説明した本実施形態に限定されない。例えば、本実施形態では、搬送装置１００は天井搬送装置としたが、これに限定されない。例えば、床面に搬送路を設置し、この搬送路に沿って搬送台車Ｔが走行する搬送装置であってもよい。また、搬送路は１条としたが、２条以上の複数条であってもよい。

本実施形態では、積荷は積荷用コンベア、脱荷は検査装置としたが、これに限定されない。例えば、コンベア以外の移載装置や、検査装置以外の装置であってもよい。

搬送する搬送物は２個としたが、これに限定されない。３個以上であってもよい。保持部は２台としたが、これに限定されない。３個以上の搬送物を搬送する場合は、３台以上の保持部を設けてもよい。また、１個の搬送物を複数の保持部で保持するようにしてもよい。例えば、１個の搬送物を２台の保持部で保持する場合、２個の搬送物に対応させて４台の保持部を設けてもよい。

本実施形態では、間隔変更駆動部４５Ａ、４５Ｂは、ベルト４６Ｃを介して固定部４１Ａ、４１Ｂに対して移動部４２Ａ、４２Ｂを移動させたが、これに限定されない。例えば、ラックとピニオンを用いて、固定部４１Ａ、４１Ｂに対して移動部４２Ａ、４２Ｂを移動させる構成としてもよい。

本実施形態では、直線レール４３Ａ及びブロック４３Ｂを用いることで、固定部４１Ａ、４１Ｂに対して移動部４２Ａ、４２Ｂを移動させたが、これに限定されない。固定部に対して移動部が移動する他の構成を用いてもよい。

間隔変更駆動部４５Ａ、４５Ｂは、電動モータを用いたが、電動モータに限定されない。他の駆動装置を用いてもよい。

本実施形態では、第１間隔変更駆動部４５Ａ及び第２間隔変更駆動部４５Ｂを第１固定部４１Ａ、第２固定部４１Ｂに設けたが、第１間隔変更駆動部４５Ａ及び第２間隔変更駆動部４５Ｂを、第１サブキャリア４７Ａ及び第２サブキャリア４７Ｂに設けてもよい。図１１に示すように、第１間隔変更駆動部４５Ａ及び第２間隔変更駆動部４５Ｂを第１サブキャリア４７Ａ及び第２サブキャリア４７Ｂに設けて、走行ローラ１４Ｂを駆動ローラとする。間隔制御部９５は、第１間隔変更駆動部４５Ａ及び第２間隔変更駆動部４５Ｂの動作を制御して複数の保持部３０Ａ、３０Ｂの間隔を変更する。この場合、第１固定部４１Ａ及び第２固定部４１Ｂに第１間隔変更駆動部４５Ａ及び第２間隔変更駆動部４５Ｂを設けないため、第１固定部４１Ａ及び第２固定部４１Ｂの構造を簡素化することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施形態を適宜変形して実施することが可能である。

１００ 搬送装置
ＲＬ 搬送路ＲＬ
Ｔ 搬送台車
１０ 搬送台車本体
１２Ａ 走行駆動装置（オートラクタ）
１２Ｂ キャリア
１２Ｃ ロードバー
１７ 走行駆動部
１８Ａ、１８Ｂ 連結軸
２０ 昇降装置
３０ 保持部
４０ 支持装置
４１ 固定部
４２ 移動部
４４ 間隔変更機構
４５ 間隔変更駆動部
４７ サブキャリア
９０ 上位コントローラ
９１ 運行制御装置９１
９５ 間隔制御部９１

本発明の搬送装置は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車と、搬送台車の運行を制御する運行制御装置と、を備える。搬送台車は、搬送路に沿って走行するための走行駆動部を有する搬送台車本体と、複数の搬送物を保持する複数の保持部と、複数の保持部を支持するとともに、複数の保持部の間隔を搬送路に沿った方向に変更する支持装置と、を有する。支持装置は、搬送台車本体に連結される固定部と、固定部に対して移動可能に設けられるとともに、保持部が取り付けられる移動部と、を有する間隔変更機構と、固定部に対して移動部を移動させる間隔変更駆動部と、移動部に接続されるとともに、搬送路に沿って走行し、搬送路に移動部を支持させるサブキャリアと、を有する。運行制御装置は、搬送台車の停止中、及び／又は、搬送台車の走行中に、支持装置の間隔変更駆動部の動作を制御して複数の保持部の間隔を変更する間隔制御部を有する。

本発明の一実施形態にかかる搬送装置は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車と、搬送台車の運行を制御する運行制御装置と、を備える。搬送台車は、搬送路に沿って走行するための走行駆動部を有する搬送台車本体と、複数の搬送物を保持する複数の保持部と、複数の保持部を支持するとともに、複数の保持部の間隔を搬送路に沿った方向に変更する支持装置と、を有する。支持装置は、搬送台車本体に連結される固定部と、固定部に対して移動可能に設けられるとともに、保持部が取り付けられる移動部と、を有する間隔変更機構と、固定部に対して移動部を移動させる間隔変更駆動部と、移動部に接続されるとともに、搬送路に沿って走行し、搬送路に移動部を支持させるサブキャリアと、を有する。運行制御装置は、搬送台車の停止中、及び／又は、搬送台車の走行中に、支持装置の間隔変更駆動部の動作を制御して複数の保持部の間隔を変更する間隔制御部を有する（第１の構成）。

上記構成によれば、複数の保持部を有し、複数の保持部の間隔を搬送路に沿った方向に変更することができるため、１台の搬送台車で複数の搬送物を搬送することができる。また、積荷を行う場所における複数の搬送物の間隔と、脱荷を行う場所における複数の搬送物の間隔とが異なる場合であっても、搬送台車に設けた複数の保持部の間隔を変更することで、積荷と脱荷を行うことができる。
また、上記構成によれば、間隔変更駆動部の動作を制御して複数の保持部の間隔を変更することができる。また、走行駆動部とは別の間隔変更駆動部によって複数の保持部の間隔を変更するため、搬送台車の走行と、保持部の間隔の変更を別々に制御することができ、制御が容易になる。
また、上記構成によれば、サブキャリアは搬送路に沿って走行するため、支持装置及び保持部の位置が規制される。このため、複数の保持部の間隔が広い場合であっても、搬送物の積荷及び脱荷を精度よく行うことができる。

上記第１〜第３のいずれかの構成において、間隔変更駆動部は、サブキャリアに設けられるようにしてもよい（第４の構成）。

上記第１〜第３のいずれかの構成において、搬送路は、天井に敷設され、搬送台車は、複数の保持部を昇降させる複数の昇降装置を更に備え、間隔変更機構及び間隔変更駆動部は、搬送台車本体の下方、かつ昇降装置の上方に配置されるようにしてもよい（第５の構成）。

Claims (7)

1. 搬送路と、
   前記搬送路に沿って走行する搬送台車と、
   前記搬送台車の運行を制御する運行制御装置と、
   を備え、
   前記搬送台車は、
   前記搬送路に沿って走行するための走行駆動部を有する搬送台車本体と、
   複数の搬送物を保持する複数の保持部と、
   前記複数の保持部を支持するとともに、前記複数の保持部の間隔を前記搬送路に沿った方向に変更する支持装置と、
   を有し、
   前記運行制御装置は、前記搬送台車の停止中、及び／又は、前記搬送台車の走行中に、前記支持装置を制御して前記複数の保持部の間隔を変更する間隔制御部を有する、搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置であって、
   前記間隔制御部は、前記搬送台車の走行中における前記複数の保持部の間隔が、前記搬送台車の停止中における前記複数の保持部の間隔よりも狭くなるように、前記搬送台車の走行中に、前記支持装置を制御する、搬送装置。
3. 請求項１又は２に記載の搬送装置であって、
   前記間隔制御部は、
   前記搬送路の曲り部を走行する前記搬送台車の前記複数の保持部の間隔が、前記搬送台車の停止中における前記複数の保持部の間隔よりも狭くなるように、前記支持装置を制御する、搬送装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
   前記支持装置は、
   前記搬送台車本体に連結される固定部と、前記固定部に対して移動可能に設けられるとともに、前記保持部が取り付けられる移動部と、を有する間隔変更機構と、
   前記固定部に対して前記移動部を移動させる間隔変更駆動部と、を有し、
   前記間隔制御部は、前記間隔変更駆動部の動作を制御して前記複数の保持部の間隔を変更する、搬送装置。
5. 請求項４に記載の搬送装置であって、
   前記支持装置は、
   前記移動部に接続されるとともに、前記搬送路に沿って走行し、前記搬送路に前記移動部を支持させるサブキャリアを有する、搬送装置。
6. 請求項５に記載の搬送装置であって、
   前記間隔変更駆動部は、前記サブキャリアに設けられる、搬送装置。
7. 請求項４又は５のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
   前記搬送路は、天井に敷設され、
   前記搬送台車は、
   前記複数の保持部を昇降させる複数の昇降装置を更に備え、
   前記間隔変更機構及び前記間隔変更駆動部は、前記搬送台車本体の下方、かつ前記昇降装置の上方に配置される、搬送装置。

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